KR100861695B1

KR100861695B1 - 러그 용접 로봇 시스템 및 용접 방법

Info

Publication number: KR100861695B1
Application number: KR1020070003855A
Authority: KR
Inventors: 김형진; 이현철; 전완열
Original assignee: 삼성중공업 주식회사
Priority date: 2007-01-12
Filing date: 2007-01-12
Publication date: 2008-10-07
Also published as: KR20080066417A

Abstract

본 발명은 러그를 자동으로 용접하는 러그 용접 로봇; 제어기와 제어PC, 모터 및 서보드라이브, 전장품이 탑재된 제어전장반, 제어전장반에 연결되어 러그 용접 로봇의 각부를 수동으로 조작하거나 용접조건을 입력할 때 사용되는 펜던트; 용접기와 용접토치, 와이어피더를 포함하는 용접장치; 용접와이어를 용접부재에 접촉시킬 경우 디지털신호를 발생시켜 용접선을 추출하는 터치센서; 러그 용접 로봇 시스템과 용접기 및 터치센서에 전원을 공급하는 전원반;을 포함하는 러그 용접 로봇 시스템을 제공한다.

본 발명은, 돌림용접, 다층용접이 가능한 자동 러그 용접 로봇 시스템을 제공하여 용접품질 및 생산성은 물론 작업 안전성을 향상시킬 수 있는 러그 용접 로봇 시스템 및 용접 방법을 제공한다.

러그, 용접, 로봇

Description

러그 용접 로봇 시스템 및 용접 방법{Lug welding robot system and welding method}

도 1은 본 발명의 러그 용접 로봇 시스템을 도시한 도면이다.

도 2는 본 발명의 러그 용접 로봇 시스템 중 러그 용접 로봇의 분리 사시도이다.

도 3은 도 2에 도시된 러그 용접 로봇의 용접로봇장치를 도시한 도면이다.

도 4는 본 발명의 러그 용접 로봇 시스템을 이용한 용접 방법을 나타낸 플로우 차트이다.

<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명 >

1 : 러그 2 : 용접로봇장치

3 : 쇼크센서 4 : 와이어커터

5 : 노즐클리너 6 : 로봇 이송장치

7 : 리프팅장치 8 : 주행대차

9 : 제어전장반 10 : 펜던트

11 : 터치센서 12 : 전원반

13 : 용접기 14 : 와이어피더

15 : 용접토치 16 : 위빙모터

17 : 돌림보정모터 18 : z축 보정모터

19 : 로봇회전모터 20 : y축 보정모터

21, 22, 23, 25 : 리니어가이드 24 : 하모닉드라이버

100 : 러그 용접 로봇

본 발명은 돌림용접, 다층용접이 가능한 자동 러그 용접 로봇 시스템을 제공하여 용접품질 및 생산성은 물론 작업 안전성을 향상시킬 수 있는 러그 용접 로봇 시스템 및 용접 방법에 관한 것이다.

대형 철구조물을 크레인으로 이동시키기 위해서는 로프나 와이어를 연결하기 위해 구조물에 러그(Lug)를 부착한다.

러그는 이동물의 중량이나 적용위치에 따라 크기나 형상이 다양하고 작업 특징상 그 하부에서 작업하기 때문에 러그의 부착은 전량 고기량자의 수동용접으로 이루어지며 작업자가 위보기용접자세로 작업한다.

러그는 블럭과 같은 대형 철구조물을 이동시키기 위해 그 모서리에 부착된다. 이는 크레인 고리 등에 연결되는 부위로서 용접접합부의 신뢰도가 아주 중요하기 때문에 고기량자가 용접하여야 한다.

러그를 블럭에 부착하는 용접작업은 대체로 접합부를 강인하게 하기 위해 다 층용접이 수행된다.

다층용접은 기용접된 비드면 위에 겹쳐서 용접하는 것을 의미하며 러그의 크기 및 형상에 따라 다층용접의 횟수가 달라진다.

또한 용접토치의 진입각, 진입깊이, 전류, 전압, 용접속도, 위빙모션 유무 등 다양한 조건들을 고려해야 하기 때문에 자동화되지 못하고 있다.

작업자가 위보기용접자세로 용접을 함에 따라 허리 및 어깨, 팔 등 근골격계 질환의 우려가 있다.

이러한 이유로 작업자들이 교대로 작업을 수행하기 때문에 생산성이 미비하다. 또한 용접 시에 떨어지는 슬러그, 스패터는 작업자 및 작업공간의 안전을 위협하는 요인이 된다.

상기 문제점을 해결하기 위하여 안출된 본 발명은, 돌림용접, 다층용접이 가능한 자동 러그 용접 로봇 시스템을 제공하여 용접품질 및 생산성 향상은 물론 작업 안전성을 향상시킬 수 있는 러그 용접 로봇 시스템 및 용접 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 목적을 달성하기 위한 본 발명은 러그를 자동으로 용접하는 러그 용접 로봇; 제어기와 제어PC, 모터 및 서보드라이브, 전장품이 탑재된 제어전장반, 제어 전장반에 연결되어 러그 용접 로봇의 각부를 수동으로 조작하거나 용접조건을 입력할 때 사용되는 펜던트; 용접기와 용접토치, 와이어피더를 포함하는 용접장치; 용접와이어를 용접부재에 접촉시킬 경우 디지털신호를 발생시켜 용접선을 추출하는 터치센서; 러그 용접 로봇 시스템과 용접기 및 터치센서에 전원을 공급하는 전원반;을 포함하는 러그 용접 로봇 시스템을 제공한다.

또한, 본 발명은 5축 로봇으로 구성되어 위/아래, 앞/뒤 방향으로 용접토치의 위치를 보정하여 용접 작업을 수행하는 용접로봇장치; 상기 용접로봇장치를 용접방향으로 이송시키는 로봇 이송장치; 상기 용접로봇장치와 로봇 이송장치를 상하로 이동시키는 리프팅장치; 상기 용접로봇장치, 로봇 이송장치 및 리프팅장치를 탑재하여 조향 및 주행할 수 있는 주행대차; 및 상기 주행대차 내부에 탑재되어 각 부를 제어하는 전장반이 설치된 제어전장반을 포함하는 러그 용접 로봇을 제공한다.

바람직하게는, 상기 러그 용접 로봇은 상기 용접로봇장치 끝단과 용접토치 사이에 장착되어 갑작스런 충격을 받았을 때 시스템을 정지시키는 쇼크센서와, 상기 리프팅장치 상단에 형성되어 용접와이어가 용접토치로부터 나온 길이를 일정하게 유지하기 위해 용접와이어를 커팅하는 와이어커터, 및 상기 용접토치의 노즐에 묻은 이물질을 제거하는 노즐클리너를 더 포함한다.

또한, 상기 용접로봇장치는 복수로 형성되어 러그의 양면을 동시에 용접할 수 있을 뿐만 아니라 돌림용접, 다층용접이 가능하다.

또한, 본 발명은 용접 중 위빙모션을 생성하고 위빙폭과 위빙속도를 제어하 는 위빙모터; 돌림용접시 부재와의 거리를 일정하게 유지하기 위해 전, 후진을 수행하는 돌림보정모터와 돌림축 리니어가이드; 부재와 용접로봇장치가 z축 방향으로 평행하지 않을 때 용접선을 정확하게 추적하거나, 다층용접시 부재와의 간격을 z축 방향으로 보정해주는 z축 보정모터와 z축 리니어가이드; 용접토치를 회전시켜 돌림용접에 사용되는 로봇회전모터와 하모닉드라이버; 및 부재와 용접로봇장치가 y축 방향으로 평행하지 않을 때 용접선을 정확하게 추적하거나, 다층용접 시 부재와의 간격을 y축 방향으로 보정해주는 y축 보정모터와 y축 리니어가이드를 포함하는 용접로봇장치를 제공한다.

또한, 본 발명은 (a) 주행대차를 조종하여 러그가 위치한 블럭 아래로 로봇시스템을 이동시키고, 고정하는 단계; (b) 리프팅장치를 이용하여 로봇 이송장치와 그 위에 장착된 두 대의 용접로봇장치를 용접작업을 수행할 수 있는 위치까지 상승시키는 단계; (c) 용접할 대상 러그의 정보를 입력하는 단계; (d) 터치센서를 이용하여 용접 시작점과 끝점을 티칭하여 용접선을 추출하는 단계; (e) 개선여부와 러그의 두께를 고려하여 다층용접 횟수를 결정하는 단계; (f) 각 층의 특성에 따라 위빙여부를 결정하는 단계; (g) 각 층의 비드 특성에 따라 용접전류, 전압 및 속도를 결정하는 단계; (h) 다층 용접할 각 층의 용접정보를 데이터베이스에 저장하는 단계; (i) 용접 시작위치로 로봇을 이동시키는 단계; (j) 위빙정보가 있는지 판단하고, 위빙정보가 있으면 위빙모션을 수행하면서 용접을 수행하는 단계; (k) 끝점위치에 도달하면 용접을 완료하고, 와이어를 커팅하고 용접토치를 청소하는 단계; 및 (l)용접을 완료한 층이 마지막 층인지 판단하고, 마지막 층이라고 판단되면, 시 스템 위치를 재셋팅하는 단계를 포함하는 러그 용접 방법을 제공한다.

바람직하게는, 상기 (j) 단계에서, 위빙 정보가 없으면, 위빙 모션 없이 용접작업을 수행하는 단계가 더 포함된다.

또한, 상기 (l) 단계에서, 마지막 층이 아니라고 판단되면, 다음 층 용접정보를 데이터베이스로부터 확인하고, (i) 단계로 진행한다.

본 발명과 본 발명의 동작성의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.

도 1을 참조하면, 본 발명의 러그 용접 로봇 시스템은 한 쌍 또는 좌, 우 대향적으로 배치된 복수개의 용접로봇장치(2), 상기 용접로봇장치(2) 각각을 용접방향(예 : x축 방향)으로 이송시키는 로봇 이송장치(6), 상기 용접로봇장치(2)와 로봇 이송장치(6)를 상하 이동시키는 리프팅장치(7), 상기 장치를 탑재하여 러그(1) 용접할 위치로 이동시키는 주행대차(8), 상기 주행대차(8) 내부에 탑재되어 각 부를 제어하는 전장반이 설치된 제어전장반(9)으로 구성된 러그 용접 로봇(100)을 포함한다.

주행대차(8)는 핸들을 사용하는 수동 구름 방식으로 구성되거나, 작업자의 조작에 의해 조향 및 주행이 반자동으로 수행되는 모터 구동 방식 등으로 구성될 수 있다.

본 발명의 설명 또는 하기의 특허청구범위에서 용접장치는 주지의 용접 형식에 대응한 결합 방식을 준용하여 연결된 용접기(13), 와이어피더(14) 및 용접로봇장치(2)의 용접토치(15)를 포함한다.

상기 용접로봇장치(2)와 용접토치(15)가 결합되는 부위에 쇼크센서(3)가 더 설치되어 있다.

리프팅장치(7) 상단에는 와이어커터(4)와 노즐클리너(5)가 설치된다.

펜던트(10)가 상기 제어전장반(9)에 연결되어 있으며, 터치센서(11), 전원반(12), 용접기(13), 와이어피더(14)가 각각 시스템 외부에 설치된다.

이하, 상기 러그 용접 로봇 시스템의 작동 과정을 기술한다.

상기 주행대차(8)는 작업자의 조작에 의해 조향 및 주행할 수 있는 반자동 기계장치로서 러그 용접 로봇 시스템을 작업위치까지 이동시킨다. 상기 리프팅장치(7)는 상기 주행대차(8)가 작업위치 아래에서 고정된 후, 상기 로봇 이송장치(6)와 두 대의 용접로봇장치(2)를 작업위치까지 들어올린다.

상기 로봇 이송장치(6)는 용접 시에 상기 리프팅장치(7) 위에서 각각의 용접로봇장치(2)를 주행방향으로 이송시키도록, 볼스크루 샤프트 및 볼스크루 너트블록을 갖는 볼스크루, 볼스크루에 동력을 전달하도록 베벨기어 등으로 연결된 모터, 볼스크루 주위에서 리프팅장치(7)과 로봇 이송장치(6)사이에서 x축 레일(6a)에서 슬라이딩 작동 가능하게 설치된 x축 리니어가이드(21)를 갖는다(도 2 또는 도 3참 조).

상기 쇼크센서(3)는 용접로봇장치(2) 끝단과 용접토치 사이에 장착되어 갑작스런 충격을 받았을 때 시스템이 멈출 수 있도록 한다.

용접 시에 상기 용접로봇장치(2)는 위/아래, 앞/뒤 방향으로 용접토치의 위치를 보정하는 역할을 수행하며 상기 로봇 이송장치(6)가 용접진행방향으로 주행함으로써 용접이 이루어진다. 상기 용접로봇장치(2)로만 용접을 수행하면 작업반경의 제약을 받을 수 있지만, 상기 로봇 이송장치(6)의 길이에 따라 얼마든지 큰 러그도 용접할 수 있다. 더 나아가 두 대의 용접로봇장치(2)에서 다양한 동작실행이 가능하기 때문에 러그의 양면을 동시에 용접할 수 있을 뿐만 아니라, 돌림용접, 다층용접 등 숙련된 용접사의 작업을 대체할 수 있다. 이를 통해 작업시간을 단축시킬 수 있다.

한편, 상기 와이어커터(4)는 용접와이어의 길이를 일정하게 유지하도록 와이어를 일정길이로 자르는 기능을 수행하고, 상기 노즐클리너(5)는 용접토치의 노즐에 묻은 이물질을 제거한다.

상기 제어전장반(9)은 주행대차(8) 내부의 빈 공간에 장착되어 케이블의 길이를 짧게 함으로서 비용을 절감할 뿐만 아니라, 작업마다 길고 무거운 케이블들을 끌고 다녀야 하는 불편을 줄일 수 있다. 또한, 전기적 노이즈로부터 간섭을 적게 받는다. 상기 제어전장반(9)에는 주제어기와 로봇 및 리프팅장치(7), 로봇 이송장치(6)의 모터, 서보드라이브, DIO, AIO 단자가 설치되어 있다.

제어기는 용접로봇장치 및 로봇 이송장치의 모션을 제어하고 용접조건에 따 른 용접제어를 수행하도록 프로그램 되어 있고, 하기에 설명할 용접 방법에 언급된 비교, 판단, 데이터(예 : 용접정보) 입력 또는 읽어 들임, 용접정보 등을 데이터베이스에 저장, 실행 등 제반적인 작동 제어에 관여한다.

상기 펜던트(10)는 리프팅장치를 들어올리거나 수동으로 용접로봇장치를 조작할 때, 용접선을 티칭할 때 사용한다. 또한 러그의 용접조건을 입력하거나 용접조건을 셋팅할 때 사용한다.

상기 터치센서(11)는 용접와이어를 용접부재에 접촉시키면 디지털신호를 발생시킴으로서 접촉된 위치의 좌표를 알 수 있는 센서로서 용접선을 추출하는데 사용된다. 상기 전원반(12)은 용접기(13) 및 제어전장반(9)에 전원을 공급한다.

제어전장반(9)에서 각 부위별로 필요한 전원이 다시 공급된다.

와이어피더(14)는 각각의 용접로봇장치(2)의 용접토치에 와이어를 공급하도록 복수개로 본 발명에 사용 될 수 있다.

도 2는 본 발명의 러그 용접 로봇 시스템 중 러그 용접 로봇의 분리 사시도이고, 도 3은 도 2에 도시된 러그 용접 로봇의 용접로봇장치를 도시한 도면이다.

도 2를 참조하면, 러그 용접 로봇(100)은 앞서 설명한 바와 같이 복수개(예 : 2개를 한 쌍으로 좌, 우 대향적으로 배치)의 용접로봇장치(2), 복수개의 로봇 이송장치(6), 리프팅장치(7), 주행대차(8)로 구성되는 기계적 구성과, 제어부에 해당하는 제어전장반(9)을 포함한다.

특히, 도 3을 참조하면, 각각의 용접로봇장치(2)는 실제로 도 1에 도시된 러그(1)을 용접하는 다관절 또는 다축 로봇의 구성을 갖는 것이 바람직하다.

예컨대, 용접로봇장치(2)는 용접토치(15), 위빙모터(16)와 돌림보정모터(17), z축 보정모터(18), 로봇회전모터(19), y축 보정모터(20)와 돌림축, z축, y축 리니어가이드(22, 23, 25), 하모닉드라이버(24)를 포함하여, 실제의 용접작업에서 다층용접, 돌림용접 또는 미리 사전에 계획된 용접 방식을 실현할 수 있도록 5축(A1 ~ A5) 로봇으로 구성될 수 있다.

위빙모터(16)는 주지의 용접자동화 방식 또는 피드백 제어 방식을 이용하여, 용접 중 위빙모션을 생성하고 위빙폭과 위빙속도를 제어한다.

돌림보정모터(17)와 돌림축 리니어가이드(22)는 돌림용접시 부재와의 거리를 일정하게 유지하기 위해 전, 후진을 수행 한다.

z축 보정모터(18)와 z축 리니어가이드(23)는 부재와 용접로봇장치가 z축 방향으로 평행하지 않을 때 용접선을 정확하게 추적하거나, 다층용접 시 부재와의 간격을 z축 방향으로 보정해주는 기능을 한다.

로봇회전모터(19)와 하모닉드라이버(24)는 용접토치(15)를 회전시키는 기능을 하며 돌림용접시에 사용된다.

y축 보정모터(20)와 y축 리니어가이드(25)는 부재와 용접로봇장치가 y축 방향으로 평행하지 않을 때 용접선을 정확하게 추적하거나, 다층용접 시 부재와의 간격을 y축 방향으로 보정해주는 기능을 수행한다.

도 4를 참조하면, 먼저 작업자가 주행대차를 조종하여 러그가 위치한 블럭 아래로 러그 용접 로봇을 이동시키고, 정확한 위치가 결정되면 움직이지 않도록 고정한다(S100).

작업자는 리프팅장치를 이용하여 로봇 이송장치와 그 위에 장착된 두 대의 용접로봇장치를 용접작업을 수행할 수 있는 위치까지 상승시킨다(S110).

이후, 용접할 대상 러그의 정보를 입력한다(S120). 그리고 터치센서를 이용하여 용접 시작점과 끝점을 티칭하여 용접선을 추출한다(S130).

개선여부와 러그의 두께를 고려하여 다층용접 횟수를 결정한다(S140). 이런 다음 각 층의 특성에 따라 위빙여부를 결정한다(S150).

각 층의 비드 특성에 따라 용접전류, 전압 및 속도를 결정한다(S160). 또한 다층 용접할 각 층의 용접정보를 데이터베이스에 저장한다(S170).

용접 시작위치로 용접로봇장치가 이동한다(S180). 현재 층을 용접할 때 위빙정보가 있는지 판단한다(S190). 만일 위빙 정보가 없으면, 용접작업을 수행하고(S200), 위빙정보가 있으면 위빙모션을 하면서 용접을 수행한다(S210).

그리고 끝점위치에 도달하면 용접이 완료된다(S220). 그런 다음, 와이어커팅을 하고(S230), 용접토치의 노즐을 청소한 다음(S240), 다시 용접시작위치로 이동한다. 이후 현재 용접한 층이 마지막 층인지 판단한다(S250).

또한 마지막 층이 아니라고 판단되면, 다음 층 용접정보를 데이터베이스로부터 확인한 다음(S260), 다시 S180 단계로 진행한다.

한편 S250 단계에서, 마지막 층이라고 판단되면, 모든 작업이 끝났으므로 시스템이 이동할 수 있도록 로봇 이송장치는 초기위치로 용접로봇장치를 이동시키는 작동(예 : 볼스크루에 의한 직선 이동)을 수행하고, 리프팅장치는 하강 작동하고, 다음 러그 위치로 주행대차를 이동함으로써 시스템 위치를 재셋팅 한다(S270).

본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

본 발명은 돌림용접, 다층용접이 가능한 자동 러그 용접 로봇 시스템 및 그의 러그 용접 로봇과, 러그 용접 로봇의 중요 부위인 용접로봇장치와, 이들을 이용한 러그 용접 방법을 제공하여서, 용접품질 및 생산성 향상은 물론 작업 안전성을 향상시킬 수 있는 이점이 있다.

Claims

러그를 자동으로 용접하는 러그 용접 로봇;

상기 러그 용접 로봇을 제어하기 위한 S/W가 탑재된 제어기와 제어PC, 구동을 위한 모터 및 서보드라이브, 각종 전장품이 탑재된 제어전장반;

상기 제어전장반에 연결되어 러그 용접 로봇의 각부를 수동으로 조작하거나 용접조건을 입력할 때 사용되는 펜던트;

용접기와 용접토치, 와이어피더를 포함하는 용접장치;

용접와이어를 용접부재에 접촉시킬 경우 디지털신호를 발생시켜 용접선을 추출하는 터치센서;

러그 용접 로봇 시스템과 용접기 및 터치센서에 전원을 공급하는 전원반;을

포함하는 것을 특징으로 하는 러그 용접 로봇 시스템.
5축으로 구성되어 위/아래, 앞/뒤 방향으로 용접토치의 위치를 보정하여 돌림용접 및 다층용접이 가능한 구조의 용접로봇장치;

상기 러그 용접 로봇을 용접방향으로 이송시키는 이송장치;

상기 러그 용접 로봇과 이송장치를 상하로 이동시키는 리프팅장치;

상기 용접로봇장치, 이송장치 및 리프팅장치를 탑재하고 조향 및 주행할 수 있는 주행대차; 및

상기 주행대차 내부에 탑재되어 각 부를 제어하는 전장반이 설치된 제어전장반;을

포함하는 것을 특징으로 하는 러그 용접 로봇.
제2항에 있어서,

상기 용접로봇장치 끝단과 용접토치 사이에 장착되어 갑작스런 충격을 받았을 때 시스템을 정지시키는 쇼크센서와,

상기 리프팅장치 상단에 형성되어 용접와이어의 길이를 일정하게 커팅하는 와이어커터, 및

상기 용접토치의 노즐에 묻은 이물질을 제거하는 노즐클리너를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 러그 용접 로봇.
제2항에 있어서,

상기 용접로봇장치는 복수로 형성되어 러그의 양면을 동시에 용접하고, 돌림용접, 다층용접을 수행하도록 결합된 것을 특징으로 하는 러그 용접 로봇.
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(a) 주행대차를 조종하여 러그가 위치한 블럭 아래로 로봇시스템을 이동시키 고, 고정하는 단계;

(b) 리프팅장치를 이용하여 로봇 이송장치와 그 위에 장착된 두 대의 용접로봇장치를 용접작업을 수행할 수 있는 위치까지 상승시키는 단계;

(c) 용접할 대상 러그의 정보를 입력하는 단계;

(d) 터치센서를 이용하여 용접 시작점과 끝점을 티칭하여 용접선을 추출하는 단계;

(e) 개선여부와 러그의 두께를 고려하여 다층용접 횟수를 결정하는 단계;

(f) 각 층의 특성에 따라 위빙여부를 결정하는 단계;

(g) 각 층의 비드 특성에 따라 용접전류, 전압 및 속도를 결정하는 단계;

(h) 다층 용접할 각 층의 용접정보를 데이터베이스에 저장하는 단계;

(i) 용접 시작위치로 로봇을 이동시키는 단계;

(j) 위빙정보가 있는지 판단하고, 위빙정보가 있으면 위빙모션을 수행하면서 용접을 수행하는 단계;

(k) 끝점위치에 도달하면 용접을 완료하고, 와이어를 커팅하고 용접토치를 청소하는 단계; 및

(l)용접을 완료한 층이 마지막 층인지 판단하고, 마지막 층이라고 판단되면, 시스템 위치를 재셋팅하는 단계;를

포함하는 것을 특징으로 하는 러그 용접 방법.
제7항에 있어서,

상기 (j) 단계에서,

위빙 정보가 없으면, 위빙 모션 없이 용접작업을 수행하는 단계가 더 포함되는 것을 특징으로 하는 러그 용접 방법.
제7항에 있어서,

상기 (l) 단계에서,

마지막 층이 아니라고 판단되면, 다음 층 용접정보를 데이터베이스로부터 확인하고, (i) 단계로 진행하는 것을 특징으로 하는 러그 용접 방법.