KR100736137B1 - 터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 방법 - Google Patents

터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 용접 로봇에 부착된 터치센서를 이용하여 피용접물의 스텝을 용접하는 방법에 있어서, 터치센서를 이용하여 용접의 시작점, 스텝의 시작점 및 용접의 끝점 위치를 센싱하는 단계와 상기 이동된 위치에서 상기 터치센서를 이용하여 센싱된 스텝의 위치정보를 좌표저장부에 저장하는 단계와, 상기 센싱된 용접의 시작점, 스텝의 시작점 및 용접의 끝점을 이용하여 상기 스텝의 두께 정보를 얻는 단계와, 상기 터치센서에 의해서 센싱된 용접의 시작점, 스텝의 시작점 및 용접의 끝점과 상기 스텝의 두께 정보를 이용하여 로봇의 틀어짐 정보를 얻는 단계와, 상기 센싱된 정보 및 상기 거리 정보를 이용하여 스텝용접을 실시하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 방법이 제공된다.
본 발명에 의하면, 터치센서부가 사전에 용접의 시작점, 스텝의 시작점 및 용접의 끝점을 센싱함으로 용접 중 프로세스 지연이 발생되지 않도록 하는 효과가 있다. 또한, 노이즈에 강하고 용접로봇이 틀어져 있는 경우에도 칼라의 두께를 정확하게 판단할 수 있으며, 장비 자체에 대한 자유도를 향상시키는 효과가 있다.
용접로봇, 용접토치, 터치센서부, 용접제어부

Description

터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 방법{The Method of The Step Welding of Welding Robot Using Touch Sensor}
도 1a, 도 1b 및 도 1c는 종래 기술에 따른 레이저 비전 센서를 이용한 용접 로봇의 스텝 용접을 나타낸 개요 및 문제점을 나타내는 개략도.
도 2는 본 발명에 따른 터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 시스템을 도시한 도면.
도 3은 본 발명에 따른 터치센서를 이용한 스텝용접 방법을 나타내는 예시도.
도 4는 본 발명에 따른 터치센서를 이용한 스텝용접 방법의 흐름도를 나타내는 도면.
도 5는 상기 도 4의 터치센서를 이용한 스텝용접의 센싱 방법을 나타내는 서브루틴.
도 6a 및 도 6b는 본 발명에 따른 칼라두께 및 로봇 틀어짐 각도를 판단하기 위한 도면.
<도면의 주요 부분에 대한 부호의 설명>
110 : 용접로봇 111 : 용접토치
200 : 터치센서부 220 : 터치센서회로
230 : 센서 구동부 300 : 용접제어부
310 : 메모리 320 : 좌표 변환부
330 : 로봇 구동부 340 : 제어부
본 발명은 터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 터치센서를 이용하여 스텝부위에 용접을 수행하여 프로세서의 지연과 장비 자체에 대한 자유도를 향상시키도록 하는 터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 방법에 관한 것이다.
일반적으로 용접 로봇을 이용하여 대형 구조물을 용접할 경우, 용접할 곳의 위치를 정확히 감지하여 용접하는데 많은 시간과 인력이 필요하게 된다. 그리고 사람이 직접 용접 토치를 이용하여 용접을 할 경우, 용접할 부재나 용접할 부재가 평탄하면 용접 작업을 용이하게 할 수 있으나, 용접 대상물이 굴곡이 져 있거나 스텝(Step)이 형성되어 있을 경우에는 작업자가 직접 수작업으로 스텝 부분을 확인하여 작업을 해야만 한다.
이러한 기존 스텝 용접 시스템에서 용접 로봇이 용접 작업을 진행하다가 용접할 부재의 스텝이나 굴곡이 형성된 곳을 지날 경우 레이저 비전 센서가 스텝점을 자동으로 인식하여 용접 로봇이 용접 각도를 변화시켜 용접 작업을 진행하도록 하는 발명이 출원되어 있는 상태이다. 출원된 발명의 명칭이 "광학 센서를 이용한 스 텝 용접 방법"(이하, 종래 발명으로 칭함)인 출원 번호 제 10-2003-099163호가 2003년 12월 29일자로 출원되어 있다.
도 1a, 도 1b 및 도 1c는 종래 기술에 따른 레이저 비전 센서를 이용한 용접 로봇의 스텝 용접을 나타낸 개요 및 문제점을 나타내는 개략도이다.
상기 도 1a 및 도 1c를 참조하면, 도시된 바와 같이 용접 공정을 진행하는 용접 로봇(10), 용접 로봇(10)의 앞쪽에 설치되어 스텝 부위를 체크하는 레이저 비전 센서(40)를 포함하여 구성된다. 상기 용접 로봇(10)은 레이저 비전 센서(40)가 스텝 부위의 스텝점(20, 30)을 감지한 후, 용접 로봇(10)의 용접 각도를 조금씩 변화시키면서 용접 공정을 실시간으로 진행한다.
예컨대, 레이저 비전 센서(40)는 레이저 띠의 정중앙이 꺾인 모양으로 보여질 때를 용접할 부재(60)의 하부 스텝점(20)으로 인식한다. 레이저 띠의 정중앙이 꺾여질 때 하부 스텝점(20)을 인식한 위치에서 용접 로봇(10)의 용접 각도를 변화시키면서 용접물을 용입한다. 용접 로봇(10)의 용접 각도를 조금씩 변화시키면서 진행하다가 재차 레이저 띠의 정중앙이 꺾인 모양(50)으로 보여질 때를 상부 스텝점(30)으로 인식한다. 그리고 재차 레이저 띠의 정중앙이 꺾여질 때 용접할 부재(60)의 상부 스텝점(30)을 인식한 위치에서 용접 로봇(10)은 다시 용접 각도를 변화시키면서 용접물을 용입한다.
그러나, 종래의 레이저 비전 센서를 이용한 용접 로봇의 스텝 용접 방법은 실시간으로 스텝점을 감지한 후 용접 공정을 진행하기 때문에, 다음과 같은 문제점이 발생하게 된다.
첫째, 실시간으로 스텝 부위를 감지한 후 스텝 용접을 진행하기 때문에 공정 처리에 로드가 증가한다. 따라서 레이저 비전 센서가 감지한 부분에 대해서 제때 처리하지 못하는 공정 지연 문제가 발생할 수 있다.
둘째, 용접을 진행하면서 스텝 부위를 감지하기 때문에 아크(Arc), 흄(Fume) 등 발생되는 노이즈로 인해 스텝 부위를 정확하게 감지하지 못하는 문제가 발생할 수 있다. 이로 인해 스텝 부위의 정확한 위치를 레이저 비전 센서가 감지하지 못하여, 용접 부재를 파고들어 용접하거나 엉뚱한 곳을 용접하게 되는 불량이 발생할 수 있다.
셋째, 용접 로봇의 진행 방향이 고정되어 있기 때문에 작업성(Manipulability)이 떨어진다. 즉 용접 중에 항상 레이저 띠의 위치가 용접 로봇 앞에 생기도록 고정시켜야 하기 때문에 용접 로봇의 작업성이 떨어져 작업 영역의 제한을 받게 된다. 다시 말해, 기존 종래 기술에 따른 스텝 용접 방법은 레이저 띠가 용접 로봇의 진행 방향의 앞에 생성되도록 용접 로봇의 롤(roll) 자세를 90도 꺾인 상태를 유지시켰다. 이 경우 레이저 띠의 꺾인 점의 위치가 순간적으로 크게 바뀌는 곳을 스텝 위치로 판단하였기 때문에 여러 경우에 대해 능동적으로 대처하지 못했다.
즉, 종래 기술의 다른 스텝 용접 방법은 용접 작업 진행 시 스텝이 있는 경우인지, 다른 장애물이 있는 건지, 아니면 구멍이 있는 건지 구별을 할 수 없었다.
또한, 이러한 종래의 스텝 용접 방법은 스텝의 하부점과 상부점을 인식하기 위해 레이저 비전 센서로부터 두 번의 스텝점 측정이 필요한 단점을 가지고 있다.
넷째, 스텝용접을 할 경우 레이저 비전 센서(40)는 항상 용접 진행 방향(11)에 고정되어 있을 뿐만 아니라 용접로봇(10) 보다 진행방향에 선행하게 된다. 이로 인해 도 1c에 나타낸 바와 같이 부재의 단차와 충돌할 우려가 있다.
상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서, 본 발명은 종래의 레이저 비전 센서 대신 터치센서를 이용한 스텝부위의 용접을 수행하여 프로세스의 지연과 장비 자체에 대한 자유도를 향상시키도록 하는 터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제를 해결하기 위한 것으로, 본 발명의 일 목적은 터치센서를 통해 스텝의 3차원 위치 정보를 측정 및 저장하여 스텝 부위에 대한 스텝 용접을 수행할 수 있는 터치센서를 이용한 용접 로봇의 스텝 용접 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 다른 목적은 작업 중 스텝 위치를 감지하기 위해 터치센서를 용접 로봇 진행 방향의 수직 자세에 구속받지 않고 용접 로봇의 작업성(manipulability)을 높일 수 있는 터치센서를 이용한 용접 로봇의 스텝 용접 방법을 제공하는 것이다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위해서, 본 발명에 따른 터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 방법은 용접 로봇에 부착된 터치센서를 이용하여 피용접물의 스텝을 용접하는 방법에 있어서, 터치센서를 이용하여 용접의 시작점, 스텝의 시작점 및 용접의 끝점 위치를 센싱하는 단계(S1)와, 상기 이동된 위치에서 상기 터치센서를 이용하여 센싱된 스텝의 위치정보를 좌표저장부에 저장하는 단계(S3)와, 상기 센싱된 용접의 시작점, 스텝의 시작점 및 용접의 끝점을 이용하여 상기 스텝의 두께 정보를 얻는 단계(S5)와, 상기 터치센서에 의해서 센싱된 용접의 시작점, 스텝의 시작점 및 용접의 끝점과 상기 스텝의 두께 정보를 이용하여 로봇의 틀어짐 정보를 얻는 단계(S7)와, 상기 센싱된 정보 및 상기 거리 정보를 이용하여 스텝용접을 실시하는 단계(S9)를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 방법에 대한 일실시예로서는 다수개가 존재할 수 있으며, 이하에서는 가장 바람직한 일 실시예에 대해 설명한다.
도 2는 본 발명에 따른 터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 시스템을 도시한 도면이다.
상기 도 2를 참조하면, 본 발명에 따른 터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝 용접 시스템은 용접할 부재에 용접을 수행하는 용접로봇(110), 상기 용접로봇을 이용하여 용접할 부재에 용접할 때 터치센서를 통하여 센싱하는 터치센서부(200), 상기 터치센서부를 이용하여 용접관련 데이터 처리, 용접 로봇의 위치설정 제어, 용접 타겟의 탈착 등을 위한 부가장비 제어 등 용접 로봇 시스템의 총괄 제어 및 상기 터치센서부로부터 센싱된 정보에 기초한 용접 로봇의 이동 경로의 보정값을 산출하고, 용접 로봇의 이동경로를 보정해 주는 로봇 제어기(300)를 포함한다.
상기 용접로봇(110)은 전체적인 용접 작동을 하는 주 제어기, 주 제어기에 의해 제어되어 피더(Feeder,112)에서 공급되는 용접와이어를 이용하여 용접 대상 부재(150)에 용접을 행하는 용접토치(111)로 구성된다.
상기 터치센서부(200)는 전원을 공급하는 전원(210), 상기 입력된 전원을 이 용하여 상기 용접로봇의 시작점 및 용접의 끝점 용착여부를 감지하도록 구성된 터치센서회로(220), 상기 터치센서회로를 통해 센싱된 데이터를 로봇제어기로 전송하는 센서 구동부(230)로 구성되어 있다.
상기 센서 구동부(230)는 로봇제어기의 용접선 정보 요청 신호에 따라 상기 터치센서회로(220)를 구동시키고, 상기 터치센서부(200)가 센싱한 데이터 값을 후술되는 로봇제어기의 제어부(340)로 전송하는 기능을 한다.
상기 로봇제어기(300)는 메모리(310), 좌표 변환부(320), 로봇 구동부(330) 및 제어부(340)를 포함한다.
또한, 상기 로봇제어기(300)는 상기 터치센서부(200)로부터 측정된 영상 데이터로부터 용접 토치(111)에 대한 용접의 좌표를 산출하고 용접 로봇(110)의 동작을 제어하는 기능을 더 포함할 수 있다.
상기 메모리(310)는 용접 로봇(110)을 부재의 스텝 위치로 이동시키기 위해 피용접물인 부재의 캐드(CAD) 데이터를 사전에 저장하는 기능을 포함한다.
또한, 상기 메모리(310)는 스텝 위치로 이동한 후에 상기 터치센서부(200)로 측정된 3차원 위치 정보를 저장하는 기능을 더 포함할 수 있다.
상기 좌표 변환부(320)는 측정된 스텝의 3차원 위치 정보가 포함된 용접선의 3차원 좌표를 위빙 좌표로 변환하는 기능을 포함한다.
상기 로봇 구동부(330)는 제어부(340)의 지시에 따라 용접 로봇(110)을 구동시키는 기능을 포함한다.
상기 제어부(340)는 메모리(310)에 저장된 캐드(CAD) 데이터를 이용하여 로 봇 구동부(330)로 용접 로봇을 스텝 위치로의 이동을 위한 이동 요청 신호를 전송하고, 상기 이동 요청 신호를 통한 용접 로봇의 이동이 완료되면 제어부(340)는 센싱된 데이터를 센서 구동부(230)로 전송한다.
상기 센서 구동부(230)는 센싱된 세 점(용접 시작점, 스텝 시작점 및 용접의 끝점)의 좌표 정보를 터치센서로 전송한다.
상기 본 발명의 터치센서부를 이용한 스텝 용접 방법은 상기 용접로봇 끝단에 (+)극을 연결하고 용접할 부재에 (-)극을 연결하면, 상기 용접로봇이 용접할 부재에 닿는 순간 쇼트가 되기 때문에 그 순간의 좌표를 로봇 제어기에 저장하여 상기 용접로봇과 피용접물까지의 거리를 판단하게 되는 것이다.
즉, 상기 용접로봇(110)이 용접을 시작하면 용접기 출력 양단의 양단자(+)와 음단자(-)에 로봇 제어기로부터 정해진 전압, 전류가 걸리는데 이것은 용접시 발생하는 아크에 의한 것으로 상기 용접시 용착현상이 발생하면 용접기 출력 양단의 양단자(+)와 음단자(-) 사이의 전압은 0V가 되고 전류값은 무한히 커지게 된다.
따라서, 이때, 양단자(+)와 음단자(-) 양단의 저항값은 0에 근접하게 되고, 상기와 같은 현상을 이용하여 용접기 출력 양단의 양단자(+)와 음단자(-) 제어기간 시그널 케이블 신호선에 직접 연결하고, 상기 양단의 저항값이 일정한 값(약 100 Ω)이하이게 되면 용착이 발생한다.
도 3은 본 발명에 따른 터치센서를 이용한 스텝용접 방법을 나타내는 예시도이다.
상기 도 3을 참조하여 센싱 방법을 설명하면, 예를 들어, 터치센서가 용접 시작점(P1)을 탐지하는 경우, 먼저, (X1, Y1, Z1) 지점에서 X 축 방향으로 이동하여 피용접물을 터치하고 그 터치한 지점이 (X2, Y1, Z1)이고, Y 축 방향으로 이동하여 피용접물을 터치하고 그 터치한 지점이 (X1, Y2, Z1)이고, Z 축 방향으로 이동하여 피용접물을 터치하고 그 터치한 지점이 (X1, Y1, Z2) 라면, 용접 시작점(P1)의 좌표는 (X2, Y2, Z2) 라고 판단한다.
또한, 터치센서가 스텝 시작점(P2)을 탐지하는 경우, 먼저, (X3, Y3, Z3) 지점에서 X 축 방향으로 이동하여 피용접물을 터치하고 그 터치한 지점이 (X4, Y3, Z3)이고, Y 축 방향으로 이동하여 피용접물을 터치하고 그 터치한 지점이 (X3, Y4, Z3)이고, Z 축 방향으로 이동하여 피용접물을 터치하고 그 터치한 지점이 (X3, Y3, Z4) 라면, 스텝 시작점(P2)의 좌표는 (X4, Y4, Z4) 라고 판단한다.
또한, 터치센서가 용접의 끝점(P3)을 탐지하는 경우, 먼저, (X5, Y5, Z5) 지점에서 X 축 방향으로 이동하여 피용접물을 터치하고 그 터치한 지점이 (X6, Y5, Z5)이고, Y 축 방향으로 이동하여 피용접물을 터치하고 그 터치한 지점이 (X5, Y6, Z5)이고, Z 축 방향으로 이동하여 피용접물을 터치하고 그 터치한 지점이 (X5, Y5, Z6) 라면, 용접의 끝점(P3)의 좌표는 (X6, Y6, Z6) 라고 판단한다.
도 4는 본 발명에 따른 터치센서를 이용한 스텝용접 방법의 흐름도를 나타내는 도면이다.
상기 도 4에 도시된 바와 같이, 터치센서를 이용한 스텝용접은 스텝용접 전에 스텝의 위치정보를 판단하기 위해 캐드 정보상의 세점의 위치를 센싱하는 단계를 수행한다.(S1)
상기 S1 단계는 터치센서를 이용해 스텝 부위의 좌표를 저장하기 위해 용접시작점, 스텝의 시작점 및 용접의 끝점을 센싱한다.
상기 S1 단계는 도 5에서 상세히 설명하도록 한다.
다음으로, 터치센서를 이용한 스텝용접은 상기 이동된 위치에서 터치센서를 이용하여 센싱된 스텝의 위치정보들을 저장하는 단계를 수행한다.(S3)
한편, 본 발명에서는 센싱된 좌표를 이용하여 로봇이 틀어져 있는 경우에도 칼라의 두께를 정확하게 판단할 수 있다.
즉, 본 발명에서는 로봇의 틀어짐을 추가적으로 판단하기 위해, 상기 터치센서를 이용한 스텝용접은 상기 터치센서에 의해서 센싱되어 좌표저장부에 저장된 용접의 시작점, 스텝의 시작점 및 용접의 끝점을 이용하여 스텝의 3차원 거리 정보를 얻는 단계를 수행한다.(S5)
상기 S5 단계는, 후술되는 도 6a 및 도 6b를 참고하여 설명하면, 상기 터치센서를 이용한 스텝용접은 용접의 시작점(P1) 및 스텝의 시작점(P2) 점의 좌표를 이용하여 직선 L의 3차원 함수를 구한 값에 의하여 상기 직선 L과 용접의 끝점(P3)의 3차원 거리, 즉 스텝의 두께를 구한다.
예를 들어, P1 및 P2 의 직선(직선 L) 방정식과 P3 지점과의 직선 거리를 구하면, 이 직선 거리가 스텝의 두께가 된다.
다음으로, 상기 터치센서를 이용한 스텝용접은 상기 터치센서에 의해서 센싱된 세 점과 스텝의 3차원 거리정보를 이용하여 용접로봇의 틀어짐 정보를 얻는 단계를 수행한다.(S7)
상기의 경우, S1 및 S2 단계에서 구한 좌표를 통해 얻은 스텝의 두께와, S5 단계에서 구한 3차원 공간에서의 직선 거리의 차이를 통해, 틀어짐을 판단할 수 있다.
이러한 S7 단계를, 후술되는 도 6a 및 도 6b를 참고하여 설명하면, 상기 S5 단계에서 구하여진 직선 L과 용접의 끝점(P3)의 3차원 거리를 이용하며, 산출된 상기 3차원 거리는 A(칼라의 두께)이며, 상기 A(칼라의 두께) 및 상기 터치센서에 의해서 센싱된 용접의 시작점(P1), 스텝의 시작점(P2) 및 용접의 끝점(P3)의 위치정보를 이용하여 상기 용접로봇의 공간상의 틀어짐 (α, β, γ)을 예측할 수 있다.
다음으로, 상기 터치센서에 의해서 센싱된 정보 및 계산된 정보를 이용하여 그 제어신호에 따라 스텝용접을 하는 단계를 수행한다.(S9)
도 5는 상기 도 4의 터치센서를 이용한 스텝용접의 센싱 방법을 나타내는 서브루틴이다.
상기 도 5에 도시된 바와 같이, 먼저, 터치센서부가 X, Y, Z 축으로 이동하여, 피용접물까지의 이동 거리를 감지하여 용접의 시작점 위치를 판단하는 단계를 수행한다.(S11)
다음으로, 상기 터치센서부가 X, Y, Z 축으로 이동하여, 피용접물까지의 이동 거리를 감지하여 상기 용접의 시작점에서 일정거리 떨어진 스텝의 시작점 위치를 판단하는 단계를 수행한다.(S13)
다음으로, 상기 터치센서부가 X, Y, Z 축으로 이동하여, 피용접물까지의 이동 거리를 감지하여 상기 스텝의 시작점에서 일정거리 떨어진 용접의 끝점 위치를 판단하는 단계를 수행한다.(S15)
상기와 같은 과정을 통하여 상기 터치센서부가 용접의 시작점, 스텝의 시작점 및 용접의 끝점을 센싱하고, 센싱된 위치정보들을 좌표저장부에 저장하는 단계도 4의 S3 단계를 수행한다.
상기와 같은 용접작업은 최초 터치센싱에 의해 용접의 시작점을 알아낸 후 용접을 시작하여 피용접물과 보강재 용접을 진행하다가 본 발명의 용접의 끝단을 인식하게 되면 자동적으로 돌림용접을 시작하게 된다.
도 6a 및 도 6b는 본 발명에 따른 칼라두께 및 로봇 틀어짐 각도를 판단하기 위한 도면이다.
상기 도 6a 및 도 6b와 같이, 상기 스텝의 3차원 거리 정보를 얻는 단계에서 구하여진 직선 L과 용접의 끝점(P3)의 3차원 거리를 이용하며, 산출된 상기 3차원 거리는 A(칼라의 두께)이며, 용접토치의 위치좌표(P0), 상기 A(칼라의 두께) 및 상기 터치센서에 의해서 센싱된 용접의 시작점(P1), 스텝의 시작점(P2) 및 용접의 끝점(P3)의 위치정보를 이용하여 상기 용접로봇의 공간상의 틀어짐 (α, β, γ)을 예측할 수 있다.
이상에서 본 발명에 의한 터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 방법에 대해 설명하였다. 이러한 본 발명의 기술적 구성은 본 발명이 속하는 기술분야의 당업자가 본 발명의 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있다는 것을 이해할 수 있을 것이다.
그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며, 한정적 인 것이 아닌 것으로서 이해되어야 하고, 본 발명의 범위는 전술한 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
상기와 같은 본 발명은 터치센서부가 사전에 용접의 시작점, 스텝의 시작점 및 용접의 끝점을 센싱함으로 용접 중 프로세스 지연이 발생되지 않도록 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 노이즈에 강하고 용접로봇이 틀어져 있는 경우에도 칼라의 두께를 정확하게 판단할 수 있으며, 장비 자체에 대한 자유도를 향상시키는 효과가 있다.

Claims (4)

  1. 삭제
  2. 용접 로봇에 부착된 터치센서를 이용하여 피용접물의 스텝을 용접하는 방법에 있어서,
    (a) 터치센서를 이용하여 용접의 시작점, 스텝의 시작점 및 용접의 끝점 위치를 센싱하는 단계(S1);
    (b) 상기 이동된 위치에서 상기 터치센서를 이용하여 센싱된 스텝의 위치정보를 좌표저장부에 저장하는 단계(S3);
    (c) 상기 센싱된 용접의 시작점, 스텝의 시작점 및 용접의 끝점을 이용하여 상기 스텝의 두께 정보를 얻는 단계(S5);
    (d) 상기 터치센서에 의해서 센싱된 용접의 시작점, 스텝의 시작점 및 용접의 끝점과 상기 스텝의 두께 정보를 이용하여 로봇의 틀어짐 정보를 얻는 단계(S7);
    (e) 상기 센싱된 정보 및 상기 거리 정보를 이용하여 스텝용접을 실시하는 단계(S9);를 포함하는 것을 특징으로 하는 터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 방법.
  3. 제 2항에 있어서,
    상기 (a) 단계와 (b) 단계 사이에는,
    (a-1) 터치센서부가 X, Y, Z 축으로 이동하여, 피용접물까지의 이동 거리를 감지하여 용접의 시작점 위치를 판단하는 단계(S11);
    (a-2) 상기 터치센서부가 X, Y, Z 축으로 이동하여, 피용접물까지의 이동 거리를 감지하여 상기 용접의 시작점에서 일정거리 떨어진 스텝의 시작점 위치를 판단하는 단계(S13); 및
    (a-3) 상기 터치센서부가 X, Y, Z 축으로 이동하여, 피용접물까지의 이동 거리를 감지하여 상기 스텝의 시작점에서 일정거리 떨어진 용접 끝점의 위치를 판단하는 단계(S15);를 포함하는 것을 특징으로 하는 터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 방법.
  4. 제 2항에 있어서,
    상기 (d) 단계는,
    상기 터치센서에 의해서 센싱된 용접의 시작점, 스텝의 시작점 및 용접의 끝점의 위치정보를 이용하여 용접로봇의 틀어짐 정보(α, β, γ)를 예측하도록 하는 것을 특징으로 하는 터치센서를 이용한 용접로봇의 스텝용접 방법.
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