JPS62220651A - 放射能汚染鉄筋コンクリ−ト構造物改造用の作業用移動車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は放射能汚染鉄筋コンクリート構造物の改造に使
用される作業用移動車に係るものである。

（従来の技術） 高レベル放射線雰囲気中の原子炉、原子炉関連施設のプ
ラント機器、設備の修理や改善を行なう場合、鉄筋コン
クリート構造物を改造、修理することが必要となる。

従来はこのような改造、修理する個所に近接する装置が
なく、人力によって工具、機器、材料を運搬する必要が
あり、作業も人力による作業が主であった。

（発明が解決しようとする問題点） このように従来は人力作業が主であったので、放射線被
曝量低減のため、作業時間を短縮することを義務付けら
れている。この打開策として作業員を確保して交替作業
で凌いでいる。

このため作業能率が低下し、工期が長くなり、工費が嵩
むという問題点があった。

（問題点を解決するための手段） 本発明はこのような実情に鑑みて提案されたもので、走
行作業台車、同台車上に装着された同台車操縦駆動部、
及び同台車に旋回自在に装架され、且つ屈伸自在な複数
の関節を有する作業用ロボット、前記台車に装架された
前記ロボット及び台車操縦駆動部の制御装置、並に前記
台車位置確認センサーよりなることを特徴とする放射能
汚染鉄筋コンクリート構造物改造用の作業用移動車に係
り、その目的とする処は、作業が遠隔操作によって自動
化し、作業員の被曝量を低減しうる放射能汚染鉄筋コン
クリート構造物改良用の作業用移動車を供する点にある
。

（作用） 本発明においては前記台車に装架された制御装置によっ
て台車操縦駆動部を制御するとともに、台車に装架され
たセンサーにより同台車位置を検知することによって、
前記台車をその格納場所と作業場所との間に亘って往復
移動運転する。

而して前記台車の移動中は前記ロボットの各関節を折畳
んでコンパクト化した状態で移動する。

而して前記台車上に装架されたロボットによって台車に
対して工具、資材、機器の積卸しを行ない、作業地にお
いては前記ロボットによって所要の作業を行なうもので
あって、この際前記制御装置によりロボットの各関節を
屈伸し、或いはロボットを旋回することによって各種の
作業を遠隔操作によって行なうものである。

（発明の効果） このように本発明によれば前記作業台車を遠隔操作によ
って所要の個所に移動せしめ、同台車に装架されたロボ
ットによって工具、資材、機器の積卸しを遠隔操作によ
って行ない、且つ前記ロボットによって各種の作業を遠
隔操作によって行なうことができ、従って作業員の被曝
量を低減することができる。

また１台の作業用移動車だけでは困難な型枠の組立作業
、コンクリート打設作業等を行なう場合、複数の作業用
移動車による共同作業が可能となる。

更にまた前記台車の移動時にはロボットを折畳みコンパ
クト化した状態とし、移動を容易ならしめるものである
。

（実施例） 以下本発明を図示の実施例について説明する。

（１）は作業用移動車の走行作業台車で、作業場所（Ａ
）と格納場所（０）とを往復動させる操縦駆動部と台車
（１）に搭載されたロボツ）　（Ｂ）とが装着されてい
る。

操縦駆動部は方向転換の自由な前輪（２）、後輪駆動用
モーター（３）、方向を決める差動ギヤ（４）及び同ギ
ヤ（４）に連結された後輪（５）より構成され、更に作
業時に前記台車（１）を固定するアクトリガー（６）及
びその駆動用モーター（力が装架されている。

更に前記台車（１）には前記操縦駆動部及びロボットの
制御装置を構成するマイクロコンピュータ−中）及び台
車位置＃ｌ認用距離センサー（Ｅ□）及び接触センサー
（Ｂ２）が装着されている。

ロボットの）は台車（１）に固定された基体（Ｂｏ）に
、第１のモータ（Ｍ□）によって旋回自在に形成された
第１の関節（Ｆｌ）を介して連結された第１の腕片（Ｂ
□）に、順次第２、第３、第４、第５の関節（Ｆ２）（
Ｂ３）（Ｂ４）（Ｂ５）を介して、第２、第３、第４の
腕片（Ｂ２）（Ｂ３’）（Ｂ４）が屈伸自在に連結され
ている。（Ｍ２）（Ｍ３）（Ｍ、）（Ｍ５）は前記第２
、第３、第４、第５の関節駆動用モーターである。

第８図は第１関節（Ｆ□）部分の詳細を示し、基体（Ｂ
ｏ）に装着された第１のモーター（Ｍ□）の駆動軸に取
付けられたウオームギヤ（ウオーム）（８）と、第１の
腕片（Ｂ□）における基体（Ｂｏ）に回転自在に貫通さ
れた垂直軸（９）に取付けられたウオームギヤ（ウオー
ムホイール）（ｉｏ）とが噛合し、前記モーター（Ｍ□
）を駆動することによって、第１の腕片（Ｂ１）がα□
に示すように旋回するようになっている。図中（１１）
はベアリングである。

第９図は上下に隣る腕片、例えば第１の腕片（Ｂ１）、
第２の腕片（Ｂ２）の関節部を示し、第１の腕片（Ｂ１
）に装架された第２のモーター（Ｍ２）の駆動軸に取付
けられたウオームギヤ（ウオーム）（１２）と、前記腕
片（Ｂ２）に固定され且つ腕片（Ｂ□）に回転自在に貫
挿された回転軸（１３）に取付けられたウオームギヤ（
ウオームホイール’）　（１４）とを噛合し、前記モー
ター（Ｍ２）を駆動することによって第２の腕片（Ｂ２
）を第１の腕片（Ｂ１）に対して矢印α２方向に回転す
るように構成されている。

また第４の腕片（Ｂ４）にはワーク装置Ｏ）が取付けら
れるようになっている。このワーク装置０は切断装置、
解体物除去装置、鉄筋切断部錆取装置、鉄筋溶接装置、
鉄筋溶接部検査装置、鉄筋組立装置、型枠組立装置、コ
ンクリート打設装置、コンクリート締固め装置、型枠脱
型装置、機械工具把持装置等を必要作業に応じて組替可
能な各機器に共通な取付用部材から構成されている。（
１９）はレーザ伝送用ファイバ、ダクト、油圧コード等
を積載した補助箱、（２０）は台車（１）及びロボツ）
（Ｂ）の腕片に取付けられた高低調節可能なＩＴＶカメ
ラである。

図示の実施例は前記したように構成されているので、第
６図に示す格納場所（Ｃ）と作業場所内との間を、作業
台車（１）をプログラム制御、ティーチングボックスの
指示による遠隔操作によって往復させる。第５図は移動
中の状態を示し、ロボット（ロ）の第２関節から先の関
節を折畳んで小型化し、移動を容易ならしめる。

第６図において（ハ）は台車制御盤、（Ｉ）はロボット
制御装置、（Ｊ）は切断装置またはレーザ発生装置、（
ト）は後述の排気粉塵処理装置である。

なお場所（Ａ）（Ｃ）間のルートは途中、障害物がない
ように選定されているが、台車（１）が予期せぬ壁や障
害物と接触する可能性があるので、接触型センサ（Ｅ２
）によってこれに接触、検知し、接触物から離隔するよ
うにプログラム制御する。

また高低調節可能なＩＴＶカメラ（２０）によって場所
（ｑから監視できるようにしている。なお移動状況に応
じて作業員が台車（１）を遠隔操作することができる。

なお前記場所（Ａ）（Ｃ）間のルートは図面上において
決定され、このデータがマイクロコンピュータ何の記憶
装置に入力され、プログラムによってこの入力データが
読まれる台車（１）が場所（Ｃ）（Ａ）間を移動し、同
台車（１）が所定位置に来たことをＩＴＶカメ５　（２
０）及び距離センサー（Ｅ□）によって確認し、所定位
置に来なければプログラム制御、または場所（ｃ）での
作業員によるプログラムの指示で位置を修正し、再度確
認して位置を決定する。

かくして台車（１）の位置決めが行なわれるとプログラ
ムによりアウトリガ−駆動モーター（力のスイッチが入
り、アウトリガ−（６）が張出して所定の高さになると
スイッチが切れ、アウトリガ−（６）はその高さに保持
され、かくして台車（１）は安定した状態に保持される
。

なお荷物の運搬の場合には、前記ワーク装置Ｏ）に工具
、機械を磁力によって把持するか、機械的に把持し、場
所（０において補助箱（１９）に積込み、台車（１，）
が場所（Ａ）に到着したのち、前記補助箱（１９）内の
荷物を計画した位置に降す。

第６図には場所（Ａ）（Ｃ）の作業全体配置が、第７図
は場所（Ａ）にあるセンサーと台車の駆動部とを含む作
業用移動車と、場所（ｑにあるマイクロコンピュータ−
と制御盤との関係を示し、計画された作業用プログラム
で作業が進行していることを作業員がＩＴＶカメラで監
視し、作業状況によっては作業員が遠隔操作によって指
示することができる。

第６図は作業用移動車のワーク装置Ｏ）にレーザ切断ト
ーチ中）を取付け、鉄筋コンクリート構造物［Ｆ］を切
断している状態を示し、切断トーチ０の移動は切断条件
が一定になるようにマイクロコンピュータ−（Ｄ）でロ
ボツ）　（Ｂ）を旋回及び屈伸操作することによって行
なわれる。このとき切断部から発生ずるドロス、粉塵、
汚染空気を拡散させないように排気ホッパ（Ｑ）排気ダ
ク）（Ｎ）を設置し、同ダクトロには排気粉塵処理装置
（Ｋ）を接続する。図中（０）は切断装置ケーブルであ
る。

第１０図は排気粉塵処理装置を示し、前記ダクト（財）
より水槽（２１）内に排気物（２２）を吸引し、水槽（
２１）底部の沈澱物（２３）を下部ホッパ（２４）より
パケット（２５）に集め、一方、水槽（２１）内の水（
２６）を潜通し浄化された気体（２７）を大気中に放出
するように構成されている。

なおワーク装置Ｏ）は前記切断トーチの他、スキャゾラ
ー、グラインダー、鉄筋溶接機、超音波検査部、型枠組
立用ねじ回し、コンクリートポンプの吐出部、コンクリ
ート締固め用バイズレ−ター、自動回動レンチ等が作業
状況に応じて着脱される。

なお１台の作業用移動車だけでは困難な型枠の組立作業
、コンクリート打設作業の場合、複数台の作業用移動車
による共同作業を行なうことができる。

このように前記実施例によれば、作業用移動車を遠隔操
作によって所要の個所に移動せしめ、同移動車の台車（
１）に装架されたロボツ）　（Ｂ）によって各種の作業
を遠隔操作によって行なうことができ、作業員の放射線
被曝量を軽減することができる。

また台車（１）の移動時には前記ロボットの）の各腕片
を折畳み、コンパクトな状態とし、移動を容易ならしめ
ることができる。

以上本発明を実施例について説明したが、本発明は勿論
このような実施例にだけ局限されるものではなく、本発
明の精神を逸脱しない範囲内で種々の設計の改変を施し
うるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る放射能汚染鉄筋コンクリート構造
物改造用の作業用移動車の一実施例を示す側面図、第２
図はその背面図、第３図及び第４図は夫々第１図の矢視
■−■図並に矢視■−■図、第５図は前記作業用移動車
の移動中の状態を示す側面図、第６図は前記作業用移動
車による作業全体配置図、第７図はマイクロコンピュー
タ−によるプログラム制御関係図、第８図及び第９図は
夫々ロボットの関節部を示す縦断面図、第１０図は排気
粉塵処理装置の縦断面図である。 （１）・・・台車、　　　（２）・・・前輪、（３）・
・・後輪駆動用モーター、　（４）・・・差動ギヤ、（
５）・・・後輪、　　　　（Ｂ）・・・ロボット、（Ｄ
）・・・マイクロコンピュータ−１（Ｅ□）・・・距離
センサー、 （Ｅ２）・・・接触センサー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 走行作業台車、同台車上に装着された同台車操縦駆動部
   、及び同台車に旋回自在に装架され、且つ屈伸自在な複
   数の関節を有する作業用ロボツト、前記台車に装架され
   た前記ロボツト及び台車操縦駆動部の制御装置、並に前
   記台車位置確認センサーよりなることを特徴とする放射
   能汚染鉄筋コンクリート構造物改造用の作業用移動車。