AT526152A4 - Fertigungsanlage - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Fertigungsanlage (1) umfassend eine Bearbeitungsstation (2) oder mehrere Bearbeitungsstationen (2) für die Bearbeitung von einem Werkstück (17) oder mehreren Werkstücken (17), und zumindest einen Roboter (4), der von einer selbstfahrenden Transportvorrichtung (9) zu der oder zumindest zwei der mehreren Bearbeitungsstationen (2) verfahrbar ist, und der einen ersten Ladungsträger (8) aufweist oder auf einem ersten Ladungsträger (8) angeordnet ist, der von der selbstfahrenden Transportvorrichtung (9) trennbar ist, wobei die selbstfahrende Transportvorrichtung (9) zumindest ein Lastaufnahmeelement (13) aufweist, das sowohl mit dem ersten Ladungsträger (8) als auch mit einem zweiten Ladungsträger (16) für vom Roboter (4) unterschiedlichen Gegenständen koppelbar ist.

Description

der mehreren Bearbeitungsstationen verfahrbar ist.

Weiter betrifft die Erfindung einen Roboter umfassend einen Roboterarm und eine

Aufnahmevorrichtung für ein elektronisches Datenverarbeitungselement.

Zudem betrifft die Erfindung ein Verfahren zur Bearbeitung und/oder Handhabung von Werkstücken, wonach das Werkstück oder ein Rohstoff für das Werkstück in einer, einen Roboter aufweisenden Bearbeitungsstation bearbeitet wird, wobei das Werkstück nach erfolgter Bearbeitung in eine weitere Bearbeitungsstation oder in eine Lagerstation mit einer selbstfahrenden Transportvorrichtung verbracht wird.

Verfahrbare Roboter sind aus dem Stand der Technik bereits bekannt. So beschreibt beispielsweise die DE 10 2022 122 088 A1 ein Robotersystem umfassend ein Lokalisierungsmerkmal, einen Roboterarm, der dem Lokalisierungsmerkmal zugeordnet ist und einen oder mehrere daran angeordnete Sensoren beinhaltet, und eine Steuerung, die zu Folgendem konfiguriert ist: Bewegen des Lokalisierungsmerkmals entlang eines ausgewählten definierten Wegs zu einer erkannten Position, wobei die erkannte Position eine Position des Lokalisierungsmerkmals als Reaktion darauf ist, dass eine Kraftrückkopplungsbedingung an einer Fertigungsstation erfüllt ist; Berechnen eines Positionsversatzes basierend auf einer Nennposition und der erkannten Position, wobei die Nennposition der Fertigungsstation zugeordnet ist; und Veranlassen des Roboterarms, einen oder mehrere

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Bewegungen und Handlungen durchzuführen.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, die Fertigung und/oder Handhabung von Werkstücken ökonomischer zu gestalten. Es ist eine Teilaufgabe der Erfindung eine Fertigungsanlage anzugeben, die hinsichtlich der Kapazität einfach skalierbar ist.

Die Aufgabe der Erfindung wird mit der eingangs genannten Fertigungsanlage gelöst, bei der der Roboter einen ersten Ladungsträger aufweist oder auf einem ersten Ladungsträger angeordnet ist, der von der selbstfahrenden Transportvorrichtung trennbar ist, und bei der weiter die selbstfahrende Transportvorrichtung zumindest ein Lastaufnahmeelement aufweist, das sowohl mit dem ersten Ladungsträger als auch mit einem zweiten Ladungsträger für vom Roboter unterschiedli-

chen Gegenständen koppelbar ist.

Zudem wird die Aufgabe der Erfindung mit dem eingangs genannten Roboter gelöst, bei dem der Roboterarm auf einem ersten Ladungsträger für die lösbare Kopplung des Roboters mit einer selbstfahrenden Transportvorrichtung angeordnet ist.

Weiter wird die Aufgabe der Erfindung mit dem eingangs genannten Verfahren gelöst wonach vorgesehen ist, dass mit der selbstfahrenden Transportvorrichtung auch der Roboter aus einer weiteren Lagerstation in die Bearbeitungsstation verbracht wird und danach die selbstfahrende Transportvorrichtung vom Roboter ge-

trennt wird.

Von Vorteil ist dabei, dass durch die trennbare Ausführung von Roboter und selbstfahrender Transportvorrichtung die Transportvorrichtung für andere Aufgaben eingesetzt werden kann, sobald der Roboter in der Bearbeitungsstation steht

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Gemäß einer Ausführungsvariante der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Bearbeitungsstation oder mehrere der Bearbeitungsstationen einen Andockbereich aufweisen, in dem der Roboter an die oder die jeweilige Bearbeitungsstation angedockt wird. Durch den bereitgestellten Andockbereich kann die Skalierbarkeit der Fertigungsanlage weiter verbessert bzw. vereinfacht werden, indem der Roboter in vordefinierten Bereichen an die Bearbeitungsstation(en) angedockt wird. Zudem ist es damit einfacher, den Andockvorgang für verschiedene Bearbeitungsstationen gleich auszubilden, womit auch der Verfahrensablauf in der Fertigungs-

anlage vereinfacht werden kann.

Nach einer anderen Ausführungsvariante der Erfindung kann vorgesehen sein, dass der erste Ladungsträger zumindest ein erstes Koppelelement aufweist, das mit einem weiteren Koppelelement, das in der Bearbeitungsstation angeordnet ist,

lösbar verbindbar ist. Durch das Vorsehen von Koppelelementen sowohl an der

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tungsstation erreichbar.

Dabei kann gemäß einer Ausführungsvariante dazu vorgesehen sein, dass das erste Koppelelement und/oder das weitere Koppelelement ein Spannelement aufweist/aufweisen. Es ist damit nicht nur das Andocken des Roboters an die Bearbeitungsstation an sich möglich, sondern kann damit im gleichen Vorgang auch die feste bzw. unverrückbare Verbindung des Roboters mit der Bearbeitungsstation erreicht werden. Durch die Kombination ist eine baulich kompaktere Ausführung der mechanischen Verbindung des Roboters mit der Bearbeitungsstation erzielbar, sodass der zur Verfügung stehende Bearbeitungsraum in der Bearbeitungsstation größer bzw. einfacher gestaltet werden kann. Gegebenenfalls kann damit auch der Ablauf des Andockens verkürzt werden.

Von Vorteil ist für die Vereinfachung des Andockens des Roboters an die Bearbeitungsstation auch, wenn gemäß einer Ausführungsvariante der Erfindung das erste Koppelelement und/oder das weitere Koppelelement ein Zentrierelement aufweist/aufweisen, da damit Ungenauigkeiten in der Positionierung des Roboters in der Bearbeitungsstation, die aufgrund von Abweichungen im Transportweg der Transportvorrichtung entstehen können, rasch bzw. baulich einfach ausgeglichen

werden können.

Entsprechend einer weiteren Ausführungsvariante der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Bearbeitungsstation ein Versorgungselement aufweist, das automatisch mit dem Roboter verbindbar ist, um damit die Automatisierung der Fertigungsanlage durch einen zentralen Anschlussbereich anstelle von mehreren Einzelanschlussbereichen zu verbessern. Zudem ist es damit einfacher möglich, unterschiedliche Bearbeitungsstationen mit unterschiedlichen Bewegungsabläufen des Roboters einfacher zu realisieren, da die entsprechenden Daten von der jeweiligen Bearbeitungsstation zur Verfügung gestellt werden können. Der Roboter selbst kann damit mit einem geringeren Gewicht ausgebildet werden, da auch die Energieversorgung über das Versorgungselement ermöglicht werden kann, so-

dass der Roboter mit einem kleineren und damit auch leichteren

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wird.

Gemäß einer Ausführungsvariante der Erfindung dazu kann vorgesehen sein, dass das Versorgungselement einen Absauganschluss aufweist, womit die funktionelle Anbindung des Roboters an die Arbeitsstation weiter vereinfacht werden

kann.

Wie voranstehend bereits ausgeführt, kann nach einer weiteren Ausführungsvariante der Erfindung vorgesehen sein, dass der Roboter eine wiederaufladbare Bat-

terie aufweist.

Entsprechend einer Ausführungsvariante der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Bearbeitungsstationen in einer linearen oder in einer runden Abfolge angeordnet sind womit die Fertigungsanlage einfacher in eine Gesamtanlage integrierbar ist. Hierbei ist auch die Modularität der Bearbeitungsstationen von Vorteil, da damit die lineare oder runde Anordnung der Bearbeitungsstationen einfacher realisierbar ist.

Zur Verkürzung der Wege der Transportvorrichtung nach dem Absetzen des Roboters in der Bearbeitungsstation und damit auch zur zeitnäheren Abholung des Roboters aus der Bearbeitungsstation nach dem Abarbeiten des Arbeitsauftrags kann entsprechend einer Ausführungsvariante der Erfindung vorgesehen sein, dass die Fertigungsanlage weiter zumindest eine Lagerstation für zumindest ein Element aus einer Gruppe umfassend ein Werkstück, ein Rohmaterial, ein Werk-

zeug, eine Bearbeitungseinheit, den Roboter, aufweist.

Zur weiteren Verbesserung dieser Vorteile kann gemäß einer Ausführungsvariante dazu vorgesehen sein, dass die Lagerstation zwischen zwei Bearbeitungsstatio-

nen angeordnet ist.

Der erste Ladungsträger kann nach einer Ausführungsvariante der Erfindung zwischen dem Roboterarm und der Aufnahmevorrichtung für das elektronische Datenverarbeitungselement angeordnet sein. Mit dieser Ausführungsvariante kann

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Aus den voranstehen genannten Gründen bzw. zur Erreichung der voranstehend genannten Vorteile kann nach Ausführungsvarianten des Verfahrens vorgesehen sein:

- dass die Position des Roboters in der Bearbeitungsstation automatisch mit Zentrierelementen definiert wird und dass danach der Roboter in dieser Position in der Bearbeitungsstation automatisch fixiert wird, und/oder

- dass der Roboter in der Bearbeitungsstation automatisch mit einem Versorgungselement zum Datenaustausch und/oder zur Energieversorgung verbunden wird, und/oder

- dass die selbstfahrende Transportvorrichtung zumindest ein Element aus einer Gruppe umfassend ein Werkstück, ein Rohmaterial, ein Werkzeug, eine Bearbeitungseinheit, einen weiteren Roboter, zu oder von der Bearbeitungsstation oder zu oder von einer weiteren Bearbeitungsstation oder zu oder von einer Lagerstation

transportiert.

Sofern der Roboter eine wiederaufladbare Batterie hat, kann nach einer Ausführungsvariante des Verfahrens vorgesehen sein, dass die wiederaufladbare Batterie des Roboters in der Bearbeitungsstation geladen wird. Es ist damit die Einsatzbereitschaft des Roboters verbesserbar, da der Roboter nicht eigens in eine Ladestation verbracht werden muss, sondern das Aufladen der wiederaufladbaren Batterie im laufenden Betrieb des Roboters erfolgen kann.

Entsprechend einer weiteren Ausführungsvariante der Erfindung kann vorgesehen sein, dass die Funktion einer elektronischen Datenverarbeitungseinheit des Roboters zur Abarbeitung von Sicherheitsprotokollen während des Aufenthalts des Ro-

boters in der Bearbeitungsstation von einer elektronischen Datenverarbeitungseinheit der Bearbeitungsstation zur Abarbeitung von Sicherheitsprotokollen übernommen wird. Damit übernimmt die Bearbeitungsstation auch das Sicherheitsprotokoll,

wenn sich der Roboter in der Bearbeitungsstation befindet. Es ist damit einfacher

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Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figur näher erläutert.

Es zeigen jeweils in vereinfachter, schematischer Darstellung:

Fig. 1 eine Ausführungsvariante einer Fertigungsanlage in Draufsicht;

Fig. 2 eine andere Ausführungsvariante einer Fertigungsanlage in Draufsicht; Fig. 3 einen Roboter in Seitenansicht;

Fig. 4 ein selbstfahrende Transportvorrichtung in Seitenansicht;

Fig. 5 einen Roboter in einer Bearbeitungsstation in Seitenansicht;

Fig. 6 ein Detail der Bearbeitungsstation im Bereich der mechanischen Anbindung des Roboters in Seitenansicht;

Fig. 7 ein Versorgungselement in Schrägansicht.

Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lageangaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.

In Fig. 1 ist eine Ausführungsvariante einer Fertigungsanlage 1 in Draufsicht dargestellt. Die Fertigungsanlage 1 umfasst mehrere Bearbeitungsstationen 2 (auch als Automationszellen bezeichenbar). Im konkret dargestellten Beispiel weist die Fertigungsanlage 1 drei Bearbeitungsstationen 2 auf. Sie kann aber auch weniger als drei oder mehr als drei Bearbeitungsstationen 2 aufweisen, beispielsweise nur

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tungsstation(en) 2 entfernt werden.

Eine Bearbeitungsstation 2 dient der Bearbeitung oder Herstellung und/oder Handhabung eines Werkstückes. Beispielsweise kann eine Bearbeitungsstation 2 eine CNC-Maschine, eine Presse, eine Stanzmaschine, eine Spritzgussmaschine, etc., sein. Diese Aufzählung dient nur der Verdeutlichung des Begriffes „Bearbei-

tungsstation“ und soll nicht einschränkend verstanden werden.

Die Fertigungsanlage 1 kann auch eine oder mehrere weitere Stationen, beispielsweise eine oder mehrere Lagerstation(en) 3, etc., aufweisen. In der zumindest einen Lagerstation 3 kann ein Rohmaterial, ein Halbfertigfabrikat, ein Werkzeug, ein Werkstück, eine Bearbeitungseinheit, z.B. ein Roboter 4, etc., gelagert bzw. zwischengelagert werden, beispielsweise um einen Pufferspeicher zu bilden. Aus dieser zumindest einen Lagerstation 3 kann die zumindest eine Bearbeitungsstation 2 mit den notwenigen Materialien für die Herstellung oder die Bearbeitung und/oder Handhabung eines Werkstückes versorgt werden, sofern die Versorgung nicht aus anderen Lagern innerhalb des Unternehmens erfolgt.

Es besteht weiter die Möglichkeit, dass beispielsweise Werkzeuge in der Bearbeitungsstation 2 vorrätig gehalten werden und von dort vom Roboter 4 aufgenom-

men werden.

Es sei an dieser Stelle erwähnt, dass der Begriff „Roboter“ wie im technischen Sprachgebrauch üblich verwendet wird. Demzufolge ist ein Roboter ein mit zumindest einem Greifarm ausgerüsteter Automat, der nach programmierten Befehlsfolgen mechanische Tätigkeiten verrichtet. Vorzugsweise ist der nachstehend noch näher beschriebene Roboter 4 ein Industrieroboter. Es kann aber auch ein anderer Roboter 4 eingesetzt werden, wie beispielsweise ein kollaborativer Roboter. Die Fertigungsanlage 1 kann auch mehrere, gegebenenfalls unterschiedliche Ro-

boter 4 umfassen bzw. aufweisen.

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Die Bearbeitungsstationen 2 und bevorzugt auch die Lagerstationen 3 bzw. weitere Stationen der Fertigungsanlage 1, wie beispielsweise eine Waschstation, sind bei der Ausführungsvariante der Fertigungsanlage 1 nach Fig. 1 in einer linearen Abfolge angeordnet. Die Bearbeitungsstationen 2 und bevorzugt auch die Lagerstationen 3 bzw. weitere Stationen der Fertigungsanlage 1 können auch in einer anderen geometrischen Abfolge angeordnet sein, beispielsweise in einer rechteckigen oder einer U-förmigen Anordnung.

In Fig. 2 ist eine weitere Ausführungsvariante der Anordnung der Bearbeitungsstationen 2 und bevorzugt auch der Lagerstationen 3 bzw. weiterer Stationen der Fertigungsanlage 1 gezeigt. Dabei sind die Bearbeitungsstationen 2 und bevorzugt auch die Lagerstationen 3 bzw. weitere Stationen der Fertigungsanlage 1 in einer runden Anordnung miteinander kombiniert. Mit runder Anordnung ist dabei gemeint, dass die Stationen in einer nichtlinearen Anordnung angeordnet sind, beispielsweise in einer kreisförmigen oder ovalen bzw. ellipsenförmigen Anordnung. Der Roboter 4 kann dabei innerhalb oder außerhalb der Anordnung von Stationen vorgesehen werden, wobei mit der Anordnung innerhalb der runden Anordnung von Stationen, wie dies in Fig. 2 in durchgezogenen Linien gezeigt ist, die Wege

verkürzt werden können.

Für den Fall, dass eine oder mehrere Bearbeitungsstationen 3 mehrere Bearbeitungsplätze aufweist, beispielsweise vorne und hinten jeweils einen Bearbeitungsplatz, können Roboter 4 innerhalb und außerhalb der Anordnung von Stationen bzw. generell mehrere Roboter 4 vorgesehen werden.

Wie aus Fig. 2 ersichtlich ist, besteht im Rahmen der Erfindung generell auch die Möglichkeit, dass die Lagerstation 3 zwischen zwei Bearbeitungsstationen 2 ange-

ordnet ist.

In Fig. 3 ist eine Ausführungsvariante eines Roboters 4, insbesondere eines Industrieroboters, dargestellt. Der Roboter 4 weist einen Roboterarm 5 auf. Weiter

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weist der Roboter 4 eine Aufnahmevorrichtung 6, z.B. einen Schaltschrank, für ein elektronisches Datenverarbeitungselement 7, z.B. einen Computer, auf. Wie bereits ausgeführt, können diese Bestandteile des Roboters 4 dem einschlägigen Stand der Technik entsprechend ausgeführt sein.

Der Roboterarm 5 ist auf einem ersten Ladungsträger 8 angeordnet und damit verbunden. Der erste Ladungsträger 8 ist dafür vorgesehen, um auf einer selbstfahrenden Transportvorrichtung 9 (im Folgenden nur mehr als Transportvorrichtung 9 bezeichnet), wie sie als Ausführungsvariante in Fig. 4 dargestellt ist, angeordnet zu werden. Die Kopplung zwischen dem ersten Ladungsträger 8 und der Transportvorrichtung 9 ist lösbar, insbesondere werkzeuglos lösbar, ausgeführt. Die Verbindung zwischen dem ersten Ladungsträger 8 und dem Roboterarm 5 kann mit einem Werkzeug gelöst werden. Im Normalbetrieb der Fertigungsanlage 1 bzw. des Roboters 4 bleibt der Roboterarm 5 jedoch mit dem ersten Ladungsträger 8 verbunden. Der Roboterarm 5 kann mit dem ersten Ladungsträger 8 auch nicht zerstörungsfrei verbunden sein, beispielsweise mittels einer stoffschlüssigen

Verbindung.

Der erste Ladungsträger 8 kann plattformartig bzw. rahmenartig bzw. gestellartig bzw. podestförmig ausgebildet sein. Einerseits dient der erste Ladungsträger 8 der Abstützung des Roboterarms 5 und andererseits der Kopplung mit der Transportvorrichtung 9. Der erste Ladungsträger 8 kann aus miteinander verbundenen, insbesondere stoffschlüssig verbundenen, Profilelementen 10 bestehen bzw. diese umfassen. Die Profilelemente 10 können als Rund- und/oder Kantprofilelemente ausgebildet sein. Die Profilelemente 10 können auch durch Platinenzuschnitte oder als Gussbauteile gebildet sein.

Vorzugsweise ist der Roboterarm 5 unmittelbar auf dem ersten Ladungsträger 8 angeordnet.

Die Transportvorrichtung 9 kann als dem Stand der Technik entsprechendes fahrerloses Transportfahrzeug (FTF bzw. AGV) ausgebildet sein. Demzufolge kann die Transportvorrichtung 9 als flurgebundenes Fördermittel mit eigenem Fahrantrieb, das automatisch gesteuert und berührungslos geführt wird, ausgebildet sein.

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Im Wesentlichen kann es ein fahrerloses Fahrzeug 11, eine Leitsteuerung 12, zumindest eine Einrichtung zur Standortbestimmung und Lageerfassung, zumindest eine Einrichtung zur Datenübertragung, etc., umfassen bzw. aufweisen. Das Fahr-

zeug 11 kann Räder und/oder Raupenketten aufweisen.

Die Transportvorrichtung 9 weist weiter zumindest ein Lastaufnahmeelement 13 auf. Das Lastaufnahmeelement 13 kann beispielsweise gabelzinkenförmig ausgebildet sein, wie dies von Gabelstaplern bekannt ist. In diesem Fall kann die Transportvorrichtung 9 zwei derartige Lastaufnahmeelement 13 aufweisen. Das Lastaufnahmeelement 13 kann aber auch anders ausgeführt sein, beispielsweise tischförmig, hakenförmig, etc., wobei das hakenförmige Lastaufnahmeelement 13 an einem entsprechenden Hakenträger angeordnet sein kann. Andere Ausführungen sind ebenfalls möglich, sofern damit die lösbare Kopplung an den Roboter 4 ermöglicht wird.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsvariante der Erfindung kann der erste Ladungsträger 8 zwischen dem Roboterarm 5 und der Aufnahmevorrichtung 6 für das elektronische Datenverarbeitungselement angeordnet sein, wie dies aus Fig. 3 ersichtlich ist. Es kann damit ein Zwischenraum 14 bereitgestellt werden, in dem bzw. in das das zumindest eine Lastaufnahmeelement 13 der Transportvorrichtung für die Kopplung mit dem Roboter 4 aufgenommen bzw. eingeschoben wer-

den kann.

Der Begriff „Kopplung“ meint im Sinne der Erfindung eine, insbesondere werkzeuglos, lösbare Anbindung des Roboters 4 an die Transportvorrichtung 9. Die Kopplung kann durch einfaches Unterfahren des Roboters 4 mit der Transportvorrichtung 9 hegestellt sein, wie dies beispielsweise von Gabelstaplern bekannt ist. Für den Transport wird dazu der Roboter 4 angehoben. Das Koppeln kann aber auch anders erfolgen, beispielsweise mittels einer Rastverbindung oder mit einem Haken, etc., also beispielsweise formschlüssig, wobei in diesem Fall diese Verbindung für das Abkoppeln des Roboters 4 von der Transportvorrichtung 9 automatisch gelöst wird. Dies kann durch entsprechende Vorrichtungen an der Transportvorrichtung 9, beispielsweise pneumatische Aktuatoren, etc., erfolgen. Gegebe-

nenfalls kann auch der Roboter 4 in seinem Datenverarbeitungselement 7 eine

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Routine enthalten, die dieses Lösen der Verbindung durch eine entsprechende Bewegung des Roboters 4 und/oder der Transportvorrichtung 9 bzw. von entsprechenden Aktuatoren bewirkt bzw. auslöst, beispielsweise wenn der Roboter 4 auf dem Boden abgestellt wird.

Vorzugsweise ist die Transportvorrichtung 9 eine auf dem Boden fahrende Vorrichtung. In diesem Fall kann der Fahrweg entsprechend vorgegeben werden beispielsweise mittels im Boden eingelassenen Leitmitteln. Der Fahrweg kann aber auch anders vorgegeben und nachgefahren werden, wobei hierfür die Transportvorrichtung 9 entsprechende Sensoren bzw. ein GPS-System, etc. aufweisen kann. Da diese Ausbildungen an sich aus dem Stand der Technik bekannt sind, sei zu weiteren Einzelheiten dazu auf den einschlägigen Stand der Technik ver-

wiesen.

Die Transportvorrichtung 9 kann aber auch nicht flurgebunden ausgeführt sein. Beispielsweise kann die Transportvorrichtung 9 als Deckenkran oder als auf Schienen fahrendes Fahrzeug, wie dies beispielsweise von automatischen Lagern bekannt ist, ausgeführt sein. Die möglichen Fahrwege sind in diesem Fall aber eingeschränkter, sodass die flurgebundene Ausführung der Transportvorrichtung 9 bevorzugt wird. Dies auch deswegen, da damit eine Erweiterung der Fertigungsanlage 1 um weitere Module, wie z.B. weitere Bearbeitungsstationen 2, einfacher

ausgeführt werden kann.

Durch die trennbare Ausführung von Roboter 4 und Transportvorrichtung 9 wird es möglich, dass der Roboter 4 in einer Bearbeitungsstation 2 die ihm zugeordneten Aufgaben abarbeitet, während die Transportvorrichtung 9 gleichzeitig andere Aufgaben erledigen kann. Beispielsweise kann der Roboter 4 in einer Bearbeitungsstation 2 die dort stationierte Bearbeitungsmaschine für zumindest ein Werkstück mit Rohmaterial bzw. Halbfertigprodukten 15 beschicken, indem diese von einem zweiten Ladungsträger 16 vom Roboter 4 aufgenommen und an die Bearbeitungsmaschine übergeben werden, und fertig bearbeitete Werkstücke 17 auf einem dritten Ladungsträger 18 für den Abtransport ablegen, wie dies in Fig. 5 angedeutet ist. Der zweite und der dritte Ladungsträger 16, 18 sind ebenfalls mit der Trans-

portvorrichtung 9 lösbar koppelbar, sodass diese die Anlieferung von

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Halbfertigprodukten 15 aus einem Lager, beispielsweise der Lagerstation 3 der Fertigungsanlage 1 (siehe Fig. 1), und den Abtransport der bearbeiteten Werkstücke 17 in ein Lager, beispielsweise die oder eine weitere Lagerstation 3 der Fertigungsanlage 1, übernehmen kann, während der Roboter 4 in der Bearbeitungsstation 2 steht, d.h. an diese angedockt ist.

Dieser beschriebene Arbeitsablauf soll nur das Prinzip der Erfindung verdeutlichen und nicht beschränkend für diese verstanden werden. Je nach Größe der Fertigungsanlage 1 können weitere Bearbeitungsstationen 2 bzw. generell weitere Stationen und gegebenenfalls auch mehrere der beschriebenen Roboter 4 und/oder mehrere der beschriebenen Transportvorrichtungen 9 vorhanden sein, sodass die

Produktionsabläufe und Bewegungsabläufe auch komplexer sein können.

Es kann weiter vorgesehen sein, dass eine Produktion von Produkten bzw. Werkstücken 17 mehrere der Fertigungsanlagen 1, insbesondere mit mehreren Bearbeitungsstationen 2, umfasst, und dass die mehreren Fertigungsanlagen 1 mit zumindest einem Roboter 4 und zumindest einer Transportvorrichtung 9 versorgt werden, wobei dieser Roboter 4 und/oder diese Transportvorrichtung 9 in zumindest zwei der mehreren Fertigungsanlagen 1 eingesetzt werden.

Der zweite und der dritte Ladungsträger 16, 18 bzw. jeder weitere Ladungsträger können beispielsweise als Paletten oder gestellförmig oder rahmenförmig oder plattformartig, etc. ausgebildet sein, solange die Koppelbarkeit bzw. Kombinierbarkeit mit der Transportvorrichtung 9 gegeben ist. Beispielsweise können der zweite und der dritte Ladungsträger 16, 18 bzw. jeder weitere Ladungsträger ebenfalls einen Zwischenraum 19 aufweisen, in den das zumindest eine Lastaufnahmeelement 13 einschiebbar ist bzw. durch den der zweite und der dritte Ladungsträger 16, 18 bzw. jeder weitere Ladungsträger unterfahrbar ist, wie dies voranstehend bereits für den ersten Ladungsträger 8 ausgeführt wurde. Die Ankopplung des zweiten und/oder des dritten Ladungsträgers 16, 18 bzw. jedes weiteren Ladungsträgers an die Transportvorrichtung 9 kann aber auch anders als zu jener des ersten Ladungsträgers 8 erfolgen, beispielsweise mit Rastverbindung oder Hakenelementen, etc., solange die Ankopplung an die Transportvorrichtung 9 automatisch

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lösbar, insbesondere werkzeuglos lösbar, ausgeführt ist und das Prinzip der Erfin-

dung nicht verlassen wird.

Wie das An- und Abkoppeln des Roboters 4 an die Transportvorrichtung 9 soll auch das An- und Abdocken des Roboters 4 an die und von der Bearbeitungsstation 2 automisch (automatisierbar) erfolgen. Dazu ist es von Vorteil, wenn die Bearbeitungsstation(en) 2 einen Andockbereich 20 aufweist/aufweisen, wie dies in den Fig. 1 und 2 angedeutet ist. Im Andockbereich 20 können Abstellbereiche 21, 22 für den zweiten und dritten Ladungsträger 16, 18 vorhanden sein. Von Vorteil ist, wenn der Roboter 4 zwischen den Abstellbereichen 21, 22 angeordnet bzw. an die Bearbeitungsstation 2 angedockt werden kann. Es kann aber auch nur ein Abstellbereich 21 oder mehr als zwei Abstellbereiche 21, 22 pro Bearbeitungsstation

2 vorhanden sein.

Wie in Fig. 6 dargestellt kann der erste Ladungsträger 8 zumindest ein erstes Koppelelement 23 aufweisen, das mit einem weiteren Koppelelement 24, das in der Bearbeitungsstation 2 angeordnet ist, lösbar verbindbar ist. Vorzugsweise sind vier erste und vier zweite Koppelelemente 23, 24 angeordnet, sodass diese in den Ecken des ersten Ladungsträgers 8 angeordnet sein bzw. platziert werden können. Das zweite bzw. die zweiten Koppelelement(e) 24 können in einem Endbereich kugelkalottenförmig ausgebildet sein, wie dies aus Fig. 6 ersichtlich ist. Das erste bzw. die ersten Koppelelement(e) 23 können eine dazu passende Vertiefung aufweisen, die das zweite bzw. die zweiten Koppelelement(e) 24 zumindest teilweise aufnehmen. Es kann damit nicht nur das Ankoppeln des Roboters 4 an sich verwirklicht werden, sondern ermöglicht diese Ausführung der Koppelelemente 23, 24 auch eine Zentrierung des Roboters 4 beim Andocken im Andockbereich 20 der Bearbeitungsstation 2.

Das erste und das zweite Koppelelemente 23, 24 kann auch anders ausgebildet sein, beispielsweise leistenförmig, wobei auch in diesem Fall eine Zentrierfunktion durch das Abstimmen der Formen des ersten und des zweiten Koppelelementes 23, 24 aufeinander erfolgen kann, beispielsweise durch einen dreieckförmigen Querschnitt des ersten Koppelelementes 23 und die dazu passende Form der Ver-

tiefung des zweiten Koppelementes 24.

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Wie bereits ausgeführt können jeweils ein, zwei, drei, vier, oder mehr als vier erste und zweite Koppelelemente 23, 24 im Andockbereich 20 vorhanden sein. Bei leistenförmigen zweiten Koppelelementen 24 können beispielsweise nur zwei erste und zweite Koppelementen 23, 24 vorhanden sein. Die Anordnung bzw. Platzierung von jeweils einem ersten Koppelelement 23 und jeweils einem zweiten Koppelelement 24 in den Ecken des Roboters 4 hat jedoch den Vorteil, dass damit die Genauigkeit der Platzierung des Roboters 4 im Andockbereich 20 erhöht werden kann. Zudem kann damit der Einfahrbereich der Bearbeitungsstation für die Transportvorrichtung 9 ohne störende Einbauten ausgebildet werden, sodass z.B. der Roboter 4 nicht über eine derartiges Bauelement gehoben werden muss.

Das erste Koppelement 23 kann auch ohne Zentrierfunktion ausgeführt sein, beispielsweise hakenförmig oder als Rastelement. Das zweite Koppelelemente 24 kann dementsprechend angepasst an das erste Koppelelement 23 ausgebildet

sein.

Die Zentrierfunktion kann bei Bedarf auch von einem gesonderten Zentrierelement übernommen werden, das am Roboter 4 oder an der Bearbeitungsstation 2 ange-

ordnet sein kann.

Mehrere oder sämtliche erste bzw. zweite Koppelelemente 23, 24 eines Roboters 4 bzw. einer Bearbeitungsstation 2 können gleich ausgebildet sein. Es ist aber auch möglich, unterschiedliche erste bzw. zweite Koppelelemente 23, 24 an einem

Roboter 4 bzw. in einer Bearbeitungsstation 2 miteinander zu kombinieren.

Sofern nicht das erste und/oder das zweite Koppelelement 23, 24 an sich bereits eine Spannfunktion erfüllen können, indem beispielsweise das erste Koppelemente 23 hakenförmig ausgebildet ist, kann, sofern diese Funktion gewünscht ist, gemäß einer Ausführungsvariante der Fertigungsanlage 1 vorgesehen sein, dass das erste Koppelelement 23 und/oder das weitere Koppelelement 24 ein Spann-

element 25 aufweisen.

Das Spannelement 25 (vorzugsweise sind wieder mehrere gleiche Spannelemente 25 vorgesehen) kann beispielsweise pneumatisch oder hydraulisch

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ausgebildet sein. Dazu kann dieses einen Zylinder 26 aufweisen, in dem ein Kolben 27 längsverschiebbar angeordnet ist. Der Kolben 27 kann auf eine schwenkbar gelagertes Spannglied 28 wirken, das je nach Stellung das erste Koppelelement 23 gegen das zweite Koppelelement 24 drückt (in Fig. 6 in durchgezogenen Linien dargestellt), oder in der offenen Stellung (in Fig. 6 in strichlierten Linien dargestellt) das erste Koppelelement 23 zum Abkoppeln des Roboters 4 von der Be-

arbeitungsstation 2 freigibt.

Vorzugsweise ist pro erstes und zweites Koppelelement 23, 24 jeweils ein Spannelement 25 vorgesehen.

Das oder die Spannelement(e) 25 können auch anders ausgeführt sein, sofern damit die Spannfunktion zum unverrückbaren Spannen des Roboters 4 an die Bearbeitungsstation 2 erfüllt werden kann.

Durch die Kombination von Koppelelement 23, 24 mit Zentrierfunktion oder mit Spannelement 25 bzw. von Koppelelement 23, 24 und Zentrierelement und Spannelement 25 kann die Position des Roboters 4 in der Bearbeitungsstation 2 automatisch definiert werden und danach der Roboter 4 in dieser Position in der Bearbeitungsstation 2 automatisch fixiert werden.

Gemäß einer anderen Ausführungsvariante der Fertigungsanlage 1 kann vorgesehen sein, dass die Bearbeitungsstation(en) 2 bzw. die Stationen, an die der Roboter 4 angedockt werden kann, mit einem Versorgungselement 29 versehen sein, das automatisch mit dem Roboter 4 verbindbar ist. Ein derartiges Versorgungselement 29 ist in Fig. 7 dargestellt.

Das Versorgungselement 29 kann beispielsweise hydraulisch oder pneumatisch (mittels Zylinder 30 und Kolben 31) oder motorisch, beispielsweise mittels eines Elektromotors, aus einer Ruheposition, in der der Roboter 4 nicht an die Bearbeitungsstation 2 angedockt ist, in eine Versorgungsposition, in der der Roboter an die Bearbeitungsstation 2 angedockt ist, linear verschoben oder verschwenkt werden. Dazu können in der Bearbeitungsstation 2 entsprechende Lagerungen bzw. Einrichtungen vorhanden sein. Die Bewegung des Versorgungselements 29 kann

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beispielsweise automatisch ausgelöst werden, sobald mittels eines Sensors erkannt wird, dass der Roboter 2 in der Bearbeitungsstation 2 angeordnet und gege-

benenfalls bereits angedockt ist.

Das Versorgungselement 29 kann eine Energieversorgungsanschluss 32 für die Versorgung des Roboters 4 mit elektrischer Energie und/oder einen Datenversorgungsanschluss 33 für den Datenaustausch zwischen der Bearbeitungsstation 2 und dem Roboter 4 aufweisen. Weitere Anschlüsse sind anordenbar, wie beispielsweise ein Absauganschluss 34 zum Absaugen von Schmutz bzw. Spänen, einen Druckluftanschluss bzw. generell einen Anschluss für eine Fluidversorgung, etc. Die Anschlüsse sind mit entsprechenden Versorgungseinheiten gekoppelt, wie beispielsweise eine Stromversorgung oder eine Datenverarbeitungsanlage

oder ein Absauggebläse oder eine Druckluft- bzw. Fluidversorgung.

Das Versorgungselement 29 kann beispielsweise gehäuseförmig ausgebildet sein, wobei in dem Gehäuse die jeweiligen Stecker und Leitungen angeordnet sein können. Die Stecker bzw. Anschlüsse sind mit entsprechenden Steckern und Anschlüssen bzw. Anschlusselementen am Roboter 4 kombinierbar.

Mit anderen Worten ausgedrückt kann die Energieversorgung Roboters 4 und/oder die Versorgung des Roboters 4 mit Daten und/oder einem Fluid, etc., von der Bearbeitungsstation 2 aus erfolgen, sobald sich der Roboter 4 in der Bearbeitungsstation 2 befindet und vorzugsweise angedockt ist.

Das Versorgungselement 29 kann beispielsweise an einer Rückseite oder in einer Seitenwand des Andockbereichs 20 der Bearbeitungsstation 2 angeordnet sein.

Obwohl die zentrale Versorgung des Roboters 4 mit Energie und Daten, etc., mit nur einem einzigen Versorgungselement 29 die bevorzugte Ausführungsvariante ist, besteht auch die Möglichkeit, dass die jeweiligen Versorgungsfunktionen, also beispielwiese die Versorgung mit elektrischer Energie und die Versorgung mit Daten und die Versorgung mit Absaugelementen bzw. zumindest einem Fluid jeweils einzeln mit eigenen Versorgungselementen 29 erfolgt, sodass also auch mehr als ein Versorgungselement 29 in der Bearbeitungsstation 2 angeordnet sein kann.

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Es besteht weiter die Möglichkeit, dass das beschriebene, verstellbare Versorgungselement 29 am Roboter 4 angeordnet ist und mit einem stationären An-

schlusselement in der Bearbeitungsstation 2 zusammenwirkt.

Das Versorgungselement 29 kann auch ein oder mehrere Zentrierelemente 35 aufweisen, beispielsweise Zentrierstifte, die das Ankoppeln der Anschlüsse des Versorgungselements 29 an den Roboter 4 (oder die Bearbeitungsstation 2) ver-

einfachen.

Der Roboter 4 kann mit einer wiederaufladbaren Batterie 36 ausgestattet sein, wie dies in Fig. 3 strichliert dargestellt ist. Damit ist es beispielsweise möglich, dass der Roboter 4 während des Transports auf der Transportvorrichtung 9 mit dieser Daten austauscht. Anderseits kann damit der Roboter 4 auch mit einer Sicherheits-CPU zur Abarbeitung von Sicherheitsprotokollen ausgestattet sein. Deren Funktion kann gemäß einer Ausführungsvariante des Verfahrens während des Aufenthalts des Roboters 4 in der Bearbeitungsstation 2 von einer elektronischen Datenverarbeitungseinheit der Bearbeitungsstation 2 zur Abarbeitung von Sicher-

heitsprotokollen übernommen werden.

Es ist weiter möglich, dass die Steuerung des Bewegungsablaufs des Roboters 4 dieser selbst übernimmt, wofür ebenfalls in einer Datenverarbeitungsanlage des Roboters 4 entsprechende Routinen hinterlegt sein können. Anderseits kann vorgesehen sein, dass der Bewegungsablauf des Roboters 4 von der Bearbeitungsstation 2 übernommen wird, sobald dieser an die Bearbeitungsstation 2 angedockt ist.

Es kann weiter vorgesehen sein, dass die wiederaufladbare Batterie 36 in der Bearbeitungsstation 2 geladen wird, insbesondere über den Anschluss des Versorgungselementes 29.

Mit der Erfindung ist eine Verkettung von mehreren Bearbeitungsstationen 2 mittels einem mobilen Roboter 4 möglich. Der Roboter 4 kann beispielsweise für die automatische Be- und Entladung der Bearbeitungsstationen 2 von der selbstfahrenden Transportvorrichtung 9 auf Anforderung zu der jeweiligen

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Bearbeitungsstation 2 gebracht und in dem Andockbereich 20 in der Bearbeitungsstation 2 abgesetzt werden. Der Roboter 4 kann automatisch andocken und beispielsweise die Bearbeitungsmaschine der Bearbeitungsstation 2 autonom beund entladen. Die Materialversorgung der Bearbeitungsstation 2 erfolgt ebenfalls durch die zumindest eine selbstfahrende Transportvorrichtung 9.

Der Begriff „koppelbar“ im Zusammenhang zwischen den Ladungsträgern 9, 16, 18 und der Transportvorrichtung 9 bedeutet im Sinne der Erfindung nicht zwingend eine feste mechanische Verbindung. Der Begriff kann auch als „kombinierbar“ verstanden werden, wie dies beispielsweise auch zwischen einem Gabelstap-

ler und einer Palette für deren Transport durch den Gabelstapler der Fall ist.

Die Ausführungsbeispiele zeigen bzw. beschreiben mögliche Ausführungsvarianten der Fertigungsanlage 1 bzw. des Roboters 4, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass auch Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander

möglich sind.

Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus der Fertigungsanlage 1 bzw. des Roboters 4 diese bzw. deren Bestandteile nicht maßstäblich dargestellt sind.

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Bezugszeichenliste

Fertigungsanlage Bearbeitungsstation Lagerstation

Roboter

Roboterarm Aufnahmevorrichtung Datenverarbeitungselement Ladungsträger Transportvorrichtung Profilelement Fahrzeug Leitsteuerung Lastaufnahmeelement Zwischenraum Halbfertigprodukt Ladungsträger Werkstück Ladungsträger Zwischenraum Andockbereich Abstellbereich Abstellbereich Koppelelement Koppelelement Spannelement Zylinder

Kolben

Spannglied Versorgungselement

Zylinder

31 32 33 34 35 36

Kolben Energieversorgungsanschluss Datenversorgungsanschluss Absauganschluss Zentrierelement

Batterie

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Claims (19)

Patentansprüche

1. Fertigungsanlage (1) umfassend eine Bearbeitungsstation (2) oder mehrere Bearbeitungsstationen (2) für die Bearbeitung von einem Werkstück (17) oder mehreren Werkstücken (17), und zumindest einen Roboter (4), der von einer selbstfahrenden Transportvorrichtung (9) zu der oder zumindest zwei der mehreren Bearbeitungsstationen (2) verfahrbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) einen ersten Ladungsträger (8) aufweist oder auf einem ersten Ladungsträger (8) angeordnet ist, der von der selbstfahrenden Transportvorrichtung (9) trennbar ist, dass weiter die selbstfahrende Transportvorrichtung (9) zumindest ein Lastaufnahmeelement (13) aufweist, das sowohl mit dem ersten Ladungsträger (8) als auch mit einem zweiten Ladungsträger (16) für vom Roboter (4) unterschiedlichen Gegenständen koppelbar ist.

2, Fertigungsanlage (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungsstation (2) oder mehrere der Bearbeitungsstationen (2) einen Andockbereich (20) aufweisen, in dem der Roboter (4) an die oder die jeweilige Bearbeitungsstation (2) angedockt wird.

3. Fertigungsanlage (1) nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Ladungsträger (8) zumindest ein erstes Koppelelement (23) aufweist, das mit einem weiteren Koppelelement (24), das in der Bearbeitungsstation (2) angeordnet ist, lösbar verbindbar ist.

4. Fertigungsanlage (1) nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Koppelelement (23) und/oder das weitere Koppelelement (24) ein Span-

nelement (25) aufweist/’aufweisen.

5. Fertigungsanlage (1) nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, dass das erste Koppelelement (23) und/oder das weitere Koppelelement (24)

eine Zentrierfunktion oder ein Zentrierelement aufweist/aufweisen.

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6. Fertigungsanlage (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungsstation (2) ein Versorgungselement (29) auf-

weist, das automatisch mit dem Roboter (4) verbindbar ist.

7. Fertigungsanlage (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das Versorgungselement (29) einen Absauganschluss (34) aufweist.

8. Fertigungsanlage (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch ge-

kennzeichnet, dass der Roboter (4) eine wiederaufladbare Batterie (36) aufweist.

9. Fertigungsanlage (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Bearbeitungsstationen (2) in einer linearen oder in einer

runden Abfolge angeordnet sind.

10. Fertigungsanlage (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass diese weiter zumindest eine Lagerstation (3) für zumindest ein Element aus einer Gruppe umfassend ein Werkstück (17), ein Rohmaterial, ein Werkzeug, eine Bearbeitungseinheit, den Roboter (4), aufweist.

11. Fertigungsanlage (1) nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Lagerstation (3) zwischen zwei Bearbeitungsstationen (2) angeordnet ist.

12. Roboter (4) umfassend einen Roboterarm (5) und eine Aufnahmevorrichtung (6) für ein elektronisches Datenverarbeitungselement (7), dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarm (5) auf einem ersten Ladungsträger (8) für die lösbare Kopplung des Roboters (4) mit einer selbstfahrenden Transportvorrichtung

(9) angeordnet ist.

13. Roboter (4) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Ladungsträger (8) zwischen dem Roboterarm (5) und der Aufnahmevorrichtung (6) für das elektronische Datenverarbeitungselement (7) angeordnet ist.

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14. Verfahren zur Bearbeitung von einem Werkstück (17), wonach das Werkstück (17) oder ein Rohstoff für das Werkstück (17) in einer, einen Roboter (4) aufweisenden Bearbeitungsstation (2) bearbeitet wird, und das Werkstück (17) nach erfolgter Bearbeitung in eine weitere Bearbeitungsstation (2) oder in eine Lagerstation (3) mit einer selbstfahrenden Transportvorrichtung (9) verbracht wird, dadurch gekennzeichnet, dass mit der selbstfahrenden Transportvorrichtung (9) auch der Roboter (4) nach Anforderung durch die Bearbeitungsstation (2) in die Bearbeitungsstation (2) verbracht wird und danach die selbstfahrende Transportvorrichtung (9) vom Roboter (4) getrennt wird.

15. Verfahren nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Position des Roboters (4) in der Bearbeitungsstation (2) automatisch mit Zentrierelementen oder mittels eine Zentrierfunktion aufweisenden ersten und zweiten Koppelelementen (23, 24) definiert wird und dass danach der Roboter (4) in dieser Position in der Bearbeitungsstation (2) automatisch fixiert wird.

16. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (4) in der Bearbeitungsstation (2) automatisch mit einem Versorgungselement (29) zum Datenaustausch und/oder zur Energieversorgung verbun-

den wird.

17. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass eine wiederaufladbare Batterie (36) des Roboters (4) in der Bearbeitungsstation (2) geladen wird.

18. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die selbstfahrende Transportvorrichtung (9) zumindest ein Element aus einer Gruppe umfassend ein Werkstück (17), ein Rohmaterial, ein Werkzeug, eine Bearbeitungseinheit, einen weiteren Roboter, zu oder von der Bearbeitungsstation (2) oder zu oder von einer weiteren Bearbeitungsstation (2) oder zu oder

von einer Lagerstation (3) transportiert.

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19. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 18, dadurch gekennzeichnet, dass die Funktion einer elektronischen Datenverarbeitungseinheit des Roboters (4) zur Abarbeitung von Sicherheitsprotokollen während des Aufenthalts des Roboters (4) in der Bearbeitungsstation (2) von einer elektronischen Datenverarbeitungseinheit der Bearbeitungsstation (2) zur Abarbeitung von Sicherheits-

protokollen übernommen wird.

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