JP2017110466A - 建設作業用ロボットおよび建設作業用ロボットの制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】部材1を母体2に取付けるために用いられる建設作業用ロボット100であって、基台10と、基台10に設けられたマニピュレータ14と、マニピュレータ14の先端に着脱自在に設けられたエンドエフェクタ16と、マニピュレータ12の先端に設けられ、部材1および母体2の種別および位置を認識する認識手段と、エンドエフェクタ16と母体2の位置関係を計測する計測手段とを備え、マニピュレータ14は、予め設定した母体2の位置へマニピュレータ14の先端を接近移動させる移動制御手段を有し、エンドエフェクタ16は、部材保持手段と取付け操作手段と監視手段とを有するようにする。
【選択図】図1
Description
まず、本発明の実施の形態1について説明する。
本実施の形態1は、本発明の建設作業用ロボットを天井吊りボルト施工用ロボットとして機能させる場合の例である。
次に、本発明の実施の形態2について説明する。
本実施の形態2は、本発明の建設作業用ロボットを天井ボード施工ロボットとして機能させる場合の例である。
次に、本発明の実施の形態3について説明する。
本実施の形態3は、本発明の建設作業用ロボットを乾式耐火被覆材施工ロボットとして機能させる場合の例である。
2 インサート(母体)
3 天井ボード(部材)
4 下地材(母体)
5 乾式耐火被覆材(部材)
6 梁部材(母体)
10 走行台車(基台)
12 荷台
14 マニピュレータ
16 エンドエフェクタ
18 昇降装置(昇降手段)
20 台座
22 制御ボックス
24 足場スペース
26 柵
28 操作盤
30 部材用荷台
32 自己位置検出手段
34 移動制御手段
36 全体俯瞰カメラ
38 自己位置検出部
40 制御装置
42 データベース
44 位置姿勢制御手段(移動制御手段)
46 ボルト把持手段(部材保持手段)
48 取付け操作手段
50 監視手段
52 認識手段
54 計測手段
56 基部
58 把持爪
60 凹部
62 回転機構
64 回転軸
66 無端ベルト
68 監視部
70 カメラ
72 認識部
100,200,300 建設作業用ロボット
S 施工エリア
Claims (5)
- 部材を母体に取付けるために用いられる建設作業用ロボットであって、
基台と、基台に設けられた単数または複数台のマニピュレータと、マニピュレータの先端に着脱自在に設けられたエンドエフェクタと、マニピュレータの先端またはエンドエフェクタに設けられ、部材および母体の種別および位置を認識する認識手段と、マニピュレータの先端またはエンドエフェクタと母体の位置関係を計測する計測手段とを備え、
マニピュレータは、予め設定した母体の位置へマニピュレータの先端を接近移動させる移動制御手段を有し、
エンドエフェクタは、部材を保持する部材保持手段と、保持する部材を母体に取付け操作する取付け操作手段と、取付け状況を監視する監視手段とを有することを特徴とする建設作業用ロボット。 - 基台は、遠隔制御または自動制御により自走可能な走行台車であり、
この走行台車は、外部環境の情報を取得して、取得した情報と予め把握してある建設作業空間の情報とを照合して自己の位置を検出する自己位置検出手段と、予め設定した母体近傍へ自己を移動させる移動制御手段とを有することを特徴とする請求項1に記載の建設作業用ロボット。 - マニピュレータを昇降するための昇降手段をさらに備えることを特徴とする請求項1または2に記載の建設作業用ロボット。
- 天井吊りボルト、天井ボード、システム天井材、耐火被覆材の少なくとも一つを所定の位置に取付けるために用いられることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一つに記載の建設作業用ロボット。
- 請求項1〜4のいずれか一つに記載の建設作業用ロボットを制御する方法であって、
建設作業エリアにおいて、部材と母体の種別を認識するとともに、エンドエフェクタと母体の位置関係を計測するように制御する第1工程と、
予め設定した母体近傍にエンドエフェクタを接近移動するように制御する第2工程と、
エンドエフェクタで部材を保持し、エンドエフェクタと母体の位置関係を計測するとともに取付け状況を監視しながら、部材を母体に取付けるように制御する第3工程とを備え、
第2工程および第3工程を繰り返すように制御することを特徴とする建設作業用ロボットの制御方法。
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