JP7373580B2 - 自動レーダ組立システム - Google Patents

Description

本発明は、自動化され組立システムに関し、特に自動化されたレーダ組立システムに関する。

大規模なモジュール式レーダは、物体の距離、角度、速度を決定するために電波を使用する。大規模なモジュール式レーダの手動組立は、完成までに数カ月を要する労働集約的なプロセスである。より詳細には、大規模なモジュール式レーダの手動組立は、レーダ構造内で高トルク操作を実行するための手動プロセス及びツーリングの使用に依存する。そのような操作は、オペレータが手の届きにくい場所で作業することを必要とし、手作業で完了することが困難である可能性がある。

この概要は、以下の詳細な説明でさらに記述されるものを簡略化された形式で概念の選択を導入するために提供される。この概要は、クレームされた主題事項の主要な特徴又は本質的な特徴を特定することを意図したものではなく、また、クレームされた主題事項の範囲を限定するために使用することを意図したものでもない。

本開示の態様によれば、自動化されたレーダ組立システムは、 クレイドルに結合された第１ロボットデバイスであり、第１作動包絡面を有する第１ロボットデバイス； 前記クレイドルを介して前記第１ロボットデバイスに機械的に結合された第２ロボットデバイスであり、前記第１作動包絡面より小さい第２作動包絡面を有する第２ロボットデバイス； 前記クレイドルに結合された部品スタンドであり、（i） 部品及び（ii）前記部品をレーダ・アレイ・シャーシに設置するための１つ又は複数のファスナを支持するように配置されている部品スタンド；並びに 前記第１ロボットデバイス及び前記第２ロボットデバイスに作動的に結合されたコントローラであって： 前記第１ロボットデバイスに、前記第２ロボットデバイスを前記レーダ・アレイ・シャーシに対する第１位置に配置させ、かつ 前記第２ロボットデバイスに、前記部品スタンドから前記部品を拾い上げて、該部品を前記レーダ・アレイ・シャーシの第２位置に設置させるように、構成されたコントローラ；を含む。

一実施形態において、前記部品スタンドはファスナラックを含み、該ファスナラックは、前記１つ又は複数のファスナを受けるように構成されている。

一実施形態において、前記コントローラはさらに、前記レーダ・アレイ・シャーシ内に設置される前記部品を要求するユーザ入力を受信し、該ユーザ入力に基づいて前記第１位置を識別し、前記ユーザ入力に基づいて前記第２位置を識別するように構成される。

一実施形態において、前記の前記第１ロボットデバイスに前記第２ロボットデバイスを第１位置に配置させることは、前記第１ロボットデバイスにより実行されると、前記第１ロボットデバイスに前記第２ロボットデバイスを前記第１位置に配置させるようにする第１コマンドを、前記第１ロボットデバイスに送信することを含む。

一実施形態において、前記の前記第２ロボットデバイスに前記部品スタンドから前記部品を拾い上げて、該部品を第２位置に設置させることは、前記第２ロボットデバイスにより実行されると、前記第２ロボットデバイスに前記部品スタンドから前記部品を拾い上げて、該部品を前記第２位置に設置させるようにする第２コマンドを、前記第２ロボットデバイスに送信することを含む。

一実施形態において、自動化されたレーダ組立システムは、走査装置をさらに備え、 前記コントローラはさらに： 前記第１ロボットデバイスに前記走査装置に隣接して前記部品スタンドを配置させ；かつ 前記走査装置を使用して、前記部品が前記部品スタンドに配置されたときに前記部品を認証する；ように構成される。

一実施形態において、前記コントローラは、前記第２ロボットデバイスが前記第１位置に配置されたことの確認を、前記第１ロボットデバイスから受信するように構成され、 前記コントローラは、前記確認が受信されるまで待ってから、前記第２ロボットデバイスに前記部品スタンドから前記部品を拾い上げて、該部品を前記レーダ・アレイ・シャーシの前記第２位置に設置させるように構成されている。

一実施形態において、前記第１ロボットデバイスが第１の６軸ロボットを含み、前記第２ロボットデバイスが第２の６軸ロボットを含む。

一実施形態において、前記第１ロボットデバイスがロボットガントリを含み、前記第２ロボットデバイスが６軸ロボットを含む。

一実施形態において、前記第１ロボットデバイスがロボットエレベータを含み、前記第２ロボットデバイスが６軸ロボットを含む。

本開示に基づく自動組立システムは、 クレイドルに結合された第１ロボットデバイスであり、第１作動包絡面を有する第１ロボットデバイス； 前記クレイドルを介して前記第１ロボットデバイスに機械的に結合された第２ロボットデバイスであり、前記第１作動包絡面より小さい第２作動包絡面を有する第２ロボットデバイス；並びに 前記第１ロボットデバイス及び前記第２ロボットデバイスに作動的に結合されたコントローラであって： 組立中の構造体に部品を設置することを要求するユーザ入力を受信し、 前記第１ロボットデバイスに、前記第２ロボットデバイスを前記組立中の構造体に対する第１位置に配置させ、かつ 前記第２ロボットデバイスに、前記部品を前記組立中の構造体内の第２位置に設置させるように、構成されたコントローラ；を含む。

一実施形態において、自動組立システムは、前記第１ロボットデバイスの前記クレイドルに結合された部品スタンドであり、（i） 部品及び（ii）前記部品を前記組立中の構造体に設置するための１つ又は複数のファスナを支持するように配置されている部品スタンド；をさらに含む。

一実施形態において、前記部品スタンドはファスナラックを含み、該ファスナラックは、前記１つ又は複数のファスナを受けるように構成されている。

一実施形態において、自動組立システムは、走査装置をさらに備え、
前記コントローラはさらに： 前記第１ロボットデバイスに前記走査装置に隣接して前記部品スタンドを配置させ；かつ 前記走査装置を使用して、前記部品が前記部品スタンドに配置されたときに前記部品を認証する；ように構成される。

一実施形態において、前記コントローラはさらに、前記ユーザ入力に基づいて前記第１位置を識別し、前記ユーザ入力に基づいて前記第２位置を識別するように構成され； 前記の前記第１ロボットデバイスに前記第２ロボットデバイスを第１位置に配置させることは、前記第１ロボットデバイスにより実行されると、前記第１ロボットデバイスに前記第２ロボットデバイスを前記第１位置に配置させるようにする第１コマンドを、前記第１ロボットデバイスに送信することを含み；かつ前記の前記第２ロボットデバイスに前記部品を第２位置に設置させることは、前記第２ロボットデバイスにより実行されると、前記第２ロボットデバイスに前記部品を前記第２位置に設置させるようにする第２コマンドを、前記第２ロボットデバイスに送信することを含む。

一実施形態において、前記コントローラは、前記第２ロボットデバイスが前記第１位置に配置されたことの確認を、前記第１ロボットデバイスから受信するように構成され、 前記コントローラは、前記確認が受信されるまで待ってから、前記第２ロボットデバイスに前記部品を前記組立中の構造体の前記第２位置に設置させるように構成されている。

一実施形態において、前記第１ロボットデバイスが第１の６軸ロボットを含み、前記第２ロボットデバイスが第２の６軸ロボットを含む。

一実施形態において、前記第１ロボットデバイスがロボットガントリを含み、前記第２ロボットデバイスが６軸ロボットを含む。

一実施形態において、前記第１ロボットデバイスがロボットエレベータを含み、前記第２ロボットデバイスが６軸ロボットを含む。

本開示による自動組立システムは、 クレイドルに結合された第１ロボットデバイスであり、第１作動包絡面を有する第１ロボットデバイス； 前記クレイドルを介して前記第１ロボットデバイスに機械的に結合された第２ロボットデバイスであり、前記第１作動包絡面より小さい第２作動包絡面を有する第２ロボットデバイス；並びに 前記第１ロボットデバイス及び前記第２ロボットデバイスに作動的に結合されたコントローラであって： 組立中の構造体に部品を設置することを要求するユーザ入力を受信し、 前記第２ロボットデバイスが前記組立中の構造体に前記部品を設置できるような、前記第２ロボットデバイスが位置づけられるべき第１位置を識別し； 前記部品が設置されるべき、前記組立中の構造体内の第２位置を識別し； 前記第１ロボットデバイスに前記第２ロボットデバイスを前記第１位置に配置させるように命令する第１コマンドを、前記第１ロボットデバイスに送信し； 前記第２ロボットデバイスが前記第１位置に配置されたことの確認を、前記第１ロボットデバイスから受信し； 前記第２ロボットデバイスに前記部品を前記組立中の構造体内の前記第２位置に設置させるよう命令する第２コマンドを、前記第２ロボットデバイスに送信する； ように構成されたコントローラ；を含む。

一実施形態において、前記クレイドルに結合された部品スタンドをさらに備え、前記部品スタンドは、前記部品を運ぶように配置され、前記部品を前記組立中の構造体に設置するための１つ又は複数のファスナを備える。

一実施形態において、前記コントローラは、前記確認が受信されるまで待ってから、前記第２ロボットデバイスに前記第２コマンドを送信するように構成されている。

特許請求の範囲に記載された発明の他の態様、特徴、及び利点は、以下の詳細な説明、添付の特許請求の範囲、及び添付の図面からより完全に明らかになるであろう。図面に関連して明細書において導入される参照番号は、他の特徴についての文脈を提供するために、明細書において追加の説明を行うことなく、１又は２以上の後続の図において繰り返すことがある。

本開示の態様に従った自動組立システムの斜視側面図である。 本開示の態様に従った、図１Ａの自動組立システムの側面図である。 本開示の態様に従った、図１Ａの自動組立システムの背面図である。 本開示の態様に従った、図１Ａの自動組立システムの平面図である。 本開示の態様に従った、図１Ａの自動組立システムの一部であるクレイドルの斜視側面図である。 本開示の態様に従った、図１Ａの自動組立システムの一部である部品スタンドの斜視側面図である。 本開示の態様に従った、レーダ・アレイ・シャーシの概略図である。 本開示の態様に従った、図１Ａの自動組立システムのブロック図である。 本開示の態様に従った、図１Ａの自動組立システムの一部である第１ロボットデバイスによって実行されるプロセスの一例のフローチャートである。 本開示の態様に従った、図１Ａの自動組立システムの一部である第２ロボットデバイスによって実行されるプロセスの一例のフローチャートである。 本開示の態様に従った、コンピュータ装置の一例のブロック図である。 本開示の態様に従った、データ構造の一例の概念図である。 本開示の態様に従った、データ構造の一例の概念図である。 本開示の態様に従った、図１Ａの自動組立システムの一部であるコントローラによって実行されるプロセスの一例のフローチャートである。 本本開示の態様に従った、図１Ａの自動組立システムの一部であるコントローラによって実行されるプロセスの一例のフローチャートである。 本開示の態様に従った、プロセスの一例のフローチャートである。

本開示の態様に従えば、レーダアレイを組み立てるために使用することができる自動組立システムが開示される。自動組立システムは、レーダ・アレイ・シャーシ内に部品を接地するために、一緒に統合され、同時に動作する２つのロボットデバイスを含む。第１ロボットデバイスは、レーダ・アレイ・シャーシに隣接する第１位置に第２ロボットデバイスを位置決めするように構成される。その位置から、第２ロボットデバイスは、レーダ・アレイ・シャーシ内の第２位置に届くことができる。第２ロボットデバイスは、第２ロボットデバイスが第１ロボットデバイスによって第１位置に位置決めされた後、レーダ・アレイ・シャーシ内の第２位置に部品を設置するように構成される。いくつかの実施形態において、第１ロボットデバイスは、第２ロボットデバイスよりも大きな作業包絡面（working envelope）を有してもよく、第２ロボットデバイスは、より高い精度及び／又は再現性を有してもよい。この構成の結果、２つのロボットデバイスは、レーダ・アレイ・シャーシ内に部品を設置するのに必要な精度を維持しながら、互いに補完し合って大きな作業包絡面に到達することができる。

図１Ａ～図１Ｄは、本開示の態様に従った、自動組立システム１１０の一例を示す。図示のように、自動組立システム１１０は、レーダ・アレイ・シャーシ１２０内に種々のレーダアレイ部品を設置するために使用され得る。レーダ・アレイ・シャーシ１２０は、前面側１２０Ａ及び後面側１２０Ｂを有することができる。自動組立システム１１０は、前面側１２０Ａに隣接して配置され得る。自動組立システム１１０は、クレイドル（cradle）１５０を介して第２ロボットデバイス１４０に結合された第１ロボットデバイス１３０を含んでもよい。部品スタンド１６２及び工具スタンド１６４は、図示のようにクレイドル１５０の側部に設置することができる。部品スタンド１６２は、部品及び該部品をレーダ・アレイ・シャーシ１２０に設置するために必要な他のハードウェアを搬送するように構成することができる。工具スタンド１６４は、レーダ・アレイ・シャーシ１２０に部品を設置するために必要な工具を搬送するように構成することができる。

コントローラ１７０が、第１ロボットデバイス１３０及び第２ロボットデバイス１４０に動作可能に結合されてもよく、第１ロボットデバイス１３０の動作を第２ロボットデバイス１４０の動作と同期させるように構成されてもよい。部品スキャナ１８０が、コントローラ１７０に動作可能に結合され、誤って部品スタンドに誤った部品が装填され、レーダ・アレイ・シャーシ１２０に取り付けられる状況を防止するために、部品スタンド１６２に装填されている部品を走査するように構成されてもよい。部品スキャナ１８０は、バーコードスキャナ、RFIDスキャナ及び／又は任意の他の適切なタイプのスキャニングデバイスを含んでもよい。

動作において、オペレータが、レーダ・アレイ・シャーシ１２０に設置すべき特定の部品に対する要求をコントローラ１７０へと入力することができ、その後、コントローラは、部品スタンド１６２及び工具スタンド１６４を部品スキャナ１８０に整合する位置に下げることができる。次いで、オペレータは、部品を部品スタンド１６２の上に配置することができ、また部品を設置するために必要な１つ又は複数のファスナ（fasteners）を配置することができる。さらに、オペレータは、部品を設置するために必要な１つ以上の工具を工具スタンド１６４上に配置することができる。コントローラ１７０は、部品スキャナ１８０を用いて部品を走査して、部品スタンド１６２上に配置された部品が、実際に、レーダ・アレイ・シャーシ１２０にオペレータが設置したい部品であるかどうかを決定することができる。その後、部品スタンド１６２上に正しい部品が配置されたことの確認に応答して、コントローラは、第１ロボットデバイス１３０に第１コマンドまたは第１命令を送信することができ、命令は、第１ロボットデバイス１３０が第２ロボットデバイス１４０をレーダ・アレイ・シャーシ１２０に隣接する位置L１（図１Ｂに示される）に移動させるように要求する。第１命令又は第１コマンドを受け取ると、第１ロボットデバイス１３０は、クレイドル１５０を位置L１に移動させることによって第１コマンドを実行することができる。その後、第１ロボットデバイス１３０は、第１コマンドが正常に実行されたことの確認をコントローラ１７０に送信することができる。その確認の受信に応答して、コントローラ１７０は、第２ロボットデバイス１４０が第２位置L２（図１Ｂに示される）においてレーダ・アレイ・シャーシ１２０に部品を設置するよう指示する第２コマンドを第２ロボットデバイス１４０に送信することができる。第２命令又は第２コマンドを受信したことに応答して、第２ロボットデバイス１４０は、公知の方法で、部品を第２位置に設置することができる。

本実施例に従えば、第１ロボットデバイス１３０は、大規模なM２０００ファナックTMロボットを含んでもよく、第２ロボットデバイス１４０は、高精度のR２０００ファナックTMロボットを含んでもよく、両ロボットは、米国ミシガン州ロチェスターヒルズのファナック・アメリカ・コーポレーションによって販売されている。しかしながら、本開示は、自動組立システム１１０で使用されている任意の特定のタイプのロボットデバイスに限定されないことが理解されるであろう。本実施例では、第１ロボットデバイス１３０及び第２ロボットデバイス１４０はともに６軸関節ロボットであるが、本開示はこれに限定されない。この点に関し、第１ロボットデバイス１３０が、ロボットガントリ、ロボットエレベータ、２軸関節ロボット、４軸関節ロボット、及び／又は他の適当なタイプのロボットデバイスとして実装される代替の実装が可能であることが理解されよう。さらに、第２ロボットデバイス１４０には、４軸関節ロボット、２軸関節ロボット、及び／又は他の任意の適切なタイプのロボットデバイスとして、代替の実装が可能であることが理解されよう。

上述したように、第１ロボットデバイス１３０は、第２ロボットデバイス１４０より大きな動作包絡面を有してもよく、それにより第１ロボットデバイス１３０がレーダ・アレイ・シャーシ１２０内の位置に第２ロボットデバイス１４０を持ち込むことを可能にする。その位置は、第２ロボットデバイス１４０単独では到達することができない。さらに、第２ロボットデバイス１４０は、第１ロボットデバイス１３０よりも高い精度及び／又は高い再現性を有し得る。より高い精度及び／又は再現性により、第２ロボットデバイス１４０は、第１ロボットデバイス１３０がそれ自体では実行することができないタスクを実行することができる。本開示において使用されるように、用語「作業包絡面」は、ロボットデバイスが到達可能な空間領域を指し、用語「精度」は、ロボットデバイスが指令された位置に如何に近接して到達可能であるかを表す尺度を指してもよい。また、「再現性」という用語は、ロボットがどのくらい近く同じ位置に繰り返し戻ることができるかを記述する尺度を指してもよい。まとめると、ロボットデバイスの精度及び再現性は、ロボットデバイスがレーダ・アレイ・シャーシ１２０に部品を設置することができる精度を測定することができる。

図２Ａは、第１ロボットデバイス１３０と第２ロボットデバイス１４０との間の結合をより詳細に示す。図２Ａにはクレイドル１５０が示されており、側壁１５２及びベース１５４を含む。側壁１５２は、ファスナ１５８Ａによって第１ロボットデバイス１３０のエンドエフェクタ１３２に結合され得る。クレイドル１５０のベース１５４は、ファスナ１５８Ｂによって第２ロボットデバイス１４０のベース１４２に結合され得る。部品スタンド１６２は、ベース１５４の側部に結合され、ベース１５４から外方に延びるように配置され得る。特に、部品スタンド１６２及び工具スタンド１６４の各々は、図示のように、それぞれの取付ピロン（mounting pilon）１５１を介してベースに結合することができる。開口部１５３が、側壁１５２とベース１５４との間のクレイドル１５０内に形成されてもよい。配線ハーネス１５５が、開口部１５３を通して配線され、コネクタ１５７に差し込まれてもよい。コネクタ１５７は、ベース１５４上に配置され、第２ロボットデバイス１４０の種々の電子部品に電気的に結合されてもよい。容易に理解できるように、配線ハーネス１５５は、電力信号及び／又は制御信号を公知の方法で第２ロボットデバイス１４０に送るために使用することができる。いくつかの点で、ワイヤハーネス１５５を開口部１５３を介して配線し、クレイドル１５０上に形成されたコネクタに接続することは、コントローラ１７０と第２ロボットデバイス１４０との間の電気的接続の損傷の可能性を低減することができるので、有利である。

図２Ｂは、部品スタンド１６２をより詳細に示している。図示のように、部品スタンド１６２は、側壁２０４に結合されたベース２０２を含んでもよい。取付ハブ２０５が、側壁２０４上に形成されてもよい。取付ハブ２０５は、それ自体がクレイドル１５０に取り付けられている取付ピロン１５１に部品スタンド１６２を接続するために使用することができる。ファスナラック２０６が、ベース２０２に結合されてもよい。ファスナラック２０６は、ベース２０８及びサイドパネル２１２を含むことができる。ファスナラック２０６のベース２０８は、取付レール２１０を介して、部品スタンド１６２のベース２０２に結合されてもよく、取付レール２１０は、側壁２０４に対するファスナラック２０６の位置を調整することができるように構成されている。サイドパネル２１２の上には、複数の孔２１４が形成され、これらの孔は、ファスナ２１６を受け入れるように構成されている。サイドパネル２１２は、側壁２０４に対向するように（例えば、ある角度で）配置されてもよく、それによりレーダ・アレイ・シャーシ１２０内に種々の部品を設置する際に使用するために、第２ロボットデバイス１４０が孔２１４からファスナ２１６を回収できる。

図２Ｃは、レーダ・アレイ・シャーシ１２０をより詳細に示す。図示のように、レーダ・アレイ・シャーシ１２０は、複数のベイ（bays）２３０を含むことができる。ベイ２３０は、行及び列に配置されてもよい。ベイ２３０の各々は、１つ以上のレーダアレイ部品のセットを受け取るように構成されてもよい。レーダアレイ部品の各々は、アンテナ素子、スイッチ、増幅器、回路基板、ワイヤハーネス、及び／又は任意の他の適切なタイプのレーダアレイ部品を含むことができる。本開示において使用される場合、「ベイ」という用語は、「部分」又は「セクション」を意味するものとする。ベイ２３０は、壁又は他のバリアによって互いに分離されても、されなくてもよいことが理解されるであろう。いくつかの実施形態では、ベイ２３０のうちの２つ以上が、同じセットのレーダアレイ部品を受け取ることができる。追加的又は代替的に、いくつかの実施形態において、ベイ２３０のうちの２つ以上が、異なるセットのレーダアレイ部品を受け取ることができる。簡潔に述べると、本開示は、ベイ２３０の任意の特定の実施形態に限定されない。

図３Ａは、本開示の態様に従った、自動組立システム１１０のブロック図である。図示されるように、第１ロボットデバイス１３０、第２ロボットデバイス１４０及び部品スキャナ１８０は、それぞれ、コントローラ１７０に動作可能に結合され得る。第１ロボットデバイス１３０及び／又は第２ロボットデバイス１４０は、任意の適切なタイプの有線又は無線接続を介してコントローラ１７０に結合することができる。本実施例によれば、第１ロボットデバイス１３０及び第２ロボットデバイス１４０の各々は、Zigbee接続のようなインターネット・オブ・シングス（Internet-of-things (IOT)）接続を介してコントローラ１７０に結合される。しかしながら、第１ロボットデバイス１３０及び第２ロボットデバイスのいずれかが、例えば、ローカルエリアネットワーク接続、イーサネット接続、インターネット接続、ユニバーサルシリアルバス接続のような別のタイプの接続を介してコントローラ１７０に結合される代替の実装が可能である。同様に、部品スキャナ１８０は、IoT接続、LAN接続、インターネット接続、及び／又は他の任意の適切なタイプの接続を介してロボットデバイスに接続され得る。

第１ロボットデバイス１３０は、制御ロジック１３６を実行するように構成されたオンボード・コンピュータ１３４を含み得る。制御ロジック１３６は、ソフトウェア、ハードウェア、又はソフトウェアとハードウェアの組み合わせとして実現することができる。制御ロジック１３６は、コントローラ１７０から第１コマンドを受信し、これらのコマンドを実行するように構成され得る。第１コマンドの各々は、レーダ・アレイ・シャーシ内の位置L２に到達することができるように、第２ロボットデバイス１４０を位置決めすべき位置L１の指示を含んでもよい。上述のように、位置L２は、特定の部品が設置される必要がある場所であってもよい。制御ロジック１３６に従った第１コマンドのいずれかを実行することは、第１ロボットデバイス１３０にクレイドル１５０を位置L１に移動させることを含み得る。この点に関し、制御ロジック１３６は、クレイドル１５０を位置L１に移動させるために、第１ロボットデバイス１３０内の種々のアクチュエータによって実行されなければならない動作を指定することができる。

第１コマンドの何れかにおける位置L１は、直接又は間接的に指定することができる。位置L１が直接指定される場合、第１コマンドの何れかは位置L１に対応する座標を含み得る。位置L１が間接的に指定される場合、第１コマンドの何れかは、特定の部品がインストールされることが要求されているベイ２３０のうちの所定の１つに対応する行番号及び列番号を含んでもよい。このような実装では、制御ロジック１３６は、クレイドル１５０が位置決めされなければならない位置の座標を決定するために、行番号及び列番号を処理して、第２ロボットデバイスが所定のベイ２３０に部品を設置することができるようにしてもよい。変形的には、位置L１が間接的に指定される場合、第１コマンドのいずれかが、レーダ・アレイ・シャーシ１２０に設置されることが望まれている部品に対応する部品識別子を含んでもよい。このような実装では、制御ロジック１３６は、部品識別子を処理して、（i）部品が設置されなければならないレーダ・アレイ・シャーシ内の所与の位置L２、及び（ii）第２ロボットデバイスが位置L２に到達することができるようにクレイドル１５０が配置されなければならない位置L１の座標のうちの少なくとも１つを決定することができる。位置L１が間接的に指定される場合、制御ロジック１３６は、異なる部品の識別子を、部品が設置されなければならないレーダ・アレイ・シャーシ１２０内のそれぞれの位置にマッピングするテーブル（例えば、図４Ｃのデータ構造４５０などを参照）を使用することによって、所与の位置L２を決定することができる。その後、制御ロジック１３６は、位置L２と、第１ロボットデバイス１３０の寸法、第２ロボットデバイス１４０の寸法又はクレイドル１５０の寸法のうちの少なくとも１つとに基づいて位置L１を決定することができる。

第２ロボットデバイス１４０は、制御ロジック１４６を実行するように構成されたオンボード・コンピュータ１４４を含むことができる。制御ロジック１４６は、ソフトウェア、ハードウェア、又はソフトウェアとハードウェアの組み合わせとして実装することができる。制御ロジック１４６は、コントローラ１７０から第２コマンドを受信し、これらのコマンドを実行するように構成することができる。第２コマンドの各々は、特定の部品がインストールされなければならない位置L２の指示を含んでもよい。制御ロジック１４６による第２コマンドのいずれかを実行することによって、第２ロボットデバイス１４０は、位置L２に部品を設置する。この点に関して、制御ロジック１４６は、第２ロボットデバイス１４０内の種々なアクチュエータによって実行されるべき動作を指定することができ、それにより第２ロボットデバイス１４０がその部品をレーダ・アレイ・シャーシに設置する。

第２コマンドの何れかにおける位置L２は、直接的又は間接的に指定されてもよい。位置L２が直接的に指定される場合、第２コマンドのいずれかが、位置L２に対応する座標を含んでもよい。位置L２が間接的に指定される場合、第２コマンドのうちいずれかが、特定の部品が設置されることが要求される所与のベイ２３０のうちの１つに対応する行番号及び列番号を含んでもよい。このような実装では、制御ロジック１４６は、行番号及び列番号を処理して、部品を設置すべきレーダ・アレイ・シャーシ内の位置L２の座標を決定することができる。或いは、位置L２が間接的に指定される場合、第２コマンドのいずれかが、レーダ・アレイ・シャーシ１２０に設置されることが望まれる部品に対応する部品識別子を含んでもよい。このような実装では、制御ロジック１４６は、部品が取り付けられる必要があるレーダ・アレイ・シャーシ１２０内の位置L２を決定するために、部品識別子を処理することができる。いくつかの実装形態では、制御論理１４６は、異なる部品の識別子をレーダ・アレイ・シャーシ１２０内の当該部品が設置されなければならないそれぞれの位置にマッピングするテーブル（例えば、図４Ｃのデータ構造４５０などを参照）を使用することによって、所与の位置L２を決定することができる。

図３Ｂは、第１ロボットデバイス１３０によって実行されるプロセス３００Ｂの一例のフローチャートである。ステップ３１０で、第１ロボットデバイスは、コントローラ１７０から、第１ロボットデバイス１３０に第２ロボットデバイス１４０を位置L１に配置するように指示する第１コマンドを受信する。ステップ３１２において、第１ロボットデバイス１３０は、クレイドル１５０を位置L１へと移動させることによって、第１コマンドを実行する。ステップ３１４で、第１ロボットデバイス１３０は、第１コマンドが実行されたことの確認をコントローラに送信する。

本開示の態様によれば、第１コマンドは、第１ロボットデバイス１３０のオンボード・コンピュータ１３４によって受信されると、第１ロボットデバイス１３０がクレイドル１５０を位置L１に移動させるような、任意の数字、文字列、又は英数字の文字列を含んでもよい。本開示の態様によれば、第１コマンドを実行することは、第１コマンドに基づいて位置L１を識別することと、クレイドル１５０を位置L１へと送達するために第１ロボットデバイス１３０内の１つ以上のアクチュエータを作動させることとを含むことができる。いくつかの実装では、位置L１を識別することは、第１コマンドから位置L１に対応する座標を取得することを含んでもよい。追加的又は代替的に、いくつかの実装において、位置L１を識別することは、位置L１の座標を決定するために、位置L１を間接的に指定する処理情報（第１コマンドで提供される）を含んでもよい。上述のように、位置L１を間接的に指定する情報は、（i）特定の部品が設置される必要があるレーダ・アレイ・シャーシ１２０内の位置L２の表示（例えば、ベイ２３０の識別子）又は（ii）当該部品に対応する識別子のうちの少なくとも１つを含んでもよい。

図３Ｃは、第２ロボットデバイス１４０によって実行されるプロセス３００Ｃの一例のフローチャートである。プロセス３００Ｃは、例示に過ぎない。プロセス３００Ｃ内のステップのうち少なくともいくつかは、同時に、異なる順序で実行され、或いは完全に省略してもよい。

ステップ３１６で、第２ロボットデバイス１４０は、第２ロボットデバイス１４０にレーダ・アレイ・シャーシ１２０に部品を設置するように指示する第２コマンドを、コントローラ１７０から受信する。ステップ３１８で、第２ロボットデバイス１４０は、部品を設置する必要がある、レーダ・アレイ・シャーシ１２０内の位置L２を決定する。ステップ３２０において、第２ロボットデバイス１４０は、工具スタンド１６４から、部品を設置するための工具を回収する。ステップ３２２において、第２ロボットデバイス１４０は、第１部品スタンドから部品を回収する。ステップ３２４において、第２ロボットデバイス１４０は、第２部品スタンドから１つ以上のファスナを回収する。ステップ３２６において、第２ロボットデバイス１４０は、部品を設置すべきレーダ・アレイ・シャーシ１２０内の位置L２にアクセスするための、基準フレームを決定する。いくつかの実装形態では、基準フレームは、第２ロボットデバイス１４０の現在位置（例えば、位置L１）に基づいて、プロセス６００に従って決定されてもよく、このプロセスは、図６に関して以下でさらに議論される。ステップ３２８において、第２ロボットデバイス１４０は、１つ又は複数のファスナを使用して、位置L２において、レーダ・アレイ・シャーシ１２０内に部品を設置する。ステップ３３０において、第２ロボットデバイスは、第２コマンドが成功裏に実行されたことの確認をコントローラ１７０へと送信する。

本開示の態様によれば、第２コマンドは、第２ロボットデバイス１４０のオンボード・コンピュータ１４４によって受信されると、第２ロボットデバイス１４０に第２コマンドに関連する部品を設置させる任意の数、文字列、又は英数字の文字列を含んでもよい。いくつかの実装形態では、第２コマンドは、部品に対応する識別子と、部品が設置される必要があるレーダ・アレイ・シャーシ１２０内の位置L２の指示とのうちの少なくとも１つを含んでもよい。いくつかの実装形態では、（ステップ３１８で）位置L２を識別することは、位置L２に対応する第２コマンド座標から探索することを含み得る。追加的又は代替的に、位置L２を識別することは、位置L２の座標を決定するために位置L２を間接的に指定する処理情報（第２コマンドで提供される）を含んでもよい。上述のように、位置L２を間接的に指定する情報は、（i）部品が設置される必要があるベイ２３０のうちの１つに対応する識別子、又は（ii）部品に対応する識別子のうちの少なくとも１つを含んでもよい。

図４Ａは、本開示の態様に従った、コントローラ１７０を実施するために使用することができる計算装置４００の図である。計算装置４００は、プロセッサ４０２（例えば、汎用プロセッサ、特定用途向け集積回路（ASIC）、フィールドプログラマブルゲートアレイ（FPGA）など）、揮発性メモリ４０４（例えば、RAM）、不揮発性メモリ４０６（例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュドライブなどのソリッドステートドライブ、ハイブリッド磁気及びソリッドステートドライブなど）、グラフィカルユーザインタフェース（GUI）４０９（例えば、タッチスクリーン、ディスプレイなど）、及び入出力装置４２０（例えば、マウス、キーボードなど）を含んでもよい。不揮発性メモリ４０６は、例えば、コンピュータ命令４１２が揮発性メモリ４０４からプロセッサ４０２によって実行されるように、コンピュータ命令４１２、オペレーティングシステム４１６、及びデータ４１８を記憶する。プログラムコードが、GUI ４０９の入力装置を使用して入力されたデータ、又はI/O装置４２０から受信されたデータに適用されてもよい。

図４Ｂは、本開示の態様に従った、データ構造４４０の一例の図である。データ構造４４０は、計算装置４００のメモリ４０６、第１ロボットデバイス１３０のオンボード・コンピュータ１３４のメモリ、及び第２ロボットデバイス１４０のオンボード・コンピュータ１４４のメモリのうちの１つ以上に記憶されてもよい。データ構造４４０は、複数のエントリ４４４を含んでもよい。各エントリ４４４は、位置識別子と、当該位置識別子に対応する位置に設置する必要がある１つ以上の部品識別子を含むことができる。本実施例によれば、各位置識別子は、ベイ２３０のうちの１つを識別する。しかしながら、別のタイプの位置識別子が使用される代替の実装が可能である。容易に理解できるように、データ構造４４０は、１つ以上の部品がコントローラ１７０で受信されたユーザ入力及び／又は第２ロボットデバイス１４０で受信された第２コマンドで直接識別されない場合に、レーダ・アレイ・シャーシ１２０に設置する必要がある１つ以上の部品を識別するために使用されてもよい。図中、PARTは部品の意味である。

図４Ｃは、本開示の態様に従った、データ構造４５０の一例の図である。データ構造４５０は、計算装置４００のメモリ４０６、第１ロボットデバイス１３０のオンボード・コンピュータ１３４のメモリ、及び第２ロボットデバイス１４０のオンボード・コンピュータ１４４のメモリのうちの１つ以上に記憶されてもよい。データ構造４５０は、複数のエントリ４５４を含んでもよい。各エントリ４５４は、位置識別子及び対応する部品識別子を含んでもよい。本実施例によれば、各位置識別子は、ベイ（BAY）２３０のうちの１つを識別する。しかしながら、別のタイプの位置識別子が使用される代替の実装が可能である。容易に理解できるように、データ構造４５０は、特定の部品を設置する必要があるレーダ・アレイ・シャーシ１２０内の位置が、コントローラ１７０で受信されたユーザ入力及び／又は第２ロボットデバイス１４０で受信された第２コマンドで直接識別されない場合に、その位置を識別するために使用されてもよい。

図５Ａ～図５Ｂは、本開示の態様に従って、コントローラ１７０によって実行されるプロセス５００の一例を示す。プロセス５００は、例示に過ぎない。プロセス５００内のステップの少なくとも一部は、並行して、異なる順序で実行し、或いは完全に省略して実行することができる。

ステップ５０２で、コントローラ１７０は、設置すべき部品及び／又は当該部品が設置される必要があるレーダ・アレイ・シャーシ１２０内l位置を指定するユーザ入力を受信する。ユーザ入力は、コントローラ１７０の一部であるタッチスクリーン、及び／又は、例えば、キーボード、マウス、マイクロホン若しくはカメラのような任意の他の適切なタイプの入力デバイスを介して提供されてもよい。いくつかの実装形態では、ユーザ入力は、部品がインストールされる必要があるベイ２３０のうちの１つに対応する識別子を含んでもよい。追加的又は代替的に、いくつかの実装では、ユーザ入力は、部品に対応する部品識別子を含んでもよい。図４Ｂ～図４Ｃに関して上述したように、いくつかの実装では、ユーザ入力は、部品識別子及びベイ識別子の一方のみを指定することができ、部品識別子及びベイ識別子の他方は、データ構造４４０又は４５０を使用することによってコントローラ１７０によって自動的に解決され得る。この点に関して、コントローラは、ユーザ入力を利用して、（i）ユーザ入力から部品に対応する部品識別子を探索すること、又は（ii）部品識別子を解決するために、ユーザ入力の一部である他の情報を処理することのいずれかによって、設置すべき部品を決定することができる。同様に、コントローラは、ユーザ入力を利用して、（i）位置に対応する位置識別子をユーザ入力から探索すること、又は（ii）位置識別子を解決するためにユーザ入力の一部である他の情報を処理することのいずれかによって、部品を設置される必要がある位置を決定することができる。

ステップ５０４において、コントローラは、第１ロボットデバイス１３０に部品スタンド１６８を部品スキャナ１８０に位置合わせさせる。本実施例によれば、部品スタンド１６２を部品スキャナ１８０と位置合わせ（整合）することは、部品スタンド１６２を移動させて、部品スタンド１６２上に配置された部品を部品スキャナ１８０によってスキャン可能な位置に移動させることを含む。以下でさらに説明するように、部品スタンド１６２を部品スキャナ１８０に整合させることにより、部品スタンド１６２上に配置された任意の部品をスキャナ１８０でスキャンし、正しい部品が部品スタンド１６２上に配置されていることを確認することができる。

ステップ５０６で、コントローラは、第１ロボットデバイス１３０に、工具１６４を部品スキャナ１８０に整合させる。本実施例によれば、工具スタンド１６４を部品スキャナ１８０に位置合わせすることは、工具スタンド１６４を、工具スタンド１６４上に配置された部品が部品スキャナ１８０によって走査可能な位置に移動させることを含む。以下でさらに説明するように、工具スタンド１６４を部品スキャナ１８０に整合させることにより、工具スタンド１６４上に配置された任意の工具をスキャナ１８０を用いてスキャンし、正しい工具が工具スタンド１６４上に配置されていることを確認することができる。本例では、ステップ５０６、５０４は別個のステップとして示されているが、当業者であれば、部品スタンド１６２と工具スタンド１６４の両方を、一回の動作で部品コードスキャナに整合させることができることは容易に理解できるであろう。

ステップ５０８で、コントローラ１７０は、部品が部品スタンド１６２に配置されたことを検出し、部品スキャナ１０８で部品を走査する。部品を走査することは、部品に印刷されたバーコードの読み取り、又は部品に備えられたRFIDタグの読み取りを含んでもよい。走査の結果、コントローラ１７０は、部品に対応する識別子を得る。

ステップ５１０において、コントローラ１７０は、部品スタンド上に配置された部品が、ユーザ入力によって指定された部品と同じであるか否かを判定する。判定又は決定は、ステップ５０６で実行された走査の結果として得られた識別子に基づいて行うことができる。部品が同じであれば、プロセス５００はステップ５１４へと進む。そうではなく、部品スタンド上に配置された部品が、ユーザ入力によって指定された部品と一致しない場合には、プロセス５００はステップ５１２へと進む。

ステップ５１２で、コントローラ１７０はエラー通知を出力する。エラー通知は、可聴通知、視覚通知、及び／又は、誤った部品が部品スタンド１６２上に置かれたことをオペレータに警告することができる任意の他の適切なタイプの通知を含んでもよい。エラー通知が出力された後、オペレータは、誤った部品を部品スタンド１６２から取り除くことができる。

ステップ５１４において、コントローラ１７０は、工具が工具スタンド１６４上に配置されたことを検出し、部品スキャナ１８０を用いて工具を走査する。工具をスキャンすることは、工具に印刷されたバーコードを読むこと、又は工具に設けられたRFIDタグを読むことを含んでもよい。走査の結果、コントローラ１７０は、工具に対応する識別子を得る。

ステップ５１６において、コントローラ１７０は、工具スタンド上に配置された工具が、ユーザ入力によって指定された部品を設置するための正しい工具であるかどうかを決定する。決定は、ステップ５１４で実行された走査の結果として得られた識別子に基づいて行われてもよい。工具が正しい場合、プロセス５００はステップ５２０へと進む。そうではなく、間違った工具が工具スタンド１６４上に配置された場合には、プロセス５００はステップ５１８へと進む。

ステップ５１８において、コントローラ１７０はエラー通知を出力する。エラー通知は、可聴通知、視覚通知、及び／又は、不正確な工具が工具スタンド１６４上に置かれたことをオペレータに警告することができる任意の他の適切なタイプの通知を含んでもよい。エラー通知が出力された後、オペレータは、工具スタンド１６４から誤った部品を除去することができる。

ステップ５２０において、コントローラ１７０は、第１ロボットデバイス１３０に第２ロボットデバイス１４０を位置L１に配置させるように指示する第１コマンドを生成する。上述のように、位置L１は、第２ロボットデバイス１４０が、ユーザ入力によって指定された部品が設置される必要がある位置L２に到達できる位置を含んでもよい。いくつかの実装では、第１コマンドは、位置L１を直接的又は間接的に識別することができる。例えば、位置L１が直接識別される場合、第１コマンドは位置L１に対応する座標を含んでもよい。他方、位置L１が間接的に識別される場合、第１コマンドは、位置L１の座標を決定するために第１ロボットデバイス１３０によって使用され得る他の情報を含んでもよい。そのような情報は、（i）部品が設置される必要があるベイ２３０の列番号、（ii）部品が設置される必要があるベイ２３０の列番号、（iii）部品が設置される必要があるレーダ・アレイ・シャーシ１２０内の位置L２の任意の表示、（iv）部品が取設置される必要があるレーダ・アレイ・シャーシ１２０の側面の表示（例えば、前面１２０Ａ又は後面１２０Ｂ）、（v）部品に対応する識別子、及び／又はその他の適切な情報、のうちの１つ以上を含み得る。

ステップ５２２で、コントローラ１７０は、第２ロボットデバイス１４０に、位置L２で、レーダ・アレイ・シャーシ１２０に部品を設置するように指示する第２コマンドを生成する。第２コマンドは、部品に対応する識別子及び位置L２の表示のうちの少なくとも１つを含んでもよい。第２コマンドは、直接的又は間接的に部品を識別することができる。部品が直接的に識別される場合、第２コマンドは、部品に対応するシリアル番号及び／又は他の類似の識別子を含んでもよい。部品が間接的に識別される場合には、第２コマンドは、部品を識別するために第２ロボットデバイス１４０によって使用され得る任意の適切な情報を含んでもよい。例えば、そのような情報は、部品が設置される必要がある場所の表示等を含み得る。第２コマンドは、位置L２を直接的又は間接的に識別することができる。位置L２が直接的に識別される場合、第２コマンドは、位置に対応する座標を含んでもよい。他方、位置L２が間接的に識別される場合には、第２コマンドは、位置L２の座標を決定するために第２ロボットデバイス１４０によって使用され得る任意の他の適切なタイプの情報を含んでもよい。そのような情報は、（i）部品が設置される必要があるベイ２３０の行番号、（ii）部品が設置される必要があるベイ２３０の列番号、（iii）位置L１の任意の表示、（iv）部品が設置される必要があるレーダ・アレイ・シャーシ１２０の側面の表示、（v）部品に対応する識別子、及び／又は他の任意の適切な情報、のうちの１つ以上を含み得る。

ステップ５２４において、コントローラ１７０は第１コマンドを第１ロボットデバイス１３０へと送信する。ステップ５２６において、コントローラ１７０は、第１コマンドが完了したことの確認を第１ロボットデバイス１３０から受け取るまで待機し、その後ステップ５２６に進む。ステップ５２８において、コントローラ１７０は第２コマンドを第２ロボットデバイス１４０へと送信する。ステップ５３０で、コントローラ１７０は、第２コマンドが完了したことの確認を第２ロボットデバイス１４０から受け取るまで待機し、その後、プロセスはステップ５０２に戻る。

いくつかの実装形態では、安全目的のために、コントローラ１７０は、第１ロボットデバイス１３０と第２ロボットデバイス１４０の動作を同期させるように構成されてもよく、それにより第１ロボットデバイス１３０と第２ロボットデバイス１４０のうちの１つのみが、任意の時間に移動することが可能となる。この点に関し、コントローラ１７０は、第１ロボットデバイス１３０に発行された全ての保留中の第１コマンドが完了したことを示す、第１ロボットデバイス１３０からの確認を受け取るまで、第２ロボットデバイス１４０に第２コマンドを発行しないように構成されてもよい。同様に、コントローラ１７０は、第２ロボットデバイス１４０に対して発行された全ての保留中の第２コマンドが完了したことを示す、第２ロボットデバイス１４０からの確認を受け取るまで、第１ロボットデバイス１３０に対して第１コマンドを発行することを差し控えるように構成されてもよい。

本例では、ステップ５０２で受信したユーザ入力は、１つの部品の設置のみを要求するが、ユーザ入力が複数の部品の同時の設置を要求する代替の実装が可能である。そのような実装では、ユーザ入力によって指定される全ての部品が、部品スタンド１６２上にロードされ、その後、ステップ５０６～５２２に関して論じられるように処理されてもよい。本例では、部品スタンド１６２上に配置された部品のみが部品スキャナ１８０によって走査され、その後認証されるが、部品スタンド１６２上に配置された任意ファスナ及び／又は工具スタンド１６４上に配置された工具も部品スキャナ１８０によって走査され、その後認証される代替の実装が可能である。本例によれば、「位置L１の座標」という用語は、第１ロボットデバイス１３０及び第２ロボットデバイス１４０のうちの少なくとも一方が使用する座標系の座標を指してもよい。本例によれば、「位置L２の座標」という用語は、第１ロボットデバイス１３０及び第２ロボットデバイス１４０のうちの少なくとも一方が使用する座標系の座標を指してもよい。しかしながら、本開示は、位置L１及びL２を表したり、及び／又は位置L１及びL２を第１ロボットデバイス１３０及び第２ロボットデバイス１４０に通信したりする特定の方法に限定されないことが理解されるであろう。

図６は、図３Ｃのプロセス３００Ｃのステップ３２６で指定されるように、部品が設置される必要があるレーダ・アレイ・シャーシ１２０内の第２位置（L２）にアクセスするための基準フレームを決定するためのプロセス６００の例のフローチャートである。

ステップ６０２において、第２ロボットデバイス１４０のオンボード・コンピュータ１４４は、第２ロボットデバイス１４０に関連付けられた１つ以上のカメラを使用することによって、レーダ・アレイ・シャーシ１２０の１つ以上の画像を捕捉する。捕捉された画像の各々は、第２ロボットデバイス１４０を較正する際の使用のために指定された、レーダ・アレイ・シャーシ１２０内の１つ以上の所定の特徴を描くことができる。ステップ６０４において、オンボード・コンピュータ１４４は、２Ｄコンピュータ・ビジョンを用いて１つ以上の画像を処理して、（i）１つ以上の特徴に対する第２ロボットデバイス１４０のx位置、（ii）１つ以上の特徴に対する第２ロボットデバイス１４０のy位置、及び（iii）１つ以上の特徴に対する第２ロボットデバイス１４０のz回転（roll）を計算する。いくつかの実装形態では、計算に関連するエラーが定義されたしきい値を下回るまで、計算を反復して実行することができる。ステップ６０６において、第２ロボットデバイスは、３Ｄコンピュータ・ビジョンを使用して画像を処理し、（iv）第２ロボットデバイス１４０の深度（depth of field）、（v）１つ又は複数の特徴に対する第２ロボットデバイス１４０のx回転（ヨーyaw）、及び１つ又は複数の特徴に対する第２ロボットデバイス１４０のy回転（ピッチpitch）を計算する。

いくつかの点で、第２ロボットデバイス１４０の視野の深さ（depth of field）、x位置、y位置、ピッチ、ロール、及びヨーを決定することにより、オンボード・コンピュータ１４４は、レーダアレイ１２０内の第２位置（L２）に関する第２ロボットデバイス１４０（又はその一部）の正確な位置を決定することができる。オンボード・コンピュータ１４４は、レーダ・アレイ・シャーシ１２０内の位置L２に部品を設置するために必要な動作を実行するために、第２ロボットデバイス１４０の１つ以上の構成要素がどれだけ移動及び／又は回転しなければならないかを決定するために、第２ロボットデバイス１４０の決定された深さ、ｘ位置、y位置、ピッチ、ロール、及びヨーの少なくとも一部を使用することができる。この情報は、第２ロボットデバイス１４０内の１つ以上のアクチュエータのための制御信号を生成するのに使用することができる。いくつかの実装形態では、制御信号は、その動作において第２ロボットデバイス１４０によって使用される内部座標系を使用することによって計算されてもよい。

図１Ａ～図５に関して論じられた例は、レーダアレイを組み立てるという文脈で提供されるが、本開示は、それに限定されないことが理解されるであろう。当業者であれば、自動組立システム１１０は、任意の特定のタイプの構造をアセンブリすることに限定されないことを容易に理解するであろう。例えば、自動組立システム１１０は、機械、電子デバイス、土木構造（例えば、建物、橋など）、及び／又は他の構造を組み立てるために使用されてもよい。

本出願において使用される場合、「例示的」という用語は、本明細書において、例、例示、又は図示として機能することを意味するために使用される。「例示的」として本明細書に記載されるあらゆる態様又は設計は、必ずしも、他の態様又は設計よりも好ましく又は有利であると解釈されるものではない。むしろ、例示的な用語の使用は、概念を具体的な方法で提示することを意図している。開示全体を通じて使用されているように、製品という用語は、売買されている物理的物体、サービス、及び／又は購入され解決され得るその他のものを含み得る。

さらに、用語「又は」は、排他的な「又は」ではなく、包括的な「又は」を意味することを意図している。すなわち、別段の規定がない限り、又は文脈から明確でない限り、「ＸはＡ又はＢを使用する」は、自然の包括的な順列のいずれかを意味することを意図している。すなわち、ＸがＡを使用する場合、ＸがＢを使用する場合、又はＸがＡ及びＢの両方を使用する場合、「ＸはＡ又はＢを使用する」は、上記のいずれかの場合に満足する。さらに、本出願で使用される用語「1つの」「a」及び「an」は、文脈から別段の規定がない限り、又は文脈から単数形を対象とすることが明確でない限り、一般に「１つ又は複数の」を意味すると解釈されるべきである。

明細書及び特許請求の範囲において方向性のある用語（例えば、上方、下方、平行、垂直等）が使用されている限りにおいて、これらの用語は、単に本発明の記載及び特許請求の範囲の記載を助けることを意図したものであり、特許請求の範囲を限定することを意図したものではない。このような用語は、正確さ（例えば、正確な直角度や正確な並列性など）を必要としないが、代わりに、正常な公差や範囲が適用されることが意図されている。同様に、別段の記載がない限り、各数値及び範囲は、あたかも「約」、「実質的に」又は「おおよその」という語が、値又は範囲の値の前にあるかのように、おおよそのものとして解釈されるべきである。

さらに、「システム」、「コンポーネント」、「モジュール」、「インターフェース」、「モデル」などという用語は、一般に、ハードウェア、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせ、ソフトウェア、又は実行中のソフトウェアのいずれかであるコンピュータ関連エンティティを指すことを意図している。例えば、コンポーネントは、プロセッサ、プロセッサ、オブジェクト、実行可能プログラム、実行スレッド、プログラム、及び／又はコンピュータ上で実行されるプロセスであってもよいが、これらに限定されない。例示として、コントローラ上で実行されるアプリケーションとコントローラの両方がコンポーネントであることができる。１つ又は複数のコンポーネントは、プロセス及び／又は実行スレッド内に存在してもよく、コンポーネントは、１つのコンピュータ上にローカライズされていてもよく、及び／又は、２つ又は複数のコンピュータ間で分散されていてもよい。

本明細書に記載される主題は、ユーザ対話型構成要素を有する計算アプリケーションのための１つ以上の計算アプリケーション特徴／操作を処理するための例示的な実装の文脈で説明され得るが、主題は、これらの特定の実施形態に限定されない。むしろ、本明細書に記載の技術は、ユーザ対話型コンポーネント実行管理方法、システム、プラットフォーム、及び／又は装置の任意の適切なタイプに適用することができる。

例示的な実施形態は、単一の集積回路、マルチチップモジュール、単一のカード、又はマルチカード回路パックとして可能な実装を含む、回路のプロセスに関して説明されてきたが、説明された実施形態は、それに限定されない。当業者には明らかなように、回路素子の種々の機能は、ソフトウェアプログラムの処理ブロックとして実装することもできる。このようなソフトウェアは、例えば、デジタル信号プロセッサ、マイクロコントローラ、又は汎用コンピュータで使用することができる。

いくつかの実施形態は、これらの方法を実施するための方法及び装置の形態で実施することができる。また、記述された実施形態は、磁気記録媒体、光記録媒体、ソリッドステートメントメモリ、フロッピーディスク、CD-ROM、ハードドライブ、又は他の任意の機械読み取り可能な記憶媒体のような有形媒体に具現化されたプログラムコードの形態で実施することができ、ここで、プログラムコードがコンピュータのような機械にロードされ、コンピュータによって実行されると、当該機械は、請求項に係る発明を実施するための装置となる。また、記述された実施形態は、プログラムコードの形式で実施されてもよく、例えば、記憶媒体に記憶されているか、機械にロードされて実行されているか、或いは、電気配線若しくはケーブルを介して、光ファイバを介して、或いは電磁放射を介して、何らかの伝送媒体或いはキャリアを介して送信されているかにかかわらず、ここで、プログラムコードがコンピュータのような機械にロードされて実行されると、当該機械は、請求項に係る発明を実施するための装置となる。汎用プロセッサに実装される場合、プログラムコードセグメントは、特定の論理回路に類似して動作するユニークな装置を提供するために、プロセッサと組み合わされる。記載された実施形態は、請求項に係る発明の方法及び／又は装置を用いて生成された、媒体を通して電気的又は光学的に伝送される信号値のビットストリーム又は他のシーケンスの形態で実施することもできる。

本明細書に記載された例示的な方法のステップは、必ずしも記載された順序で実施される必要はなく、そのような方法のステップの順序は、単に例示的なものであると理解されるべきである。同様に、種々の実施形態に一致する方法において、追加のステップをそのような方法に含めてもよく、あるステップを省略又は組み合わせてもよい。

また、この説明の目的のために、用語「結合」、「結合する」、「結合された」、「接続」、「接続する」、又は「接続された」は、エネルギーが２つ以上の要素の間で伝達されることが可能であり、１つ以上の追加の要素の介在が考えられるが、必須ではない、当技術分野で公知の任意の方法を意味し、逆に用語「直接結合」、「直接接続」などは、そのような追加の要素が存在しないことを意味する。

要素及び規格に関して本明細書中で使用される場合、用語「互換性がある」とは、その要素が、規格によって全体的に又は部分的に規定された方法で他の要素と通信すること、及び、規格によって規定された方法で他の要素と通信することが十分可能であると他の要素によって認識されることを意味する。互換性のある要素は、規格で規定された方法で内部的に動作する必要はない。

特許請求の範囲の範囲から逸脱することなく、当業者は、クレームされた発明の性質を説明するために、記載され図示された部品の詳細、材料、及び配置の様々な変更を行うことができることが理解されるであろう。

Claims (20)

1. 自動レーダ組立システムであって：
   クレイドルに結合された第１ロボットデバイスであり、第１作動包絡面を有する第１ロボットデバイス；
   前記クレイドルを介して前記第１ロボットデバイスに機械的に結合された第２ロボットデバイスであり、前記第１作動包絡面より小さい第２作動包絡面を有する第２ロボットデバイス；
   前記クレイドルに結合された部品スタンドであり、（i）部品及び（ii）前記部品をレーダ・アレイ・シャーシに設置するための１つ又は複数のファスナを支持するように配置されている部品スタンド；
   前記第１ロボットデバイス及び前記第２ロボットデバイスに作動的に結合されたコントローラであって：
   前記第１ロボットデバイスに、前記第２ロボットデバイスを前記レーダ・アレイ・シャーシに対する第１位置に配置させ、かつ
   前記第２ロボットデバイスに、前記部品スタンドから前記部品を拾い上げて、該部品を前記レーダ・アレイ・シャーシの第２位置に設置させるように、構成されたコントローラ；並びに
   前記コントローラに動作可能に結合され、前記部品スタンドに装填されている前記部品を走査するように構成された部品スキャナであり、前記部品スタンドを当該部品スキャナに整合する位置に下げることができるように配置されている、部品スキャナ；
   を含む自動レーダ組立システム。
2. 前記部品スタンドはファスナラックを含み、該ファスナラックは、前記１つ又は複数のファスナを受けるように構成されている、請求項１に記載の自動レーダ組立システム。
3. 請求項１に記載の自動レーダ組立システムであり、
   前記コントローラはさらに、前記レーダ・アレイ・シャーシ内に設置される前記部品を要求するユーザ入力を受信し、該ユーザ入力に基づいて前記第１位置を識別し、前記ユーザ入力に基づいて前記第２位置を識別するように構成され；
   前記の前記第１ロボットデバイスに前記第２ロボットデバイスを前記第１位置に配置させることは、前記第１ロボットデバイスにより実行されると、前記第１ロボットデバイスに前記第２ロボットデバイスを前記第１位置に配置させるようにする第１コマンドを、前記第１ロボットデバイスに送信することを含み；かつ
   前記の前記第２ロボットデバイスに前記部品スタンドから前記部品を拾い上げて、該部品を前記第２位置に設置させることは、前記第２ロボットデバイスにより実行されると、前記第２ロボットデバイスに前記部品スタンドから前記部品を拾い上げて、該部品を前記第２位置に設置させるようにする第２コマンドを、前記第２ロボットデバイスに送信することを含む；
   自動レーダ組立システム。
4. 走査装置をさらに備え、
   前記コントローラはさらに：
   前記第１ロボットデバイスに前記走査装置に隣接して前記部品スタンドを配置させ；かつ
   前記走査装置を使用して、前記部品が前記部品スタンドに配置されたときに前記部品を認証する；
   ように構成される、請求項１に記載の自動レーダ組立システム。
5. 前記コントローラは、前記第２ロボットデバイスが前記第１位置に配置されたことの確認を、前記第１ロボットデバイスから受信するように構成され、
   前記コントローラは、前記確認が受信されるまで待ってから、前記第２ロボットデバイスに前記部品スタンドから前記部品を拾い上げて、該部品を前記レーダ・アレイ・シャーシの前記第２位置に設置させるように構成されている、
   請求項１に記載の自動レーダ組立システム。
6. 前記第１ロボットデバイスが第１の６軸ロボットを含み、前記第２ロボットデバイスが第２の６軸ロボットを含む、請求項１に記載の自動レーダ組立システム。
7. 前記第１ロボットデバイスがロボットガントリを含み、前記第２ロボットデバイスが６軸ロボットを含む、請求項１に記載の自動レーダ組立システム。
8. 前記第１ロボットデバイスがロボットエレベータを含み、前記第２ロボットデバイスが６軸ロボットを含む、請求項１に記載の自動レーダ組立システム。
9. 自動組立システムであって：
   クレイドルに結合された第１ロボットデバイスであり、第１作動包絡面を有する第１ロボットデバイス；
   前記クレイドルを介して前記第１ロボットデバイスに機械的に結合された第２ロボットデバイスであり、前記第１作動包絡面より小さい第２作動包絡面を有する第２ロボットデバイス；
   前記第１ロボットデバイス及び前記第２ロボットデバイスに作動的に結合されたコントローラであって：
   組立中の構造体に部品を設置することを要求するユーザ入力を受信し、
   前記第１ロボットデバイスに、前記第２ロボットデバイスを前記組立中の構造体に対する第１位置に配置させ、かつ
   前記第２ロボットデバイスに、前記部品を前記組立中の構造体内の第２位置に設置させるように、構成されたコントローラ；
   
   前記第１ロボットデバイスの前記クレイドルに結合され、少なくとも前記部品を支持するように配置されている部品スタンド；並びに
   前記コントローラに動作可能に結合され、前記部品スタンドに装填されている前記部品を走査するように構成された部品スキャナであり、前記部品スタンドを当該部品スキャナに整合する位置に下げることができるように配置されている、部品スキャナ；
   を含む自動組立システム。
10. 前記部品スタンドは、前記部品を前記組立中の構造体に設置するための１つ又は複数のファスナを支持するように配置されている、請求項９に記載の自動組立システム。
11. 前記部品スタンドはファスナラックを含み、該ファスナラックは、前記１つ又は複数のファスナを受けるように構成されている、請求項１０に記載の自動組立システム。
12. 走査装置をさらに備え、
    前記コントローラはさらに：
    前記第１ロボットデバイスに前記走査装置に隣接して前記部品スタンドを配置させ；かつ
    前記走査装置を使用して、前記部品が前記部品スタンドに配置されたときに前記部品を認証する；
    ように構成される、請求項１０に記載の自動組立システム。
13. 請求項１０に記載の自動組立システムであり、
    前記コントローラはさらに、前記ユーザ入力に基づいて前記第１位置を識別し、前記ユーザ入力に基づいて前記第２位置を識別するように構成され；
    前記の前記第１ロボットデバイスに前記第２ロボットデバイスを前記第１位置に配置させることは、前記第１ロボットデバイスにより実行されると、前記第１ロボットデバイスに前記第２ロボットデバイスを前記第１位置に配置させるようにする第１コマンドを、前記第１ロボットデバイスに送信することを含み；かつ
    前記の前記第２ロボットデバイスに前記部品を前記第２位置に設置させることは、前記第２ロボットデバイスにより実行されると、前記第２ロボットデバイスに前記部品を前記第２位置に設置させるようにする第２コマンドを、前記第２ロボットデバイスに送信することを含む；
    自動組立システム。
14. 前記コントローラは、前記第２ロボットデバイスが前記第１位置に配置されたことの確認を、前記第１ロボットデバイスから受信するように構成され、
    前記コントローラは、前記確認が受信されるまで待ってから、前記第２ロボットデバイスに前記部品を前記組立中の構造体の前記第２位置に設置させるように構成されている、
    請求項９に記載の自動組立システム。
15. 前記第１ロボットデバイスが第１の６軸ロボットを含み、前記第２ロボットデバイスが第２の６軸ロボットを含む、請求項９に記載の自動組立システム。
16. 前記第１ロボットデバイスがロボットガントリを含み、前記第２ロボットデバイスが６軸ロボットを含む、請求項９に記載の自動組立システム。
17. 前記第１ロボットデバイスがロボットエレベータを含み、前記第２ロボットデバイスが６軸ロボットを含む、請求項９に記載の自動組立システム。
18. 自動組立システムであって：
    クレイドルに結合された第１ロボットデバイスであり、第１作動包絡面を有する第１ロボットデバイス；
    前記クレイドルを介して前記第１ロボットデバイスに機械的に結合された第２ロボットデバイスであり、前記第１作動包絡面より小さい第２作動包絡面を有する第２ロボットデバイス；
    前記第１ロボットデバイス及び前記第２ロボットデバイスに作動的に結合されたコントローラであって：
    組立中の構造体に部品を設置することを要求するユーザ入力を受信し、
    前記第２ロボットデバイスが前記組立中の構造体に前記部品を設置できるような、前記第２ロボットデバイスが位置づけられるべき第１位置を識別し；
    前記部品が設置されるべき、前記組立中の構造体内の第２位置を識別し；
    前記第１ロボットデバイスに前記第２ロボットデバイスを前記第１位置に配置させるように命令する第１コマンドを、前記第１ロボットデバイスに送信し；
    前記第２ロボットデバイスが前記第１位置に配置されたことの確認を、前記第１ロボットデバイスから受信し；
    前記第２ロボットデバイスに前記部品を前記組立中の構造体内の前記第２位置に設置させるよう命令する第２コマンドを、前記第２ロボットデバイスに送信する；
    ように構成されたコントローラ；
    前記クレイドルに結合され、少なくとも前記部品を運ぶように配置された部品スタンド；並びに
    前記コントローラに動作可能に結合され、前記部品スタンドに装填されている前記部品を走査するように構成された部品スキャナであり、前記部品スタンドを当該部品スキャナに整合する位置に下げることができるように配置されている、部品スキャナ；
    を含む自動組立システム。
19. 前記部品スタンドは、前記部品を前記組立中の構造体に設置するための１つ又は複数のファスナを備える、請求項１８に記載の自動組立システム。
20. 前記コントローラは、前記確認が受信されるまで待ってから、前記第２ロボットデバイスに前記第２コマンドを送信するように構成されている、
    請求項１８に記載の自動組立システム。

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