JP2747597B2

JP2747597B2 - 位置微調整装置

Info

Publication number: JP2747597B2
Application number: JP1033370A
Authority: JP
Inventors: 忠彦田原
Original assignee: Mitsui Miike Engineering Corp
Current assignee: Mitsui Miike Engineering Corp
Priority date: 1989-02-13
Filing date: 1989-02-13
Publication date: 1998-05-06
Anticipated expiration: 2013-05-06
Also published as: JPH02212258A

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、構造物の構築に際し、部材を所定の位置ま
で搬送するとともに、当該部材を所定の位置で微細に決
めてできる位置微調整装置に関する。

〔従来の技術〕

構造物を構築する場合、既設の構造物に新たな部材を
次々と結合して延長してゆく方法がある。このような構
造物の構築方法は、次のようなものである。既設の構造
物に結合すべき新たな部材は、主クレーンで吊り下げら
れて所定の位置まで搬送され、既設の構造物の結合部分
に接近させられる。ついで、このようにして既設の構造
物の結合部分に接近させられた新たな部材は、補助クレ
ーンやチェーンブロック等を用い、人間の感を頼りに水
平面内、直行垂直二面内で微調整される。そして、当該
部材が既設の構造物の結合されると、これが既設の構造
物となり、再び新たな部材を前記結合剤部材に結合する
というように次々と延長してゆくものである。又、材料
を水平位置、垂直位置あるいは斜め方向位置の各種姿勢
から支持して移送する装置も特開昭52−112956号に示す
ように知られている。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上述した如き、既設の構造物に新たな
部材を結合して延長していく従来の技術では、部材を微
調整することが人間の手作業に基づくものであるので、
熟練した人手を要し、かつ位置決めに長時間を要すると
いう欠点がある。特に、屋外での作業の場合、部材が風
で揺れることが多く、微調整をするのに多大な時間と手
間がかかるという欠点がある。又、上述の如き、各種姿
勢の材料を支持して移送する従来技術では、吊り下げ走
行装置に取付けられた油圧装置とリンク装置とによって
材料を水平および垂直面内に移動するようにしているた
めに、材料の支持および移動時に安定性を欠くおそれが
あった。

本発明は、上記の如き従来技術の欠点を解消するため
になされたもので、迅速かつ確実に更には安定良く部材
の位置を微調整できるようにした位置微調整装置を提供
することを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

上記目的を達成するため、本発明に係る位置微調整装
置は、部材を移動させる走行台車と、前記走行台車が走
行するフレームとを備え、前記フレームと前記走行台車
とで部材を所定の位置に運ぶ装置であって、前記部材を
上記所定の位置にて三次元座標内で移動させる機構を前
記走行台車に搭載し、部材を移動させる走行台車と、前
記走行台車が走行するフレームとを備え、前記フレーム
と前記走行台車とで部材を所定の位置に運ぶ装置であっ
て、前記部材を上記所定の位置にて三次元座標内で移動
させる機構を前記走行台車に搭載し、前記機構は、前記
部材を水平面内で回転させる水平面回転機構と、前記部
材を直交する垂直二面内でそれぞれ回転させる垂直面回
転機構とを備え、前記水平面回転機構は走行台車から延
設した取付金具と該取付金具に取付けられたモータとを
有し、前記垂直面回転機構は前記モータの出力軸に取付
けられたターンテーブルと、該ターンテーブルに垂直方
向に回動自在に軸支された調整フレームと、該調整フレ
ームと前記ターンテーブルとに接続されたジャッキと、
前記調整フレームに前記ジャッキを介して連結されると
共に前記部材を支持する吊りブラケットとを有すること
を特徴とする。更に、前記機構の動作を制御する制御装
置を設けたことを特徴とするものである。

〔作用〕

本発明に係る位置微調整装置において、走行台車はフ
レームを走行できる。部材は、前記フレームと前記走行
台車とで所定の位置に運ばれる。前記走行台車には、前
記部材を三次元座標内で移動させる機構が搭載されてい
る。部材が走行台車で所定の位置まで運ばれると、前記
機構により、部材の位置を三次元座標内で移動させる。

また、本発明に係る位置微調整装置は、制御装置によ
り、前記機構の動作が制御される。

そして、上記機構は、上記の如き、水平面回転機構に
より前記部材を水平面内で回転させ、又、上記の如き、
垂直面回転機構により前記部材を直交する垂直二面内で
それぞれ回転させることにより、前記部材の位置を三次
元座標内で移動させることができる。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図ないし第４図は、本発明の実施例装置を示すも
のである。第１図は本発明の位置微調整装置の機構部の
実施例を示す正面図、第２図は第１図のＡ−Ａ線矢視
図、第３図は第１図のＢ−Ｂ線矢視図である。

図において、位置微調整装置は、走行台車１と、リフ
タ・フレーム２と、部材であるブロック３を所定の位置
にて三次元座標内で移動させ得る機構４とから構成され
ている。走行台車１は、ブロック３を移動させるもので
あり、リフタ・フレーム２上を走行できる。この走行台
車１とリフタ・フレーム２によりブロック３を所定の位
置に運ぶことができる。ブロック３が所定の位置に搬送
されると、前記機構４は、ブロック３を三次元座標内で
移動させられるようになっている。この機構４は、ブロ
ック３を水平面内で回転させる水平面回転機構５と、ブ
ロック３を直行する垂直二面内でそれぞれ回転させる垂
直面回転機構６とからなる。

水平面回転機構５は、次のように構成されている。走
行台車１から延設した取付金具10にはスラスト軸受け11
を介して減速機12が取付けられている。減速機12の出力
軸13には、ターンテーブル14が固定されている。減速機
12には、モータ15が固定されており、モータ15の出力軸
が減速機12の入力軸に固定されている。また、出力軸13
の回転角を検出する回転角センサ16が設けられている。

垂直面回転機構６は、次のように構成されている。調
整フレーム17は、ターンテーブル14の下部中央に設けた
軸支点18に回動可能に軸支されている。このターンテー
ブル14の端部と調整フレーム17の端部との間にジャッキ
19を取付け、このジャッキ19により部材を垂直面の一面
（Ｘ−Ｚ面）内で回動できるようにしている。そして、
調整フレーム17の移動量を測定するセンサ20が軸支点18
に取付けられている。また、調整フレーム17には、ジャ
ッキ21,21が取り付けられ、かつジャッキ21a,21aがリン
クプレート22を介して取り付けられている。これらジャ
ッキ21,21およびジャッキ21a,21aの下端には、ブロック
３を吊り下げる吊りブラケット23が取り付けられてい
る。図では、ジャッキ21,21およびジャッキ21a,21aとそ
れぞれ二個づつ設けたが、一個づつでもよいし、片側一
個、他方を二個としてもよい。また、リフタ・フレーム
２自身に昇降調整装置が備えられていれば、ジャッキ21
aは省略してもよい。そのときに、リングプレート22を
省略することはできない。そして、これらジャッキ21,2
1およびジャッキ21a,21aにより、上記垂直面（Ｘ−Ｚ
面）に対して直交する垂直面（Ｙ−Ｚ面）内で回動でき
るようにしている。また、吊りブラケット23の移動量を
測定するセンサ24が取付けられている。

第４図は、同実施例装置で用いる制御装置を示すブロ
ック図である。

制御装置は、次のように構成されている。水平面（Ｘ
−Ｙ面）内で回転させる指令および垂直面（Ｘ−Ｚ面,Y
−Ｚ面）内で回転させる指令を入力する操作盤25からの
指令は、コントローラ26に入力される。コントローラ26
は、当該指令と、各センサ16,20,24からの検出信号とを
基にモータ制御回路27、油圧装置28を駆動制御できる。
このコントローラ26は、信号の演算処理をする中央演算
処理装置、処理プログラム等を記憶するROM、演算結果
や所定の定数を記憶するRAM、信号等の入力や出力に用
いられる入出力装置等からなるコンピュータ装置で構成
すればよい。モータ制御回路27は、コントローラ26の制
御下にモータ15を回転制御する。油圧装置28は、コント
ローラ26の制御下にジャッキ19,21,21aを駆動制御す
る。

このように構成された実施例の作用を以下に説明す
る。

ブロック３を吊り下げた走行台車１は、そのブロック
３が結合されるべき相手側構造物30に接近するように走
行させる。もちろん、走行台車１が走行する軌条を有す
るリフタ・フレーム２を旋回させることにより、接近動
作を補助する。

ついで、ブロック３の結合すべき面と、構造物30の結
合すべき面との一部が接触する程度にまで接近させた位
置で走行台車１を停止させる。

ついで、操作盤25の水平面回動指令部を操作し、水平
面内の回転指令をコントローラ26に与える。これによ
り、コントローラ26は、モータ制御回路27を制御してモ
ータ15を指令に従って回動させる。これにより、ターン
テーブル14が水平面で回転する。そして、操作盤25で指
令された位置にくると、センサ16からの検出信号を取り
込んだコントローラ26は、モータ15を停止させる。

次に、操作盤25の第一の垂直面回動指令部を操作し、
垂直面（Ｘ−Ｚ面）内の回転指令をコントローラ26に与
える。これにより、コントローラ26は、油圧装置28を制
御してジャッキ19を指令に従って伸縮させる。これによ
り、調整フレーム17が垂直面（Ｘ−Ｚ面）内で回転す
る。そして、操作盤25で指令された位置にくると、セン
サ20からの検出信号を取り込んだコントローラ26は、ジ
ャッキ19を停止させる。

さらに、操作盤25の第二の垂直面回動指令部を操作
し、垂直面（Ｘ−Ｚ面）に直交する垂直面（Ｙ−Ｚ面）
内の回転指令をコントローラ26に与える。これにより、
コントローラ26は、油圧装置28を制御してジャッキ21,2
1aを指令に従って伸縮させる。これにより、吊りブラケ
ット23が垂直面（Ｙ−Ｚ面）内で回転する。そして、操
作盤25で指令された位置にくると、センサ24からの検出
信号を取り込んだコントローラ26は、ジャッキ21,21aを
停止させる。

なお、上記動作は、水平面回転（Ｘ−Ｙ面）、垂直面
（Ｘ−Ｚ面）、垂直面（Ｙ−Ｚ面）の順で回転動作する
ようにしてあるが、この順序でなくてよい。また、重複
操作を行うことがある。

このように三次元座標内の動作をしてブロック３の位
置を微調整することができる。

上記実施例では、水平面回転機構５の下に垂直面回転
機構６を設けた構造としてあるが、これに限定されるも
のではなく、垂直面回転機構６の下に水平面回転機構５
があるものでもよく、垂直面回転機構６の中に水平面回
転機構５を組み込んだものであってもよい。

また、水平面内の回転のみ減速機12付のモータ15とし
たが、ジャッキ駆動としてもよい。さらに、上記実施例
において、ジャッキ19,21,21aは油圧のものとして説明
したが、空圧のものとしてもよく、また電動のシステム
としてもよい。

〔発明の効果〕

以上述べたように本発明によれば、部材の位置を三次
元内で回転できる機構が水平面回転機構と垂直面回転機
構とから成り、特に、垂直面回転機構がターンテーブル
とこのターンテーブルに軸支された調整フレームとこの
調整フレームにジャッキを介して連結された吊りブラケ
ットを有している構造であるので部材を安定良く確実に
支持し且つ回転させることができるとともに、迅速にか
つ確実に部材の位置の調整ができるという効果がある。

また、本発明によれば、部材の位置を三次元内で回転
できる機構を設け、かつこれを制御する制御装置を設け
たので、迅速にかつ確実に部材の位置の調整ができると
ともに、調整が容易となるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例装置を示すもので、第１図は本発明
の位置微調整装置の機構部の実施例を示す正面図、第２
図は第１図のＡ−Ａ線矢視図、第３図は第１図のＢ−Ｂ
線矢視図、第４図は同実施例で用いる制御装置を示すブ
ロック図である。１……走行台車、２……リフタ・フレーム、３……ブロ
ック、４……機構、５……水平面回転機構、６……垂直
面回転機構。

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】部材を移動させる走行台車と、前記走行台
車が走行するフレームとを備え、前記フレームと前記走
行台車とで部材を所定の位置に運ぶ装置であって、前記
部材を上記所定の位置にて三次元座標内で移動させる機
構を前記走行台車に搭載し、前記機構は、前記部材を水
平面内で回転させる水平面回転機構と、前記部材を直交
する垂直二面内でそれぞれ回転させる垂直面回転機構と
を備え、前記水平面回転機構は走行台車から延設した取
付金具と該取付金具に取付けられたモータとを有し、前
記垂直面回転機構は前記モータの出力軸に取付けられた
ターンテーブルと、該ターンテーブルに垂直方向に回動
自在に軸支された調整フレームと、該調整フレームと前
記ターンテーブルとに接続されたジャッキと、前記調整
フレームに前記ジャッキを介して連結されると共に前記
部材を支持する吊りブラケットとを有することを特徴と
する位置微調整装置。
【請求項２】更に、前記機構の動作を制御する制御装置
を設けたことを特徴とする請求項１記載の位置微調整装
置。