KR102559160B1 - 자동화된 레이더 조립 시스템 - Google Patents

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KR102559160B1
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제이슨 디아즈
데이비드 에이. 미셀리
윌리엄 제이. 머피
니콜라스 스탄가스
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레이던 컴퍼니
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Abstract

자동화된 레이더 조립 시스템이 개시되며, 크래들에 결합된 제1 로봇 장치- 제1 로봇 장치는 제1 작업 경계를 가짐-; 상기 크래들을 통해 상기 제1 로봇 장치에 결합되는 제2 로봇 장치- 상기 제2 로봇 장치는 상기 제1 작업 경계보다 더 작은 제2 작업 경계를 가짐-; 상기 크래들에 결합된 부품 스탠드- 상기 부품 스탠드는 부품을 운반하도록 배열됨-; 및 상기 제1 로봇 장치 및 상기 제2 로봇 장치에 작동 가능하게 결합된 컨트롤러- 상기 컨트롤러는 상기 제1 로봇 장치로 하여금 상기 레이더 어레이 섀시에 대한 제1 위치에 상기 제2 로봇 장치를 위치시키게 하고, 상기 제2 로봇 장치로 하여금 상기 부품 스탠드로부터 상기 부품을 집어들고 상기 레이더 어레이 섀시의 제2 위치에 상기 부품을 설치하게 하도록 구성됨-;를 포함한다.

Description

자동화된 레이더 조립 시스템
자동화된 레이더 조립 시스템이 개시된다.
대규모 모듈식 레이더들은 물체들의 범위,　각도 또는 속도를 결정하기 위해 전파를 사용한다.　대규모 모듈식 레이더들의 수동 조립은 완료하는 데 몇 달이 걸리는 노동 집약적인 프로세스이다.　특히, 대규모 모듈식 레이더들의 수동 조립은 레이더 구조 내에서 높은 토크 작업을 수행하기 위한 수동 프로세스 및 도구의 사용에 달렸다.　이러한 작업을 수행하려면 작업자가 접근하기 어려운 위치에서 작업해야 할 수 있으며, 수동으로 완료하기 어려울 수 있다.
이 요약은 이하에서 상세한 설명에 더 설명되는 간략화 된 형태로 개념의 선택을 도입하기 위해 제공된다. 이 요약은 청구된 주제의 핵심 기능 또는 필수 기능을 식별하기 위한 것이 아니며, 청구된 주제의 범위를 제한하는데 사용하기 위한 것도 아니다.
본 개시의 양태들에 따르면, 자동화된 레이더 조립 시스템이 개시되며, 크래들에 결합된 제1 로봇 장치- 제1 로봇 장치는 제1 작업 경계(working envelope)를 가짐-; 상기 크래들을 통해 상기 제1 로봇 장치에 기계적으로 결합되는 제2 로봇 장치- 상기 제2 로봇 장치는 상기 제1 작업 경계보다 더 작은 제2 작업 경계를 가짐-; 상기 크래들에 결합된 부품 스탠드- 상기 부품 스탠드는 (i) 부품 및 (ii) 레이더 어레이 섀시에 상기 부품을 설치하기 위한 하나 이상의 패스너를 운반하도록 배열됨-; 및 상기 제1 로봇 장치 및 상기 제2 로봇 장치에 작동 가능하게 결합된 컨트롤러- 상기 컨트롤러는 상기 제1 로봇 장치로 하여금 상기 레이더 어레이 섀시에 대한 제1 위치에 상기 제2 로봇 장치를 위치시키게 하고, 상기 제2 로봇 장치로 하여금 상기 부품 스탠드로부터 상기 부품을 집어들고 상기 레이더 어레이 섀시의 제2 위치에 상기 부품을 설치하게 하도록 구성됨-;를 포함한다.
실시예에서, 상기 부품 스탠드는 패스너 랙(fastener rack)을 포함하고, 상기 패스너 랙은 하나 이상의 패스너를 수용하도록 구성된다.
실시예에서, 상기 컨트롤러는, 상기 레이더 어레이의 섀시에 설치될 상기 부품을 요청하는 사용자 입력을 수신하고, 상기 사용자 입력에 기초하여 상기 제1 위치를 식별하고, 상기 사용자 입력에 기초하여 상기 제2 위치를 식별하도록 더 구성된다.
실시예에서, 상기 제1 로봇 장치로 하여금 상기 제1 위치에 상기 제2 로봇 장치를 위치시키게 하는 것은 상기 제1 로봇 장치에 의해 실행될 때 상기 제1 로봇 장치로 하여금 상기 제1 위치에 상기 제2 로봇 장치를 위치시키게 하는 제1 명령을 상기 제1 로봇 장치에 전송하는 것을 포함한다.
실시예에서, 상기 제2 로봇 장치로 하여금 상기 부품 스탠드로부터 상기 부품을 집어들고 상기 제2 위치에 상기 부품을 설치하게 하는 것은 상기 제2 로봇 장치에 의해 실행될 때 상기 제2 로봇 장치로 하여금 상기 부품 스탠드로부터 상기 부품을 집어들고 상기 제2 위치에 상기 부품을 설치하게 하는 제2 명령을 상기 제2 로봇 장치에 전송하는 것을 포함한다.
실시예에서, 상기 자동화된 레이더 조립 시스템은 스캐닝 장치를 더 포함하고, 상기 컨트롤러는 상기 제1 로봇 장치로 하여금 상기 스캐닝 장치에 인접하게 상기 부품 스탠드를 위치시키게 하고 상기 부품이 상기 부품 스탠드에 배치될 때 상기 스캐닝 장치를 사용하여 상기 부품을 인증하도록 더 구성된다.
실시예에서, 상기 컨트롤러는 상기 제2 로봇 장치가 상기 제1 위치에 위치되었다는 상기 제1 로봇 장치로부터의 확인을 수신하도록 구성되고, 상기 컨트롤러는 상기 제2 로봇 장치로 하여금 상기 부품 스탠드로부터 상기 부품을 집어들고 상기 레이더 어레이 섀시의 상기 제2 위치에 상기 부품을 설치하게 하기 전에 상기 확인이 수신될 때까지 대기하도록 구성된다.
실시예에서, 상기 제1 로봇 장치는 제1 6축 로봇을 포함하고 상기 제2 로봇 장치는 제2 6축 로봇을 포함한다.
실시예에서, 상기 제1 로봇 장치는 로봇 갠트리를 포함하고, 상기 제2 로봇 장치는 6축 로봇을 포함한다.
실시예에서, 상기 제1 로봇 장치는 로봇 엘리베이터를 포함하고, 상기 제2 로봇 장치는 6축 로봇을 포함한다.
본 개시의 양태들에 따르면, 자동화된 조립 시스템이 개시되며, 크래들에 결합된 제1 로봇 장치- 제1 로봇 장치는 제1 작업 경계(working envelope)를 가짐-; 상기 크래들을 통해 상기 제1 로봇 장치에 기계적으로 결합되는 제2 로봇 장치- 상기 제2 로봇 장치는 상기 제1 작업 경계보다 더 작은 제2 작업 경계를 가짐-; 상기 제1 로봇 장치 및 상기 제2 로봇 장치에 작동 가능하게 결합된 컨트롤러- 상기 컨트롤러는 조립 중인 구조물에 설치될 부품을 요청하는 사용자 입력을 수신하고, 상기 제1 로봇 장치로 하여금 상기 조립 중인 구조물에 대한 제1 위치에 상기 제2 로봇 장치를 위치시키게 하고, 상기 제2 로봇 장치로 하여금 상기 조립 중인 구조물의 제2 위치에 상기 부품을 설치하게 하도록 구성됨-;를 포함한다.
실시예에서, 자동화된 조립 시스템은 상기 제1 로봇 장치의 상기 크래들에 결합된 부품 스탠드를 더 포함하고, 상기 부품 스탠드는 (i) 상기 부품 및 (ii) 조립 중인 상기 구조물에 상기 부품을 설치하기 위한 하나 이상의 패스너를 운반하도록 배열된다.
실시예에서, 상기 부품 스탠드는 패스너 랙을 포함하고, 상기 패스너 랙은 하나 이상의 패스너를 수용하도록 구성된다.
실시예에서, 상기 자동화된 조립 시스템은 스캐닝 장치를 더 포함하고, 상기 컨트롤러는 상기 제1 로봇 장치로 하여금 상기 스캐닝 장치에 인접하게 상기 부품 스탠드를 위치시키게 하고 상기 부품이 상기 부품 스탠드에 배치될 때 상기 스캐닝 장치를 사용하여 상기 부품을 인증하도록 더 구성된다.
실시예에서, 상기 컨트롤러는 상기 사용자 입력에 기초하여 상기 제1 위치를 식별하고 상기 사용자 입력에 기초하여 상기 제2 위치를 식별하도록 더 구성된다.
실시예에서, 상기 제1 로봇 장치로 하여금 상기 제1 위치에 상기 제2 로봇 장치를 위치시키게 하는 것은 상기 제1 로봇 장치에 의해 실행될 때 상기 제1 로봇 장치로 하여금 상기 제1 위치에 상기 제2 로봇 장치를 위치시키게 하는 제1 명령을 상기 제1 로봇 장치에 전송하는 것을 포함한다.
실시예에서, 상기 제2 로봇 장치로 하여금 상기 제2 위치에 상기 부품을 설치하게 하는 것은 상기 제2 로봇 장치에 의해 실행될 때 상기 제2 로봇 장치로 하여금 상기 제2 위치에 상기 부품을 설치하게 하는 제2 명령을 상기 제2 로봇 장치에 전송하는 것을 포함한다.
실시예에서, 상기 컨트롤러는 상기 제2 로봇 장치가 상기 제1 위치에 위치되었다는 상기 제1 로봇 장치로부터의 확인을 수신하도록 구성되고, 상기 컨트롤러는 상기 제2 로봇 장치로 하여금 조립 중인 상기 구조물의 상기 제2 위치에 상기 부품을 설치하게 하기 전에 상기 확인이 수신될 때까지 대기하도록 구성된다.
실시예에서, 상기 제1 로봇 장치는 제1 6축 로봇을 포함하고 상기 제2 로봇 장치는 제2 6축 로봇을 포함한다.
실시예에서, 상기 제1 로봇 장치는 로봇 갠트리를 포함하고, 상기 제2 로봇 장치는 6축 로봇을 포함한다.
실시예에서, 상기 제1 로봇 장치는 로봇 엘리베이터를 포함하고, 상기 제2 로봇 장치는 6축 로봇을 포함한다.
본 개시의 양태들에 따르면, 자동화된 조립 시스템은, 크래들에 결합된 제1 로봇 장치- 제1 로봇 장치는 제1 작업 경계(working envelope)를 가짐-; 상기 크래들을 통해 상기 제1 로봇 장치에 기계적으로 결합되는 제2 로봇 장치- 상기 제2 로봇 장치는 상기 제1 작업 경계보다 더 작은 제2 작업 경계를 가짐-; 상기 제1 로봇 장치 및 상기 제2 로봇 장치에 작동 가능하게 결합된 컨트롤러- 상기 컨트롤러는 조립 중인 구조물에 설치될 부품을 요청하는 사용자 입력을 수신하고, 상기 제2 로봇 장치가 조립 중인 상기 구조물에 상기 부품을 설치할 수 있도록 하기 위해 위치되어야 하는 제1 위치를 식별하고, 상기 부품이 설치될 조립 중인 상기 구조물의 제2 위치를 식별하고, 상기 제1 로봇 장치에 제1 명령을 전송하며 상기 제1 명령은 상기 제1 로봇 장치에게 상기 제1 위치에 상기 제2 로봇 장치를 위치시키도록 지시하고, 상기 제2 로봇 장치가 상기 제1 위치에 위치되었다는 것을 나타내는 상기 제1 로봇 장치로부터의 확인을 수신하고, 상기 제2 로봇 장치에 제2 명령을 전송하며 상기 제2 명령은 상기 제2 로봇 장치에게 조립 중인 상기 구조물의 상기 제2 위치에 상기 부품을 설치하도록 지시함-;를 포함한다.
실시예에서, 상기 자동화된 조립 시스템은 상기 크래들에 결합된 부품 스탠드를 더 포함하고, 상기 부품 스탠드는 상기 부품 및 조립 중인 상기 구조물에 상기 부품을 설치하기 위한 하나 이상의 패스너를 운반하도록 배열된다.
실시예에서, 상기 컨트롤러는 상기 제2 로봇 장치에 상기 제2 명령을 전송하기 전에 상기 확인이 수신될 때까지 대기하도록 더 구성된다.
청구된 본 발명의 다른 양태, 특징 및 이점은 다음의 상세한 설명, 특허 청구 범위 및 동일한 참조 부호는 유사하거나 동일한 요소를 나타내는 첨부 도면으로부터 더 완전하게 명백해질 것이다. 도면과 관련하여 명세서에 도입된 참조 번호는 다른 특징에 대한 맥락을 제공하기 위해 명세서의 추가 설명 없이 하나 이상의 후속 도면에서 반복될 수 있다.　
도 1a는 본 개시의 양태에 따른 자동화된 조립 시스템의 측면 사시도이다.
도 1b는 본 개시의 양태에 따른 도 1a의 자동화된 조립 시스템의 평면 측면도이다.
도 1c는 본 개시의 양태에 따른 도 1a의 자동화된 조립 시스템의 평면 측면도이다.
도 1d는 본 개시의 양태에 따른 도 1a의 자동화된 조립 시스템의 평면 평면도이다.
도 2a는 본 개시의 양태에 따른 도 1a의 자동화된 조립 시스템의 일부인 크래들의 측면 사시도이다.
도 2b는 본 개시의 양태에 따른 도 1a의 자동화된 조립 시스템의 일부인 부품 스탠드의 측면 사시도이다.
도 2c는 본 개시의 양태에 따른 레이더 어레이 섀시의 개략도이다.
도 3a는 본 개시의 양태에 따른 도 1a의 자동화된 조립 시스템의 개략도이다.
도 3b는 본 개시의 양태에 따른 도 1a의 자동화된 조립 시스템의 일부인 제1 로봇 장치에 의해 수행되는 프로세스의 예의 흐름도이다.
도 3c는 본 개시의 양태에 따른 도 1a의 자동화된 조립 시스템의 일부인 제2 로봇 장치에 의해 수행되는 프로세스의 예의 흐름도이다.
도 4a는 본 개시의 양태에 따른 컴퓨팅 장치의 예의 도면이다.
도 4b는 본 개시의 양태에 따른 데이터 구조의 예의 도면이다.
도 4c는 본 개시의 양태에 따른 데이터 구조의 예의 도면이다.
도 5a는 본 개시의 양태에 따른 도 1a의 자동화된 조립 시스템의 일부인 컨트롤러에 의해 수행되는 프로세스의 예에 대한 흐름도이다.
도 5b는 본 개시의 양태에 따른 도 1a의 자동화된 조립 시스템의 일부인 컨트롤러에 의해 수행되는 프로세스의 예의 흐름도이다.
도 6은 본 개시의 양태에 따른 프로세스의 예의 흐름도이다.
본 개시의 양태에 따르면, 레이더 어레이들을 조립하는데 사용될 수 있는 자동화된 조립 시스템이 개시된다. 자동화된 조립 시스템은 레이더 어레이 섀시에 부품들을 설치하기 위해 함께 통합되고 동시에 작동되는 두 개의 로봇 장치들을 포함한다. 제1 로봇 장치는 레이더 어레이 섀시에 인접한 제1 위치에 제2 로봇 장치를 위치시키도록 구성되며, 이로부터 제2 로봇 장치는 레이더 어레이 섀시의 제1 위치에 도달할 수 있다. 제2 로봇 장치는 제2 로봇 장치가 제1 로봇 장치에 의해 제1 위치에 위치된 후에 레이더 어레이 섀시의 제2 위치에 부품을 설치하도록 구성된다. 일부 구현예에서, 제1 로봇 장치는 제2 로봇 장치보다 더 큰 작업 경계를 가질 수 있는 반면, 제2 로봇 장치는 더 높은 정밀도 및/또는 반복성을 가질 수 있다. 이러한 배열의 결과로, 두 로봇 장치들은, 레이더 어레이 섀시 내부에 부품들을 설치하는데 필요한 정확도를 유지하면서, 큰 작업 경계에 도달하도록 서로 보완할 수 있다.
도 1a-d는 본 개시의 양태에 따른 자동화된 조립 시스템(110)의 예를 도시한다. 도시된 바와 같이, 자동화된 조립 시스템(110)은 레이더 어레이 섀시(120) 내부에 다양한 레이더 어레이 부품들을 설치하는데 사용될 수 있다. 레이더 어레이 섀시(120)는 전면(120A) 및 후면(120B)을 가질 수 있다. 자동화된 조립 시스템(110)은 전면(120A)에 인접하게 위치될 수 있다. 자동화된 조립 시스템(110)은 크래들(150)을 통해 제2 로봇 장치(140)에 결합된 제1 로봇 장치(130)를 포함할 수 있다. 부품 스탠드(162) 및 공구 스탠드(164)는 도시된 바와 같이 크래들(150)의 측면에 장착될 수 있다. 부품 스탠드(162)는 부품들 및 부품들을 레이더 어레이 섀시(120)에 설치하기 위해 필요한 다른 하드웨어를 운반하도록 구성될 수 있다. 공구 스탠드(164)는 레이더 어레이 섀시(120)에 부품들을 설치하기 위해 필요한 공구를 운반하도록 구성될 수 있다.
컨트롤러(170)는 제1 로봇 장치(130) 및 제2 로봇 장치(140)에 작동 가능하게 결합되고 제1 로봇 장치(130)의 작동을 제2 로봇 장치(140)의 작동과 동기화하도록 구성될 수 있다. 부품 스캐너(180)는 컨트롤러(170)에 작동 가능하게 결합되고, 맞지 않는 부품이 부품 스탠드에 로딩되어 실수로 레이더 어레이 섀시(120) 내에 설치되는 상황을 방지하기 위해 부품 스탠드(162) 상으로 로딩되는 부품들을 스캔하도록 구성될 수 있다. 부품 스캐너(180)는 바코드 스캐너, RFID 스캐너, 및/또는 임의의 다른 적절한 유형의 스캐닝 장치를 포함할 수 있다.
작업 시, 작업자는 레이더 어레이 섀시(120)에 설치될 특정 부품에 대한 요청을 컨트롤러(170)에 입력할 수 있으며, 그 후 컨트롤러는 부품 스캐너(180)와 정렬되는 위치로 부품 스탠드(162)와 공구 스탠드(164)를 내릴 수 있다. 작업자는 그런 다음 부품 스탠드(162) 상에 있는 부품에 부품을 배치할 수 있을 뿐만 아니라 부품을 설치하기 위해 필요한 하나 이상의 패스너를 배치할 수 있다. 또한, 작업자는 공구 스탠드(164) 상에 부품을 설치하기 위해 필요한 하나 이상의 공구들을 배치할 수 있다. 컨트롤러(170)는 부품 스캐너(180)로 부품을 스캔하여 부품 스탠드(162) 상에 배치된 부품이 정말로 작업자가 레이더 어레이 섀시(120)에 설치하기를 원하는 것인지 여부를 결정할 수 있다. 그 후, 올바른 부품이 부품 스탠드(162) 상에 배치되었음을 확인하는 것에 응답하여, 컨트롤러는 제1 로봇 장치(130)에 제1 지시를 전송할 수 있으며, 이는 제1 로봇 장치(130)가 레이더 어레이 섀시(120)에 인접한 위치 L1(도 1b에 도시됨)으로 제2 로봇 장치(140)를 이동시키도록 요청한다. 제1 명령을 수신하면, 제1 로봇 장치(130)는 위치 L1으로 크래들(150)을 이동시킴으로써 제1 명령을 실행할 수 있다. 그 후, 제1 로봇 장치(130)는 제1 명령이 성공적으로 실행되었다는 확인을 컨트롤러(170)로 전송할 수 있다. 확인을 수신하는 것에 응답하여, 컨트롤러(170)는 제2 로봇 장치(140)에게 제2 위치 L2(도 1b에 도시됨)에서 레이더 어레이 섀시(120)에 부품을 설치하도록 지시하는 제2 명령을 제2 로봇 장치(140)에 전송할 수 있다. 제2 지시를 수신하는 것에 응답하여, 제2 로봇 장치(140)는 공지된 방식으로 제2 위치에 부품을 설치할 수 있다.
본 예시에 따르면, 제1 로봇 장치(130)는 대규모 M2000 Fanuc™ 로봇을 포함할 수 있고, 제2 로봇 장치(140)는 고정밀 R2000 Fanuc™ 로봇을 포함할 수 있으며, 둘 다 미국 미시간주 로체스터 힐즈의 Fanuc America Corporation에 의해 판매된다. 그러나, 본 개시는 자동화된 조립 시스템(110)에서 사용되는 임의의 특정 유형의 로봇 장치로 제한되지 않는다는 것이 이해될 것이다. 본 예시에서는 제1 로봇 장치(130)와 제2 로봇 장치(140)가 모두 6축 다관절 로봇이지만, 본 개시가 이에 한정되는 것은 아니다. 이와 관련하여, 제1 로봇 장치(130)가 로봇 갠트리, 로봇 엘리베이터, 2축 다관절 로봇, 4축 다관절 로봇, 및/또는 임의의 다른 적절한 유형의 로봇 장치로 구현되는 대안적인 구현이 가능하다는 것이 이해될 것이다. 또한, 제2 로봇 장치(140)가 4축 다관절 로봇, 2축 다관절 로봇, 및/또는 임의의 다른 적절한 유형의 로봇 장치로서 구현되는 대안적인 구현이 가능하다는 것이 이해될 것이다.
위에서 언급한 바와 같이, 제1 로봇 장치(130)는 제2 로봇 장치(140)보다 더 큰 작업 경계를 가질 수 있으며, 이는 제1 로봇 장치(130)가 제2 로봇 장치(140)를 레이더 어레이 섀시(120) 내의 위치로 가져오도록 하며, 제2 로봇 장치(140)는 단독으로 도달할 수 없다. 또한, 제2 로봇 장치(140)는 제1 로봇 장치(130)보다 더 높은 정밀도 및/또는 더 높은 반복성을 가질 수 있다. 더 높은 정밀도 및/또는 반복성은 제2 로봇 장치(140)가 제1 로봇 장치(130) 자체로는 수행할 수 없는 작업을 수행할 수 있게 한다. 본 개시 전체에 걸쳐 사용된 바와 같이, "작업 경계"라는 용어는 로봇 장치가 도달할 수 있는 공간 영역을 지칭할 수 있다. '정확도'라는 용어는 로봇 장치가 명령된 위치에 얼마나 근접하게 도달할 수 있는지를 설명하는 척도를 의미할 수 있다. 그리고 "반복성"이라는 용어는 로봇이 동일한 위치로 반복적으로 얼마나 근접하게 돌아올 수 있는지를 설명하는 척도를 의미할 수 있다. 함께, 로봇 장치의 정확도 및 반복성은 로봇 장치가 레이더 어레이 섀시(120)에 부품을 설치할 수 있는 정밀도를 측정할 수 있다.
도 2a는 제1 로봇 장치(130)와 제2 로봇 장치(140) 사이의 결합을 더 상세히 도시한다. 도 2a에는 측벽(152) 및 베이스(154)를 포함하는 크래들(150)이 도시되어 있다. 측벽(152)은 패스너(158A)에 의해 제1 로봇 장치(130)의 엔드 이펙터(132)에 결합될 수 있다. 크래들(150)의 베이스(154)는 패스너(158B)에 의해 제2 로봇 장치(140)의 베이스(142)에 결합될 수 있다. 부품 스탠드(162)는 베이스(154)의 측면에 결합될 수 있고 베이스(154)로부터 외측으로 연장하도록 배열될 수 있다. 특히, 부품 스탠드(162) 및 공구 스탠드(164) 각각은 도시된 바와 같이 각각의 장착 파일론(151)을 통해 베이스에 결합될 수 있다. 측벽(152)과 베이스(154) 사이의 크래들(150)에는 개구(153)가 형성될 수 있다. 와이어링 하니스(155)는 개구(153)를 통해 라우팅되고 커넥터(157)에 플러그될 수 있다. 커넥터(157)는 베이스(154) 상에 배치될 수 있고 제2 로봇 장치(140)의 다양한 전자 부품에 전기적으로 결합될 수 있다. 쉽게 이해될 수 있는 바와 같이, 와이어링 하니스(155)는 공지된 방식으로 제2 로봇 장치(140)에 전력 및/또는 제어 신호를 전달하는데 사용될 수 있다. 일부 측면에서, 와이어링 하니스(155)를 개구(153)를 통해 라우팅하고 이를 크래들(150)에 형성된 커넥터에 연결하는 것은 컨트롤러(170)와 제2 로봇 장치(140) 사이의 전기적 연결에 대한 손상의 가능성을 줄일 수 있기 때문에 유리하다.
도 2b는 부품 스탠드(162)를 더 상세하게 도시한다. 도시된 바와 같이, 부품 스탠드(162)는 측벽(204)에 결합된 베이스(202)를 포함할 수 있다. 장착 허브(205)는 측벽(204) 상에 형성될 수 있다. 장착 허브(205)는 장착 파일론(151)에 부품 스탠드(162)를 연결하기 위해 사용될 수 있으며, 이는 자체적으로 크래들(150)에 부착된다. 패스너 랙(206)은 베이스(208) 및 측면 패널(212)을 포함할 수 있다. 패스너 랙(206)의 베이스(208)는 장착 레일들(210)을 통해 부품 스탠드(162)의 베이스(202)에 결합될 수 있으며, 이는 측벽(204)에 대한 패스너 랙(206)의 위치의 조정을 허용하도록 구성된다. 측면 패널(212)은 그 위에 형성된 복수의 구멍들(214)을 포함하며, 이는 패스너들(216)을 수용하도록 구성된다. 측면 패널(212)은 제2 로봇 장치(140)가 레이더 어레이 섀시(120) 내부에 다양한 부품들을 설치하는데 사용하기 위해 구멍들(214)로부터 패스너들(216)을 회수하는 것을 허용하기 위해 측벽(204)을 향하도록(예를 들어, 비스듬히) 배열될 수 있다.
도 2c는 레이더 어레이 섀시(120)를 더 상세하게 도시한다. 도시된 바와 같이, 레이더 어레이 섀시(120)는 복수의 베이(230)를 포함할 수 있다. 베이(230)는 행과 열로 배열될 수 있다. 베이(230) 각각은 하나 이상의 레이더 어레이 부품들의 세트를 수용하도록 구성될 수 있다. 레이더 어레이 부품들 각각은 안테나 요소, 스위치, 증폭기, 회로 기판, 와이어링 하니스 및/또는 임의의 다른 적절한 유형의 레이더 어레이 부품을 포함할 수 있다. 본 개시 전체에 걸쳐 사용된 바와 같이, "베이"라는 용어는 "부분" 또는 "섹션"을 의미할 수 있다. 베이(230)는 벽 또는 다른 장벽들에 의해 서로 분리되거나 분리되지 않을 수 있음이 이해될 것이다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일부 구현에서, 2개 이상의 베이(230)는 상이한 세트의 레이더 어레이 부품들을 수용할 수 있다. 간결하게 말하면, 본 개시는 베이(230)의 임의의 특정 구현에 제한되지 않는다.
도 3a는 본 개시의 양태에 따른 자동화된 어셈블리 시스템(110)의 개략도이다. 도시된 바와 같이, 제1 로봇 장치(130), 제2 로봇 장치(140) 및 부품 스캐너(180)는 각각 컨트롤러(170)에 작동 가능하게 결합될 수 있다. 제1 로봇 장치(130) 및/또는 제2 로봇 장치(140)는 임의의 적절한 유형의 유선 또는 무선 연결을 통해 컨트롤러(170)에 결합될 수 있다. 본 예시에 따르면, 제1 로봇 장치(130) 및 제2 로봇 장치(140) 각각은 지그비(Zigbee) 연결과 같은 사물 인터넷(IoT) 연결을 통해 컨트롤러(170)에 결합된다. 그러나, 제1 로봇 장치(130) 및 제2 로봇 장치 중 임의의 것이 예를 들어 근거리 통신망(LAN) 연결, 이더넷 연결, 인터넷 연결, 범용 직렬 버스(USB) 연결과 같은 다른 유형의 연결을 통해 컨트롤러(170)에 결합되는 대안적인 구현들이 가능하다. 유사하게, 부품 스캐너(180)는 IoT 연결, LAN 연결, 인터넷 연결 및/또는 임의의 다른 적절한 유형의 연결을 통해 로봇 장치에 연결될 수 있다.
제1 로봇 장치(130)는 제어 로직(136)을 실행하도록 구성된 온-보드 컴퓨터(134)를 포함할 수 있다. 제어 로직(136)은 소프트웨어로, 하드웨어로, 또는 소프트웨어와 하드웨어의 조합으로 구현될 수 있다. 제어 로직(136)은 컨트롤러(170)로부터 제1 명령들을 수신하여 그 명령들을 실행하도록 구성될 수 있다. 제1 명령들 각각은, 제2 로봇 장치(130)가 레이더 어레이 섀시의 위치 L2에 도달할 수 있도록 위치되어야 하는 위치 L1의 표시를 포함할 수 있다. 위에서 언급한 바와 같이, 위치 L2는 특정 부품이 설치될 필요가 있는 곳일 수 있다. 제어 로직(136)에 의해 제1 명령들 중 임의의 것을 실행하는 것은 제1 로봇 장치(130)로 하여금 크래들(150)을 위치 L1로 이동시키게 하는 것을 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 제어 로직(136)은 크래들(150)을 위치 L1으로 이동시키기 위해 제1 로봇 장치(130)의 다양한 액추에이터들에 의해 수행되어야 하는 동작들을 지정할 수 있다.
임의의 제1 명령에서 위치 L1은 직접적으로 또는 간접적으로 지정될 수 있다. 위치 L1이 직접적으로 지정되는 경우, 임의의 제1 명령은 위치 L1에 대응하는 좌표를 포함할 수 있다. 위치 L1이 간접적으로 지정되는 경우, 임의의 제1 명령은 특정 부품이 설치될 필요가 있는 베이들(230) 중 주어진 하나에 대응하는 행 번호와 열 번호를 포함할 수 있다. 이러한 구현에서, 제어 로직(136)은 행 및 열 번호를 처리하여 제2 로봇 장치가 주어진 베이(230)에 부품을 설치할 수 있도록 하기 위해 크래들(150)이 위치되어야 하는 위치의 좌표를 결정할 수 있다. 대안적으로, 위치 L1이 간접적으로 지정되는 경우, 임의의 제1 명령은 레이더 어레이 섀시(120)에 설치되고자 하는 부품에 대응하는 부품 식별자를 포함할 수 있다. 이러한 구현에서, 제어 로직(136)은 부품 식별자를 처리하여 (i) 부품이 설치되어야 하는 레이더 어레이 섀시의 주어진 위치 L2, 및 (ii) 제2 로봇 장치가 위치 L2에 도달할 수 있도록 하기 위해 크래들(150)이 위치되어야 하는 위치의 좌표 중 적어도 하나를 결정할 수 있다. 위치 L1이 간접적으로 지정되는 경우에, 제어 로직(136)은 부품들이 설치되어야 하는 레이더 어레이 섀시(120)의 각각의 위치들에 상이한 부품들에 대한 식별자들을 매핑하는 테이블(예를 들어, 도 4c의 데이터 구조(450) 등을 참조)을 사용함으로써 주어진 위치 L2를 결정할 수 있다. 그 후, 제어 로직(136)은 위치 L2 및 제1 로봇 장치(130)의 치수, 제2 로봇 장치(140)의 치수, 또는 크래들(150)의 치수 중 적어도 하나에 기초하여 위치 L1을 결정할 수 있다.
제2 로봇 장치(140)는 제어 로직(146)을 실행하도록 구성된 온-보드 컴퓨터(144)를 포함할 수 있다. 제어 로직(146)은 제어 로직(136)은 소프트웨어로, 하드웨어로, 또는 소프트웨어와 하드웨어의 조합으로 구현될 수 있다. 제어 로직(146)은 컨트롤러(170)로부터 제2 명령들을 수신하여 그 명령들을 실행하도록 구성될 수 있다. 제2 명령들 각각은 특정 부품이 설치되어야 하는 L2의 표시를 포함할 수 있다. 제어 로직(146)에 의해 제2 명령들 중 임의의 것을 실행하는 것은 제2 로봇 장치(140)로 하여금 부품을 위치 L2에 설치하게 하는 것을 포함할 수 있다. 이와 관련하여, 제어 로직(146)은 제2 로봇 장치(140)가 부품을 레이더 어레이 섀시에 설치하도록 하기 위해 제2 로봇 장치(140)의 다양한 액추에이터들에 의해 수행되어야 하는 동작들을 지정할 수 있다.
임의의 제2 명령에서 위치 L2는 직접적으로 또는 간접적으로 지정될 수 있다. 위치 L2가 직접적으로 지정되는 경우, 임의의 제2 명령은 위치 L2에 대응하는 좌표를 포함할 수 있다. 위치 L2가 간접적으로 지정되는 경우, 임의의 제2 명령은 특정 부품이 설치될 필요가 있는 베이들(230) 중 주어진 하나에 대응하는 행 번호와 열 번호를 포함할 수 있다. 이러한 구현에서, 제어 로직(146)은 행 및 열 번호를 처리하여 부품이 설치되어야 하는 레이더 어레이 섀시의 위치 L2의 좌표를 결정할 수 있다. 대안적으로, 위치 L2가 간접적으로 지정되는 경우, 임의의 제2 명령은 레이더 어레이 섀시(120)에 설치되고자 하는 부품에 대응하는 부품 식별자를 포함할 수 있다. 이러한 구현에서, 제어 로직(146)은 부품 식별자를 처리하여 부품이 설치될 필요가 있는 레이더 어레이 섀시(120)의 위치 L2를 결정할 수 있다. 일부 구현에서, 제어 로직(146)은 부품들이 설치되어야 하는 레이더 어레이 섀시(120)의 각각의 위치들에 상이한 부품들에 대한 식별자들을 매핑하는 테이블(예를 들어, 도 4c의 데이터 구조(450) 등을 참조)을 사용함으로써 주어진 위치 L2를 결정할 수 있다.
도 3b는 제1 로봇 장치(130)에 의해 수행되는 프로세스(300B)의 예시의 흐름도이다. 단계 310에서, 제1 로봇 장치는 제1 로봇 장치(130)에게 위치 L1에 제2 로봇 장치(140)를 위치시키도록 지시하는 제1 명령을 컨트롤러(170)로부터 수신한다. 단계 312에서, 제1 로봇 장치(130)는 크래들(150)을 위치 L1으로 이동시킴으로써 제1 명령을 실행한다. 단계 314에서, 제1 로봇 장치(130)는 제1 명령이 실행되었다는 확인을 컨트롤러로 전송한다.
본 개시의 양태들에 따르면, 제1 명령은 임의의 숫자, 문자열 또는 영숫자 문자열을 포함할 수 있으며, 이는, 제1 로봇 장치(130)의 온-보드 컴퓨터(134)에 의해 수신될 때, 제1 로봇 장치(130)로 하여금 크래들(150)을 위치 L1으로 이동시키게 한다. 본 개시의 양태들에 따르면, 제1 명령을 실행하는 것은 제1 명령에 기초하여 위치 L1을 식별하는 것, 및 위치 L1에 크래들(150)을 전달하기 위해 제1 로봇 장치(130)의 하나 이상의 액추에이터들을 작동시키는 것을 포함할 수 있다. 일부 구현에서, 위치 L1을 식별하는 것은 제1 명령으로부터 위치 L1에 대응하는 좌표를 검색하는 것(retrieving)을 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일부 구현에서, 위치 L1을 식별하는 것은 위치 L1의 좌표를 결정하기 위해 위치 L1을 간접적으로 지정하는 (제1 명령에 제공된) 정보를 처리하는 것을 포함할 수 있다. 위에서 언급한 바와 같이, 위치 L1을 간접적으로 지정하는 정보는 (i) 특정 부품이 설치될 필요가 있는 레이더 어레이 섀시(120) 내의 위치 L2의 표시(예를 들어, 베이(230)의 식별자) 또는 (ii) 부품에 대응하는 식별자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 3c는 제2 로봇 장치(140)에 의해 수행되는 프로세스(300C)의 예시의 흐름도이다. 프로세스(300C)는 단지 예시로써 제공된다. 프로세스(300C)의 단계들의 적어도 일부는 동시에, 다른 순서로 수행되거나, 또는 완전히 생략될 수 있다.
단계 316에서, 제2 로봇 장치(140)는 제2 로봇 장치(140)에게 레이더 어레이 섀시(120)에 부품을 설치하도록 지시하는 제2 명령을 컨트롤러(170)로부터 수신한다. 단계 318에서, 제2 로봇 장치(140)는 부품이 설치될 필요가 있는 레이더 어레이 섀시(120) 내의 위치 L2를 결정한다. 단계 320에서, 제2 로봇 장치(140)는 공구 스탠드(164)로부터 부품을 설치하기 위한 공구를 회수한다. 단계 322에서, 제2 로봇 장치(140)는 제1 부품 스탠드로부터 부품을 회수한다. 단계 324에서, 제2 로봇 장치(140)는 제2 부품 스탠드로부터 하나 이상의 패스너를 회수한다. 단계 326에서, 제2 로봇 장치(140)는, 부품이 설치되어야 하는 레이더 어레이 섀시(120) 내의 위치 L2에 접근하기 위한 기준 프레임을 결정한다. 일부 구현에서, 기준 프레임은, 도 6과 관련하여 아래에서 더 논의되는 프로세스(600)에 따라, 제2 로봇 장치(140)의 현재 위치(예를 들어, 위치 L1)에 기초하여 결정될 수 있다. 단계 328에서, 제2 로봇 장치(140)는 하나 이상의 패스너를 사용함으로써, 위치 L2에서, 부품을 레이더 어레이 섀시(120)에 설치한다. 단계 330에서, 제2 로봇 장치는 제2 명령이 성공적으로 실행되었다는 확인을 컨트롤러(170)로 전송한다.
본 개시의 양태들에 따르면, 제2 명령은 임의의 숫자, 문자열, 또는 영숫자 문자열을 포함할 수 있으며, 이는, 제2 로봇 장치(140)의 온-보드 컴퓨터(144)에 의해 수신될 때, 제2 로봇 장치(140)로 하여금 제2 명령과 관련된 부품을 설치하게 한다. 일부 구현에서, 제2 명령은 부품에 대응하는 식별자 및 레이더 어레이 섀시(120) 내에서 부품이 설치될 필요가 있는 위치 L2의 표시 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 일부 구현에서, 위치 L2(단계 318에서)을 식별하는 것은 위치 L2에 대응하는 좌표를 제2 명령으로부터 검색하는 것을 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 위치 L2을 식별하는 것은 위치 L2의 좌표를 결정하기 위해 위치 L2을 간접적으로 지정하는 (제2 명령에 제공된) 정보를 처리하는 것을 포함할 수 있다. 위에서 언급한 바와 같이, 위치 L2을 간접적으로 지정하는 정보는 (i) 부품이 설치될 필요가 있는 베이(230) 중 하나에 대응하는 식별자 또는 (ii) 부품에 대응하는 식별자 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 4a는 본 개시의 양태들에 따른 컨트롤러(170)를 구현하는데 사용될 수 있는 컴퓨팅 장치(400)의 도면이다. 컴퓨팅 장치(400)는 프로세서(402)(예를 들어, 범용 프로세서, 주문형 집적 회로(ASIC), 필드 프로그래머블 게이트 어레이(FPGA), 등), 휘발성 메모리(404)(예를 들어, RAM), 비휘발성 메모리(406)(예를 들어, 하드 디스크 드라이브, 플래쉬 드라이브와 같은 솔리드 스테이트 드라이브, 하이브리드 마그네틱 및 솔리드 스테이트 드라이브, 등), 그래픽 사용자 인터페이스(GUI)(409)(예를 들어, 터치스크린, 디스플레이, 등) 및 입력/출력(I/O) 장치(420)(예를 들어, 마우스, 키보드, 등)을 포함할 수 있다. 비휘발성 메모리(406)는 컴퓨터 명령(412), 운영 체제(416) 및 데이터(418)를 저장하여, 예를 들어 컴퓨터 명령(412)이 휘발성 메모리(404) 밖에서 프로세서(402)에 의해 실행되도록 한다. 프로그램 코드는 GUI(409)의 입력 장치를 사용하여 입력된 데이터에 적용되거나 I/O 장치(420)로부터 수신될 수 있다.
도 4b는 데이터 구조(440)의 예의 도면이다. 데이터 구조(440)는 컴퓨팅 장치(400)의 하나 이상의 메모리(406), 제1 로봇 장치(130)의 온-보드 컴퓨터(134)의 메모리, 및 제2 로봇 장치(140)의 온-보드 컴퓨터(144)의 메모리에 저장될 수 있다. 데이터 구조(440)는 복수의 엔트리(444)를 포함할 수 있다. 각각의 엔트리(444)는 위치 식별자 및 위치 식별자에 대응하는 위치에서 설치될 필요가 있는 하나 이상의 부품의 식별자를 포함할 수 있다. 본 예시에 따르면, 각 위치 식별자는 베이(230) 중 하나를 식별한다. 그러나, 다른 유형의 위치 식별자가 사용되는 대안적인 구현이 가능하다. 쉽게 이해될 수 있는 바와 같이, 데이터 구조(440)는, 하나 이상의 부품이 컨트롤러(170)에서 수신된 사용자 입력 및/또는 제2 로봇 장치(140)에서 수신된 제2 명령에서 직접적으로 식별되지 않는 경우, 레이더 어레이 섀시(120)에 설치될 필요가 있는 하나 이상의 부품을 식별하는데 사용될 수 있다.
도 4c는 본 개시의 양태들에 따른 데이터 구조(450)의 예의 도면이다. 데이터 구조(450)는 컴퓨팅 장치(400)의 하나 이상의 메모리(406), 제1 로봇 장치(130)의 온-보드 컴퓨터(134)의 메모리, 및 제2 로봇 장치(140)의 온-보드 컴퓨터(144)의 메모리에 저장될 수 있다. 데이터 구조(450)는 복수의 엔트리(454)를 포함할 수 있다. 각각의 엔트리(454)는 위치 식별자 및 대응하는 부품 식별자를 포함할 수 있다. 본 예시에 따르면, 각 위치 식별자는 베이(230) 중 하나를 식별한다. 그러나, 다른 유형의 위치 식별자가 사용되는 대안적인 구현이 가능하다. 쉽게 이해될 수 있는 바와 같이, 데이터 구조(450)는, 위치가 컨트롤러(170)에서 수신된 사용자 입력 및/또는 제2 로봇 장치(140)에서 수신된 제2 명령에서 직접적으로 식별되지 않는 경우, 특정 부품이 설치될 필요가 있는, 레이더 어레이 섀시(120) 내의 위치를 식별하는데 사용될 수 있다.
도 5a-b는 본 개시의 양태들에 따른 컨트롤러(170)에 의해 수행되는 프로세스(500)의 예를 도시한다. 프로세스(500)는 단지 예시로써 제공된다. 프로세스(500)의 단계들 중 적어도 일부는 동시에, 다른 순서로 수행되거나, 또는 완전히 생략될 수 있다.
단계 502에서, 컨트롤러(170)는 설치될 부품 및/또는 그 부품이 설치될 필요가 있는 레이더 어레이 섀시(120) 내의 위치를 지정하는 사용자 입력을 수신한다. 사용자 입력은 컨트롤러(170)의 일부인 터치 스크린 및/또는 예를 들어 키보드, 마우스, 마이크 또는 카메라와 같은 임의의 다른 적절한 유형의 입력 장치를 통해 제공될 수 있다. 일부 구현에서, 사용자 입력은 부품이 설치될 필요가 있는 베이(230) 중 하나에 대응하는 식별자를 포함할 수 있다. 추가적으로 또는 대안적으로, 일부 구현에서, 사용자 입력은 부품에 대응하는 부품 식별자를 포함할 수 있다. 도 4b-c와 관련하여 위에서 논의된 바와 같이, 일부 구현에서, 사용자 입력은 부품 식별자 및 베이 식별자 중 하나만 지정할 수 있고, 부품 식별자 및 베이 식별자 중 다른 하나는 데이터 구조(440 또는 450)를 사용함으로써 컨트롤러(170)에 의해 자동적으로 해석될(resolved) 수 있다. 이와 관련하여, 컨트롤러는 사용자 입력을 활용하여 (i) 사용자 입력에서 부품에 대응하는 부품 식별자를 검색하는 것, 또는 (ii) 부품 식별자를 확인하기 위해 사용자 입력의 일부인 다른 정보를 처리하는 것 중 하나에 의해 설치될 부품을 결정할 수 있다. 유사하게, 컨트롤러는 (i) 위치에 대응하는 위치 식별자를 사용자 입력에서 검색하는 것, 또는 (ii) 위치 식별자를 확인하기 위해 사용자 입력의 일부인 다른 정보를 처리하는 것 중 하나에 의해 부품이 설치될 필요가 있는 위치를 결정하도록 사용자 입력을 활용할 수 있다.
단계 504에서, 컨트롤러는 제1 로봇 장치(130)로 하여금 부품 스캐너(180)와 부품 스탠드(168)를 정렬하게 한다. 본 예시에 따르면, 부품 스탠드(162)를 부품 스캐너(180)와 정렬하는 것은 부품 스탠드(162) 상에 배치되는 부품들이 부품 스캐너(180)에 의해 스캔될 수 있는 위치로 부품 스탠드(162)를 이동시키는 것을 포함한다. 아래에서 더 논의되는 바와 같이, 부품 스탠드(162)를 부품 스캐너(180)와 정렬하는 것은 올바른 부품들이 부품 스탠드(162) 상에 배치되고 있음을 확인하기 위해 부품 스탠드(162) 상에 배치되는 임의의 부품들이 스캐너(180)로 스캔되게 한다.
단계 506에서, 컨트롤러는 제1 로봇 장치(130)로 하여금 부품 스캐너(180)와 공구(164) 스탠드를 정렬하게 한다. 본 예시에 따르면, 공구 스탠드(164)를 부품 스캐너(180)와 정렬하는 것은 공구 스탠드(164) 상에 배치되는 부품들이 부품 스캐너(180)에 의해 스캔될 수 있는 위치로 공구 스탠드(164)를 이동시키는 것을 포함한다. 아래에서 더 논의되는 바와 같이, 공구 스탠드(164)를 부품 스캐너(180)와 정렬하는 것은 올바른 공구들이 공구 스탠드(164) 상에 배치되고 있음을 확인하기 위해 공구 스탠드(164) 상에 배치되는 임의의 공구들이 스캐너(180)로 스캔되게 한다. 본 예시에서 단계 506 및 504가 별도의 단계로 도시되어 있지만, 당업자는 부품 스탠드(162) 및 공구 스탠드(164)가 둘 다 단일 동작으로 부품 코드 스캐너와 정렬될 수 있음을 쉽게 이해할 것이다.
단계 508에서, 컨트롤러(170)는 부품이 부품 스탠드(162) 상에 배치되었음을 감지하고 부품 스캐너(108)로 부품을 스캔한다. 부품을 스캔하는 것은 부품에 인쇄된 바코드를 읽는 것 또는 부품에 제공된 RFID 태그를 읽는 것을 포함할 수 있다. 스캔의 결과로, 컨트롤러(170)는 부품에 대응하는 식별자를 획득한다.
단계 510에서, 컨트롤러(170)는 부품 스탠드 상에 배치된 부품이 사용자 입력에 의해 지정된 부품과 동일한지 여부를 결정한다. 결정은 단계 506에서 수행된 스캔의 결과로써 획득된 식별자에 기초하여 이루어질 수 있다. 부품이 동일한 경우, 프로세스(500)는 단계 514로 진행한다. 그렇지 않으면, 부품 스탠드 상에 배치된 부품이 사용자 입력에 의해 지정된 부품과 일치하지 않는 경우, 프로세스(500)는 단계 512로 진행한다.
단계 512에서, 컨트롤러(170)는 오류 알림을 출력한다. 오류 알림은 청각적 알림, 시각적 알림 및/또는 맞지 않는 부품이 부품 스탠드(162) 상에 배치되었음을 작업자에게 경고할 수 있는 임의의 다른 적절한 유형의 알림을 포함할 수 있다. 오류 알림이 출력된 후, 작업자는 부품 스탠드(162)로부터 맞지 않는 부품을 제거할 수 있다.
단계 514에서, 컨트롤러(170)는 공구가 공구 스탠드(164) 상에 배치되었음을 감지하고 부품 스캐너(180)로 공구를 스캔한다. 공구를 스캔하는 것은 부품에 인쇄된 바코드를 읽는 것 또는 공구에 제공된 RFID 태그를 읽는 것을 포함할 수 있다. 스캔의 결과로, 컨트롤러(170)는 공구에 대응하는 식별자를 획득한다.
단계 516에서, 컨트롤러(170)는 공구 스탠드 상에 배치된 공구가 사용자 입력에 의해 지정된 부품을 설치하기 위한 올바른 공구인지 여부를 결정한다. 결정은 단계 514에서 수행된 스캔의 결과로써 획득된 식별자에 기초하여 이루어질 수 있다. 공구가 올바른 경우, 프로세스(500)는 단계 520으로 진행한다. 그렇지 않으면, 잘못된 공구가 공구 스탠드(164) 상에 배치된 경우, 프로세스(500)는 단계 518로 진행한다.
단계 518에서, 컨트롤러(170)는 오류 알림을 출력한다. 오류 알림은 청각적 알림, 시각적 알림 및/또는 맞지 않는 공구가 공구 스탠드(164) 상에 배치되었음을 작업자에게 경고할 수 있는 임의의 다른 적절한 유형의 알림을 포함할 수 있다. 오류 알림이 출력된 후, 작업자는 부품 스탠드(164)로부터 맞지 않는 부품을 제거할 수 있다.
단계 520에서, 컨트롤러(170)는 위치 L1에 제2 로봇 장치(140)를 위치시키도록 제1 로봇 장치(130)에 지시하는 제1 명령을 생성한다. 위에서 언급된 바와 같이, 위치 L1은 제2 로봇 장치(140)가 위치 L2에 도달할 수 있는 위치를 포함할 수 있으며, 여기서 사용자 입력에 의해 지정된 부품이 설치될 필요가 있다. 일부 구현에서, 제1 명령은 위치 L1을 직접적으로 또는 간접적으로 식별할 수 있다. 예를 들어, 위치 L1이 직접적으로 식별되는 경우, 제1 명령은 위치 L1에 대응하는 좌표들을 포함할 수 있다. 한편, 위치 L1이 간접적으로 식별되는 경우, 제1 명령은 위치 L1의 좌표들을 결정하기 위해 제1 로봇 장치(130)에 의해 사용될 수 있는 다른 정보를 포함할 수 있다. 이러한 정보는 (i) 부품이 설치될 필요가 있는 베이(230)의 행 번호, (ii) 부품이 설치될 필요가 있는 베이(230)의 열 번호, (iii) 부품이 설치될 필요가 있는 레이더 어레이 섀시(120) 내의 위치 L2의 임의의 표시, (iv) 부품이 설치될 필요가 있는 레이더 어레이 섀시(120)의 측면(예를 들어, 전면(120A) 또는 후면(120B))의 표시, (v) 부품에 대응하는 식별자 및/또는 임의의 다른 적절한 정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
단계 522에서, 컨트롤러(170)는 위치 L2에서, 레이더 어레이 섀시(120) 내에 부품을 설치하도록 제2 로봇 장치(140)를 지시하는 제2 명령을 생성한다. 제2 명령은 부품에 대응하는 식별자 및 위치 L2의 표시 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 제2 명령은 직접적으로 또는 간접적으로 부품을 식별할 수 있다. 부품이 직접적으로 식별되는 경우, 제2 명령은 부품에 대응하는 일련번호 및/또는 다른 유사한 식별자를 포함할 수 있다. 부품이 간접적으로 식별되는 경우, 제2 명령은 부품을 식별하기 위해 제2 로봇 장치(140)에 의해 사용될 수 있는 임의의 적절한 정보를 포함할 수 있다. 예를 들어, 이러한 정보는 부품이 설치될 필요가 있는 위치의 표시 등등을 포함할 수 있다. 제2 명령은 직접적으로 또는 간접적으로 위치 L2를 식별할 수 있다. 위치 L2가 직접적으로 식별되는 경우, 제2 명령은 위치에 대응하는 좌표들을 포함할 수 있다. 한편, 위치 L2가 간접적으로 식별되는 경우, 제2 명령은 위치 L2의 좌표들을 결정하기 위해 제2 로봇 장치(140)에 의해 사용될 수 있는 임의의 다른 적절한 유형의 정보를 포함할 수 있다. 이러한 정보는 (i) 부품이 설치될 필요가 있는 베이(230)의 행 번호, (ii) 부품이 설치될 필요가 있는 베이(230)의 열 번호, (iii) 위치 L1의 임의의 표시, (iv) 부품이 설치될 필요가 있는 레이더 어레이 섀시(120)의 측면의 표시, (v) 부품에 대응하는 식별자 및/또는 임의의 다른 적절한 정보 중 하나 이상을 포함할 수 있다.
단계 524에서, 컨트롤러(170)는 제1 로봇 장치(130)로 제1 명령을 전송한다. 단계 526에서, 컨트롤러(170)는, 단계 526을 진행하기 전에, 제1 명령이 완료되었다는 제1 로봇 장치(130)로부터의 확인을 수신할 때까지 대기한다. 단계 528에서, 컨트롤러(170)는 제2 로봇 장치(140)로 제2 명령을 전송한다. 단계 530에서, 컨트롤러(170)는, 제2 명령이 완료되었다는 제2 로봇 장치(140)로부터의 확인을 수신할 때까지 대기하고, 그 후에 프로세스는 단계 502로 복귀한다.
일부 구현에서, 안전 목적을 위해, 컨트롤러(170)는 제1 로봇 장치(130) 및 제2 로봇 장치(140)의 동작을 동기화하도록 구성될 수 있어서, 제1 로봇 장치(130) 및 제2 로봇 장치(140) 중 하나만이 임의의 주어진 시간에 이동하도록 허용된다. 이와 관련하여, 컨트롤러(170)는 제1 로봇 장치(130)에게 발행된 모든 계류중인 제1 명령들이 완료되었음을 표시하는 제1 로봇 장치(130)로부터의 확인(들)을 수신할 때까지 제2 로봇 장치(140)에게 제2 명령을 발행하는 것을 삼가도록 구성될 수 있다. 유사하게, 컨트롤러(170)는 제2 로봇 장치(140)에게 발행된 모든 계류중인 제2 명령들이 완료되었음을 표시하는 제2 로봇 장치(140)로부터의 확인(들)을 수신할 때까지 제1 로봇 장치(130)에게 제1 명령을 발행하는 것을 삼가도록 구성될 수 있다.
본 예에서는, 단계 502에서 수신된 사용자 입력이 하나의 부품만의 설치를 요청하지만, 사용자 입력이 동시에 여러 부품들의 설치를 요청하는 대안적인 구현들이 가능하다. 이러한 구현들에서, 사용자 입력에 의해 지정된 모든 부품들은 부품 스탠드(162) 상으로 로드될 수 있고 단계 506-522와 관련하여 논의된 바와 같이 후속적으로 처리될 수 있다. 본 예에서는, 부품 스탠드(162)에 배치된 부품들만이 부품 스캐너(180)로 스캔되고 후속적으로 인증되지만, 부품 스탠드(162)에 배치된 임의의 패스너 및/또는 공구 스탠드(164)에 배치된 공구 또한 부품 스캐너(180)로 스캔되고 후속적으로 인증되는 대안적인 구현이 가능하다. 본 예시에 따르면, "위치 L1의 좌표들"이라는 문구는 제1 로봇 장치(130) 및 제2 로봇 장치(140) 중 적어도 하나에 의해 사용된 좌표계 내의 좌표들을 의미할 수 있다. 본 예시에 따르면, "위치 L2의 좌표들"이라는 문구는 제1 로봇 장치(130) 및 제2 로봇 장치(140) 중 적어도 하나에 의해 사용된 좌표계 내의 좌표들을 의미할 수 있다. 그러나, 본 개시가 위치 L1 및 L2를 나타내는 것 및/또는 위치 L1 및 L2를 제1 로봇 장치(130) 및 제2 로봇 장치(140)에 통신하는 것의 임의의 특정 방식으로 제한되지 않는다는 것이 이해될 것이다.
도 6은, 프로세스(300C)의 단계 326에서 특정된 바와 같이, 부품이 설치될 필요가 있는, 레이더 어레이 섀시(120) 내의 제2 위치(L2)에 접근하기 위한 기준 프레임을 결정하기 위한 프로세스(600)의 예의 흐름도이다.
단계 602에서, 제2 로봇 장치(140)의 온-보드 컴퓨터(144)는 제2 로봇 장치(140)와 연관된 하나 이상의 카메라를 사용함으로써 레이더 어레이 섀시(120)의 하나 이상의 이미지를 캡처한다. 캡처된 이미지들 각각은 레이더 어레이 섀시(120)의 하나 이상의 미리 결정된 특징을 묘사할 수 있으며, 이는 제2 로봇 장치(140)를 교정하는데 사용하도록 지정된다. 단계 604에서, 온-보드 컴퓨터(144)는 2D 컴퓨터 비전을 사용하여 하나 이상의 이미지를 처리하여 (i) 하나 이상의 특징에 대한 제2 로봇 장치(140)의 x-위치, 하나 이상의 특징에 대한 제2 로봇 장치(140)의 y-위치, 및 (iii) 하나 이상의 특징에 대한 제2 로봇 장치(140)의 z-회전을 계산한다. 일부 구현에서, 계산은 계산과 연관된 오류가 정의된 임계값 아래로 떨어질 때까지 반복적으로 수행될 수 있다. 단계 606에서, 제2 로봇 장치는 3D 컴퓨터 비전을 사용하여 이미지들을 처리하여 (iv) 제2 로봇 장치(140)의 피사계 심도, (v) 하나 이상의 특징에 대한 제2 로봇 장치(140)의 x-회전(요), 및 하나 이상의 특징에 대한 제2 로봇 장치(140)의 y-회전(피치)을 계산한다.
일부 측면에서, 제2 로봇 장치(140)의 피사계 심도, x-위치, y-위치, 피치, 롤, 및 요를 결정하는 것은 온-보드 컴퓨터(144)가 레이더 어레이(120) 내의 제2 위치(L2)에 대해 제2 로봇 장치(140)(또는 그 일부)의 정확한 위치를 결정할 수 있게 한다. 온-보드 컴퓨터(144)는 제2 로봇 장치(140)의 결정된 피사계 심도, x-위치, y-위치, 피치, 롤, 및 요 중 적어도 일부를 사용하여, 레이더 어레이 섀시(120) 내의 위치 L2에 부품을 설치하기 위해 필요한 이동을 실행하기 위해 얼마나 멀리 제2 로봇 장치(140)의 하나 이상의 구성요소가 이동 및/또는 회전해야 하는지를 결정할 수 있다. 이 정보는 제2 로봇 장치(140)의 하나 이상의 액추에이터에 대한 제어 신호들을 생성하는데 사용될 수 있다. 일부 구현에서, 제어 신호들은 작동 시 제2 로봇 장치(140)에 의해 사용된 내부 좌표계를 사용함으로써 계산될 수 있다.
도 1a-5에 관해 논의된 예시들은 레이더 어레이를 조립하는 맥락에서 제공되지만. 본 개시가 이에 제한되지 않는다는 것이 이해될 것이다. 당업자는 자동화된 조립 시스템(110)이 임의의 유형의 구조물을 조립하는 것으로 제한되지 않는다는 것을 쉽게 인식할 것이다. 예를 들어, 자동화된 조립 시스템(110)은 기계, 전자 장치, 토목 공학 구조물(예를 들어, 건물, 교량 등), 및/또는 다른 구조물들을 조립하는데에도 사용될 수 있다.
본 출원에 사용된 바와 같이, "예시적인"이라는 단어는 본 명세서에서 예, 실례 또는 예시로써 제공되는 것을 의미하도록 사용된다. 본 명세서에서 "예시적인" 것으로 설명된 임의의 양태 또는 설계는 반드시 다른 양태 또는 설계에 비해 바람직하거나 유리한 것으로 해석되어서는 안 된다. 오히려, 예시적인 이라는 단어의 사용은 개념을 구체적인 방식으로 제시하기 위한 것이다. 본 개시 전반에 걸쳐 사용된 바와 같이, 제품이라는 용어는 구매 및 판매되는 물리적 대상, 서비스 및/또는 구매 및 해결될 수 있는 기타 모든 것을 포함할 수 있다.
추가적으로, "또는"이라는 용어는 배타적인 "또는"보다는 포괄적인 "또는"을 의미하도록 의도된다. 즉, 달리 명시되지 않거나, 문맥상 명확하지 않은 한, "X는 A 또는 B를 사용한다"는 자연적인 포함 순열을 의미하도록 의도된다. 즉, X가 A를 사용하거나; X는 B를 사용하거나; 또는 X는 A 및 B 둘 다 사용하는 경우, "X는 A 또는 B를 사용한다"는 앞의 경우 중 어느 하나라도 충족된다. 또한, 본 출원 및 청구 범위에 사용된 관사 "a" 및 "an"은 달리 명시되지 않거나 문맥상 단수 형태로 지시되지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
본 명세서 및 특허청구범위에서 사용된 방향성 용어(예를 들어, 상부, 하부, 평행, 수직 등) 내에서, 이러한 용어는 단지 본 발명을 설명하고 청구하는 것을 돕기 위한 것이며 어떤 식으로든 청구 범위를 한정하려는 의도가 아니다. 이러한 용어는 정확성(예: 정확한 직각도 또는 정확한 평행도 등)을 요구하지 않지만, 대신 일반 허용오차 및 범위가 적용된다. 유사하게, 달리 직접적으로 언급되지 않는 한, 각각의 수치 및 범위는 "약", "실질적으로" 또는 "대략적으로"라는 단어가 값 또는 범위의 값보다 앞서는 것처럼 대략적인 것으로 해석되어야 한다.
더욱이, 용어 "시스템", "구성요소", "모듈", "인터페이스", "모델" 등은 일반적으로 컴퓨터 관련 독립체, 하드웨어, 하드웨어 및 소프트웨어의 조합, 소프트웨어 또는 실행 중인 소프트웨어를 지칭하도록 의도된다. 예를 들어, 구성 요소는 프로세서에서 실행되는 프로세스, 프로세서, 개체, 실행 파일, 실행 스레드, 프로그램 및/또는 컴퓨터일 수 있지만 이에 국한되지 않는다. 예를 들어, 컨트롤러에서 실행되는 애플리케이션과 컨트롤러는 모두 구성 요소가 될 수 있다. 하나 이상의 구성 요소는 프로세스 및/또는 실행 스레드 내에 상주할 수 있으며 구성 요소는 하나의 컴퓨터에 국한되거나 둘 이상의 컴퓨터 간에 분산될 수 있다.
본 명세서에 설명된 주제가 사용자-대화형 구성요소를 갖는 컴퓨팅 애플리케이션에 대한 하나 이상의 컴퓨팅 애플리케이션 특징/작업을 처리하기 위한 예시적인 구현의 맥락에서 설명될 수 있지만, 주제는 이러한 특정 실시예에 제한되지 않는다. 오히려, 본 명세서에 설명된 기술은 임의의 적절한 유형의 사용자-대화형 구성요소 실행 관리 방법, 시스템, 플랫폼 및/또는 장치에 적용될 수 있다.
예시적인 실시예가 단일 집적 회로, 다중 칩 모듈, 단일 카드 또는 다중 카드 회로 팩으로서 가능한 구현을 포함하는 회로의 프로세스와 관련하여 설명되었지만, 설명된 실시예는 그렇게 제한되지 않는다. 당업자에게 명백한 바와 같이, 회로 요소의 다양한 기능은 또한 소프트웨어 프로그램에서 처리 블록으로서 구현될 수 있다. 이러한 소프트웨어는 예를 들어 디지털 신호 프로세서, 마이크로 컨트롤러 또는 범용 컴퓨터에 사용될 수 있다.
일부 실시예는 이러한 방법을 실행하기 위한 방법 및 장치의 형태로 구현될 수 있다. 설명된 실시예는 또한 자기 기록 매체, 광 기록 매체, 솔리드 스테이트 메모리, 플로피 디스켓, CD-ROM, 하드 드라이브 또는 기타 기계 판독 가능한 저장 매체와 같은 실재하는 매체에 구현된 프로그램 코드의 형태로 구현될 수 있으며, 여기서, 프로그램 코드가 컴퓨터와 같은 기계에 로드되어 실행될 때 기계는 청구된 발명을 실행하기 위한 장치가 된다. 설명된 실시예는 또한 프로그램 코드의 형태로 구현될 수 있으며, 예를 들어, 저장 매체에 저장되거나, 기계에 의해 로드 및/또는 실행되거나, 광섬유를 통해 또는 전자기 복사를 통해 전기 배선 또는 케이블링과 같은 일부 전송 매체 또는 캐리어에 걸쳐 전송될 수 있으며, 프로그램 코드가 컴퓨터와 같은 기계에 의해 로드되어 실행될 때 기계는 청구된 발명을 실행하기 위한 장치가 된다. 범용 프로세서에서 구현될 때, 프로그램 코드 세그먼트는 프로세서와 결합하여 특정 논리 회로와 유사하게 작동하는 고유한 장치를 제공한다. 설명된 실시예는 또한 비트스트림 또는 매체를 통해 전기적 또는 광학적으로 전송된 신호값들의 다른 시퀀스, 자기 기록 매체에 저장된 자기장 변화 등의 형태로 구현될 수 있으며, 청구된 발명의 장치 및/또는 방법을 사용하여 생성된다.
본 명세서에 설명된 예시적인 방법의 단계가 반드시 설명된 순서대로 수행될 필요는 없으며, 그러한 방법의 단계의 순서는 단지 예시적인 것으로 이해되어야 한다는 것을 이해해야 한다. 마찬가지로, 이러한 방법에는 추가적인 단계가 포함될 수 있으며, 다양한 실시예에 따른 방법에서 특정 단계는 생략되거나 결합될 수 있다.
또한, 이 설명의 목적을 위해, 용어 "커플", "커플링", "결합된", "연결", "연결하는" 또는 "연결된"은 2개 이상의 요소 사이에서 에너지가 전달되는 것이 허용되고 필수는 아니지만 하나 이상의 추가 요소의 삽입이 고려되는 당업계에 공지되어 있거나 이후에 개발되는 방식을 지칭한다. 반대로 "직접 결합된", "직접 연결된" 등의 용어는 이러한 추가 요소가 없음을 의미합니다.
요소 및 표준과 관련하여 본 명세서에서 사용되는 바와 같이, 용어 "호환 가능한"은 요소가 표준에 의해 전체적으로 또는 부분적으로 지정된 방식으로 다른 요소와 통신하고, 다른 요소에 의해 표준에 의해 지정된 방식으로 다른 요소와 통신하는 것이 충분히 가능한 것으로 인식되는 것을 의미한다. 호환 가능한 요소는 표준에 의해 지정된 방식으로 내부적으로 작동할 필요가 없다.
청구된 발명의 성질을 설명하기 위해 설명되고 예시된 부품들의 세부 사항, 재료 및 배열에 있어서 다양한 변경이 다음의 청구 범위로부터 벗어나지 않고 당업자에 의해 이루어질 수 있음이 추가로 이해될 것이다.

Claims (20)

  1. 자동화된 레이더 조립 시스템에 있어서,
    크래들에 결합된 제 1 로봇 장치로서, 상기 제 1 로봇 장치는 제 1 작업 경계를 갖는, 상기 제 1 로봇 장치;
    상기 크래들을 통해 상기 제 1 로봇 장치에 기계적으로 결합된 제 2 로봇 장치로서, 상기 제 2 로봇 장치는 상기 제 1 작업 경계보다 더 작은 제 2 작업 경계를 갖는, 상기 제 2 로봇 장치;
    상기 크래들에 결합된 부품 스탠드로서, 상기 부품 스탠드는, (i) 부품, 및 (ii) 레이더 어레이 섀시에 상기 부품을 설치하기 위한 하나 이상의 패스너를 운반하도록 배열된, 상기 부품 스탠드;
    상기 제 1 로봇 장치 및 상기 제 2 로봇 장치에 작동 가능하게 결합된 컨트롤러로서, 상기 컨트롤러는,
    상기 제 1 로봇 장치가 상기 레이더 어레이 섀시에 대한 제 1 위치에 상기 제 2 로봇 장치를 위치시키게 하고,
    상기 제 2 로봇 장치가 상기 부품 스탠드로부터 상기 부품을 집어들고 상기 레이더 어레이 섀시에서 제 2 위치에 상기 부품을 설치하게 하도록 구성된, 상기 컨트롤러; 및
    상기 컨트롤러에 작동 가능하게 결합되고, 상기 부품 스탠드로 로딩되는 상기 부품을 스캔하도록 구성된 부품 스캐너
    를 포함하는 자동화된 레이더 조립 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 부품 스탠드는 패스너 랙을 포함하고, 상기 패스너 랙은 상기 하나 이상의 패스너를 수용하도록 구성된 자동화된 레이더 조립 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는, 상기 레이더 어레이의 섀시에 설치되는 상기 부품을 요청하는 사용자 입력을 수신하고 상기 사용자 입력에 기초하여 상기 제 1 위치를 식별하고 상기 사용자 입력에 기초하여 상기 제 2 위치를 식별하도록 더 구성되고,
    상기 제 1 로봇 장치가 상기 제 1 위치에 상기 제 2 로봇 장치를 위치시키게 하는 것은 상기 제 1 로봇 장치에 의해 실행될 때 상기 제 1 로봇 장치가 상기 제 1 위치에 상기 제 2 로봇 장치를 위치시키게 하는 제 1 명령을 상기 제 1 로봇 장치에 전송하는 것을 포함하고,
    상기 제 2 로봇 장치가 상기 부품 스탠드로부터 상기 부품을 집어들고 상기 제 2 위치에 상기 부품을 설치하게 하는 것은 상기 제 2 로봇 장치에 의해 실행될 때 상기 제 2 로봇 장치로 하여금 상기 부품 스탠드로부터 상기 부품을 집어들고 상기 제 2 위치에 상기 부품을 설치하게 하는 제 2 명령을 상기 제 2 로봇 장치에 전송하는 것을 포함하는 자동화된 레이더 조립 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    스캐닝 장치를 더 포함하고, 상기 컨트롤러는,
    상기 제 1 로봇 장치가 상기 스캐닝 장치에 인접하게 상기 부품 스탠드를 위치시키게 하고,
    상기 부품이 상기 부품 스탠드에 배치될 때 상기 스캐닝 장치를 사용하여 상기 부품을 인증하도록 더 구성되는 자동화된 레이더 조립 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는 상기 제 2 로봇 장치가 상기 제 1 위치에 위치되었다는 확인을 상기 제 1 로봇 장치로부터 수신하도록 구성되고,
    상기 컨트롤러는 상기 제 2 로봇 장치가 상기 부품 스탠드로부터 상기 부품을 집어들고 상기 레이더 어레이 섀시에서 상기 제 2 위치에 상기 부품을 설치하게 하기 전에 상기 확인이 수신될 때까지 대기하도록 구성되는 자동화된 레이더 조립 시스템.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 로봇 장치는 제 1 6축 로봇을 포함하고, 상기 제 2 로봇 장치는 제 2 6축 로봇을 포함하는 자동화된 레이더 조립 시스템.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 로봇 장치는 로봇 갠트리를 포함하고, 상기 제 2 로봇 장치는 6축 로봇을 포함하는 자동화된 레이더 조립 시스템.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 로봇 장치는 로봇 엘리베이터를 포함하고, 상기 제 2 로봇 장치는 6축 로봇을 포함하는 자동화된 레이더 조립 시스템.
  9. 자동화된 레이더 조립 시스템에 있어서,
    크래들에 결합된 제 1 로봇 장치로서, 상기 제 1 로봇 장치는 제 1 작업 경계를 갖는, 상기 제 1 로봇 장치;
    상기 크래들을 통해 상기 제 1 로봇 장치에 기계적으로 결합된 제 2 로봇 장치로서, 상기 제 2 로봇 장치는 상기 제 1 작업 경계보다 더 작은 제 2 작업 경계를 갖는, 상기 제 2 로봇 장치;
    상기 제 1 로봇 장치 및 상기 제 2 로봇 장치에 작동 가능하게 결합된 컨트롤러로서, 상기 컨트롤러는,
    조립 중인 구조물에 설치되는 부품을 요청하는 사용자 입력을 수신하고,
    상기 제 1 로봇 장치가 조립 중인 상기 구조물에 대한 제 1 위치에 상기 제 2 로봇 장치를 위치시키게 하고,
    상기 제 2 로봇 장치가 조립 중인 상기 구조물에서 제 2 위치에 상기 부품을 설치하게 하도록 구성되는, 상기 컨트롤러;
    상기 제 1 로봇 장치의 크래들에 결합되고, 상기 부품을 운반하도록 배열된 부품 스탠드; 및
    상기 컨트롤러에 작동 가능하게 결합되고, 상기 부품 스탠드에 로딩되는 상기 부품을 스캔하도록 구성된 부품 스캐너
    를 포함하는 자동화된 조립 시스템.
  10. 제 9 항에 있어서,
    상기 부품 스탠드는, (i) 상기 부품, 및 (ii) 조립 중인 상기 구조물에 상기 부품을 설치하기 위한 하나 이상의 패스너를 운반하도록 배열되는 자동화된 조립 시스템.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 부품 스탠드는 패스너 랙을 포함하고, 상기 패스너 랙은 하나 이상의 패스너를 수용하도록 구성되는 자동화된 조립 시스템.
  12. 제 10 항에 있어서,
    스캐닝 장치를 더 포함하고, 상기 컨트롤러는,
    상기 제 1 로봇 장치가 상기 스캐닝 장치에 인접하게 상기 부품 스탠드를 위치시키게 하고,
    상기 부품이 상기 부품 스탠드에 배치될 때 상기 스캐닝 장치를 사용하여 상기 부품을 인증하도록 더 구성되는 자동화된 조립 시스템.
  13. 제 9 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는 상기 사용자 입력에 기초하여 상기 제 1 위치를 식별하고 상기 사용자 입력에 기초하여 상기 제 2 위치를 식별하도록 더 구성되고,
    상기 제 1 로봇 장치가 상기 제 1 위치에 상기 제 2 로봇 장치를 위치시키게 하는 것은 상기 제 1 로봇 장치에 의해 실행될 때 상기 제 1 로봇 장치가 상기 제 1 위치에 상기 제 2 로봇 장치를 위치시키게 하는 제 1 명령을 상기 제 1 로봇 장치에 전송하는 것을 포함하고,
    상기 제 2 로봇 장치가 상기 제 2 위치에 상기 부품을 설치하게 하는 것은 상기 제 2 로봇 장치에 의해 실행될 때 상기 제 2 로봇 장치가 상기 제 2 위치에 상기 부품을 설치하게 하는 제 2 명령을 상기 제 2 로봇 장치에 전송하는 것을 포함하는 자동화된 조립 시스템.
  14. 제 9 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는 상기 제 2 로봇 장치가 상기 제 1 위치에 위치되었다는 확인을 상기 제 1 로봇 장치로부터 수신하도록 구성되고,
    상기 컨트롤러는 상기 제 2 로봇 장치가 조립 중인 상기 구조물에서 상기 제 2 위치에 상기 부품을 설치하게 하기 전에 상기 확인이 수신될 때까지 대기하도록 구성되는 자동화된 조립 시스템.
  15. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 1 로봇 장치는 제 1 6축 로봇을 포함하고, 상기 제 2 로봇 장치는 제 2 6축 로봇을 포함하는 자동화된 조립 시스템.
  16. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 1 로봇 장치는 로봇 갠트리를 포함하고, 상기 제 2 로봇 장치는 6축 로봇을 포함하는 자동화된 조립 시스템.
  17. 제 9 항에 있어서,
    상기 제 1 로봇 장치는 로봇 엘리베이터를 포함하고, 상기 제 2 로봇 장치는 6축 로봇을 포함하는 자동화된 조립 시스템.
  18. 자동화된 조립 시스템에 있어서,
    크래들에 결합된 제 1 로봇 장치로서, 상기 제 1 로봇 장치는 제 1 작업 경계를 갖는, 상기 제 1 로봇 장치;
    상기 크래들을 통해 상기 제 1 로봇 장치에 기계적으로 결합된 제 2 로봇 장치로서, 상기 제 2 로봇 장치는 상기 제 1 작업 경계보다 더 작은 제 2 작업 경계를 갖는, 상기 제 2 로봇 장치;
    상기 제 1 로봇 장치 및 상기 제 2 로봇 장치에 작동 가능하게 결합된 컨트롤러로서, 상기 컨트롤러는,
    조립 중인 구조물에 설치되는 부품을 요청하는 사용자 입력을 수신하고,
    상기 제 2 로봇 장치가 조립 중인 상기 구조물에 상기 부품을 설치할 수 있게 하기 위해 상기 제 2 로봇 장치가 위치되어야 하는 제 1 위치를 식별하고,
    조립 중인 상기 구조물에서 상기 부품이 설치되는 제 2 위치를 식별하고,
    상기 제 1 위치에 상기 제 2 로봇 장치를 위치시키도록 상기 제 1 로봇 장치에게 지시하는 제 1 명령을 상기 제 1 로봇 장치에 전송하고,
    상기 제 2 로봇 장치가 상기 제 1 위치에 위치되었다는 것을 나타내는 확인을 상기 제 1 로봇 장치로부터 수신하고,
    조립 중인 상기 구조물에서 상기 제 2 위치에 상기 부품을 설치하도록 상기 제 2 로봇 장치에게 지시하는 제 2 명령을 상기 제 2 로봇 장치에 전송하도록 구성된, 상기 컨트롤러;
    상기 크래들에 결합되고, 상기 부품을 운반하도록 배열된 부품 스탠드; 및
    상기 컨트롤러에 작동 가능하게 결합되고, 상기 부품 스탠드에 로딩되는 상기 부품을 스캔하도록 구성된 부품 스캐너
    를 포함하는 자동화된 조립 시스템.
  19. 제 18 항에 있어서,
    상기 부품 스탠드는 조립 중인 상기 구조물에 상기 부품을 설치하기 위한 하나 이상의 패스너 및 상기 부품을 운반하도록 배열되는 자동화된 조립 시스템.
  20. 제 18 항에 있어서,
    상기 컨트롤러는 상기 제 2 로봇 장치에 상기 제 2 명령을 전송하기 전에 상기 확인이 수신될 때까지 대기하도록 더 구성되는 자동화된 조립 시스템.
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