WO2021028372A1 - Bearbeitungsanlage und verfahren zum durchführen von gleisarbeiten - Google Patents

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WO2021028372A1
WO2021028372A1 PCT/EP2020/072347 EP2020072347W WO2021028372A1 WO 2021028372 A1 WO2021028372 A1 WO 2021028372A1 EP 2020072347 W EP2020072347 W EP 2020072347W WO 2021028372 A1 WO2021028372 A1 WO 2021028372A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
processing system
track
support frame
components
axis robot
Prior art date
Application number
PCT/EP2020/072347
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Gregor Schmid
Martin Knott
Original Assignee
Robel Bahnbaumaschinen Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robel Bahnbaumaschinen Gmbh filed Critical Robel Bahnbaumaschinen Gmbh
Publication of WO2021028372A1 publication Critical patent/WO2021028372A1/de

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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
    • E01B31/00—Working rails, sleepers, baseplates, or the like, in or on the line; Machines, tools, or auxiliary devices specially designed therefor
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E01—CONSTRUCTION OF ROADS, RAILWAYS, OR BRIDGES
    • E01B—PERMANENT WAY; PERMANENT-WAY TOOLS; MACHINES FOR MAKING RAILWAYS OF ALL KINDS
    • E01B29/00—Laying, rebuilding, or taking-up tracks; Tools or machines therefor

Definitions

  • the invention relates to a processing system and a method for performing track work.
  • a maintenance vehicle is known from DE 10 2016 000408 A1 which has an industrial robot or a multi-axis robot for carrying out track work.
  • the industrial robot is movably mounted on a vehicle frame of the maintenance vehicle.
  • the industrial robot carries out track work within a secured work area by means of a tool and is moved within the secured work area on the vehicle frame.
  • the invention is based on the object of creating a processing system for the simple and flexible implementation of track work.
  • a processing system with the features of claim 1.
  • track work can be carried out easily and flexibly if the processing installation is not tied to a rail or is not tied to a track.
  • the processing system In particular in a transport state, the processing system is not permanently connected and / or, in particular in a processing state, not connected to a rail vehicle or a rail-bound carriage, such as a flat car or a freight car.
  • the support frame comprises at least two components that can be displaced relative to one another, the processing system can assume a compact transport status.
  • the processing system In the transport state, the processing system can be easily and flexibly transported to a track to be processed. The transport takes place by means of a transport vehicle.
  • the transport vehicle is, for example, a rail vehicle and / or a road vehicle.
  • the processing system is arranged and secured in the transport state on the transport vehicle.
  • an undesirable Verla like the processing system on the transport vehicle is avoided during transport.
  • the processing system is unloaded from the transport vehicle at the point of the track to be processed.
  • the processing system is transferred from the compact transport state to the processing state.
  • the at least two components of the support frame are displaced relative to one another.
  • the at least one multi-axis robot is transferred from a compact transport position to a processing position.
  • the processing plant is parked with the support frame on the ground in such a way that the track point to be processed is in a work area of the at least one multi-axis robot.
  • the track work can be carried out easily and flexibly using the at least one multi-axis robot.
  • the processing system can be used in railway networks regardless of the respective gauge. Because the processing system is not tied to a rail or track, comparatively large track components, such as switches, can in particular be serviced and maintained.
  • the transport vehicle can comprise an unloading device, such as a crane.
  • the processing system can preferably unload itself. To this end, the displacement of the at least two components of the support frame causes the processing system to lift itself from a loading area of the transport vehicle. The transport vehicle can then be driven out from under the processing system.
  • the processing system can comprise its own unloading device.
  • the unloading device is designed, for example, as a ramp on which the processing system is unloaded from a loading surface of the transport vehicle onto a ground. For this purpose, the processing system moves, for example, on the ramp. Furthermore, the processing system can slide down the ramp, for example driven by gravity, and the sliding down can be controlled with aids such as a cable winch.
  • the at least one multi-axis robot is used to carry out track work, in particular to carry out track work automatically.
  • the multi-axis robot is designed as an industrial robot, for example.
  • the at least one multi-axis robot preferably has at least three, in particular at least four, in particular at least five and in particular at least six axes of movement.
  • the at least one multi-axis robot preferably has a maximum of six axes of movement in each case.
  • the processing system comprises, for example, N multi-axis robots, where: 1 ⁇ N ⁇ 7, in particular 2 ⁇ N ⁇ 6, and in particular 3 ⁇ N ⁇ 5.
  • the support frame comprises at least one standing area for placing the processing system on a surface.
  • the support frame has at least two, in particular at least three, and in particular at least four standing surfaces that are spaced from one another.
  • the at least two standing areas can preferably be positioned in a common plane.
  • the respective standing area is designed in particular as a contiguous and / or flat surface.
  • the processing system includes in particular at least one side wall and / or at least one roof element.
  • the at least one side wall and / or the at least one roof element serves to secure a work area of the at least one multi-axis robot and / or to shield the work area or the at least one multi-axis robot from environmental influences.
  • the at least one side wall and / or the at least one roof element is, for example, attached to the support frame and / or can be transferred together with the support frame from a transport state to a processing state and vice versa.
  • a processing system ensures a simple and flexible implementation of track work.
  • the support frame preferably has at least three legs, in particular at least four legs.
  • the at least two legs each form a stand area.
  • the stand areas are used to place the support frame on an underground.
  • the at least one multi-axis robot is arranged in particular on the base support.
  • the base support In the processing state of the support frame, the base support is preferably aligned essentially perpendicular to the at least two support legs.
  • the at least two legs and the grand girders preferably delimit a work area for at least one multi-axis robot.
  • the point of the track to be processed is located between the at least two legs.
  • a processing system ensures a simple and flexible implementation of track work.
  • the at least two supporting legs and the main girder form components that can be displaced relative to one another.
  • the at least two legs can be displaced relative to the main body, in particular displaceable linearly and / or pivoted.
  • the at least two legs can be displaced as a whole and / or in part relative to the main carrier.
  • the respective supporting leg comprises, for example, several supporting leg components
  • at least one supporting leg component can be displaced relative to the main body, in particular linearly displaceable and / or pivotable. This enables a simple change between the transport state and the processing state.
  • a processing system ensures a simple and flexible implementation of track work.
  • the mutually displaceable, at least two legs enable on the one hand a compact transport state of the support frame and on the other hand a processing state that can be flexibly adapted to a track width and / or to the track point to be processed.
  • the at least two legs are preferably displaceable by means of a respective drive.
  • At least three legs, in particular at least four legs are preferably each displaceable relative to one another, in particular independently of one another. This enables the support frame to be placed on a surface in a simple and flexible manner.
  • the legs which can be moved relative to one another, enable the machining system to be relocated. possible. In the relocation operation, for example, the processing system moves automatically through the successive relocation of individual legs.
  • a processing system ensures a simple and flexible implementation of track work. Due to the fact that the at least two supporting leg components can be moved relative to one another, the respective supporting leg can be easily transferred from a transport state to a processing state and vice versa.
  • the at least two standing leg components are in particular linearly displaceable to one another, in particular telescopic, and / or pivotable relative to one another.
  • a processing system ensures a simple and flexible implementation of track work.
  • the at least two Grandträ ger components allow the support frame to be easily transferred from the transport state to the processing state and vice versa.
  • the at least two main carrier components are in particular linearly displaceable to one another, preferably telescopic, and / or pivotable to one another.
  • a processing system ensures a simple and flexible implementation of track work.
  • the at least one longitudinal beam and the at least one transverse beam enable a secure stand in the processing state.
  • the at least one longitudinal beam and the at least one transverse beam are at least partially displaceable relative to one another.
  • the at least one longitudinal beam and the at least one transverse beam run transversely, in particular perpendicular, to one another.
  • the grand support comprises two longitudinal members, between which one Cross member is arranged.
  • the at least one multi-axis robot is in particular arranged so as to be displaceable on the cross member.
  • a processing system ensures a simple and flexible implementation of track work.
  • the at least two longitudinal member components which can be displaced relative to one another enable the support frame to be easily transferred from the transport state to the processing state and vice versa.
  • the at least two longitudinal member components can preferably be displaced linearly relative to one another, in particular telescoped, and / or pivoted relative to one another.
  • a processing system ensures a simple and flexible implementation of track work.
  • the at least two relatively zuei nander displaceable cross member components allow a simple lead over the support frame from the transport state to the processing state and vice versa.
  • the at least two cross member components are preferably linearly displaceable to one another, in particular telescopic, and / or pivotable to one another.
  • a processing system ensures a simple and flexible implementation of track work.
  • the at least one multi-axis robot is preferably arranged displaceably on the base support, in particular on the at least one longitudinal support and / or on the at least one transverse support. At least two, in particular at least three multi-axis robots, for example, are arranged displaceably on the support frame.
  • the at least one displaceable multi-axis robot made it possible to flexibly and precisely position a tool relative to the track to be machined.
  • a processing system according to claim 11 ensures that track work can be carried out easily and flexibly.
  • the at least one relocation means enables relocation or automatic relocation of the processing system.
  • the processing system can process various track points to be processed, which are spatially spaced apart from one another, without the need for loading onto a transport vehicle.
  • the processing system can thus cover distances to a limited extent.
  • the at least one displacement means is preferably arranged in front of the support frame.
  • the at least one displacement means comprises, for example, at least one wheel and / or at least one crawler track.
  • the processing system preferably has at least one displacement means on each pillar.
  • a processing system ensures that track work can be carried out easily and flexibly.
  • the at least one rotationally drivable displacement means enables the processing system to move automatically. If the processing system comprises a plurality of displacement means, at least one of the displacement means can be driven in rotation.
  • the at least one rotationally drivable displacement means comprises a drive.
  • the at least one pivotable displacement means enables the machining system to be steered. If the processing system comprises several displacement means, all displacement means are preferably pivotable or steerable.
  • a pivot axis of the at least one displacement means runs in particular perpendicular to an axis of rotation of the at least one displacement means.
  • a processing system ensures a simple and flexible implementation of track work.
  • the at least one left Gable relocation means on the one hand enables the processing system to be relocated and, on the other hand, ensures a safe stand for carrying out the track work.
  • the at least one displacement means is relocated in such a way that the processing system is parked on the at least one standing area.
  • the at least one displacement means is displaced in a displacement state of the processing system in such a way that the at least one standing area does not touch the underground and the processing system can be moved by means of the at least one displacement means.
  • a processing system ensures that track work can be carried out easily and flexibly.
  • the tool magazine provides the at least one multi-axis robot with a large number of different tools.
  • the tool magazine is preferably attached to the support frame before.
  • the at least one multi-axis robot can perform a tool change.
  • the at least one multi-axis robot places a tool that is no longer required in the tool magazine and picks up a new tool from the tool magazine.
  • the track work can thus be continued with essentially no time delay.
  • the machining system can include a tool changer.
  • a processing system ensures that track work can be carried out easily and flexibly.
  • the at least one monitoring sensor is preferably arranged on the support frame, on at least one side wall and / or on at least one roof element.
  • the processing system has, in particular, a plurality of monitoring sensors that monitor the working area of the at least one multi-axis robot.
  • the at least one monitoring sensor is for example as Light grids and / or laser scanners formed.
  • the monitoring sensors are preferably fastened to the legs so that the monitoring sensors monitor a working space that is delimited by the legs. If the at least one monitoring sensor detects an object and / or a person who enters the work area or is located in the work area while track work is being carried out, the at least one multi-axis robot is stopped immediately, for example.
  • a processing system ensures a simple and flexible implementation of track work.
  • the at least one sensor is arranged on the support frame, on the at least one multi-axis robot, on at least one side wall and / or on at least one roof element.
  • the at least one sensor is, for example, a radar sensor and / or a laser scanner and / or a camera.
  • the at least one sensor is designed to be contactless and / or touching.
  • the at least one sensor enables the track location to be processed to be detected by measurement and / or control of the at least one multi-axis robot for processing the track location.
  • a processing system ensures a simple and flexible implementation of track work.
  • the energy supply unit comprises, for example, an energy generator and / or an energy store and / or an energy connection.
  • the energy supply unit is used in particular to supply electrical energy.
  • the energy generator and / or the energy store are used to operate the processing system as independently as possible.
  • the power connection is used to connect the processing system to an external power supply supply, for example to an overhead line and / or an energy supply rail and / or to an external energy generator and / or external energy store.
  • a processing system ensures a simple and flexible implementation of track work.
  • the control unit is designed as a remote control and / or automatic control.
  • the remote control is preferably wireless.
  • the processing system is, for example, transferred from the transport state to the processing state by an operator and unloaded from a loading area of a transport vehicle.
  • the processing system is moved by means of the remote control, for example to the track to be processed.
  • the track work can be carried out by means of the remote control and / or the automatic control.
  • the track work is preferably carried out using the automatic control.
  • the invention is also based on the object of providing a method for simple and flexible performance of track work.
  • the at least one multi-axis robot is transferred from the processing position to the transport position and the support frame is transferred from the processing state to the transport state.
  • the processing system is then transported away from the processed track location.
  • the processing system can move to a second one Track position to be relocated.
  • the processing system has, in particular, at least one displacement means. After the track work has been carried out on the second track location, the processing system can be transported away in the manner described above.
  • track work can be carried out independently of a track width and / or track work on comparatively large track components, such as switches.
  • the track work can in particular include: milling and / or grinding of switch frogs, switch tongues and / or rails, exchange of intermediate layers, sleepers and / or track pieces, welding onto switch parts and / o the rails, testing, assembly and / or dismantling of track switching devices.
  • a method according to claim 20 ensures a simple and flexible performance of track work.
  • the processing system is for example unloaded from the transport vehicle by means of an unloading device.
  • the processing system preferably unloads itself automatically from the transport vehicle when it is transferred from the transport state to the shift state and / or processing state.
  • the processing system is lifted from a loading area of the transport vehicle, so that the transport vehicle can be moved out from below the processing system.
  • the processing system is loaded onto a transport vehicle and transported away by means of the transport vehicle.
  • the transport vehicle is preferably in the processing state and / or relocation state under the Processing system driven, so that the processing system is automatically placed on the loading area of the transport vehicle when transferring to the transport state by moving the at least two components to each other.
  • Fig. 1 is a side view of a processing system for performing track work in a transport state on a transport vehicle
  • FIG. 2 shows a plan view of the processing system in FIG. 1,
  • Fig. 3 is a side view of the processing system in a processing state for performing track work
  • FIG. 4 shows a plan view of the processing system in FIG. 3.
  • the machining system 1 shown in FIGS. 1 to 4 comprises a support frame 2 on which a multi-axis robot 3 is arranged.
  • the processing system 1 is used to automatically carry out track work on a track 4 by means of the multi-axis robot 3.
  • the support frame 2 comprises a base support 5 on which four support legs Si, S2, S 3 , S 4 are arranged.
  • the base support 5 is essentially H-shaped.
  • the base support 5 comprises two catch supports Fi and F2, which extend parallel to an x-direction and in one perpendicular to it the x-direction extending y-direction are spaced from each other.
  • the side members Li, L 2 are connected to one another by means of a cross member Q.
  • the cross member Q runs essentially centrally to the longitudinal members Li, L 2 and parallel to the y-direction.
  • the legs Si, S 2 , S 3 , S 4 are arranged at the end of the longitudinal beams Li, L 2 .
  • the legs Si, S 2 , S 3 , S 4 run parallel to a z-direction.
  • the x, y and z directions are perpendicular to each other and form a Cartesian coordinate system.
  • the Cartesian coordinate system is fixed relative to the processing plant 1.
  • the cross member Q comprises three cross member components Qi, Q 2 and Q 3 .
  • the cross member components Q 2 and Q 3 are slidably mounted on the cross member component Qi.
  • the cross member components Q 2 , Q 3 can be moved into and out of the cross member component Qi by means of associated drive motors A Q2 and A Q3 .
  • the cross member Q is thus designed to be telescopic.
  • the longitudinal member Li comprises three longitudinal member components Ln, L 12 and L 13 .
  • the side member component Ln is taken at the end of the cross member component Q 2 fasten.
  • the longitudinal beam components L 12 and L 13 are slidably mounted on the longitudinal beam component Ln.
  • the side rail components L 12 and L 13 can be moved into and out of the side rail component Ln in opposite directions by means of associated drive motors A LI2 and A LI3 .
  • the longitudinal beam Li is thus designed to be telescopic.
  • the longitudinal beam L 2 comprises three longitudinal beam components L 21 , L 22 and L 23 .
  • the side member component L 21 is taken at the end of the cross member component Q 3 fasten.
  • the side rail components L 22 and L 23 are on the side rail component Lu mounted displaceably.
  • the side rail components L22 and L23 can be moved into and out of the side rail component L21 in opposite directions by means of associated drive motors A L 22 and A L 23.
  • the longitudinal beam L2 is thus designed to be telescopic.
  • the legs Si, S2, S3, S4 each have two leg components, which are identified in detail with Sy, the index i denoting the respective leg and the index j the respective leg component.
  • Sy the index i denoting the respective leg
  • index j the respective leg component.
  • the following applies to the index i: i 1, ..., 4.
  • the following applies to the index j: j 1, 2.
  • the supporting leg components S 11 , S 21 , S 31 , S 41 are attached to the respective catcher support component F12, L13, L22, L23.
  • the pillar components S12, S22, S32, S 42 are slidably mounted on the associated pillar components S 11 , S 21 , S 31 , S 41 .
  • the supporting leg components S12, S22, S32, S42 can be moved into and out of the respectively associated supporting leg component Sn, S21, S31, S41 by means of a respective associated drive motor Asi, As2, As3, As4.
  • the supporting leg components S12, S22, S32, S42 form a respective standing surface Fi, F2, F3, F4 of the supporting leg Si, S2, S3, S4 at the end.
  • the multi-axis robot 3 is arranged on the cross member Q and can be displaced along the cross member component Qi.
  • a non-illustrated finear guide is formed on the cross member construction part Qi.
  • the multi-axis robot 3 is suspended from the cross member component Qi and can be moved by means of a drive motor A M along the finear guide, that is to say parallel to the y direction.
  • the multi-axis robot 3 comprises a basic component 6, swivel components 7,
  • the basic component 6 is displaceably mounted on the cross member component Qi.
  • the multi-axis robot 3 forms six axes of motion, which are identified in detail with Bi to B 6 be.
  • the pivoting components 7, 8, 9, 10, 11 can be pivoted about the axes of movement Bi to Bs by means of drive motors ABI to ABS.
  • the tool holder 12 can be driven to rotate about the axis of movement B 6 by means of a drive motor A B ⁇ .
  • the multi-axis robot 3 is designed, for example, as an industrial robot.
  • the machining system 1 comprises a tool magazine 13.
  • the tool magazine 13 is attached to the support frame 2, for example to the longitudinal hanger component Lu.
  • necessary tools W are stored for carrying out the track work.
  • the tool magazine 13 is arranged within a working space A of the multi-axis robot 3, so that the multi-axis robot 3 can remove a required tool W from the tool magazine 13 or can store a tool W that is no longer required in the tool magazine 13.
  • the processing system 1 can also have a tool changer.
  • the processing system 1 comprises sensors 14, 15, 16, 17 and a control unit 18.
  • the sensors 14, 15, 16, 17 are attached to the cross member component Qi.
  • the control unit 18 includes an automatic controller and a remote controller. In a first operating mode, the processing system 1 can be controlled by means of the remote control, whereas the processing system 1 can be controlled in a second operating mode by means of the automatic control. The operating modes are described in detail below.
  • the control unit 18 is attached to the longitudinal member component Lu, for example together with the Malawima magazine 13.
  • the processing system 1 comprises an energy supply unit 19.
  • the energy supply unit 19 is attached to the support frame 2.
  • the energy supply unit 19 is fastened together with the tool magazine 13 to the longitudinal member component Lu.
  • the energy supply unit 19 comprises an energy store 20 for the provision of electrical energy.
  • the Energyspei cher 20 is designed, for example, as an accumulator.
  • the energy supply unit 19 also includes an energy connection 21 for connecting the processing system 1 to an external energy supply.
  • the energy supply unit 19 can also include rectifiers, inverters and / or converters (not shown in greater detail).
  • the work area A of the multi-axis robot 3 is laterally bounded by the stand legs Si, S2, S 3 , S 4 .
  • the processing system 1 has monitoring sensors U 11 to U 42 for monitoring the work space A or the openings formed between the legs Si, S2, S 3 , S 4 .
  • the monitoring sensors U 11 to U 42 are arranged on the legs Si, S2, S 3 , S 4 and monitor in pairs the openings formed between the stands Si, S2, S 3 , S 4 .
  • the monitoring sensor U 11 is arranged on the pillar Si and the monitoring sensor U 12 is arranged on the pillar S2, so that the monitoring sensors U 11 , U 12 monitor the opening formed between the legs Si, S 2 .
  • the monitoring sensors U 11 to U 42 form, for example, light grids that monitor the lateral openings of the processing system 1. If a person and / or an object gets into a light grid, this is detected by means of the monitoring sensors U 11 to U 42 .
  • the monitoring sensors Ui 1 to U 42 are in signal connection with the control unit 18. In this case, for example, a warning signal can be generated by the control unit 18 and / or the multi-axis robot 3 can be stopped.
  • the processing installation 1 comprises relocation means 22.
  • An associated relocation means 22 is arranged on each of the supporting legs Si, S2, S3, S4.
  • the respective displacement means 22 comprises a base frame 23 on which wheels 24, 26 are mounted such that they can rotate about a respective axis of rotation 25.
  • the respective displacement means 22 comprises a drive motor Av which drives a wheel 26 to rotate.
  • the axes of rotation 25 run parallel to an x-y plane which is defined by the x and y directions.
  • the displacement means 22 are each attached to the feet Si, S2, S3, S4 so as to be pivotable about a pivot axis 27.
  • the pivot axes 27 run parallel to the z-direction.
  • the respective displacement means 22 includes a drive motor As.
  • the respective drive motor As is attached to the base frame 23.
  • the displacement means 22 can be displaced relative to the respective standing surface Fi, F 2 , F 3 , F 4 of the associated standing leg Si, S 2 , S 3 , S 4 .
  • the relocation means 22 are in particular displaceable parallel to the z-direction.
  • the machining system 1 can assume a shift state and a machining state.
  • the shifting means 22 viewed in the z-direction are arranged below the standing surfaces Fi, F2, F3, F4, so that the shifting means 22 or the wheels 24, 26 touch the ground and the processing system 1 can be moved in the desired manner.
  • the displacement means 22 in the processing state are displaced parallel to the z-direction in such a way that the standing surfaces Fi, F2, F3, F4, viewed in the z-direction, are arranged below the displacement means 22, so that the processing system 1 with the standing surfaces Fi, F2, F3, F4 touches the ground and stands on the ground.
  • the displacement means 22 have a respective drive motor Az.
  • the drive motors Az are attached to the respective main frame 23.
  • the displacement means 22 are mounted on the legs Si, S2, S3, S4 or the leg components S12, S22, S32, S42 and are linearly guided.
  • the processing system 1 For transport to a track location to be processed, the processing system 1 is located on a transport vehicle 28.
  • the transport vehicle 28 has a loading area 29 to which a storage rack 30 is attached.
  • the processing system 1 rests with the support frame 2 or the cross member Q on the storage frame 30 in such a way that the displacement means 22 and the standing surfaces Fi, F2, F3, F4 do not touch the loading surface 29. This is illustrated in FIGS. 1 and 2.
  • the processing system 1 is in a transport state.
  • the cross member components Q2, Q3, the longitudinal member Components Ln, L13, L22, L23 and the pillar components S12, S22, S32, S42 retracted by means of the associated drive motors AQ2, AQ3, ALI2, ALI3, AL22, AL23, ASI, AS2, AS3, AS4.
  • the multi-axis robot 3 is in a compact transport position.
  • the processing system 1 is transported by means of the transport vehicle 28 to the track location to be processed.
  • the transport vehicle 28 can be designed as a rail vehicle or a road vehicle. This enables simple and flexible transport to the track to be processed.
  • the processing installation 1 is unloaded from the transport vehicle 28 and transferred from the transport state to a shifted state or a processing state.
  • the control unit 18 is set to the first operating mode, so that the processing system 1 can be controlled by means of a remote control.
  • the drive motors A Q2 , A Q3 are first activated and the cross member components Q 2 , Q 3 extended until the legs Si, S 2 , S 3 , S 4 are outside the loading area 29.
  • the drive motors ALI2, ALI3, AL22, AL 23 are controlled by means of the remote control and the longitudinal member components L 12 , L 13 , L 22 , L 23 are moved out.
  • the drive motors Asi, AS2, AS3, AS 4 are then controlled by means of the remote control and the supporting leg components S 12 , S 22 , S3 2 , S 42 are extended until the displacement means 22 touch the ground and the processing system 1 is parked on the ground is.
  • the support frame 2 or the cross member Q is slightly removed from the storage frame 30. ben, so that the transport vehicle 28 below the cross member Q can be moved. The transport vehicle 28 is then moved out from below the processing system 1.
  • the processing system 1 is now in the relocation state.
  • the processing installation 1 is transferred from the transport state to the shift state and in the shift state, the energy is supplied by means of the energy store 20.
  • the processing system 1 is moved to the track to be processed by means of the remote control.
  • who controls the drive motors Av and As by means of the remote control so that the processing system 1 itself moves to the track location to be processed.
  • the processing system 1 is moved in such a way that the track point to be processed is located within the work area A, that is between the legs Si, S2, S 3 , S 4 . This is illustrated in FIGS. 3 and 4.
  • the drive motors Az are controlled by means of the remote control, so that the displacement means 22 are displaced upwards parallel to the z direction until the standing surfaces Fi, F 2 , F 3 , F 4 touch the ground and the processing system 1 is placed on the feet Si, S2, S 3 , S 4 .
  • the processing system 1 is now in the processing state for performing track work on the track location to be processed.
  • the second operating mode is set in the control unit 18.
  • the monitoring sensors U11 to U42 are active and monitor the work area A.
  • the sensors 14, 15, 16, 17 detect the one to be processed Track location and transmit image data to the control unit 18.
  • the position and location of the track location to be processed can also be entered manually into the control unit 18 by an operator.
  • the control unit 18 evaluates the image data and uses the image data to control the multi-axis robot 3.
  • the multi-axis robot 3 is, for example, relocated to carry out the track work in the y-direction by means of the drive motor AM and the tool W by means of the movement axes Bi guided to B 6 in the required manner and / or driven in rotation.
  • the multi-axis robot 3 automatically stores the tool W that is no longer required in the tool magazine 13 and removes a tool W required for further processing. Processing is then continued.
  • the energy supply when carrying out the track work takes place by means of the energy store 20 and / or by means of the energy connection 21, which is connected to an external energy supply. If the energy connection 21 is connected to an external energy supply, the energy store 20 can be charged by means of the external energy supply.
  • the processing system 1 can be returned to the relocation state and either moved to another track position to be processed or transported away from the track position being processed.
  • the procedure to the other track point to be processed is carried out in the manner described by means of the remote control.
  • the machining system 1 is transferred from the machining state by means of the remote control to the relocated state and is moved in such a way that charging is possible.
  • the transport vehicle 28 is then driven under the processing system 1, so that the storage rack 30 is located below the cross member component Qi.
  • the processing system 1 is then transferred from the relocated state to the transport state.
  • the standing leg components S 12 , S 22 , S3 2 , S 42 , the side member components L 12 , L 13 , L 22 , L 23 and the cross member components Q 2 , Q 3 in reverse order retracted as described above.
  • the processing system 1 sets itself down on the storage rack 30.
  • the multi-axis robot 3 is returned to the compact transport position.
  • the processing system 1 is now again in the transport state shown in FIGS. 1 and 2 and can be transported away by means of the transport vehicle 28.
  • the processing system 1 is not tied to a rail or track, the processing system 1 can easily and flexibly perform track work with any SW gauge and / or on larger track components, such as switches.
  • the processing system 1 can be easily and flexibly transported and used.

Abstract

Eine Bearbeitungsanlage (1) zum Durchführen von Gleisarbeiten umfasst ein Traggestell (2), an dem mindestens ein Mehrachs-Roboter (3) angeordnet ist. Das Traggestell (2) umfasst mindestens zwei relativ zueinander verlagerbare Bauteile (Q1, Q2, Q3, S21, S22, S41, S42). Das Traggestell (2) kann hierdurch von einem kompakten Transportzustand in einen Bearbeitungszustand überführt werden. Die Bearbeitungsanlage (1) ist schienenungebunden und in einfacher und flexibler Weise zum Durchführen von Gleisarbeiten einsetzbar.

Description

Bearbeitungsanlage und Verfahren zum Durchführen von Gleisarbei ten
Die vorliegende Patentanmeldung nimmt die Priorität der deutschen Pa tentanmeldung DE 102019212 186.1 in Anspruch, deren Inhalt durch Be zugnahme hierin aufgenommen wird.
Die Erfindung betrifft eine Bearbeitungsanlage und ein Verfahren zum Durchführen von Gleisarbeiten.
Aus der DE 10 2016 000408 Al ist ein Instandhaltungsfahrzeug bekannt, das zur Durchführung von Gleisarbeiten einen Industrieroboter bzw. einen Mehrachs-Roboter aufweist. Der Industrieroboter ist verfahrbar an einem Fahrzeugrahmen des Instandhaltungsfahrzeugs gelagert. Der Industrierobo ter führt innerhalb eines gesicherten Arbeitsraums mittels eines Werkzeugs Gleisarbeiten durch und wird hierbei innerhalb des gesicherten Arbeits raums an dem Fahrzeugrahmen verfahren.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Bearbeitungsanlage zum einfachen und flexiblen Durchführen von Gleisarbeiten zu schaffen.
Diese Aufgabe wird durch eine Bearbeitungsanlage mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Erfindungsgemäß wurde erkannt, dass ein einfa ches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten möglich ist, wenn die Bearbeitungsanlage schienenungebunden bzw. gleisungebunden ist. Die Bearbeitungsanlage ist insbesondere in einem Transportzustand nicht fest und/oder insbesondere in einem Bearbeitungszustand nicht mit einem Schienenfahrzeug oder einem schienengebundenen Wagen, wie beispiels weise einem Flachwagen oder einem Güterwagen, verbunden. Dadurch, dass das Traggestell mindestens zwei relativ zueinander verlagerbare Bau teile umfasst, kann die Bearbeitungsanlage einen kompakten Transportzu stand einnehmen. In dem Transportzustand kann die Bearbeitungsanlage einfach und flexibel zu einer zu bearbeitenden Gleisstelle transportiert wer den. Das Transportieren erfolgt mittels eines Transportfahrzeuges. Das Transportfahrzeug ist beispielsweise ein Schienenfahrzeug und/oder ein Straßenfahrzeug. Während des Transports ist die Bearbeitungsanlage in dem Transportzustand auf dem Transportfahrzeug angeordnet und gesi chert. Hierdurch wird während des Transports ein unerwünschtes Verla gern der Bearbeitungsanlage auf dem Transportfahrzeug vermieden. An der zu bearbeitenden Gleisstelle wird die Bearbeitungsanlage von dem Trans portfahrzeug abgeladen. Zum Durchführen der Gleisarbeiten wird die Bear beitungsanlage von dem kompakten Transportzustand in den Bearbeitungs zustand überführt. Hierzu werden die mindestens zwei Bauteile des Trag gestells relativ zueinander verlagert. Der mindestens eine Mehrachs-Robo- ter wird von einer kompakten Transportstellung in eine Bearbeitungsstel lung überführt. Zum Durchführen der Gleisarbeiten ist die Bearbeitungsan lage mit dem Traggestell auf dem Untergrund derart abgestellt, dass sich die zu bearbeitende Gleisstelle in einem Arbeitsbereich des mindestens ei nen Mehrachs-Roboters befindet. Die Gleisarbeiten können mittels des mindestens einen Mehrachs-Roboters einfach und flexibel durchgeführt werden.
Dadurch, dass die Bearbeitungsanlage schienenungebunden bzw. gleisun gebunden ist, ist die Bearbeitungsanlage in Bahnnetzen unabhängig von der jeweiligen Spurweite einsetzbar. Dadurch, dass die Bearbeitungsanlage schienenungebunden bzw. gleisungebunden ist, können insbesondere auch vergleichsweise große Gleisbauteile, wie beispielsweise Weichen, gewartet und instandgehalten werden. Zum Abladen der Bearbeitungsanlage kann das Transportfahrzeug eine Abladevorrichtung umfassen, wie beispielsweise einen Kran. Vorzugs weise kann sich die Bearbeitungsanlage selbst abladen. Hierzu führt das Verlagern der mindestens zwei Bauteile des Traggestells dazu, dass sich die Bearbeitungsanlage von einer Ladefläche des Transportfahrzeuges selbst anhebt. Das Transportfahrzeug kann anschließend unter der Bearbei tungsanlage herausgefahren werden. Die Bearbeitungsanlage kann eine ei gene Abladevorrichtung umfassen. Die Abladevorrichtung ist beispiels- weise als Rampe ausgebildet, auf der die Bearbeitungsanlage von einer La defläche des Transportfahrzeuges auf einen Untergrund abgeladen wird. Hierzu verfährt die Bearbeitungsanlage beispielsweise auf der Rampe. Weiterhin kann die Bearbeitungsanlage beispielsweise von der Schwerkraft getrieben auf der Rampe herunterrutschen und das Herunterrutschen mit Hilfsmitteln, wie beispielsweise einer Seilwinde, kontrolliert werden.
Der mindestens eine Mehrachs-Roboter dient zum Durchführen von Gleis arbeiten, insbesondere zum automatisierten Durchführen von Gleisarbeiten. Der Mehrachs-Roboter ist beispielsweise als Industrieroboter ausgebildet. Vorzugsweise weist der mindestens eine Mehrachs-Roboter jeweils min destens drei, insbesondere mindestens vier, insbesondere mindestens fünf und insbesondere mindestens sechs Bewegungsachsen auf. Vorzugsweise weist der mindestens eine Mehrachs-Roboter jeweils höchstens sechs Be wegungsachsen auf. Die Bearbeitungsanlage umfasst beispielsweise N Mehrachs-Roboter, wobei gilt: 1 < N < 7, insbesondere 2 < N < 6, und ins besondere 3 <N < 5. Das Traggestell umfasst mindestens eine Standfläche zum Abstellen der Bearbeitungsanlage auf einem Untergrund. Vorzugsweise weist das Trag gestell mindestens zwei, insbesondere mindestens drei, und insbesondere mindestens vier Standflächen auf, die voneinander beabstandet sind. Die mindestens zwei Standflächen sind vorzugsweise in einer gemeinsamen Ebene positionierbar. Die jeweilige Standfläche ist insbesondere als zusam menhängende und/oder ebene Fläche ausgebildet.
Die Bearbeitungsanlage umfasst insbesondere mindestens eine Seitenwand und/oder mindestens ein Dachelement. Die mindestens eine Seitenwand und/oder das mindestens eine Dachelement dient zur Sicherung eines Ar beitsraums des mindestens einen Mehrachs-Roboters und/oder zur Abschir mung des Arbeitsraums bzw. des mindestens einen Mehrachs-Roboters vor Umwelteinflüssen. Die mindestens eine Seitenwand und/oder das mindes tens eine Dachelement ist beispielsweise an dem Traggestell befestigt und/oder zusammen mit dem Traggestell von einem Transportzustand in einen Bearbeitungszustand und umgekehrt überführbar.
Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 2 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Vorzugsweise weist das Tragge stell mindestens drei Standbeine, insbesondere mindestens vier Standbeine auf. Die mindestens zwei Standbeine bilden jeweils eine Standfläche aus. Die Standflächen dienen zum Abstellen des Traggestells auf einem Unter grund. Der mindestens eine Mehrachs-Roboter ist insbesondere an dem Grundträger angeordnet. Der Grundträger ist in dem Bearbeitungszustand des Traggestells vorzugsweise im Wesentlichen senkrecht zu den mindes tens zwei Standbeinen ausgerichtet. Die mindestens zwei Standbeine und der Grandträger begrenzen vorzugsweise einen Arbeitsraum für den min destens einen Mehrachs-Roboter. Bei der Bearbeitung befindet sich die zu bearbeitende Gleisstelle zwischen den mindestens zwei Standbeinen.
Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 3 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Die mindestens zwei Standbeine und der Grandträger bilden relativ zueinander verlagerbare Bauteile aus. Die mindestens zwei Standbeine sind relativ zu dem Grandkörper verlager bar, insbesondere linear verlagerbar und/oder verschwenkbar. Die mindes tens zwei Standbeine sind im Ganzen und/oder teilweise relativ zu dem Grandträger verlagerbar. Umfasst das jeweilige Standbein beispielsweise mehrere Standbein-Bauteile, ist mindestens ein Standbein-Bauteil relativ zu dem Grandkörper verlagerbar, insbesondere linear verlagerbar und/oder verschwenkbar. Hierdurch ist ein einfacher Wechsel zwischen dem Trans portzustand und dem Bearbeitungszustand möglich.
Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 4 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Die zueinander verlagerbaren, mindestens zwei Standbeine ermöglichen einerseits einen kompakten Transportzustand des Traggestells und andererseits einen Bearbeitungszu stand, der flexibel an eine Spurweite und/oder an die zu bearbeitende Gleisstelle anpassbar ist. Die mindestens zwei Standbeine sind vorzugs weise mittels eines jeweiligen Antriebs verlagerbar. Vorzugsweise sind mindestens drei Standbeine, insbesondere mindestens vier Standbeine je weils relativ zueinander verlagerbar, insbesondere unabhängig voneinan der. Hierdurch wird ein einfaches und flexibles Abstellen des Traggestells auf einem Untergrund ermöglicht. Durch die relativ zueinander verlagerba ren Standbeine wird ein Verlagerungsbetrieb der Bearbeitungsanlage er- möglicht. In dem Verlagerangsbetrieb erfolgt beispielsweise ein selbsttäti ges Gehen der Bearbeitungsanlage durch das sukzessive Verlagern einzel ner Standbeine.
Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 5 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Dadurch, dass die mindestens zwei Standbein-Bauteile relativ zueinander verlagerbar sind, ist das jewei lige Standbein in einfacher Weise von einem Transportzustand in einen Be arbeitungszustand überführbar und umgekehrt. Die mindestens zwei Stand bein-Bauteile sind insbesondere linear zueinander verlagerbar, insbeson dere teleskopierbar, und/oder relativ zueinander verschwenkbar.
Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 6 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Die mindestens zwei Grandträ ger-Bauteile ermöglichen ein einfaches Überführen des Traggestells von dem Transportzustand in den Bearbeitungszustand und umgekehrt. Die mindestens zwei Grandträger-Bauteile sind insbesondere linear zueinander verlagerbar, vorzugsweise teleskopierbar, und/oder zueinander ver schwenkbar.
Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 7 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Der mindestens eine Längsträger und der mindestens eine Querträger ermöglichen in dem Bearbeitungszu stand einen sicheren Stand. Vorzugsweise sind der mindestens eine Längs träger und der mindestens eine Querträger zumindest teilweise relativ zuei nander verlagerbar. Der mindestens eine Längsträger und der mindestens eine Querträger verlaufen quer, insbesondere senkrecht, zueinander. Vor zugsweise umfasst der Grandträger zwei Längsträger, zwischen denen ein Querträger angeordnet ist. Der mindestens eine Mehrachs-Roboter ist ins besondere an dem Querträger verlagerbar angeordnet.
Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 8 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Die mindestens zwei relativ zuei nander verlagerbaren Längsträger-Bauteile ermöglichen ein einfaches Überführen des Traggestells von dem Transportzustand in den Bearbei tungszustand und umgekehrt. Die mindestens zwei Längsträger-Bauteile sind vorzugsweise linear zueinander verlagerbar, insbesondere teleskopier- bar, und/oder zueinander verschwenkbar.
Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 9 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Die mindestens zwei relativ zuei nander verlagerbaren Querträger-Bauteile ermöglichen ein einfaches Über führen des Traggestells von dem Transportzustand in den Bearbeitungszu stand und umgekehrt. Die mindestens zwei Querträger-Bauteile sind vor zugsweise linear zueinander verlagerbar, insbesondere teleskopierbar, und/oder zueinander verschwenkbar.
Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 10 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Vorzugsweise ist der mindes tens eine Mehrachs-Roboter an dem Grundträger, insbesondere an dem mindestens einen Längsträger und/oder an dem mindestens einen Querträ ger verlagerbar angeordnet. An dem Traggestell sind beispielsweise min destens zwei, insbesondere mindestens drei Mehrachs-Roboter verlagerbar angeordnet. Der mindestens eine verlagerbare Mehrachs-Roboter ermög licht ein flexibles und genaues Positionieren eines Werkzeugs relativ zu der zu bearbeitenden Gleisstelle. Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 11 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Das mindestens eine Verla gerungsmittel ermöglicht ein Verlagern bzw. ein selbsttätiges Verlagern der Bearbeitungsanlage. Hierdurch kann die Bearbeitungsanlage verschie dene zu bearbeitende Gleisstellen, die räumlich voneinander beabstandet sind, bearbeiten, ohne dass ein Aufladen auf ein Transportfahrzeug erfor derlich ist. Die Bearbeitungsanlage kann somit in begrenztem Umfang Wegstrecken zurücklegen. Das mindestens eine Verlagerungsmittel ist vor zugsweise an dem Traggestell angeordnet. Das mindestens eine Verlage rungsmittel umfasst beispielsweise mindestens ein Rad und/oder mindes tens ein Raupenfahrwerk. Vorzugsweise weist die Bearbeitungsanlage an jedem Standbein mindestens ein Verlagerungsmittel auf.
Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 12 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Das mindestens eine drehan- treibbare Verlagerungsmittel ermöglicht ein selbsttätiges Verlagern der Be arbeitungsanlage. Wenn die Bearbeitungsanlage mehrere Verlagerungsmit tel umfasst, ist mindestens eines der Verlagerungsmittel drehantreibbar.
Das mindestens eine drehantreibbare Verlagerungsmittel umfasst einen An trieb. Das mindestens eine verschwenkbare Verlagerungsmittel ermöglicht ein Lenken der Bearbeitungsanlage. Wenn die Bearbeitungsanlage mehrere Verlagerungsmittel umfasst, sind vorzugsweise alle Verlagerungsmittel verschwenkbar bzw. lenkbar. Eine Schwenkachse des mindestens einen Verlagerungsmittels verläuft insbesondere senkrecht zu einer Drehachse des mindestens einen Verlagerungsmittels.
Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 13 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Das mindestens eine verla- gerbare Verlagerangsmittel ermöglicht einerseits ein Verlagern der Bear beitungsanlage und andererseits einen sicheren Stand zum Durchführen der Gleisarbeiten. Zum Durchführen der Gleisarbeiten ist das mindestens eine Verlagerangsmittel derart verlagert, dass die Bearbeitungsanlage auf der mindestens einen Standfläche abgestellt ist. Demgegenüber ist das mindes tens eine Verlagerangsmittel in einem Verlagerangszustand der Bearbei tungsanlage derart verlagert, dass die mindestens eine Standfläche den Un tergrund nicht berührt und die Bearbeitungsanlage mittels des mindestens einen Verlagerangsmittels verlagerbar ist.
Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 14 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Durch das Werkzeugmagazin wird dem mindestens einen Mehrachs-Roboter eine Vielzahl von unter schiedlichen Werkzeugen bereitgestellt. Das Werkzeugmagazin ist vor zugsweise an dem Traggestell befestigt. Bei der Bearbeitung einer Gleis stelle kann der mindestens eine Mehrachs-Roboter einen Werkzeugwechsel durchführen. Hierzu legt der mindestens eine Mehrachs-Roboter ein nicht länger benötigtes Werkzeug in dem Werkzeugmagazin ab und greift ein neues Werkzeug aus dem Werkzeugmagazin. Die Gleisarbeiten können so mit im Wesentlichen ohne Zeitverzögerang fortgesetzt werden. Bei Bedarf kann die Bearbeitungsanlage einen Werkzeugwechsler umfassen.
Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 15 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Der mindestens eine Überwa chungssensor ist vorzugsweise an dem Traggestell, an mindestens einer Seitenwand und/oder an mindestens einem Dachelement angeordnet. Die Bearbeitungsanlage weist insbesondere mehrere Überwachungssensoren auf, die den Arbeitsraum des mindestens einen Mehrachs-Roboters über wachen. Der mindestens eine Überwachungssensor ist beispielsweise als Lichtgitter und/oder Laserscanner ausgebildet. Vorzugsweise sind die Überwachungssensoren an den Standbeinen befestigt, so dass mittels der Überwachungssensoren ein Arbeitsraum überwacht wird, der durch die Standbeine begrenzt ist. Detektiert der mindestens eine Überwachungs sensor während des Durchführens von Gleisarbeiten einen Gegenstand und/oder eine Person, die in den Arbeitsraum gelangt bzw. sich in dem Ar beitsraum befindet, so wird der mindestens eine Mehrachs-Roboter bei spielsweise sofort gestoppt.
Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 16 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Der mindestens eine Sensor ist an dem Traggestell, an dem mindestens einen Mehrachs-Roboter, an mindestens einer Seitenwand und/oder an mindestens einem Dachelement angeordnet. Der mindestens eine Sensor ist beispielsweise ein Radarsensor und/oder ein Laserscanner und/oder eine Kamera. Der mindestens eine Sensor ist berührungslos und/oder berührend ausgebildet. Der mindestens eine Sensor ermöglicht ein messtechnisches Erfassen der zu bearbeitenden Gleisstelle und/oder ein Steuern des mindestens einen Mehrachs-Roboters zur Bearbeitung der Gleisstelle.
Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 17 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Die Energiebereitstellungs einheit umfasst beispielsweise einen Energieerzeuger und/oder einen Ener giespeicher und/oder einen Energieanschluss. Die Energiebereitstellungs einheit dient insbesondere zum Bereitstellen von elektrischer Energie. Der Energieerzeuger und/oder der Energiespeicher dienen zum weitestgehend autarken Betreiben der Bearbeitungsanlage. Der Energieanschluss dient zum Anschließen der Bearbeitungsanlage an eine externe Energieversor- gung, beispielsweise an eine Oberleitung und/oder eine Energieversor gungsschiene und/oder an einen externen Energieerzeuger und/oder exter nen Energiespeicher.
Eine Bearbeitungsanlage nach Anspruch 18 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Die Steuereinheit ist als Fernsteuerung und/oder automatische Steuerung ausgebildet. Die Fernsteu erung ist vorzugsweise drahtlos ausgebildet. Mittels der Fernsteuerung wird die Bearbeitungsanlage von einer Bedienperson beispielsweise von dem Transportzustand in den Bearbeitungszustand überführt und von einer Ladefläche eines Transportfahrzeuges abgeladen. Ferner wird die Bearbei tungsanlage mittels der Fernsteuerung beispielsweise zu der zu bearbeiten den Gleisstelle verlagert. Das Durchführen der Gleisarbeiten kann mittels der Fernsteuerung und/oder der automatischen Steuerung erfolgen. Vor zugsweise werden die Gleisarbeiten mittels der automatischen Steuerung durchgeführt.
Der Erfindung liegt ferner die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum einfa chen und flexiblen Durchführen von Gleisarbeiten zu schaffen.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des An spruchs 19 gelöst. Die Vorteile des erfindungsgemäßen Verfahrens entspre chen den bereits beschriebenen Vorteilen der erfindungsgemäßen Bearbei tungsanlage. Nach dem Durchführen der Gleisarbeiten wird der mindestens eine Mehrachs-Roboter von der Bearbeitungsstellung in die Transportstel lung überführt und das Traggestell von dem Bearbeitungszustand in den Transportzustand. Anschließend wird die Bearbeitungsanlage von der bear beiteten Gleisstelle abtransportiert. Die Bearbeitungsanlage kann nach dem Durchführen von Gleisarbeiten an einer ersten Gleisstelle zu einer zweiten Gleisstelle verlagert werden. Hierzu weist die Bearbeitungsanlage insbe sondere mindestens ein Verlagerangsmittel auf. Nach dem Durchführen der Gleisarbeiten an der zweiten Gleisstelle kann die Bearbeitungsanlage in der oben beschriebenen Weise abtransportiert werden.
Dadurch, dass die Bearbeitungsanlage schienenungebunden bzw. gleisun gebunden ist, können Gleisarbeiten unabhängig von einer Spurweite und/o der Gleisarbeiten an vergleichsweise großen Gleisbauteilen, wie beispiels weise Weichen, durchgeführt werden. Die Gleisarbeiten können insbeson dere umfassen: Fräsen und/oder Schleifen von Weichenherzen, von Wei chenzungen und/oder von Schienen, Tauschen von Zwischenlagen, Schwellen und/oder Gleisstücken, Aufschweißen auf Weichenteile und/o der Schienen, Prüfung, Montage und/oder Demontage von Gleisschaltmit teln.
Ein Verfahren nach Anspruch 20 gewährleistet ein einfaches und flexibles Durchführen von Gleisarbeiten. Die Bearbeitungsanlage wird beispiels weise mittels einer Abladevorrichtung von dem Transportfahrzeug abgela den. Vorzugsweise lädt sich die Bearbeitungsanlage beim Überführen von dem Transportzustand in den Verlagerangszustand und/oder Bearbeitungs zustand selbsttätig von dem Transportfahrzeug ab. Insbesondere wird die Bearbeitungsanlage durch das Verlagern der mindestens zwei Bauteile zu einander von einer Ladefläche des Transportfahrzeuges abgehoben, so dass das Transportfahrzeug unterhalb der Bearbeitungsanlage herausfahrbar ist. In entsprechender Weise wird die Bearbeitungsanlage nach dem Durchfüh ren der Gleisarbeiten auf ein Transportfahrzeug aufgeladen und mittels des Transportfahrzeuges abtransportiert. Vorzugsweise wird das Transportfahr zeug im Bearbeitungszustand und/oder Verlagerangszustand unter die Be- arbeitungsanlage gefahren, so dass sich die Bearbeitungsanlage beim Über führen in den Transportzustand durch das Verlagern der mindestens zwei Bauteile zueinander selbsttätig auf der Ladefläche des Transportfahrzeugs abstellt.
Weitere Merkmale, Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels. Es zei gen: Fig. 1 eine Seitenansicht einer Bearbeitungsanlage zum Durchführen von Gleisarbeiten in einem Transportzustand auf einem Trans portfahrzeug,
Fig. 2 eine Draufsicht auf die Bearbeitungsanlage in Fig. 1,
Fig. 3 eine Seitenansicht der Bearbeitungsanlage in einem Bearbeitungs zustand zum Durchführen von Gleisarbeiten, und
Fig. 4 eine Draufsicht auf die Bearbeitungsanlage in Fig. 3.
Die in den Fig. 1 bis 4 dargestellte Bearbeitungsanlage 1 umfasst ein Trag gestell 2, an dem ein Mehrachs-Roboter 3 angeordnet ist. Die Bearbei tungsanlage 1 dient zum automatischen Durchführen von Gleisarbeiten an einem Gleis 4 mittels des Mehrachs-Roboters 3.
Das Traggestell 2 umfasst einen Grundträger 5, an dem vier Standbeine Si, S2, S3, S4 angeordnet sind. Der Grundträger 5 ist im Wesentlichen H-för- mig ausgebildet. Der Grundträger 5 umfasst zwei Fängsträger Fi und F2, die sich parallel zu einer x-Richtung erstrecken und in einer senkrecht zu der x-Richtung verlaufenden y-Richtung voneinander beabstandet sind. Die Längsträger Li, L2 sind mittels eines Querträgers Q miteinander verbunden. Der Querträger Q verläuft im Wesentlichen mittig zu den Längsträgem Li, L2 und parallel zu der y-Richtung. Die Standbeine Si, S2, S3, S4 sind end seitig an den Längsträgem Li, L2 angeordnet. Die Standbeine Si, S2, S3, S4 verlaufen parallel zu einer z-Richtung. Die x-, y- und z-Richtungen verlau fen jeweils senkrecht zueinander und bilden ein kartesisches Koordinaten system. Das kartesische Koordinatensystem ist relativ zu der Bearbeitungs anlage 1 fest.
Der Querträger Q umfasst drei Querträger-Bauteile Qi, Q2 und Q3. Die Querträger-Bauteile Q2 und Q3 sind an dem Querträger-Bauteil Qi ver schiebbar gelagert. Die Querträger-Bauteile Q2, Q3 sind mittels zugehöriger Antriebsmotoren AQ2 und AQ3 in das Querträger-Bauteil Qi einfahrbar und aus diesem ausfahrbar. Der Querträger Q ist somit teleskopierbar ausgebil det.
Der Längsträger Li umfasst drei Längsträger-Bauteile Ln, L12 und L13. Das Längsträger-Bauteil Ln ist endseitig an dem Querträger-Bauteil Q2 befes tigt. Die Längsträger-Bauteile L12 und L13 sind an dem Längsträger-Bauteil Ln verschiebbar gelagert. Die Längsträger-Bauteile L12 und L13 sind mit tels zugehöriger Antriebsmotoren ALI2 und ALI3 in entgegengesetzten Richtungen in das Längsträger-Bauteil Ln einfahrbar und aus diesem aus fahrbar. Der Längsträger Li ist somit teleskopierbar ausgebildet.
Der Längsträger L2 umfasst drei Längsträger-Bauteile L21, L22 und L23. Das Längsträger-Bauteil L21 ist endseitig an dem Querträger-Bauteil Q3 befes tigt. Die Längsträger-Bauteile L22 und L23 sind an dem Längsträger-Bauteil Lu verschiebbar gelagert. Die Längsträger-Bauteile L22 und L23 sind mit tels zugehöriger Antriebsmotoren AL22 und AL23 in entgegengesetzten Richtungen in das Längsträger-Bauteil L21 einfahrbar und aus diesem aus fahrbar. Der Längsträger L2 ist somit teleskopierbar ausgebildet.
Die Standbeine Si, S2, S3, S4 weisen jeweils zwei Standbein-Bauteile auf, die im Einzelnen mit Sy bezeichnet sind, wobei der Index i das jeweilige Standbein und der Index j das jeweilige Standbein-Bauteil bezeichnet. Für den Index i gilt: i = 1, ..., 4. Für den Index j gilt: j = 1, 2.
Die Standbein-Bauteile S11, S21, S31, S41 sind an dem jeweiligen Fängsträ- ger-Bauteil F12, L13, L22, L23 befestigt. Die Standbein-Bauteile S12, S22, S32, S42 sind an den zugehörigen Standbein-Bauteilen S11, S21, S31, S41 verschiebbar gelagert. Die Standbein-Bauteile S12, S22, S32, S42 sind mittels eines jeweils zugehörigen Antriebmotors Asi, As2, As3, As4 in das jeweils zugehörige Standbein-Bauteil Sn, S21, S31, S41 einfahrbar und aus diesem ausfahrbar. Die Standbein-Bauteile S12, S22, S32, S42 bilden endseitig eine jeweilige Standfläche Fi, F2, F3, F4 des Standbeins Si, S2, S3, S4 aus.
Der Mehrachs-Roboter 3 ist an dem Querträger Q angeordnet und entlang des Querträger-Bauteils Qi verlagerbar. Hierzu ist an dem Querträger-Bau teil Qi eine nicht näher dargestellte Finearführung ausgebildet. Der Mehr achs-Roboter 3 ist hängend an dem Querträger-Bauteil Qi gelagert und mittels eines Antriebmotors AM entlang der Finearführung, also parallel zu der y-Richtung verfahrbar.
Der Mehrachs-Roboter 3 umfasst ein Grundbauteil 6, Schwenkbauteile 7,
8, 9, 10, 11 und eine Werkzeugaufnahme 12. Das Grundbauteil 6 ist an dem Querträger-Bauteil Qi verschiebbar gelagert. Der Mehrachs-Roboter 3 bildet sechs Bewegungsachsen aus, die im Einzelnen mit Bi bis B6 be zeichnet sind. Die Schwenkbauteile 7, 8, 9, 10, 11 sind mittels Antriebmo toren ABI bis ABS um die Bewegungsachsen Bi bis Bs verschwenkbar. Die Werkzeugaufnahme 12 ist mittels eines Antriebmotors ABÖ um die Bewe gungsachse B6 drehantreibbar. Der Mehrachs-Roboter 3 ist beispielsweise als Industrieroboter ausgebildet.
Zur Bereitstellung von Werkzeugen W umfasst die Bearbeitungsanlage 1 ein Werkzeugmagazin 13. Das Werkzeugmagazin 13 ist an dem Tragge stell 2 befestigt, beispielsweise an dem Längshäger-Bauteil Lu. In dem Werkzeugmagazin 13 sind für die Durchführung der Gleisarbeiten erfor derliche Werkzeuge W abgelegt. Das Werkzeugmagazin 13 ist innerhalb eines Arbeitsraums A des Mehrachs-Roboters 3 angeordnet, so dass der Mehrachs-Roboter 3 ein benötigtes Werkzeug W aus dem Werkzeugmaga zin 13 entnehmen kann oder ein nicht mehr benötigtes Werkzeug W in das Werkzeugmagazin 13 ablegen kann. Bei Bedarf kann die Bearbeitungsan lage 1 zusätzlich einen Werkzeugwechsler aufweisen.
Zum Steuern des Mehrachs-Roboters 3 umfasst die Bearbeitungsanlage 1 Sensoren 14, 15, 16, 17 und eine Steuereinheit 18. Die Sensoren 14, 15, 16, 17 sind an dem Querträger-Bauteil Qi befestigt. Die Sensoren 14, 15, 16,
17 sind beispielsweise als Kameras ausgebildet, die den Arbeitsraum A bildtechnisch erfassen. Zur Auswertung der erfassten Bilder sind die Sen soren 14, 15, 16, 17 in Signal Verbindung mit der Steuereinheit 18. In der Steuereinheit 18 ist eine Bilderkennung implementiert, mittels der die zu bearbeitende Gleisstelle erkannt wird. Auf Basis der Bilderkennung wird der Mehrachs-Roboter 3 mittels der Steuereinheit 18 gesteuert. Die Steuereinheit 18 umfasst eine automatische Steuerung und eine Fern steuerung. In einem ersten Betriebsmodus ist die Bearbeitungsanlage 1 mit tels der Fernsteuerung steuerbar, wohingegen die Bearbeitungsanlage 1 in einem zweiten Betriebsmodus mitels der automatischen Steuerung steuer bar ist. Die Betriebsmodi werden nachfolgend noch im Detail beschrieben. Die Steuereinheit 18 ist beispielsweise zusammen mit dem Werkzeugma gazin 13 an dem Längsträger-Bauteil Lu befestigt.
Zur Energieversorgung umfasst die Bearbeitungsanlage 1 eine Energiebe reitstellungeinheit 19. Die Energiebereitstellungseinheit 19 ist an dem Traggestell 2 befestigt. Beispielsweise ist die Energiebereitstellungseinheit 19 zusammen mit dem Werkzeugmagazin 13 an dem Längsträger-Bauteil Lu befestigt. Die Energiebereitstellungseinheit 19 umfasst einen Energie speicher 20 zur Bereitstellung von elektrischer Energie. Der Energiespei cher 20 ist beispielsweise als Akkumulator ausgebildet. Ferner umfasst die Energiebereitstellungseinheit 19 einen Energieanschluss 21 zum Anschlie ßen der Bearbeitungsanlage 1 an eine externe Energieversorgung. Die Energiebereitstellungseinheit 19 kann zusätzlich nicht näher dargestellte Gleichrichter, Wechselrichter und/oder Umrichter umfassen.
Der Arbeitsraum A des Mehrachs-Roboters 3 wird seitlich durch die Stand beine Si, S2, S3, S4 begrenzt. Zur Überwachung des Arbeitsraums A bzw. der zwischen den Standbeinen Si, S2, S3, S4 ausgebildeten Öffnungen weist die Bearbeitungsanlage 1 Überwachungssensoren U11 bis U42 auf. Die Überwachungssensoren U11 bis U42 sind an den Standbeinen Si, S2, S3, S4 angeordnet und überwachen jeweils paarweise die zwischen den Standbei nen Si, S2, S3, S4 ausgebildeten Öffnungen. Beispielsweise ist der Überwa chungssensor U11 an dem Standbein Si und der Überwachungssensor U12 an dem Standbein S2 angeordnet, so dass die Überwachungssensoren U11, U12 die zwischen den Standbeinen Si, S2 ausgebildete Öffnung überwa chen. Die Überwachungssensoren U11 bis U42 bilden beispielsweise Licht gitter aus, die die seitlichen Öffnungen der Bearbeitungsanlage 1 überwa chen. Gelangt eine Person und/oder ein Gegenstand in ein Lichtgitter, wird dies mittels der Überwachungssensoren U11 bis U42 erkannt. Die Überwa chungssensoren Ui 1 bis U42 sind in Signalverbindung mit der Steuereinheit 18. Mittels der Steuereinheit 18 kann beispielsweise in diesem Fall ein Warnsignal erzeugt werden und/oder der Mehrachs-Roboter 3 gestoppt werden.
Zum Verlagern umfasst die Bearbeitungsanlage 1 Verlagerungsmittel 22. An jedem der Standbeine Si, S2, S3, S4 ist ein zugehöriges Verlagerungs mittel 22 angeordnet. Das jeweilige Verlagerungsmittel 22 umfasst ein Grundgestell 23, an dem Räder 24, 26 um eine jeweilige Drehachse 25 drehbar gelagert sind. Das jeweilige Verlagerungsmittel 22 umfasst einen Antriebmotor Av, der ein Rad 26 drehantreibt. Die Drehachsen 25 verlau fen parallel zu einer x-y-Ebene, die durch die x- und y-Richtung definiert ist.
Zum Lenken der Bearbeitungsanlage 1 sind die Verlagerungsmittel 22 je weils um eine Schwenkachse 27 schwenkbar an den Standfüßen Si, S2, S3, S4 befestigt. Die Schwenkachsen 27 verlaufen parallel zu der z-Richtung. Zum Verschwenken umfasst das jeweilige Verlagerungsmittel 22 einen Antriebmotor As. Der jeweilige Antriebmotor As ist an dem Grundgestell 23 befestigt.
Die Verlagerungsmittel 22 sind relativ zu der jeweiligen Standfläche Fi, F2, F3, F4 des zugehörigen Standbeins Si, S2, S3, S4 verlagerbar. Die Verlage rungsmittel 22 sind insbesondere parallel zu der z-Richtung verlagerbar. Hierdurch kann die Bearbeitungsanlage 1 einen Verlagerangszustand und einen Bearbeitungszustand einnehmen. In dem Verlagerangszustand sind die Verlagerangsmittel 22 in der z-Richtung betrachtet unterhalb der Standflächen Fi, F2, F3, F4 angeordnet, so dass die Verlagerungsmittel 22 bzw. die Räder 24, 26 den Untergrund berühren und die Bearbeitungsanlage 1 in gewünschter Weise verfahrbar ist. Demgegenüber sind die Verlagerangsmittel 22 in dem Bearbeitungszustand derart parallel zu der z-Richtung verlagert, dass die Standflächen Fi, F2, F3, F4 in der z-Richtung betrachtet unterhalb der Verlagerangsmittel 22 angeordnet sind, so dass die Bearbeitungsanlage 1 mit den Standflächen Fi, F2, F3, F4 den Untergrund berührt und auf dem Untergrund steht. Zum Verlagern weisen die Verlagerangsmittel 22 einen jeweiligen Antriebmotor Az auf. Die Antriebmotoren Az sind an dem jeweiligen Grandgestell 23 befestigt. Die Verlagerangsmittel 22 sind an den Standbeinen Si, S2, S3, S4 bzw. den Standbein-Bauteilen S12, S22, S32, S42 gelagert und linear geführt.
Nachfolgend ist die Funktionsweise der Bearbeitungsanlage 1 beschrieben:
Zum Transport zu einer zu bearbeitenden Gleisstelle befindet sich die Bearbeitung sanlage 1 auf einem Transportfahrzeug 28. Das Transportfahrzeug 28 weist eine Ladefläche 29 auf, an der ein Lagergestell 30 befestigt ist. Die Bearbeitungsanlage 1 liegt mit dem Traggestell 2 bzw. dem Querträger Q derart auf dem Lagergestell 30 auf, dass die Verlagerungsmittel 22 und die Standflächen Fi, F2, F3, F4 die Ladefläche 29 nicht berühren. Dies ist in den Fig. 1 und 2 veranschaulicht.
Die Bearbeitungsanlage 1 befindet sich in einem Transportzustand. In dem Transportzustand sind die Querträger-Bauteile Q2, Q3, die Längsträger- Bauteile Ln, L13, L22, L23 und die Standbein-Bauteile S12, S22, S32, S42 mittels der jeweils zugehörigen Antriebmotoren AQ2, AQ3, ALI2, ALI3, AL22, AL23, ASI, AS2, AS3, AS4 eingefahren. Der Mehrachs-Roboter 3 befindet sich in einer kompakten Transportstellung.
In dem Transportzustand wird die Bearbeitungsanlage 1 mittels des Transportfahrzeuges 28 zu der bearbeitenden Gleisstelle transportiert. Das Transportfahrzeug 28 kann als Schienenfahrzeug oder Straßenfahrzeug ausgebildet sein. Dies ermöglicht einen einfachen und flexiblen Transport zu der zu bearbeitenden Gleisstelle.
Im Bereich der zu bearbeitenden Gleisstelle wird die Bearbeitungsanlage 1 von dem Transportfahrzeug 28 abgeladen und von dem Transportzustand in einen Verlagerungszustand bzw. einen Bearbeitungszustand überführt. Hierzu wird die Steuereinheit 18 auf den ersten Betriebsmodus eingestellt, so dass die Bearbeitungsanlage 1 mittels einer Fernsteuerung steuerbar ist. Mittels der Fernsteuerung werden zunächst die Antriebmotoren AQ2, AQ3 angesteuert und die Querträger-Bauteile Q2, Q3 ausgefahren, bis sich die Standbeine Si, S2, S3, S4 außerhalb der Ladefläche 29 befinden. Anschlie ßend werden mittels der Fernsteuerung die Antriebsmotoren ALI2, ALI3, AL22, AL23 angesteuert und die Längsträger-Bauteile L12, L13, L22, L23 aus gefahren. Dann werden mittels der Fernsteuerung die Antriebmotoren Asi, AS2, AS3, AS4 angesteuert und die Standbein-Bauteile S12, S22, S32, S42 aus gefahren, bis die Verlagerungsmittel 22 den Untergrund berühren und die Bearbeitungsanlage 1 auf dem Untergrund abgestellt ist.
Beim Ausfahren der Standbein-Bauteile S12, S22, S32, S42 wird das Traggestell 2 bzw. der Querträger Q geringfügig von dem Lagergestell 30 abgeho- ben, so dass das Transportfahrzeug 28 unterhalb des Querträgers Q verfah ren werden kann. Das Transportfahrzeug 28 wird daraufhin unterhalb der Bearbeitungsanlage 1 herausgefahren. Die Bearbeitungsanlage 1 befindet sich nun in dem Verlagerungszustand. Beim Überführen der Bearbeitungs anlage 1 von dem Transportzustand in den Verlagerungszustand und in dem Verlagerungszustand erfolgt die Energieversorgung mittels des Ener giespeichers 20.
In dem Verlagerungszustand wird die Bearbeitungsanlage 1 mittels der Fernsteuerung zu der zu bearbeitenden Gleis stelle verfahren. Hierzu wer den mittels der Fernsteuerung die Antriebmotoren Av und As angesteuert, so dass die Bearbeitungsanlage 1 selbst zu der zu bearbeitenden Gleisstelle verfährt. Die Bearbeitungsanlage 1 wird so verfahren, dass sich die zu be arbeitende Gleisstelle innerhalb des Arbeitsraums A, also zwischen den Standbeinen Si, S2, S3, S4 befindet. Dies ist in den Fig. 3 und 4 veranschau licht. Befindet sich die Bearbeitungsanlage 1 in der gewünschten Position, so werden mittels der Fernsteuerung die Antriebmotoren Az angesteuert, so dass die Verlagerungsmittel 22 parallel zu der z-Richtung solange nach oben verlagert werden, bis die Standflächen Fi, F2, F3, F4 den Untergrund berühren und die Bearbeitungsanlage 1 auf den Standfüßen Si, S2, S3, S4 abgestellt ist.
Die Bearbeitungsanlage 1 befindet sich nun in dem Bearbeitungszustand zum Durchführen von Gleisarbeiten an der zu bearbeitenden Gleisstelle. Zum Durchführen der Gleisarbeiten wird in der Steuereinheit 18 der zweite Betriebsmodus eingestellt. In dem zweiten Betriebsmodus wird die Bear beitungsanlage 1 automatisch gesteuert. In dem zweiten Betriebsmodus sind die Überwachungssensoren U11 bis U42 aktiv und überwachen den Ar beitsraum A. Die Sensoren 14, 15, 16, 17 erfassen die zu bearbeitende Gleisstelle und übermiteln Bilddaten an die Steuereinheit 18. Die Position und Lage der zu bearbeitenden Gleisstelle kann auch manuell durch eine Bedienperson in die Steuereinheit 18 eingegeben werden. Die Steuereinheit 18 wertet die Bilddaten aus und steuert anhand der Bilddaten den Mehr- achs-Roboter 3. Der Mehrachs-Roboter 3 wird beispielsweise zum Durch führen der Gleisarbeiten in der y-Richtung mitels des Antriebmotors AM verlagert und das Werkzeug W mitels der Bewegungsachsen Bi bis B6 in der erforderlichen Weise geführt und/oder drehangetrieben. Bei einem er forderlichen Werkzeugwechsel legt der Mehrachs-Roboter 3 das nicht mehr benötigte Werkzeug W automatisch in dem Werkzeugmagazin 13 ab und entnimmt ein für die weitere Bearbeitung erforderliches Werkzeug W. Anschließend wird die Bearbeitung fortgesetzt.
Die Energieversorgung beim Durchführen der Gleisarbeiten erfolgt mittels des Energiespeichers 20 und/oder mitels des Energieanschlusses 21, der mit einer externen Energieversorgung verbunden ist. Ist der Energiean schluss 21 an eine externe Energieversorgung angeschlossen, so kann der Energiespeicher 20 mitels der externen Energieversorgung aufgeladen werden.
Ist die Bearbeitung der Gleisstelle abgeschlossen, so kann die Bearbei tungsanlage 1 wieder in den Verlagerungszustand überführt und entweder zu einer weiteren zu bearbeitenden Gleisstelle verfahren werden oder von der bearbeitenden Gleisstelle abtransportiert werden. Das Verfahren zu der weiteren zu bearbeitenden Gleisstelle erfolgt in der beschriebenen Weise mitels der Fernsteuerung. Zum Abtransportieren wird die Bearbeitungsanlage 1 von dem Bearbei tungszustand mittels der Fernsteuerung in den Verlagerungszustand über führt und so verfahren, dass ein Aufladen möglich ist. Anschließend wird das Transportfahrzeug 28 unter die Bearbeitungsanlage 1 gefahren, so dass sich das Lagergestell 30 unterhalb des Querträger-Bauteils Qi befindet. Die Bearbeitungsanlage 1 wird anschließend von dem Verlagerungszustand in den Transportzustand überführt. Hierzu werden nach einander die Stand bein-Bauteile S12, S22, S32, S42, die Längsträger-Bauteile L12, L13, L22, L23 und die Querträger-Bauteile Q2, Q3 in umgekehrter Weise zu dem oben be- schriebenen Ausfahren eingefahren. Durch das Einfahren der Standbein- Bauteile S12, S22, S32, S42 legt sich die Bearbeitungsanlage 1 selbst auf dem Lagergestell 30 ab. Der Mehrachs-Roboter 3 wird wieder in die kompakte Transportstellung überführt. Die Bearbeitungsanlage 1 befindet sich nun wieder in dem in den Fig. 1 und 2 gezeigten Transportzustand und kann mittels des Transportfahrzeuges 28 abtransportiert werden.
Dadurch, dass die Bearbeitungsanlage 1 schienenungebunden bzw. gleisun gebunden ist, kann die Bearbeitungsanlage 1 einfach und flexibel Gleisar beiten bei einer beliebigen Spurweite SW und/oder an größeren Gleisbau- teilen, wie beispielsweise Weichen, durchführen. Die Bearbeitungsanlage 1 ist einfach und flexibel transportierbar und einsetzbar.

Claims

Patentansprüche
1. Bearbeitungsanlage zum Durchführen von Gleisarbeiten mit einem Traggestell (2), - mindestens einem an dem Traggestell (2) angeordneten Mehrachs-
Roboter (3), dadurch gekennzeichnet, dass das Traggestell (2) zum Wechseln zwischen einem Transportzu stand und einem Bearbeitungszustand mindestens zwei relativ zueinan- der verlagerbare Bauteile (Qi, Q2, Q3, Ln, L12, L13, L21, L22, L23, S11,
S12, S21, S22, S31, S32, S41, S42) umfasst.
2. Bearbeitungsanlage nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet dass das Traggestell (2) mindestens zwei Standbeine (Si, S2, S3, S4) und einen an den mindestens zwei Standbeinen (Si, S2, S3, S4) angeord neten Grundträger (5) umfasst.
3. Bearbeitungsanlage nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die mindestens zwei Standbeine (Si, S2, S3, S4) zumindest teil- weise zu dem Grundträger (5) verlagerbar sind.
4. Bearbeitungsanlage nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeich net, dass die mindestens zwei Standbeine (Si, S2, S3, S4) relativ zueinander verlagerbar sind.
5. Bearbeitungsanlage nach mindestens einen der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Standbein (Si, S2, S3, S4) mindestens zwei Stand bein-Bauteile (S11, S12, S21, S22, S31, S32, S41, S42) umfasst, die relativ zueinander verlagerbar sind.
6. Bearbeitungsanlage nach mindestens einem der vorangegangenen An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Grundträger (5) des Traggestells (2) mindestens zwei Grund träger-Bauteile (Qi, Q2, Q3, Ln, L12, L13, L21, L22, L23) umfasst, die re lativ zueinander verlagerbar sind.
7. Bearbeitungsanlage nach mindestens einem der vorangegangenen An sprüche, dadurch gekennzeichnet, dass ein Grundträger (5) des Traggestells (2) mindestens einen Längs träger (Li, L2) und mindestens einen Querträger (Q) umfasst.
8. Bearbeitungsanlage nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet dass der mindestens eine Längsträger (Li, L2) mindestens zwei Längs träger-Bauteile (Ln, L12, L13, L21, L22, L23) umfasst, die relativ zueinan der verlagerbar sind.
9. Bearbeitungsanlage nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet dass der mindestens eine Querträger (Q) mindestens zwei Querträger- Bauteile (Qi, Q2, Q3) umfasst, die relativ zueinander verlagerbar sind.
10. Bearbeitungsanlage mindestens einem der vorangegangenen Ansprü che, dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Mehrachs-Roboter (3) an dem Traggestell (2) verlagerbar angeordnet ist.
11. Bearbeitungsanlage mindestens einem der vorangegangenen Ansprü che, gekennzeichnet durch mindestens ein Verlagerungsmittel (22) zum Verlagern der Be arbeitungsanlage (1).
12. Bearbeitungsanlage nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass das mindestens eine Verlagerungsmittel (22) drehantreibbar und/oder verschwenkbar ist.
13. Bearbeitungsanlage nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeich net, dass das mindestens eine Verlagerungsmittel (22) relativ zu mindes tens einer Standfläche (Fi, F2, F3, F4) der Bearbeitungsanlage (1) verla gerbar ist.
14. Bearbeitungsanlage nach mindestens einem der vorangegangenen An sprüche, gekennzeichnet durch ein Werkzeugmagazin (13) zur Bereitstellung von Werkzeugen (W) für den mindestens einen Mehrachs-Roboter (3).
15. Bearbeitungsanlage nach mindestens einem der vorangegangenen An sprüche, gekennzeichnet durch mindestens einen Überwachungssensor (U11, U12, U21, U22, U31, U32, U41, U42) zur Überwachung eines Arbeitsraumes (A) des mindes tens einen Mehrachs-Roboters (3).
16. Bearbeitungsanlage nach mindestens einem der vorangegangenen An sprüche, gekennzeichnet durch mindestens einen Sensor (14, 15, 16, 17) zum Steuern des min destens einen Mehrachs-Roboters (3).
17. Bearbeitungsanlage nach mindestens einem der vorangegangenen An sprüche, gekennzeichnet durch eine Energiebereitstellungseinheit (19) zur Energieversorgung.
18. Bearbeitungsanlage nach mindestens einem der vorangegangenen An sprüche, gekennzeichnet durch eine Steuereinheit (18) zum Steuern des mindestens einen Mehrachs-Roboters (3).
19. Verfahren zum Durchführen von Gleisarbeiten mit den Schritten:
Bereitstellen einer Bearbeitungsanlage (1) nach mindestens einem der Ansprüche 1 bis 18,
Transportieren der Bearbeitungsanlage (1) zu einer zu bearbeiten den Gleisstelle, wobei sich die Bearbeitungsanlage (1) in einem Transportzustand befindet,
Überführen der Bearbeitungsanlage (1) von dem Transportzustand in einen Bearbeitungszustand durch Verlagern der mindestens zwei Bauteile (Qi, Q2, Q3, Ln, L12, Ln, L21, L22, L23, S11, S12, S21, S22, S31, S32, S41, S42) des Traggestells (2) zueinander, und Durchführen der Gleisarbeiten mittels des mindestens einen Mehr achs-Roboters (3).
20. Verfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportieren mittels eines Transportfahrzeuges (28) erfolgt und die Bearbeitungsanlage (1) zum Durchführen der Gleisarbeiten von dem Transportfahrzeug (28) abgeladen wird.
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