JPH06220987A - 天井工事用ロボット装置 - Google Patents
天井工事用ロボット装置Info
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- JPH06220987A JPH06220987A JP1110793A JP1110793A JPH06220987A JP H06220987 A JPH06220987 A JP H06220987A JP 1110793 A JP1110793 A JP 1110793A JP 1110793 A JP1110793 A JP 1110793A JP H06220987 A JPH06220987 A JP H06220987A
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- Japan
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- robot
- ceiling
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 省力、省人化を図るとともに、天井、天井及
び床に対する作業精度を向上し、また作業者を苦渋作業
から解放することができる天井作業ロボットを得る。 【構成】 図示しない制御装置により遠隔制御されるロ
ボットは、制御装置からの指令信号により前後、左右及
び回転並びに停止することができる台車１と、台車本体
３上に設けられ且つ制御装置からの指令信号により前
後、左右及び上下方向に移動自在の天井作業具例えばイ
ンクジェットノズル１０1用マニピュレータ２と、台車
本体３の下部に設けられ且つ制御装置からの指令信号に
より前後、左右及び上下方向に移動自在の床作業具例え
ばインクジェットノズル１０2用マニピュレータ４とか
ら成る。
び床に対する作業精度を向上し、また作業者を苦渋作業
から解放することができる天井作業ロボットを得る。 【構成】 図示しない制御装置により遠隔制御されるロ
ボットは、制御装置からの指令信号により前後、左右及
び回転並びに停止することができる台車１と、台車本体
３上に設けられ且つ制御装置からの指令信号により前
後、左右及び上下方向に移動自在の天井作業具例えばイ
ンクジェットノズル１０1用マニピュレータ２と、台車
本体３の下部に設けられ且つ制御装置からの指令信号に
より前後、左右及び上下方向に移動自在の床作業具例え
ばインクジェットノズル１０2用マニピュレータ４とか
ら成る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、天井工事用ロボット装
置に関する。
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、天井に排気口等の開口を設ける場
合、設備業者は、建築業者が床面に印した返り墨からメ
ジャーにより天井開口の中心の平面的位置を測定してそ
の位置を床面に印す。次いで脚立等の足場に乗り、天井
面から下げ振りを下ろして床面に印された天井開口の中
心点に合わせ、天井面に該中心点を印す。あるいは、レ
ーザビーム放射器を床面の中心点に合わせ、天井面にレ
ーザ光線を照射し、その位置に印をつける。いずれの方
法でも、開口の中心点からメジャーで距離を計りながら
開口をマジック、鉛筆等で記入する。
合、設備業者は、建築業者が床面に印した返り墨からメ
ジャーにより天井開口の中心の平面的位置を測定してそ
の位置を床面に印す。次いで脚立等の足場に乗り、天井
面から下げ振りを下ろして床面に印された天井開口の中
心点に合わせ、天井面に該中心点を印す。あるいは、レ
ーザビーム放射器を床面の中心点に合わせ、天井面にレ
ーザ光線を照射し、その位置に印をつける。いずれの方
法でも、開口の中心点からメジャーで距離を計りながら
開口をマジック、鉛筆等で記入する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の人手に
よる作業は、熟練を要し、かつ高精度を必要とするため
限られた人によって行なわれており、また時間もかかっ
た。更に天井面に記入するため顔を上に向け、手を肩よ
り上げるという苦渋作業であった。
よる作業は、熟練を要し、かつ高精度を必要とするため
限られた人によって行なわれており、また時間もかかっ
た。更に天井面に記入するため顔を上に向け、手を肩よ
り上げるという苦渋作業であった。
【０００４】本発明は、従来のこのような事情に鑑みな
されたもので、省力、省人化を図るとともに精度を向上
し、苦渋作業から作業者を解放することができる天井工
事用ロボット装置を提供することをその目的とするもの
である。
されたもので、省力、省人化を図るとともに精度を向上
し、苦渋作業から作業者を解放することができる天井工
事用ロボット装置を提供することをその目的とするもの
である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記の目的を
達成するために制御装置と、該制御装置により遠隔制御
されるロボットとから成り、該ロボットは、前記制御装
置からの指令信号により前後及び左右方向並びに停止す
ることができる台車と、台車本体上に設けられ且つ前記
制御装置からの指令信号により前後、左右及び上下方向
に移動自在の天井作業具用マニピュレータとから成るこ
とを特徴とする。請求項２に記載のように、台車本体の
下部に、制御装置からの指令により、左右方向、前後方
向及び上下方向に移動自在の床作業具用マニピュレータ
を設けてもよい。
達成するために制御装置と、該制御装置により遠隔制御
されるロボットとから成り、該ロボットは、前記制御装
置からの指令信号により前後及び左右方向並びに停止す
ることができる台車と、台車本体上に設けられ且つ前記
制御装置からの指令信号により前後、左右及び上下方向
に移動自在の天井作業具用マニピュレータとから成るこ
とを特徴とする。請求項２に記載のように、台車本体の
下部に、制御装置からの指令により、左右方向、前後方
向及び上下方向に移動自在の床作業具用マニピュレータ
を設けてもよい。
【０００６】
【作用】ロボットは制御装置からの指令信号により所定
位置に移動して停止する。次いで指令信号により天井作
業具用マニピュレータは、これに取付けた天井作業具が
天井に対し作業ができる高さまで移動した後所定の作業
をするために前後及び左右方向に移動する。台車本体の
下部に床作業具用マニピュレータを設けた場合には、床
作業具が床面に対して所定の作業ができるように、該マ
ニピュレータが制御装置からの指令信号により天井作業
具用マニピュレータと同様に作動する。
位置に移動して停止する。次いで指令信号により天井作
業具用マニピュレータは、これに取付けた天井作業具が
天井に対し作業ができる高さまで移動した後所定の作業
をするために前後及び左右方向に移動する。台車本体の
下部に床作業具用マニピュレータを設けた場合には、床
作業具が床面に対して所定の作業ができるように、該マ
ニピュレータが制御装置からの指令信号により天井作業
具用マニピュレータと同様に作動する。
【０００７】
【実施例】以下本発明の実施例を図面につき説明する。
図１は本発明の一実施例のロボットを示す。ロボット
は、建設現場にて使用するものであり、仮設又は本設の
エレベータに乗り、かつ扉開口部を通過できる大きさを
有する。同図において、１は台車、２は台車本体３の上
部に設けられた天井作業具用マニピュレータ、４は台車
本体３の下部に設けられた床作業具用マニピュレータで
ある。
図１は本発明の一実施例のロボットを示す。ロボット
は、建設現場にて使用するものであり、仮設又は本設の
エレベータに乗り、かつ扉開口部を通過できる大きさを
有する。同図において、１は台車、２は台車本体３の上
部に設けられた天井作業具用マニピュレータ、４は台車
本体３の下部に設けられた床作業具用マニピュレータで
ある。
【０００８】前記台車１の台車本体３は、夫々対角に配
置された各一対のキャスタ５及び駆動輪６により前後方
向及び左右方向に移動自在で且つ回転及びスピンターン
ができる。台車本体３の下部には、伸縮自在で、伸ばし
たとき台車１を停止した位置に固定すると共に台車本体
３を水平にするために用いられる伸縮固定脚から成る台
車固定装置７が４偶に設けられ、また台車本体３の下部
の中央部には空気ジェット８が設けられている。
置された各一対のキャスタ５及び駆動輪６により前後方
向及び左右方向に移動自在で且つ回転及びスピンターン
ができる。台車本体３の下部には、伸縮自在で、伸ばし
たとき台車１を停止した位置に固定すると共に台車本体
３を水平にするために用いられる伸縮固定脚から成る台
車固定装置７が４偶に設けられ、また台車本体３の下部
の中央部には空気ジェット８が設けられている。
【０００９】天井作業具用マニピュレータ２は、位置検
出用プリズム９を有し、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に移動
自在で、インクジェットノズル１０1などの天井作業具
を取付けることができるようになっている。また、床作
業具用マニピュレータ４もＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に移
動自在で、インクジェットノズル１０2などの床作業具
を取付けることができるようになっている。尚、図１に
は示していないが、ジャイロ、姿勢センサ、障害物セン
サ（走行障害物センサ及び床面段差センサ）、交流電源
装置及び蓄電池、アンテナ（いずれも図２に示す）、並
びにその他の装置が台車本体３に設けられている。
出用プリズム９を有し、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に移動
自在で、インクジェットノズル１０1などの天井作業具
を取付けることができるようになっている。また、床作
業具用マニピュレータ４もＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に移
動自在で、インクジェットノズル１０2などの床作業具
を取付けることができるようになっている。尚、図１に
は示していないが、ジャイロ、姿勢センサ、障害物セン
サ（走行障害物センサ及び床面段差センサ）、交流電源
装置及び蓄電池、アンテナ（いずれも図２に示す）、並
びにその他の装置が台車本体３に設けられている。
【００１０】図１に示す台車１は、図２に示すように台
車１の移動範囲外に設けられた制御装置１１によって制
御される。台車１の前記マニピュレータ２及び４はマニ
ピュレータ制御装置１２及び１３に、インクジェットノ
ズル１０1及び１０2は夫々ジェット制御装置１４及び１
５に、駆動輪６は駆動制御装置１６に、駆動輪６の向き
を変える操舵装置１７は操舵制御装置１８に、台車固定
装置７は台車固定制御装置１９に夫々接続され、マニピ
ュレータ制御装置１２及び１３、ジェット制御装置１４
及び１５、駆動制御装置１６、操舵制御装置１８、台車
固定制御装置１９、空気ジェット８、ジャイロ２０、障
害物センサ２１並びに姿勢センサ２２はいずれも制御用
コンピュータ２３に接続され、該制御用コンピュータ２
３は無線モデム２４を介してアンテナ２５に接続されて
いる。
車１の移動範囲外に設けられた制御装置１１によって制
御される。台車１の前記マニピュレータ２及び４はマニ
ピュレータ制御装置１２及び１３に、インクジェットノ
ズル１０1及び１０2は夫々ジェット制御装置１４及び１
５に、駆動輪６は駆動制御装置１６に、駆動輪６の向き
を変える操舵装置１７は操舵制御装置１８に、台車固定
装置７は台車固定制御装置１９に夫々接続され、マニピ
ュレータ制御装置１２及び１３、ジェット制御装置１４
及び１５、駆動制御装置１６、操舵制御装置１８、台車
固定制御装置１９、空気ジェット８、ジャイロ２０、障
害物センサ２１並びに姿勢センサ２２はいずれも制御用
コンピュータ２３に接続され、該制御用コンピュータ２
３は無線モデム２４を介してアンテナ２５に接続されて
いる。
【００１１】前記制御装置１１は、前記位置検出用プリ
ズム９へ光波を送る光波発信器を有する光波距離計を夫
々内蔵する２台以上の外部標識に接続されたＣＰＵから
成り、２台の外部標識のそれぞれと前記位置検出用プリ
ズム９間距離を測定し、３角測量によりロボットの位置
を測定し、天井伏図に記入されている開口の中心点の位
置との間に偏差があるときはその偏差を指令信号として
出力する位置検出装置２６と、キーボード２７と、フロ
ッピーディスクユニット２８と、無線モデム２９と、ア
ンテナ３０と、ディスプレイ３１等を具備する。
ズム９へ光波を送る光波発信器を有する光波距離計を夫
々内蔵する２台以上の外部標識に接続されたＣＰＵから
成り、２台の外部標識のそれぞれと前記位置検出用プリ
ズム９間距離を測定し、３角測量によりロボットの位置
を測定し、天井伏図に記入されている開口の中心点の位
置との間に偏差があるときはその偏差を指令信号として
出力する位置検出装置２６と、キーボード２７と、フロ
ッピーディスクユニット２８と、無線モデム２９と、ア
ンテナ３０と、ディスプレイ３１等を具備する。
【００１２】次に上記実施例の作用を、図３及び図４に
示すフローチャートに基づいて説明する。先ず、２台以
上の外部標識を、ロボットの位置検出用プリズム９への
光が遮られない所定の位置に設置し（ステップＳ１）、
制御装置１１のフロッピーディスクユニット２８に、例
えば開口の中心点位置、開口サイズ、天井高さ、天井ボ
ード厚さ等が書かれている天井伏図を記憶させたフロッ
ピーディスク等を差し込み（ステップＳ２）、天井伏図
をディスプレイ３１に表示させる（ステップＳ３）。次
に、外部標識の位置及びロボットの作業開始地点をキー
ボード２７から入力し（ステップＳ４、Ｓ５）、ロボッ
トを作業開始地点に手動にて移動する（ステップＳ
６）。ステップＳ７では、外部標識に内蔵されている光
波発信装置より光波を発信し、光波をロボットの位置検
出用プリズム９で反射させ、反射光を受信することによ
り光波距離計で外部標識とロボット間の距離を測定し、
ロボットの位置を、ＣＰＵを用いて３角測量により測量
する。そして外部標識とロボットの相対位置を確認し、
フロッピーディスクに記憶させた位置と矛盾がないかを
チェックする（ステップＳ７）。誤差があったときはロ
ボット又は外部標識を移動する（ステップＳ８）。誤差
がないときは、ロボットの作業の種類を、床墨出し、軽
量下地墨出し、天井ボード墨出し、軽量下地切断、天井
ボード切断の中から選択し（ステップＳ９）、操作開始
ボタン（図示しない）を押す（ステップＳ１０）と、制
御装置１１に入力された天井伏図のデータより天井高
さ、天井ボード厚さ、複数の開口の位置と大きさを読み
取り（ステップＳ１１）、これを指令信号として無線モ
デム２９、アンテナ３０、２５を介してロボットに送
り、無線モデム２４を介して制御用コンピュータ２３に
入力する。ロボットはその位置を計測されながら操舵装
置１７と駆動輪６で開口位置へ自動的に移動し、その位
置に停止する（ステップＳ１２、Ｓ１３）。
示すフローチャートに基づいて説明する。先ず、２台以
上の外部標識を、ロボットの位置検出用プリズム９への
光が遮られない所定の位置に設置し（ステップＳ１）、
制御装置１１のフロッピーディスクユニット２８に、例
えば開口の中心点位置、開口サイズ、天井高さ、天井ボ
ード厚さ等が書かれている天井伏図を記憶させたフロッ
ピーディスク等を差し込み（ステップＳ２）、天井伏図
をディスプレイ３１に表示させる（ステップＳ３）。次
に、外部標識の位置及びロボットの作業開始地点をキー
ボード２７から入力し（ステップＳ４、Ｓ５）、ロボッ
トを作業開始地点に手動にて移動する（ステップＳ
６）。ステップＳ７では、外部標識に内蔵されている光
波発信装置より光波を発信し、光波をロボットの位置検
出用プリズム９で反射させ、反射光を受信することによ
り光波距離計で外部標識とロボット間の距離を測定し、
ロボットの位置を、ＣＰＵを用いて３角測量により測量
する。そして外部標識とロボットの相対位置を確認し、
フロッピーディスクに記憶させた位置と矛盾がないかを
チェックする（ステップＳ７）。誤差があったときはロ
ボット又は外部標識を移動する（ステップＳ８）。誤差
がないときは、ロボットの作業の種類を、床墨出し、軽
量下地墨出し、天井ボード墨出し、軽量下地切断、天井
ボード切断の中から選択し（ステップＳ９）、操作開始
ボタン（図示しない）を押す（ステップＳ１０）と、制
御装置１１に入力された天井伏図のデータより天井高
さ、天井ボード厚さ、複数の開口の位置と大きさを読み
取り（ステップＳ１１）、これを指令信号として無線モ
デム２９、アンテナ３０、２５を介してロボットに送
り、無線モデム２４を介して制御用コンピュータ２３に
入力する。ロボットはその位置を計測されながら操舵装
置１７と駆動輪６で開口位置へ自動的に移動し、その位
置に停止する（ステップＳ１２、Ｓ１３）。
【００１３】停止したロボットは台車固定装置７により
固定され、ジャイロ２０、姿勢センサ２２により水平に
保持される（ステップＳ１４）。軽量下地墨出し、天井
ボード墨出しを選択したときは、マニピュレータ２に設
けられた位置検出用プリズム９と外部標識とからマニピ
ュレータ２の位置を測定し、マニピュレータ２をＸ軸、
Ｙ軸及びＺ軸方向に位置補正を行ない、フロッピーディ
スクに入力された天井伏図に示された開口の中心点に停
止する（ステップＳ１５1）。そしてマニピュレータ２
をＺ軸方向に移動しながら、タッチセンサ（図示せず）
にて天井面の高さを確認し、天井面に対応した高さに停
止する（ステップＳ１６1）。その後、マニピュレータ
２に取付けたインクジェットノズル又はシャープペンシ
ル等の筆記具にて開口の実物大形状を軽量下地又は天井
ボードに書き込む（ステップＳ１７1）。軽量下地切
断、天井ボード切断を選択したときは、前記墨出し作業
のステップＳ１５1、Ｓ１６1と同様の位置補正を行なっ
た（ステップＳ１５2、Ｓ１６2）後、マニピュレータ２
の先端に取付けたダイヤモンドカッター等の鋸にて開口
の穴を開ける（ステップＳ１７2）。開口の墨出し又は
切断を行なった後、天井伏図の開口のすべてについて作
業が終了しないときは（ステップＳ１８）、ステップＳ
１２に戻り、天井伏図の次の開口の位置に移動し、同様
の作業を繰り返す。
固定され、ジャイロ２０、姿勢センサ２２により水平に
保持される（ステップＳ１４）。軽量下地墨出し、天井
ボード墨出しを選択したときは、マニピュレータ２に設
けられた位置検出用プリズム９と外部標識とからマニピ
ュレータ２の位置を測定し、マニピュレータ２をＸ軸、
Ｙ軸及びＺ軸方向に位置補正を行ない、フロッピーディ
スクに入力された天井伏図に示された開口の中心点に停
止する（ステップＳ１５1）。そしてマニピュレータ２
をＺ軸方向に移動しながら、タッチセンサ（図示せず）
にて天井面の高さを確認し、天井面に対応した高さに停
止する（ステップＳ１６1）。その後、マニピュレータ
２に取付けたインクジェットノズル又はシャープペンシ
ル等の筆記具にて開口の実物大形状を軽量下地又は天井
ボードに書き込む（ステップＳ１７1）。軽量下地切
断、天井ボード切断を選択したときは、前記墨出し作業
のステップＳ１５1、Ｓ１６1と同様の位置補正を行なっ
た（ステップＳ１５2、Ｓ１６2）後、マニピュレータ２
の先端に取付けたダイヤモンドカッター等の鋸にて開口
の穴を開ける（ステップＳ１７2）。開口の墨出し又は
切断を行なった後、天井伏図の開口のすべてについて作
業が終了しないときは（ステップＳ１８）、ステップＳ
１２に戻り、天井伏図の次の開口の位置に移動し、同様
の作業を繰り返す。
【００１４】天井伏図の全ての開口について作業が終了
したら、作業開始地点まで戻り（ステップＳ１９）、制
御装置１１のディスプレイ３１に作業終了を表示すると
共に警報を鳴らして作業者に知らせる（ステップＳ２
０）。床墨出し作業を選択したときは、台車本体３の下
部に取付けられた空気ジェット８にて床の埃を吹き払い
（ステップＳ１５3）、マニピュレータ４に取付けたイ
ンクジェットノズル１０2にて開口の中心点及び開口サ
イズ（数字、形状）を床に書き込む（ステップＳ１
６3）。以下、前記の作業と同様にステップＳ１８、Ｓ
１９、Ｓ２０の作業を行なう。
したら、作業開始地点まで戻り（ステップＳ１９）、制
御装置１１のディスプレイ３１に作業終了を表示すると
共に警報を鳴らして作業者に知らせる（ステップＳ２
０）。床墨出し作業を選択したときは、台車本体３の下
部に取付けられた空気ジェット８にて床の埃を吹き払い
（ステップＳ１５3）、マニピュレータ４に取付けたイ
ンクジェットノズル１０2にて開口の中心点及び開口サ
イズ（数字、形状）を床に書き込む（ステップＳ１
６3）。以下、前記の作業と同様にステップＳ１８、Ｓ
１９、Ｓ２０の作業を行なう。
【００１５】ロボットの自動走行時に、進行方向に障害
物及び床面の段差があれば、障害物センサ２１によって
これを感知して、ロボットを停止し、警報を発する。
物及び床面の段差があれば、障害物センサ２１によって
これを感知して、ロボットを停止し、警報を発する。
【００１６】
【発明の効果】本発明は、上述の構成によれば、省力、
省人化され、天井、天井及び床に対する作業精度を向上
することができ、作業者を苦渋作業から解放することが
できるという効果を有する。
省人化され、天井、天井及び床に対する作業精度を向上
することができ、作業者を苦渋作業から解放することが
できるという効果を有する。
【図１】 本発明の一実施例におけるロボットの正面図
【図２】 上記実施例のブロック図
【図３】 上記実施例のフローチャートの一部
【図４】 上記実施例のフローチャートの残りの一部
１ 台車 ２ 天井作業具用マニピュ
レータ ３ 台車本体 ４ 床作業具用マニピュレ
ータ １０1、１０2 インクジェットノズル １１ 制御装置
レータ ３ 台車本体 ４ 床作業具用マニピュレ
ータ １０1、１０2 インクジェットノズル １１ 制御装置
Claims (2)
- 【請求項１】 制御装置と、該制御装置により遠隔制御
されるロボットとから成り、該ロボットは、前記制御装
置からの指令信号により前後及び左右方向並びに停止す
ることができる台車と、台車本体上に設けられ且つ前記
制御装置からの指令信号により前後、左右及び上下方向
に移動自在の天井作業具用マニピュレータとから成るこ
とを特徴とする天井工事用ロボット装置。 - 【請求項２】 前記ロボットは、台車本体の下部に設け
られ且つ前記制御装置からの指令信号により前後、左右
及び上下方向に移動自在の床作業具用マニピュレータを
備えることを特徴とする請求項１記載の天井工事用ロボ
ット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01110793A JP3312258B2 (ja) | 1993-01-26 | 1993-01-26 | 天井工事用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP01110793A JP3312258B2 (ja) | 1993-01-26 | 1993-01-26 | 天井工事用ロボット装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06220987A true JPH06220987A (ja) | 1994-08-09 |
| JP3312258B2 JP3312258B2 (ja) | 2002-08-05 |
Family
ID=11768793
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP01110793A Expired - Fee Related JP3312258B2 (ja) | 1993-01-26 | 1993-01-26 | 天井工事用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3312258B2 (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017110466A (ja) * | 2015-12-18 | 2017-06-22 | 清水建設株式会社 | 建設作業用ロボットおよび建設作業用ロボットの制御方法 |
| CN108330618A (zh) * | 2018-03-29 | 2018-07-27 | 福建铁工机智能机器人有限公司 | 一种可对针车线进行染色的智能化针车及其工作原理 |
| JP2019210716A (ja) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 積水ハウス株式会社 | プログラム、施工ロボット、及び施工システム |
| JP2020139273A (ja) * | 2019-02-26 | 2020-09-03 | センクシア株式会社 | 自走式ロボット及びこれを用いたマーキング方法 |
| CN113070887A (zh) * | 2021-03-24 | 2021-07-06 | 广东博智林机器人有限公司 | 天花作业机器人以及作业方法 |
| WO2024038217A1 (es) * | 2022-08-19 | 2024-02-22 | Phenomenon Robotics, S.L. | Robot trazador de lineas de marcaje para construccion |
-
1993
- 1993-01-26 JP JP01110793A patent/JP3312258B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017110466A (ja) * | 2015-12-18 | 2017-06-22 | 清水建設株式会社 | 建設作業用ロボットおよび建設作業用ロボットの制御方法 |
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| JP2019210716A (ja) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 積水ハウス株式会社 | プログラム、施工ロボット、及び施工システム |
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| CN113070887A (zh) * | 2021-03-24 | 2021-07-06 | 广东博智林机器人有限公司 | 天花作业机器人以及作业方法 |
| WO2024038217A1 (es) * | 2022-08-19 | 2024-02-22 | Phenomenon Robotics, S.L. | Robot trazador de lineas de marcaje para construccion |
| ES2962583A1 (es) * | 2022-08-19 | 2024-03-19 | Phenomenon Robotics S L | Robot trazador de lineas de marcaje para construccion |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3312258B2 (ja) | 2002-08-05 |
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