JPH03288800A - 可搬装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、平行リンクを用いてワークを搬送する可搬装
置に関する。

〔従来の技術〕

装置本体にリンクをアクチュエータで上下回動自在に設
けると共に、その平行リンクの先端部にワーク吊り下げ
用のフックを設け、そのフックにワークを吊り下げた状
態でアクチュエタを駆動して平行リンクを上下回動する
ことでワークを上下・左右方向に搬送する可搬装置が知
られている。

例えば、実開昭６２−８９２８３号公報に示すように、
平行リンクの先端部に設けた吊り具を操作することて発
電機を駆動して平行リンクを上下回動し、吊り具に係着
したワークを小さい力で上下方向、左右方向に搬送てき
るようにしたバランス式の可搬装置が知られている。

〔発明が解決しようとする課題〕

かかる可搬装置は平行リンクの先端部に設けた吊り具に
ワークを係脱するので、平行リンクの先端部においてア
クチュエータを駆動・停止てきるようにすることが作業
性の面から好ましいが、従来の可搬装置においてはこれ
らの点か全く考慮されておらず、これらの可搬装置を実
用化する際の課題となっている。

そこで本発明は前述の課題を角ｑ決できるようにした可
搬装置を提供することを目的とする。

〔課題を解決するための手段及び作用〕平行リンクの先
端部両側にアクチュエータを駆動する一対の操作レバー
を装置本体側に向けて設けて、平行リンクの先端部両側
における装置本体側からアクチュエータを駆動して平行
リンクを上下揺動できるようにしたちのである。

〔丈　施　例〕

第１図に示すように、履掛式の走行体１を備えた下部車
体２に上部車体３か旋回機構４で旋回自７［に設けられ
、該上部車体３のブラケット５に縦軸６でワーク搬送機
Ａの装置本体７が旋回自在に設けである。

前記可搬装置Ａは装置本体７に第１の平行リンク８と第
２の平行リンク９を介してワーク支持部月１０を一定の
姿勢を維持して上下、前後に揺動自在に設けてあり、そ
の第１の平行リンク８は第１リンク］１と第２リンク］
２を備え、第１リンク１］の基端かピン１３で装置本体
７に支承され、そのピン］３に設けたアーム１４に第２
リンク］２の址端かピン１５で支承してあり、第１・第
２リンク１１．．１２の先端は中間リンク］６にピン１
．７．１８で支承され、この中間リンク］６に第２の平
行リンク９を構成する第３・媚４リンク１９．２０の址
端か前記ピン１７とピン２１て支承され、第３、第４リ
ンク１９２０の先端に先端リンクとなる取付ブラケット
２２かピン２３．２４で取（＝Ｊけてあり、その取付ブ
ラケッ１−２２にワーク支持部月１０か取ｆ−ｊけであ
ると共に、前記装置本体７と第３リンク１９とに垣って
バランススプリング２５か連結しである。

前記装置本体７にはアクチュエータ、例えばサーボモー
タ３０か設けられ、該サーボモータ３０はコントローラ
３］からの指令て駆動されると共に、そのサーボモータ
３０て駆動されるピニオン３２か装置本体７に上下動［
１７「に支承したラック３３に噛合し、そのラック３３
に設けたカイト３４のガイド溝３５に摺動子３６が臨み
、その摺動子３６は前記第１９ンク１１と第３リンク１
９に連結した第１・第２補助リンク３７３８の枢着ピン
３９に設けられ、サボモータ３０を駆動してラック３３
を上下に移動すると摺動子３６がガイド溝３５に沿って
相対的に摺動し、第１の平行リンク８と第２の平行リン
ク９が上下に揺動してワーク支持部利２２が車行姿勢を
維持して上下、左右に平行移動する。

前記取付ブラケット２２は第２図〜第５図に示すように
、−側縦板４０と他側縦板４１をブロック４２を介して
ボルト４３で間隔を置いて連結して成り、その−側縦板
４０と他側縦板４１間に前記第２の平行リンク９を構成
する第３リンク１９、第４リンク２０がピン２３．２４
で連結され、−側縦板４０と他側縦板４１の上部間に亘
って回転軸４４が横架支承され、その回転軸４４の縦板
より側方に突出した両端部に一対の操作レバー４５．４
５か前記装置本体７に向けて連結しであると兵に、回転
軸４４の長手方向中間部に扇形ギヤ４６が固設され、こ
の扇形ギヤ４６かポテンンヨンメータ４７の回転軸４７
ａに設けたギヤ４８に噛合して操作レバ４５を水平姿勢
より上下に揺動すると回転軸４４か正逆回転してポテン
ションメータ４７が正回転、逆回転して信号を出力する
。

前記ブロック４２には縦軸４９の上部か支承され、この
縦軸４９の下部に取（＝１体５０が軸受５１で回転自在
に支承しであると共に、その取イＮ１体５０の下面にポ
ル１〜穴５２か複数形成しである。

前記ポテンションメータ４７の信号は第６図に示すよう
に、前記サーボモータ３０のコントローラ３１に人力さ
れ、そのコントローラ３１は通常時にはバランスモード
となり、ポテンンヨンメータ４７から信号が入力される
とホイストモードとなる。

コントローラ３１かバランスモードの時には従来のバラ
ンス式の可搬装置と同様にワーク重量に見合うようにサ
ーボモータ３０の出力トルクを制御して、ワークを手で
小さな力で移動できるようになり、コントローラ３１か
ホイストモードとなると入力された信号に基ついてサボ
モータ３０に駆動電流を出力してサーホモタ３０の力で
ピニオン３２を強制的に回転し、ラック３５を上下に移
動して第１の平行リンク８と第２の平行リンク９をワー
ク重量に抗して上下に揺動する。

このようであるから、平行リンクの先端部、つまり第２
の平行リンク９の先端部である取イ＝１ブラケット２２
に設けた操作レバー４５を上方に揺動すれば、ボテンン
ヨンメータ４７か正転して正転信号か操作角度に比例し
て出力され、その正転信号がコントローラ３０に入力さ
れてホイストモードとなり、かつサーボモータ３１に正
回転駆動信号か操作レバー４５の操作角度に比例して送
られサーボモータ３１か正回転駆動し、第１の平行リン
ク８、第２の平行リンク９か上方に揺動して取イ・ｊブ
ラケット２２か平行姿勢を維持して上方に移動するので
、ワーク支持部側］０て支持したワークＢを上方に平行
移動できる。

また、操作レバー４５を下方に揺動ずればポテンンヨン
メータ４７か逆転して逆転信号を出力するから、前述と
同碌にサーボモータ３］か逆回転駆動して取付ブラケッ
ト２２を下方に移動するので、ワークＢを下方に移動で
きる。

したかって、平行リンクの先端部でサーボモータを駆動
操作してワークを上下に搬送できるから、ワークの係脱
操作とワーク上下搬送操作を能率良くてきて作業効率を
向上てきる。

また、操作レバー４５は取付ブラケット２２の両側にそ
れぞれ設けであるから、平行リンクの両側からサーボモ
ータを駆動操作でき、しかも操作レバー４５は装置本体
７側に向けて突出しているからワーク支持部側］０より
も装置本体７側から操作てきるのて、ワークＢを壁体に
取付ける作業なとの場合にワークＢの壁体と反対側から
操作してワークＢを壁体に取（＝１ける作業を容易にて
きる。

以上の実施例ではアクチュエータをサーボモタとしたか
、面圧モータ、空圧モータ、シリンダなととしても良い
。

また、バランス式の可搬装置をバランスモトとポイスト
モードに切換えるようにしたが、アクチュエータで平行
リンクを上下揺動するホイスト式の可搬装置としても良
い。

〔発明の効果〕

ワーク支持部側］０の近くでアクチュエータを駆動操作
して平行リンクを上下揺動てきるから、ワーク係脱操作
とワーク搬送操作を能率的に行なうことかてきて作業効
率を向上できる。

操作レバー４５を操作本体７側における平行リンクの両
側から操作できるので、ワーク支持部４Ｊ’　１０に支
持したワークを壁体に取付ける作業の場合に、操作者か
ワークにおける壁体と反対側に位置して操作でき、その
ワークの壁体取付作業を容易にできる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は可搬装置の１Ｆ
面図、第２図、第３図は取付ブラケットの正面図、平面
図、第４図、第５図は第２図の横断面図、縦断面図、第
６図はアクチュエタの制御回路図である。 ７は装置本体、］０はワーク支持部側、２２は取イ・ｊ
ブラケット、４５は（・又作しバ出Ｉ領人 抹式会社 勺 工務店

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 装置本体７に平行リンクをアクチュエータで上下揺動自
   在に設け、その平行リンクの先端部にワーク支持部材１
   ０を取付けた可搬装置において、 前記平行リンクの先端部における両側に前記アクチュエ
   ータを駆動する一対の操作レバー４５、４５を装置本体
   ７側に向けて設けたことを特徴とする可搬装置。