CN113119095A - 一种物料运送机械臂 - Google Patents

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林高宏
张园
潘林勇
刘霖
林子钱
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Abstract

本申请提出一种物料运送机械臂，具体涉及机械臂技术领域，具有底座、基座关节、横梁臂、活动臂、升降臂和执行关节，所述底座上固定安装有基座关节；所述基座关节上安装固定有横梁臂，所述横梁臂上安装有活动臂，所述活动臂具有定位架位于活动臂和横梁臂右侧面/或左侧面；所述活动臂的前端安装有升降臂，升降臂的下端安装有执行关节。本申请具有的基座关节、电机一和电机二优选采用伺服电机，活动臂定位架的位置设置很好地解决了现有机械臂运送物料范围所限问题，提高了本申请的机械臂的操作灵活性，具有较高的推广使用价值。

Description

一种物料运送机械臂
技术领域
本申请提出一种物料运送机械臂，具体涉及机械臂技术领域。
背景技术
现有用于机床物料运送的桁架大多架设在加工设备上方，桁架通常需要支撑在两边的立柱来承载整个桁架的重量，桁架的横梁长时间使用容易变形甚至弯曲，由于运转的空间限制，桁架的工作臂运行存在工作空间受桁架工作臂长度限制、工作半径同样受限、不能完成大跨度空间作业等缺陷。有鉴于此，许多生产企业推出了桁架式机械手，以代替人工开展上下料工作，并且此类劳动强度大危险系数高的运输工作，是自动生产线上物料运输的重要组成设备。
目前桁架机械手构造一般包括立柱、横梁、机械臂和末端执行器等。当物料需要运送的距离相对较长，或者，当要把物料从较高处运送到较低处时，桁架机械臂就难以实现，不能适应处在不同高度物料的运送要求，往往需要人工进行搬运；同时，具有伸缩功能的物料运送机械臂往往采用伸缩滑动梁伸出横梁的方式来实现拓展运送空间，回缩的伸缩滑动梁不能在横梁自身范围内作出较小相应的运送动作。另外，现有桁架机械臂也无法满足多台机床的物料运送的需要，导致工作效率低下。
发明内容
针对现有运送机械臂存在运转空间所限的不足，本申请特提出一种物料运送机械臂，其特征在于，具有底座、基座关节、横梁臂、活动臂、升降臂和执行关节，所述底座上固定安装有基座关节；所述基座关节上安装固定有横梁臂，所述横梁臂上安装有活动臂，所述活动臂具有定位架位于活动臂和横梁臂右侧面/或左侧面；所述活动臂的前端安装有升降臂，升降臂的下端安装有执行关节。
优选地，所述底座具有的底座上固定板固定安装有基座关节，基座关节穿过底座上固定板并固定在底座上固定板上。
优选地，所述基座关节上安装固定有横梁臂，基座关节与横梁臂之间设置有横梁臂支撑板，横梁臂固定在横梁臂支撑板上。
优选地，所述横梁臂支撑板固定位置位于横梁臂的后端。
优选地，所述横梁臂上具有丝杆、电机一、电机支架和螺母支架，丝杆的两端固定在横梁臂内部前后两个端部，螺母支架配置在丝杆上，电机支架固定连接电机一、螺母支架和活动臂，螺母支架配置有同步轮，同步轮固定连接螺母支架套设在丝杆上，电机一和螺母支架之间设置同步带，电机一以同步带驱动同步轮及螺母支架。
优选地，所述活动臂上设置有电机二、传动杆和齿轮，电机二安装在活动臂的后端，齿轮通过传动杆设置在活动臂的前端，电机二连接传动杆，传动杆固定齿轮，升降臂具有齿条，齿条与上述的齿轮匹配。
优选地，所述活动臂还具有定位架，定位架位于活动臂的前端，定位架内部匹配设置有齿条与齿轮，升降臂背面与定位架之间设置有滑动装置。
优选地，所述升降臂下端安装有上关节和下关节，上关节安装设置在L型支架一上，下关节安装设置在L型支架二上。
优选地，所述L型支架一竖直端面固定在升降臂上，上关节伸出L型支架一连接固定L型支架二的水平端面，L型支架二的竖直端面固定有下关节，下关节伸出L型支架二的竖直端面连接三面体支架的竖直端面，三面体支架另外两个端面分别安装有夹爪一和夹爪二。
优选地，所述基座关节、电机一和电机二优选采用伺服电机。
本申请提出的底座上固定安装有基座关节，基座关节上安装固定有横梁臂，横梁臂上安装有活动臂，活动臂的具有定位架位于活动臂和横梁臂右侧面/或左侧面，活动臂的前端安装有升降臂，升降臂的下端安装有执行关节。本申请具有的基座关节、电机一和电机二优选采用伺服电机，活动臂定位架的位置设置很好地解决了现有机械臂运送物料范围所限问题，提高了本申请的机械臂的操作灵活性，具有较高的推广使用价值。
附图说明
图1是本申请一种物料运送机械臂的主结构图；
图2是本申请一种物料运送机械臂的前侧视图；
图3是本申请一种物料运送机械臂的电机一和螺母支架示意图；
图4是本申请一种物料运送机械臂的升降臂升降结构图；
图5是本申请一种物料运送机械臂的执行关节上关节下关节构造图。
附图标记：底座10，底座上固定板11，基座关节20，横梁臂支撑板21，横梁臂30，丝杆31，电机一32，螺母支架33，同步带34，电机支架35，同步轮36，活动臂40，电机二41，传动杆42，齿轮43，定位架44，升降臂50，齿条51，滑动装置52，执行关节60，上关节61，L型支架一62，下关节63，L型支架二64，三面体支架65，夹爪一66，夹爪二67。
具体实施方式
下面结合附图1-5对本申请的优选实施例进行详细阐述，以使本申请的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本申请的保护范围做出更为清楚明确的界定,这些实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制。
本申请的一种物料运送机械臂用于在不同高度不同位置上物料的运送，特别适合用于机加工设备各种物料的运送，本物料运送机械臂具有运送物料动作灵活快捷方便，同时具有整体造价低的特点。机械臂具有底座10、基座关节20、横梁臂30、活动臂40、升降臂50和执行关节60六大部分。底座10上固定安装有基座关节20，基座关节20在底座10上实施旋转运送动作；基座关节20上安装固定有横梁臂30，横梁臂30上安装有活动臂40，活动臂40连同升降臂50执行关节60在横梁臂30上实施前后运送动作；活动臂40的前端安装有升降臂50，升降臂50依靠活动臂40实施升降运送动作，升降臂50的下端安装有执行关节60，执行关节60具有上关节61和下关节63是本申请的运送物料机械臂的执行端。
具体的方案是：
底座10具有的底座上固定板11固定安装有基座关节20，基座关节20穿过底座上固定板11并固定在底座上固定板11上实施旋转运送动作。基座关节20上安装固定有横梁臂30，基座关节20与横梁臂30之间设置有横梁臂支撑板21，横梁臂支撑板21与基座关节20固定，横梁臂30固定在横梁臂支撑板21上，横梁臂支撑板21固定位置位于横梁臂30的后端。
横梁臂30上具有丝杆31、电机一32、电机支架35和螺母支架33，其中，丝杆31的两端固定在横梁臂30内部前后两个端部，螺母支架33配置在丝杆31上。上述电机支架35固定连接电机一32、螺母支架33和活动臂40，使得三者成为一个整体，电机一32在电机支架35上固定得以运转。螺母支架33配置有同步轮36，同步轮36固定连接螺母支架33套设在丝杆31上，电机一32和螺母支架33之间设置同步带34，电机一32以同步带34驱动同步轮36及螺母支架33。在电机一32的运转下带动螺母支架33在丝杆31并沿丝杆31前后移动，电机一32的驱动实现活动臂40连同升降臂50执行关节60在横梁臂30上作出前后运送动作。
活动臂40上设置有电机二41、传动杆42和齿轮43，电机二41安装在活动臂40的后端，齿轮43通过传动杆42设置在活动臂40的前端，电机二41连接传动杆42，传动杆42固定齿轮43。升降臂50具有齿条51，齿条51与上述的齿轮43匹配，电机二41通过传动杆42驱动齿轮43从而带动齿条51作出升降移动动作，实现升降臂50依靠活动臂40实施连同执行关节60在内的升降运送动作。上述的活动臂40还具有定位架44，定位架44位于活动臂40的前端，定位架44内部匹配设置有齿条51与齿轮43，升降臂50背面与定位架44之间设置有滑动装置52，滑动装置52的设置使得升降臂50在齿轮43的推动下得以平稳升降。
上述活动臂40是在螺母支架33运转丝杆31的范围内而伸出在横梁臂30前端运作的(图2所示)。在图1图2中，上述活动臂40的定位架44位于活动臂40右侧面，使得升降臂50整体竖直位于活动臂40和横梁臂30的右边，在活动臂40将升降臂50缩回到横梁臂30时，因升降臂50位于右侧边，使得升降臂50的工作范围得以扩大，相对于现有技术是一大进步。在此方案中，升降臂50也可以设置在活动臂40和横梁臂30的左边，实现的技术效果与升降臂50位于右边是一样的。
升降臂50下端安装有上关节61和下关节63，上关节61安装设置在L型支架一62上，L型支架一62竖直端面固定在升降臂50上，L型支架一62水平端面上固定上关节61，上关节61伸出L型支架一62连接固定L型支架二64的水平端面，下关节63安装设置在L型支架二64上，L型支架二64的竖直端面固定有下关节63，下关节63伸出L型支架二64的竖直端面连接三面体支架65的竖直端面，三面体支架65另外两个端面分别安装有夹爪一66和夹爪二67。升降臂50的升降运送动作带动上关节61和下关节63一起运作，上关节61和下关节63的设置使得本申请的一种物料运送机械臂夹取物料角度涵盖较广，夹取更加灵活，适应不同复杂条件下的物料运送。
另外，本申请的基座关节20、电机一32和电机二41优选采用伺服电机。
以上所述仅为本申请的优选实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种物料运送机械臂，其特征在于，具有底座(10)、基座关节(20)、横梁臂(30)、活动臂(40)、升降臂(50)和执行关节(60)，所述底座(10)上固定安装有基座关节(20)；所述基座关节(20)上安装固定有横梁臂(30)，所述横梁臂(30)上安装有活动臂(40)，所述活动臂(40)具有定位架(44)位于活动臂(40)和横梁臂(30)右侧面/或左侧面；所述活动臂(40)的前端安装有升降臂(50)，升降臂(50)的下端安装有执行关节(60)。
2.根据权利要求1所述的一种物料运送机械臂，其特征在于，所述底座(10)具有的底座上固定板(11)固定安装有基座关节(20)，基座关节(20)穿过底座上固定板(11)并固定在底座上固定板(11)上。
3.根据权利要求1所述的一种物料运送机械臂，其特征在于，所述基座关节(20)上安装固定有横梁臂(30)，基座关节(20)与横梁臂(30)之间设置有横梁臂支撑板(21)，横梁臂(30)固定在横梁臂支撑板(21)上。
4.根据权利要求3所述的一种物料运送机械臂，其特征在于，所述横梁臂支撑板(21)固定位置位于横梁臂(30)的后端。
5.根据权利要求1所述的一种物料运送机械臂，其特征在于，所述横梁臂(30)上具有丝杆(31)、电机一(32)、电机支架(35)和螺母支架(33)，丝杆(31)的两端固定在横梁臂(30)内部前后两个端部，螺母支架(33)配置在丝杆(31)上，电机支架(35)固定连接电机一(32)、螺母支架(33)和活动臂(40)，螺母支架(33)配置有同步轮(36)，同步轮(36)固定连接螺母支架(33)套设在丝杆(31)上，电机一(32)和螺母支架(33)之间设置同步带(34)，电机一(32)以同步带(34)驱动同步轮(36)及螺母支架(33)。
6.根据权利要求1所述的一种物料运送机械臂，其特征在于，所述活动臂(40)上设置有电机二(41)、传动杆(42)和齿轮(43)，电机二(41)安装在活动臂(40)的后端，齿轮(43)通过传动杆(42)设置在活动臂(40)的前端，电机二(41)连接传动杆(42)，传动杆(42)固定齿轮(43)，升降臂(50)具有齿条(51)，齿条(51)与上述的齿轮(43)匹配。
7.根据权利要求6所述的一种物料运送机械臂，其特征在于，所述活动臂(40)还具有定位架(44)，定位架(44)位于活动臂(40)的前端，定位架(44)内部匹配设置有齿条(51)与齿轮(43)，升降臂(50)背面与定位架(44)之间设置有滑动装置(52)。
8.根据权利要求1所述的一种物料运送机械臂，其特征在于，所述升降臂(50)下端安装有上关节(61)和下关节(63)，上关节(61)安装设置在L型支架一(62)上，下关节(63)安装设置在L型支架二(64)上。
9.根据权利要求8所述的一种物料运送机械臂，其特征在于，所述L型支架一(62)竖直端面固定在升降臂(50)上，上关节(61)伸出L型支架一(62)并固定在L型支架二(64)的水平端面，下关节(63)伸出L型支架二(64)的竖直端面连接有三面体支架(65)的竖直端面，三面体支架(65)另外两个端面分别安装有夹爪一(66)和夹爪二(67)。
10.根据权利要求1或5或6所述的一种物料运送机械臂，其特征在于，所述基座关节(20)、电机一(32)和电机二(41)优选采用伺服电机。
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