JPS60238089A - ボイラヘツダ溶接ロボツト装置 - Google Patents
ボイラヘツダ溶接ロボツト装置Info
- Publication number
- JPS60238089A JPS60238089A JP9279784A JP9279784A JPS60238089A JP S60238089 A JPS60238089 A JP S60238089A JP 9279784 A JP9279784 A JP 9279784A JP 9279784 A JP9279784 A JP 9279784A JP S60238089 A JPS60238089 A JP S60238089A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- welding
- pipe
- branch pipe
- posture
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/0026—Arc welding or cutting specially adapted for particular articles or work
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
- Arc Welding In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
する。
従来ボイラヘッダの溶接は一般的に人手による作業が大
半を占めロボッ１〜等による省力化自動溶接は母管の長
さが５ｍ程度の限定ワークに対し実施されている状態で
ある。
半を占めロボッ１〜等による省力化自動溶接は母管の長
さが５ｍ程度の限定ワークに対し実施されている状態で
ある。
周知のこと５は言え、人手による溶接作業は大電流を流
すトーチを把持するため危険な作業であり、その上強烈
な閃光、そして溶接及び予熱バーナによる輻射熱、ワー
ク防錆用油脂の燃える悪臭、スパッタの飛散等最悪の環
境を云っても過言ではない。更に溶接時の閃光は防護眼
鏡（サングラス）を掛けても視力の減退は必至である。
すトーチを把持するため危険な作業であり、その上強烈
な閃光、そして溶接及び予熱バーナによる輻射熱、ワー
ク防錆用油脂の燃える悪臭、スパッタの飛散等最悪の環
境を云っても過言ではない。更に溶接時の閃光は防護眼
鏡（サングラス）を掛けても視力の減退は必至である。
本発明は、」二記実情に鑑み、前述の如き作業環境に係
る問題の解消と共に自動化に伴う省力化、品質管理（人
為作業の個人差解消）生産管理（作業時間管理）を実現
するボイラヘッダ溶接ロボット装置を提供することを目
的とする。
る問題の解消と共に自動化に伴う省力化、品質管理（人
為作業の個人差解消）生産管理（作業時間管理）を実現
するボイラヘッダ溶接ロボット装置を提供することを目
的とする。
かかる目的を達成する本発明の構成は、走行軸上を走行
するとともに、溶接をするための１〜−チ及び溶接に先
だって火炎を吹き付ける予熱バーナを有するロボットと
、 前記走行軸と平行に敷設されたレール上を走行するとと
もに、多数の枝管が仮付けされて前記レールに沿い設置
される母管の一端を把持し且つ把持した母管を所定角度
回転させることのできるポジショナと、 母管の他端が載置されるとともに、母管の管軸に対し直
交する水平方向並びに鉛直方向に移動し得る支持台と、 前記ロボットに備えられて前記枝管に向い前後進し、枝
管に接触するとあらかしめ印加してあった電圧が流れ出
し、この通電状態でもって枝管に接触したことを検知す
る触針センサと、触針センサからの検知信号を受けるこ
とにより枝管の位置・姿勢を検出し、枝管が所定の位置
・姿勢になるよう前記ポジショナ及び支持台を制御し、
更に前記ロボッ）・を作動させて溶接を行なわせる制御
装置とで構成したことを特徴とする。
するとともに、溶接をするための１〜−チ及び溶接に先
だって火炎を吹き付ける予熱バーナを有するロボットと
、 前記走行軸と平行に敷設されたレール上を走行するとと
もに、多数の枝管が仮付けされて前記レールに沿い設置
される母管の一端を把持し且つ把持した母管を所定角度
回転させることのできるポジショナと、 母管の他端が載置されるとともに、母管の管軸に対し直
交する水平方向並びに鉛直方向に移動し得る支持台と、 前記ロボットに備えられて前記枝管に向い前後進し、枝
管に接触するとあらかしめ印加してあった電圧が流れ出
し、この通電状態でもって枝管に接触したことを検知す
る触針センサと、触針センサからの検知信号を受けるこ
とにより枝管の位置・姿勢を検出し、枝管が所定の位置
・姿勢になるよう前記ポジショナ及び支持台を制御し、
更に前記ロボッ）・を作動させて溶接を行なわせる制御
装置とで構成したことを特徴とする。
以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第１図は本発明の実施例を示す平面図であり、第２図は
その正面図である。両図に示すように、ロボット１は走
行軸２上に乗り左右方向（Ｙ方向）に移動できる。この
ロボット１には予熱バーナ１５が備えられている。走行
軸２に対抗して平行に敷設されたレール７上には、車台
５が乗っており、この車台５はレール７上で左右方向（
Ｙ’力方向に移動する。車台５にはポジショナ本体３が
備えられており、このボジンヨナ本体３にはチャック４
が装着されている。枝管１４３− が仮付けされた母管１３の一端は、チャック４でチャッ
キングされている。一方、母管１３の他端は支持台６で
支持されている。支持台６ば上方方向（Ｚ方向）及び前
後方向（Ｘ方向）に移動できる。
その正面図である。両図に示すように、ロボット１は走
行軸２上に乗り左右方向（Ｙ方向）に移動できる。この
ロボット１には予熱バーナ１５が備えられている。走行
軸２に対抗して平行に敷設されたレール７上には、車台
５が乗っており、この車台５はレール７上で左右方向（
Ｙ’力方向に移動する。車台５にはポジショナ本体３が
備えられており、このボジンヨナ本体３にはチャック４
が装着されている。枝管１４３− が仮付けされた母管１３の一端は、チャック４でチャッ
キングされている。一方、母管１３の他端は支持台６で
支持されている。支持台６ば上方方向（Ｚ方向）及び前
後方向（Ｘ方向）に移動できる。
上記各機器を制御するために、制御装置１１゜手動操作
用のティーチングボード８．操作箱９．１０及び自動運
動を行うための自動監視表示器１６が設置されている。
用のティーチングボード８．操作箱９．１０及び自動運
動を行うための自動監視表示器１６が設置されている。
ポジショナ本体３には図示せぬ同本体移動用モータ及び
チャック回転モータが内蔵され、制御装置１１と電気的
に接続されている。支持台６には図示せぬ前後移動用モ
ータ及び上下移動用モータが内蔵され、制御装置１１と
電気的に接続されている。ロボット１には図示せぬ移動
用モータが内蔵され、制御装置１１と電気的に接続され
ている。溶接電源１２は制御装置１１からの信号に基づ
き、ロボット１に溶接電流を供給可能となっている。制
御装置１１はポジショナ本体３、支持台６、ロボット１
からの運転 ４− データを自動監視表示器１６へ送り、運転状態を監視可
能となっている。
チャック回転モータが内蔵され、制御装置１１と電気的
に接続されている。支持台６には図示せぬ前後移動用モ
ータ及び上下移動用モータが内蔵され、制御装置１１と
電気的に接続されている。ロボット１には図示せぬ移動
用モータが内蔵され、制御装置１１と電気的に接続され
ている。溶接電源１２は制御装置１１からの信号に基づ
き、ロボット１に溶接電流を供給可能となっている。制
御装置１１はポジショナ本体３、支持台６、ロボット１
からの運転 ４− データを自動監視表示器１６へ送り、運転状態を監視可
能となっている。
ここでロボット１の作業部を第３図を参照して説明する
。ロボット１の手首部２１にはブラケット２２が取り付
けられており、このブラケット２２を介して１・−チ２
３が備えられている。
。ロボット１の手首部２１にはブラケット２２が取り付
けられており、このブラケット２２を介して１・−チ２
３が備えられている。
触角２４ａ、２４．ｂを有する触針センサ２４はシリン
ダ２５により前後進する。触針センサ２４の触角２４ａ
、２４ｂには、６００ｖの電圧が掛けられており、触角
２４ａ、２４ｂが枝管１４に触れると２０ｍＡの電流が
流れ、この通電がトリガ信号として制御装置１１に入力
される。このようにして枝管１４の位置がセンシングさ
れる。なお、枝管１４に防錆用として塗布された油脂、
塗料等は予熱バーナ１５の火炎で炭化されて除去される
ため、触角２４ａ、２４ｂによる通電が確保される。
ダ２５により前後進する。触針センサ２４の触角２４ａ
、２４ｂには、６００ｖの電圧が掛けられており、触角
２４ａ、２４ｂが枝管１４に触れると２０ｍＡの電流が
流れ、この通電がトリガ信号として制御装置１１に入力
される。このようにして枝管１４の位置がセンシングさ
れる。なお、枝管１４に防錆用として塗布された油脂、
塗料等は予熱バーナ１５の火炎で炭化されて除去される
ため、触角２４ａ、２４ｂによる通電が確保される。
次に本実施例の動作を説明する。なお全体の動作フロー
は第５図に示している。まずはしめに操作箱９により車
台５の移動用モータを作動させ、車台５を移動させ、チ
ャック４を母管１３の一端例に対面させる。そこで操作
箱９によりチャック回転モータを作動させて、チャック
４で母管１３の一端を把持（チャッキング）する。
は第５図に示している。まずはしめに操作箱９により車
台５の移動用モータを作動させ、車台５を移動させ、チ
ャック４を母管１３の一端例に対面させる。そこで操作
箱９によりチャック回転モータを作動させて、チャック
４で母管１３の一端を把持（チャッキング）する。
この場合、母管１３はクレーン等で吊られている。次に
、母管１３をクレーンからはずし、母管１３の他端を支
持台６で支持する。母管１３が水平で且つ走行軸２に対
して平行となるよう、操作箱１０で支持台６を上下方向
（Ｚ方向）及び前後方向（Ｘ方向）に移動調整する。母
管１３に仮付けされた枝管１４がほぼ鉛直に立つように
、操作箱９によりチャック回転モータを作動させてチャ
ック４を回す。これにより母管１３のＸ方向、Ｙ方向及
びＺ方向の位置調整が大まかにできる。
、母管１３をクレーンからはずし、母管１３の他端を支
持台６で支持する。母管１３が水平で且つ走行軸２に対
して平行となるよう、操作箱１０で支持台６を上下方向
（Ｚ方向）及び前後方向（Ｘ方向）に移動調整する。母
管１３に仮付けされた枝管１４がほぼ鉛直に立つように
、操作箱９によりチャック回転モータを作動させてチャ
ック４を回す。これにより母管１３のＸ方向、Ｙ方向及
びＺ方向の位置調整が大まかにできる。
ティーチングボード８を操作してロボッ１〜１を原点位
置Ａ１即ち走行軸２の右端に移動させる。このように原
点位置Ａを走行軸２の右端としたので、母管１３の長さ
に関係なく原点位置Ａは常に同一である。
置Ａ１即ち走行軸２の右端に移動させる。このように原
点位置Ａを走行軸２の右端としたので、母管１３の長さ
に関係なく原点位置Ａは常に同一である。
ティーチングホード８又は制御装置１１により、自動運
転に必要な各種データ、つまり、母管１３の径、枝管１
４の本数、枝管１４のピッチＬ及び溶接条件等がロボッ
ト１にインプットされる。
転に必要な各種データ、つまり、母管１３の径、枝管１
４の本数、枝管１４のピッチＬ及び溶接条件等がロボッ
ト１にインプットされる。
溶接すべき枝管１４が正確に鉛直となるようにするため
に１よ、母管１３を支持するポジショナ本体３．チャッ
ク４及び支持台６を調整する必要がある。そこでまずは
しめにかかる調整を人間が行なってロボット１にティー
チングし、このときに作成したブロクラムを基に以降の
調整を自動的に行う。調整内容としては、母管１３の周
回りのボジショニング（θセンシング）と、前後方向（
Ｘ方向）のポジレヨニング（Ｘセンシング）と、上下方
向（Ｚ方向）のポジショニング（Ｘセンシング）とがあ
る。各センシング方法を順次説明する。
に１よ、母管１３を支持するポジショナ本体３．チャッ
ク４及び支持台６を調整する必要がある。そこでまずは
しめにかかる調整を人間が行なってロボット１にティー
チングし、このときに作成したブロクラムを基に以降の
調整を自動的に行う。調整内容としては、母管１３の周
回りのボジショニング（θセンシング）と、前後方向（
Ｘ方向）のポジレヨニング（Ｘセンシング）と、上下方
向（Ｚ方向）のポジショニング（Ｘセンシング）とがあ
る。各センシング方法を順次説明する。
θセンシングをするには、ティーチングボード８からテ
ィーチイング開始指令を出す。そうするとシリンダ２５
により触針センサ２４が突〜７− 出し、第４図ｔａ＋に示す如く、触角２４ａが枝管１４
の管表面ａに当たる。管表面ａへの当接によりトリガ信
号が制御装置１１に入力され管表面ａの位置が検知され
る。次に、同様にして適当な間隔をへだてた管表面すに
触角２４ａを当て、管表面すの位置を検知する。制御装
置１１は、管表面ａの位置と管表面すの位置とを比較す
ることにより、母管１３のθ方向（円周方向）の傾きを
める。この傾き量を基にチャック４に回転指令を与え、
枝管１４が！ｉ９＠どなるように母管１３を所定角度だ
け回す。ここまでのθセンシングはプログラム（ＪＯＢ
−θと称す）として作成され記憶される。
ィーチイング開始指令を出す。そうするとシリンダ２５
により触針センサ２４が突〜７− 出し、第４図ｔａ＋に示す如く、触角２４ａが枝管１４
の管表面ａに当たる。管表面ａへの当接によりトリガ信
号が制御装置１１に入力され管表面ａの位置が検知され
る。次に、同様にして適当な間隔をへだてた管表面すに
触角２４ａを当て、管表面すの位置を検知する。制御装
置１１は、管表面ａの位置と管表面すの位置とを比較す
ることにより、母管１３のθ方向（円周方向）の傾きを
める。この傾き量を基にチャック４に回転指令を与え、
枝管１４が！ｉ９＠どなるように母管１３を所定角度だ
け回す。ここまでのθセンシングはプログラム（ＪＯＢ
−θと称す）として作成され記憶される。
θセンシングに続きＸセンシングを行う。このＸセンシ
ングを行うには、操作箱１０により支持台６を上下方向
（Ｚ方向）に動かし、第４図（ｂｌに示す如く、触角２
４ｂを枝管１４の異なる２点に接触させる。この２点を
検知し、制御装置１１で比較することによりＺ方向の位
置ずれがめられる。このずれをなくすよう支持台８− ６を調整することにより母管１３が水平になる。
ングを行うには、操作箱１０により支持台６を上下方向
（Ｚ方向）に動かし、第４図（ｂｌに示す如く、触角２
４ｂを枝管１４の異なる２点に接触させる。この２点を
検知し、制御装置１１で比較することによりＺ方向の位
置ずれがめられる。このずれをなくすよう支持台８− ６を調整することにより母管１３が水平になる。
ここまでのＸセンシングはプログラム（ＪＯＢ−Ｚｌ
として作成され記憶される。
として作成され記憶される。
Ｘセンシングに続きＸセンシングを行う。このＸセンシ
ングを行うには、操作箱１０により支持台６を前後方向
（Ｘ方向）に動かし、第４図［０）に示す如く、触角２
４ ａを２本の枝管１４に接触させる。この２本の枝管
１４の位置を検知し、制御装置１１で比較することによ
りＸ方向の位置ずれがめられる。このずれをなくすよう
支持台６を調整することにより母１３が走行軸２に対し
て平行となる。ここまでのＸセンシングはプログラム（
ＪＯＢ−Ｘ）として作成され記憶される。
ングを行うには、操作箱１０により支持台６を前後方向
（Ｘ方向）に動かし、第４図［０）に示す如く、触角２
４ ａを２本の枝管１４に接触させる。この２本の枝管
１４の位置を検知し、制御装置１１で比較することによ
りＸ方向の位置ずれがめられる。このずれをなくすよう
支持台６を調整することにより母１３が走行軸２に対し
て平行となる。ここまでのＸセンシングはプログラム（
ＪＯＢ−Ｘ）として作成され記憶される。
上述したθ、Ｚ、Ｘセン、シングをティーチングする際
に作成したプログラムＪＯＢ−〇、 ＪＯＢ−Ｚ、ＪＯ
Ｂ−Ｘを編集して一連の動作をさせるプログラムＰＲＧ
−θＺＸを作成する。このプログラムＰＲＧ−θＺＸに
よるセンシング操作は１回目の実行完了後、ＪＯＢ−θ
、ＪＯＢ−Ｚ、ＪＯＢ−Ｘが総合的に正しいか否かを検
証するため２回繰返す方がよいが、１回目の実行でもよ
い。
に作成したプログラムＪＯＢ−〇、 ＪＯＢ−Ｚ、ＪＯ
Ｂ−Ｘを編集して一連の動作をさせるプログラムＰＲＧ
−θＺＸを作成する。このプログラムＰＲＧ−θＺＸに
よるセンシング操作は１回目の実行完了後、ＪＯＢ−θ
、ＪＯＢ−Ｚ、ＪＯＢ−Ｘが総合的に正しいか否かを検
証するため２回繰返す方がよいが、１回目の実行でもよ
い。
上述したティーチングが完了したところで、溶接位置こ
とに１・−チ２３で枝管１４を母管１３に溶接していく
。しかも各溶接に先だって各回毎に行うθ、Ｚ、Ｘセン
シングはプログラムＰＲＧ−θＺＸに基づき自動的に実
行されるため、母管１３の自重によるたわみや、溶接熱
による歪は自動的に補正されて常に溶接に適した姿勢を
保つことができる。
とに１・−チ２３で枝管１４を母管１３に溶接していく
。しかも各溶接に先だって各回毎に行うθ、Ｚ、Ｘセン
シングはプログラムＰＲＧ−θＺＸに基づき自動的に実
行されるため、母管１３の自重によるたわみや、溶接熱
による歪は自動的に補正されて常に溶接に適した姿勢を
保つことができる。
なお本装置による溶接は母管１３の全長に亘り何れの位
置から開始してもよいが、溶接歪によるポジショナ本体
３の動作を極力抑えるためには、支持台６側の端部から
溶接を開始することが望まれる。
置から開始してもよいが、溶接歪によるポジショナ本体
３の動作を極力抑えるためには、支持台６側の端部から
溶接を開始することが望まれる。
更に第６図に実線で示す如く２台のボイラヘッダ溶接装
置を並列に対向して配置すれば作業性は極めて良好にな
り、監視員１名で自動運転をすることができる。更にタ
イムスケジュールが許せば（予裕があれば）、第６図に
二点鎖線で示す如く、長手方向にもう２台対称にボイラ
・＼ラダ溶接装置を配置すれば、作業者はワークの着脱
作業を行なうだけで、溶接作業−切は一名の監視員によ
り実施できる。
置を並列に対向して配置すれば作業性は極めて良好にな
り、監視員１名で自動運転をすることができる。更にタ
イムスケジュールが許せば（予裕があれば）、第６図に
二点鎖線で示す如く、長手方向にもう２台対称にボイラ
・＼ラダ溶接装置を配置すれば、作業者はワークの着脱
作業を行なうだけで、溶接作業−切は一名の監視員によ
り実施できる。
以上実施例とともに具体的に説明したように本発明によ
れば次のような効果を奏する。
れば次のような効果を奏する。
（１） ボイラヘッダの溶接作業に対し、最初に溶接す
べき位置のみ教示すれば、母管のたわみ、溶接による歪
等に影響されることなく、自動で溶接に最適なポジショ
ンを得ることが出来る。
べき位置のみ教示すれば、母管のたわみ、溶接による歪
等に影響されることなく、自動で溶接に最適なポジショ
ンを得ることが出来る。
（２）本装置は通常、母管径８〜２６ Ｂ （２１６，
３φ〜６６０４φ）長さ３〜１５ｍに適合するものとし
ているが、本装置の機器配列通りで、各機益のサイズを
変更すればボイラヘッダのみならず各種長尺ワークに対
する自動溶接装置として利用出来る。
３φ〜６６０４φ）長さ３〜１５ｍに適合するものとし
ているが、本装置の機器配列通りで、各機益のサイズを
変更すればボイラヘッダのみならず各種長尺ワークに対
する自動溶接装置として利用出来る。
（３）本装置は自動監視表示器を備えて運転状態を自動
監視するため、作業のタイムスケシュ １１− 一ルをうまく組めば監視員１名で複数の装置を運転出来
る。
監視するため、作業のタイムスケシュ １１− 一ルをうまく組めば監視員１名で複数の装置を運転出来
る。
（４）生産管理が容易となる。
（５）作業環境の改善となる（作業者は危険及び悪環境
から開放される） （６）溶接品質管理が容易になる。
から開放される） （６）溶接品質管理が容易になる。
第１図は本発明の実施例を示す平面図、第２図はその正
面図、第３図はロボットの作業部を示す斜視図、第４図
（ａ）〜（ｃ）はセンシングの原理を説明するための説
明図、第５図は本実施例の動作を示すフロー図、第６図
は本実施例の変形例を示す平面図である。 図 面 中、 １はロボット、 ２は走行軸、 ３はポジショナ本体、 ４はチャック、 ５は車台、 ６は支持台、 １２− ７はレール、 ８はティーチングボード、 ９は操作箱、 １０は操作箱、 １１は制御装置、 １２ば溶接電源、 １３は母管（ワーク）、 １４は枝管（ワーク）、 １５は予熱バーナ、 １６は自動監視表示器、 ２１はロボッＩ・手首部、 ２２はブラケット、 ２３はトーチ、 ２４は触針センサ、 ２５はシリンダである。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復 代 理 人 弁理士 光 石 士 部 （他１名） 特開昭Ｇｏ−２３８０８９（６） ５図 ＪＯＢ−Ｚ、ＪＯＢ−Ｘｔ ゛１フム１±４じ一輸：う喚； ＰＲＧ−ＩＥＩＺＸ／Ｉ曳柚（
面図、第３図はロボットの作業部を示す斜視図、第４図
（ａ）〜（ｃ）はセンシングの原理を説明するための説
明図、第５図は本実施例の動作を示すフロー図、第６図
は本実施例の変形例を示す平面図である。 図 面 中、 １はロボット、 ２は走行軸、 ３はポジショナ本体、 ４はチャック、 ５は車台、 ６は支持台、 １２− ７はレール、 ８はティーチングボード、 ９は操作箱、 １０は操作箱、 １１は制御装置、 １２ば溶接電源、 １３は母管（ワーク）、 １４は枝管（ワーク）、 １５は予熱バーナ、 １６は自動監視表示器、 ２１はロボッＩ・手首部、 ２２はブラケット、 ２３はトーチ、 ２４は触針センサ、 ２５はシリンダである。 特許出願人 三菱重工業株式会社 復 代 理 人 弁理士 光 石 士 部 （他１名） 特開昭Ｇｏ−２３８０８９（６） ５図 ＪＯＢ−Ｚ、ＪＯＢ−Ｘｔ ゛１フム１±４じ一輸：う喚； ＰＲＧ−ＩＥＩＺＸ／Ｉ曳柚（
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 走行軸上を走行するとともに、溶接をするためのトーチ
及び溶接に先す！っで火炎を吹き付ける予熱バーナを有
するロボッ！・と、 前記走行軸と平行に敷設されたレール上を走行するとと
もに、多数の枝管が仮付けされて前記レールに沿い設置
される母管の一端を把持し且つ把持しｔコ母管を所定角
度回転させることのできるポジショナと、 母管の他端が載置されるとともに、母管の管軸に対し直
交する水平方向並びに鉛直方向に移動し得る支持台と、 前記ロボットに備えられて前記枝管に向い前後進し、枝
管に接触するとあらかじめ印加してあった電圧が流れ出
し、この通電状態でもって枝管に接触したことを検知す
る触針センサと、触針センサからの検知信号を受けるこ
とにより枝管の位置・姿勢を検出し、枝管が所定の位置
・姿勢になるよう前記ポジショナ及び支持台を制御し、
更に前記ロボッ１−を作動させて溶接を行なわせる制御
装置とて構成したことを特徴とするボイラヘッダ溶接ロ
ボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9279784A JPS60238089A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | ボイラヘツダ溶接ロボツト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9279784A JPS60238089A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | ボイラヘツダ溶接ロボツト装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60238089A true JPS60238089A (ja) | 1985-11-26 |
| JPH0431784B2 JPH0431784B2 (ja) | 1992-05-27 |
Family
ID=14064409
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9279784A Granted JPS60238089A (ja) | 1984-05-11 | 1984-05-11 | ボイラヘツダ溶接ロボツト装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60238089A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03243235A (ja) * | 1990-02-21 | 1991-10-30 | P S Concrete Co Ltd | 溶接ロボットを用いた鉄筋組立装置 |
| KR20000023974A (ko) * | 1999-12-27 | 2000-05-06 | 장상익 | 튜브형 용접모재의 내면용접장치 |
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