JPH0747435Y2 - クレーン接触防止装置 - Google Patents
クレーン接触防止装置Info
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- JPH0747435Y2 JPH0747435Y2 JP1991019589U JP1958991U JPH0747435Y2 JP H0747435 Y2 JPH0747435 Y2 JP H0747435Y2 JP 1991019589 U JP1991019589 U JP 1991019589U JP 1958991 U JP1958991 U JP 1958991U JP H0747435 Y2 JPH0747435 Y2 JP H0747435Y2
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- cranes
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この考案はクレーン間の接触防止
装置、特に互いに隣接するクレーン同士の作業領域が一
部重複することによるクレーン間の接触を防止するため
の装置に関する。
装置、特に互いに隣接するクレーン同士の作業領域が一
部重複することによるクレーン間の接触を防止するため
の装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、図１に示すように、タワー部
１、ブーム２およびフック３を有するクレーンＰx を比
較的大規模な建設現場で使用する場合には、このような
タワークレーンＰx が複数基設置される。この場合、例
えば図２に示すように、各タワークレーンＰ1 〜Ｐ9 の
作業領域Ａ1 〜Ａ9 は、作業死角が生じないように隣接
するクレーン間で互いに一部重複するように設定しなけ
ればならない。ところで、このように複数基のクレーン
Ｐ1 〜Ｐ9 を設置した場合、最も問題となるのは隣接す
るクレーン間の衝突或いは接触事故の問題である。
１、ブーム２およびフック３を有するクレーンＰx を比
較的大規模な建設現場で使用する場合には、このような
タワークレーンＰx が複数基設置される。この場合、例
えば図２に示すように、各タワークレーンＰ1 〜Ｐ9 の
作業領域Ａ1 〜Ａ9 は、作業死角が生じないように隣接
するクレーン間で互いに一部重複するように設定しなけ
ればならない。ところで、このように複数基のクレーン
Ｐ1 〜Ｐ9 を設置した場合、最も問題となるのは隣接す
るクレーン間の衝突或いは接触事故の問題である。
【０００３】図２において、各クレーンＰ1 〜Ｐ9 の最
大作業半径r0は、ブーム２の長さによって決められる
が、隣接するクレーンの作業領域が互いに重複する部分
（斜線部分）は、衝突あいるは接触の危険があるために
自由に作業を行なうことができない。そこで、従来にお
いては、図３に示すように各クレーンＰ1 〜Ｐ9 毎にデ
ータ端末Ｔ1 〜Ｔ9 を設けるとともに、これらとは別個
にデータ集中処理装置Ｔ0 を設け、各データ端末Ｔ1 〜
Ｔ9 からそれぞれのクレーンＰ1 〜Ｐ9 の作業位置デー
タをデータ電送ラインＬd を介してデータ集中処理装置
Ｔ0 に送り、この装置Ｔ0 ではその集められたデータを
演算処理し、その処理結果に基づき、信号電送ラインＬ
s を介して各データ端末Ｔ1 〜Ｔ9 に個別に警戒信号を
送出するようにした衝突防止システムが提供されてい
た。
大作業半径r0は、ブーム２の長さによって決められる
が、隣接するクレーンの作業領域が互いに重複する部分
（斜線部分）は、衝突あいるは接触の危険があるために
自由に作業を行なうことができない。そこで、従来にお
いては、図３に示すように各クレーンＰ1 〜Ｐ9 毎にデ
ータ端末Ｔ1 〜Ｔ9 を設けるとともに、これらとは別個
にデータ集中処理装置Ｔ0 を設け、各データ端末Ｔ1 〜
Ｔ9 からそれぞれのクレーンＰ1 〜Ｐ9 の作業位置デー
タをデータ電送ラインＬd を介してデータ集中処理装置
Ｔ0 に送り、この装置Ｔ0 ではその集められたデータを
演算処理し、その処理結果に基づき、信号電送ラインＬ
s を介して各データ端末Ｔ1 〜Ｔ9 に個別に警戒信号を
送出するようにした衝突防止システムが提供されてい
た。
【０００４】各クレーンＰ1 〜Ｐ9 側では、データ集中
処理装置Ｔ0 から送られてくる警戒信号に基づいて必要
な表示動作を行ない、これにより複数基のクレーンＰ1
〜Ｐ9 間の衝突或いは接触を防止するのに必要な操作或
いは処置を行うことができる。
処理装置Ｔ0 から送られてくる警戒信号に基づいて必要
な表示動作を行ない、これにより複数基のクレーンＰ1
〜Ｐ9 間の衝突或いは接触を防止するのに必要な操作或
いは処置を行うことができる。
【０００５】この場合、作業領域の重複したクレーン間
では、重複作業領域内に最先に進入したクレーンに優先
権を与え、次にこの領域内に進入するクレーンを規制す
ることでクレーン間の衝突或いは接触防止を確保してい
た。しかしながら、このような装置には以下に示すよう
な問題があった。
では、重複作業領域内に最先に進入したクレーンに優先
権を与え、次にこの領域内に進入するクレーンを規制す
ることでクレーン間の衝突或いは接触防止を確保してい
た。しかしながら、このような装置には以下に示すよう
な問題があった。
【０００６】
【考案が解決しようとする課題】すなわち、例えば図２
のクレーンＰ1 とＰ2 について考えると、クレーンＰ1
が重複した作業領域内の一方の端部に位置している場
合、クレーンＰ2 はこの領域内の他方の端部では安全に
作業が行える状態にあり、必ずしもクレーンＰ2 の進入
を排除する必要がない場合がある。
のクレーンＰ1 とＰ2 について考えると、クレーンＰ1
が重複した作業領域内の一方の端部に位置している場
合、クレーンＰ2 はこの領域内の他方の端部では安全に
作業が行える状態にあり、必ずしもクレーンＰ2 の進入
を排除する必要がない場合がある。
【０００７】つまり、重複作業領域内では、クレーン間
の衝突或いは接触を防止するためには、必ずしも一台の
クレーンの作業のみを許容し、他のクレーンをこの領域
内に入らないように規制する必要はなく、上述のように
他のクレーンの進入を規制することは、他のクレーンは
重複作業領域内のクレーンの作業が終了するまで待機し
なければならず、このため作業能率が著しく低下すると
いう問題があった。
の衝突或いは接触を防止するためには、必ずしも一台の
クレーンの作業のみを許容し、他のクレーンをこの領域
内に入らないように規制する必要はなく、上述のように
他のクレーンの進入を規制することは、他のクレーンは
重複作業領域内のクレーンの作業が終了するまで待機し
なければならず、このため作業能率が著しく低下すると
いう問題があった。
【０００８】この考案は上述したような問題点に鑑みて
なされたものであり、その目的とするところは、クレー
ン間の重複した作業領域内において衝突或いは接触を確
実に防止しつつ、この領域内で複数のクレーンの作業を
可能にすることで作業能率を大幅に向上できるととも
に、衝突ないしは接触すると判断された後に、その衝突
や接触を回避できる方向を指示することができるクレー
ン接触防止装置を提供するところにある。
なされたものであり、その目的とするところは、クレー
ン間の重複した作業領域内において衝突或いは接触を確
実に防止しつつ、この領域内で複数のクレーンの作業を
可能にすることで作業能率を大幅に向上できるととも
に、衝突ないしは接触すると判断された後に、その衝突
や接触を回避できる方向を指示することができるクレー
ン接触防止装置を提供するところにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
この考案は、隣接するクレーンの作業領域が一部重複す
る状態で設置された複数基のクレーンにそれぞれ設けら
れたクレーンブームの作業位置を検出する手段と、前記
各クレーンブームのそれぞれの作業位置を平面上の投影
位置に変換する手段と、あるクレーンブームの作業位置
が前記重複作業領域内にあるときにこのクレーンブーム
と、これと作業領域が一部重複する他のクレーンのクレ
ーンブームについて平面投影位置間の距離が予め設定し
た値以内に近接するか否かを判別するとともに、近接す
ることを判別したときに当該二つのクレーンに停止信号
を送出する手段と、それぞれのクレーンに送出された停
止信号を受信してクレーンブームの移動を停止する停止
手段と、当該二つのクレーンブームを共に退避方向に移
動させる手段とからなることを特徴とする。
この考案は、隣接するクレーンの作業領域が一部重複す
る状態で設置された複数基のクレーンにそれぞれ設けら
れたクレーンブームの作業位置を検出する手段と、前記
各クレーンブームのそれぞれの作業位置を平面上の投影
位置に変換する手段と、あるクレーンブームの作業位置
が前記重複作業領域内にあるときにこのクレーンブーム
と、これと作業領域が一部重複する他のクレーンのクレ
ーンブームについて平面投影位置間の距離が予め設定し
た値以内に近接するか否かを判別するとともに、近接す
ることを判別したときに当該二つのクレーンに停止信号
を送出する手段と、それぞれのクレーンに送出された停
止信号を受信してクレーンブームの移動を停止する停止
手段と、当該二つのクレーンブームを共に退避方向に移
動させる手段とからなることを特徴とする。
【００１０】
【実施例】図４は、この考案によるクレーン接触防止装
置の概略の一実施例を示す。同図に示すように、この考
案では複数のクレーンのいずれか１つに搭載したデータ
集中処理ユニットＸM と、（例えば図２に示すように配
置されたクレーンＰ1 〜Ｐ9 では、真中のクレーンＰ9
に搭載される。）各クレーンＰ1 からＰn にそれぞれ個
別搭載されデータ処理ユニットＸ1 〜Ｘn とを備え、こ
れらの間で信号の受け渡しを行なうように相互を信号伝
送路Ｌt で接続している。
置の概略の一実施例を示す。同図に示すように、この考
案では複数のクレーンのいずれか１つに搭載したデータ
集中処理ユニットＸM と、（例えば図２に示すように配
置されたクレーンＰ1 〜Ｐ9 では、真中のクレーンＰ9
に搭載される。）各クレーンＰ1 からＰn にそれぞれ個
別搭載されデータ処理ユニットＸ1 〜Ｘn とを備え、こ
れらの間で信号の受け渡しを行なうように相互を信号伝
送路Ｌt で接続している。
【００１１】図５は、上記データ集中処理ユニットＸM
の内部構成を、図６は上記データ処理ユニットＸ1 〜Ｘ
n の１つを取り出して示したものであり、これらはそれ
ぞれ周知のマイクロコンピユータを主体としており、Ｃ
pu１０は中央演算処理装置、ＲＯＭ１２はＣpu１０で処
理する演算等の処理手順を格納するメモリである。ＲＡ
Ｍ１４は、入力された定数，測定データ，演算過程で使
用される一時的なデータおよびＣpu１０の演算結果等の
格納に使われるメモリである。
の内部構成を、図６は上記データ処理ユニットＸ1 〜Ｘ
n の１つを取り出して示したものであり、これらはそれ
ぞれ周知のマイクロコンピユータを主体としており、Ｃ
pu１０は中央演算処理装置、ＲＯＭ１２はＣpu１０で処
理する演算等の処理手順を格納するメモリである。ＲＡ
Ｍ１４は、入力された定数，測定データ，演算過程で使
用される一時的なデータおよびＣpu１０の演算結果等の
格納に使われるメモリである。
【００１２】ＤＩ１６は、キーボードスイッチ１８や、
各クレーンＰ1 〜Ｐn に取付けられた旋回角（θ）測定
用のアブソリュートエンコーダ２０からのディジタル出
力をデータとしてＣpu１０等に入力するためのデータイ
ンプットポートである。Ａ／Ｄ２２は、アナログ量をデ
ィジタル量に変換する信号変換装置で、ここでは各クレ
ーンＰ1 〜Ｐn に取付けられ、それぞれのクレーンＰ1
〜Ｐn の伏角（η）測定用のポテンションメータ２４の
出力データをディジタル化し、コンピユータシステムＸ
M ，Ｘ1 〜Ｘn に入力するための装置である。
各クレーンＰ1 〜Ｐn に取付けられた旋回角（θ）測定
用のアブソリュートエンコーダ２０からのディジタル出
力をデータとしてＣpu１０等に入力するためのデータイ
ンプットポートである。Ａ／Ｄ２２は、アナログ量をデ
ィジタル量に変換する信号変換装置で、ここでは各クレ
ーンＰ1 〜Ｐn に取付けられ、それぞれのクレーンＰ1
〜Ｐn の伏角（η）測定用のポテンションメータ２４の
出力データをディジタル化し、コンピユータシステムＸ
M ，Ｘ1 〜Ｘn に入力するための装置である。
【００１３】ＤＯ２６は、Ｃpu１０で演算処理されたデ
ィジタル信号の出力装置で、ここでは、クレーンのオペ
レーターに接触防止に必要な情報を表示したり、接触直
前にクレーンの動作を強制的に停止するための信号を出
力するのに使用される。ＳＩＯ２８は、データ集中処理
ユニットＸM と各データ処理ユニットＸ1 〜Ｘn 間のデ
ータ通信を行なう通信ユニット３０と、Ｃpu１０との間
のインターフェースであり、各通信ユニットと３０の出
力側は上記信号伝送路Ｌt に接続されている。
ィジタル信号の出力装置で、ここでは、クレーンのオペ
レーターに接触防止に必要な情報を表示したり、接触直
前にクレーンの動作を強制的に停止するための信号を出
力するのに使用される。ＳＩＯ２８は、データ集中処理
ユニットＸM と各データ処理ユニットＸ1 〜Ｘn 間のデ
ータ通信を行なう通信ユニット３０と、Ｃpu１０との間
のインターフェースであり、各通信ユニットと３０の出
力側は上記信号伝送路Ｌt に接続されている。
【００１４】上記各装置は、それぞれの処理ユニットＸ
M ，Ｘ1 〜Ｘn 内でデータバス３２で電気的に接続され
ているとともに、各クレーンＰ1 〜Ｐn に搭載されたデ
ータ処理ユニットＸ1 〜Ｘn は、上記アブソリュートエ
ンコーダ２０，およびポテンションメーター２４とで各
クレーンＰ1 〜Ｐn の作業位置を測定し、これに基づい
てクレーンブーム２の水平面上への投影長を算定する機
能、上述したようにクレーンオペレーターに警報を発す
る機能を備えている。
M ，Ｘ1 〜Ｘn 内でデータバス３２で電気的に接続され
ているとともに、各クレーンＰ1 〜Ｐn に搭載されたデ
ータ処理ユニットＸ1 〜Ｘn は、上記アブソリュートエ
ンコーダ２０，およびポテンションメーター２４とで各
クレーンＰ1 〜Ｐn の作業位置を測定し、これに基づい
てクレーンブーム２の水平面上への投影長を算定する機
能、上述したようにクレーンオペレーターに警報を発す
る機能を備えている。
【００１５】一方、上記データ集中処理ユニットＸM
は、上記機能に加え、各処理ユニットＸ1 〜Ｘn で加工
処理されたデータに基づいて、後述するように各クレー
ンＰ1〜Ｐn 間の接触防止の判断機能、各処理ユニット
Ｘ1 〜Ｘn 間との通信制御機能、上記キーボードスイッ
チ１８から各クレーンのブーム長等の設定値の入力機能
を備えているとともに、Ｃpu１０での処理結果をＣＲＴ
Ｉ／Ｆ３４を介してＣＲＴ３６にディスプレー表示する
機能をも備えている。
は、上記機能に加え、各処理ユニットＸ1 〜Ｘn で加工
処理されたデータに基づいて、後述するように各クレー
ンＰ1〜Ｐn 間の接触防止の判断機能、各処理ユニット
Ｘ1 〜Ｘn 間との通信制御機能、上記キーボードスイッ
チ１８から各クレーンのブーム長等の設定値の入力機能
を備えているとともに、Ｃpu１０での処理結果をＣＲＴ
Ｉ／Ｆ３４を介してＣＲＴ３６にディスプレー表示する
機能をも備えている。
【００１６】次に、上記装置の動作を図９および図１０
に基づいて説明する。図９は本装置のデータ集中処理ユ
ニットＸM で処理されるメーンルーチンを示し、図１０
はサブルーチン（警報ルーチン）を示している。
に基づいて説明する。図９は本装置のデータ集中処理ユ
ニットＸM で処理されるメーンルーチンを示し、図１０
はサブルーチン（警報ルーチン）を示している。
【００１７】先ず装置の電源が投入されると、装置は自
動的に初期化され、（ステップ）ＲＡＭ１４のクリ
ア，ＲＯＭ１２のチェック，入出力ポート１６，２６等
のリセットが行なわれ、定数設定のモードになる（ステ
ップ）。この状態で上記キーボードスイッチ１８か
ら、各クレーンＰ1 〜Ｐn の平面座標および各クレーン
Ｐ1 〜Ｐn のブーム長、被懸吊物等を考慮した安全長、
後述する安全距離（Ｓ）の設定、各クレーンＰ1 〜Ｐn
の旋回角測定用アブソリュートエンコーダ２０のプリセ
ットを入力する。
動的に初期化され、（ステップ）ＲＡＭ１４のクリ
ア，ＲＯＭ１２のチェック，入出力ポート１６，２６等
のリセットが行なわれ、定数設定のモードになる（ステ
ップ）。この状態で上記キーボードスイッチ１８か
ら、各クレーンＰ1 〜Ｐn の平面座標および各クレーン
Ｐ1 〜Ｐn のブーム長、被懸吊物等を考慮した安全長、
後述する安全距離（Ｓ）の設定、各クレーンＰ1 〜Ｐn
の旋回角測定用アブソリュートエンコーダ２０のプリセ
ットを入力する。
【００１８】Ｃpu１０は、これらの入力データに基づき
図６に示すように初期設定を行なう（ステップ）。同
図に示す初期設定は、クレーンＰ1 〜Ｐn のうちＸ ,Ｙ
の２基をその代表例として取り上げたもので、クレーン
ＸおよびクレーンＹの重複作業領域（同図における斜線
領域）の算出を行なうことである。
図６に示すように初期設定を行なう（ステップ）。同
図に示す初期設定は、クレーンＰ1 〜Ｐn のうちＸ ,Ｙ
の２基をその代表例として取り上げたもので、クレーン
ＸおよびクレーンＹの重複作業領域（同図における斜線
領域）の算出を行なうことである。
【００１９】同図におけるＸ. Ｙは、クレーンＸおよび
クレーンＹの旋回中心であり、Ｌx，ＬY はクレーンＸ
およびクレーンＹの各ブーム長に安全長を加えた長さで
あり、クレーンＸ，Ｙ間の水平距離ＤXYは上記ステップ
で入力されたクレーンの平面座標から算出され、θXY
はクレーンＸとクレーンＹを結ぶ直線（以後軸ＸＹと呼
ぶ）を基準とした時のクレーンＸの旋回角（各クレーン
Ｐ1 〜Ｐn の旋回中心を基準とし反時計方向に測定した
角度を正とする。）であり、この２基のクレーンＸ，Ｙ
の重複作業領域（以下危険区域と称する）は、各クレー
ンＸ，Ｙの旋回中心から描いたＬx およびＬY 長の円弧
が交わる範囲である。
クレーンＹの旋回中心であり、Ｌx，ＬY はクレーンＸ
およびクレーンＹの各ブーム長に安全長を加えた長さで
あり、クレーンＸ，Ｙ間の水平距離ＤXYは上記ステップ
で入力されたクレーンの平面座標から算出され、θXY
はクレーンＸとクレーンＹを結ぶ直線（以後軸ＸＹと呼
ぶ）を基準とした時のクレーンＸの旋回角（各クレーン
Ｐ1 〜Ｐn の旋回中心を基準とし反時計方向に測定した
角度を正とする。）であり、この２基のクレーンＸ，Ｙ
の重複作業領域（以下危険区域と称する）は、各クレー
ンＸ，Ｙの旋回中心から描いたＬx およびＬY 長の円弧
が交わる範囲である。
【００２０】この範囲は、軸ＸＹ上に対象となり、これ
を角度で示すとクレーンＸについてはαXYからーαXY、
クレーンＹについてはーαYXからαYXとなる。上記Ｌx
，ＬY の算出，ＤXYおよびαXY，αYX等の算出は、各
クレーンＰ1 〜Ｐn についてそれぞれ行なわれ、その結
果は上記ＲＡＭ１４に格納される。
を角度で示すとクレーンＸについてはαXYからーαXY、
クレーンＹについてはーαYXからαYXとなる。上記Ｌx
，ＬY の算出，ＤXYおよびαXY，αYX等の算出は、各
クレーンＰ1 〜Ｐn についてそれぞれ行なわれ、その結
果は上記ＲＡＭ１４に格納される。
【００２１】次いでＣpu１０は、各クレーンＰ1 〜Ｐn
に搭載された各Ｃpu１０にＳＩＯ２８，通信ユニット３
０，信号伝送路Ｌt を介して指令し、各クレーンＰ1 〜
Ｐnの旋回角（θ）および伏角（η）を測定させ、これ
を再び信号伝送路Ｌt 等を介して取り込み上記ＲＡＭ１
４に格納する（ステップ）。
に搭載された各Ｃpu１０にＳＩＯ２８，通信ユニット３
０，信号伝送路Ｌt を介して指令し、各クレーンＰ1 〜
Ｐnの旋回角（θ）および伏角（η）を測定させ、これ
を再び信号伝送路Ｌt 等を介して取り込み上記ＲＡＭ１
４に格納する（ステップ）。
【００２２】この後に各クレーンＰ1 〜Ｐn の監視ルー
チン（図１０に示すサブルーチン）に入るが、上記デー
タ集中処理ユニットＸM は、ステップで集めた各クレ
ーンＰ1 〜Ｐn の伏角（η）および旋回角（θ）に基づ
いて、クレーン１−２間，クレーン１−３間，……クレ
ーン１−n 間、クレーン２−１間，……クレーン２−３
間，……クレーン２−n 間，……………クレーンn −１
間，クレーンn −２間，……クレーンn −（n −１）間
と、すべてのクレーン間に亘って行なう（ステップか
らステップ＋n ）。
チン（図１０に示すサブルーチン）に入るが、上記デー
タ集中処理ユニットＸM は、ステップで集めた各クレ
ーンＰ1 〜Ｐn の伏角（η）および旋回角（θ）に基づ
いて、クレーン１−２間，クレーン１−３間，……クレ
ーン１−n 間、クレーン２−１間，……クレーン２−３
間，……クレーン２−n 間，……………クレーンn −１
間，クレーンn −２間，……クレーンn −（n −１）間
と、すべてのクレーン間に亘って行なう（ステップか
らステップ＋n ）。
【００２３】この監視ルーチンの詳細は、図１０に示
す。同図に示す動作を例えば作業領域が重複したクレー
ンＸとクレーンＹの２基について説明すると、クレーン
ＸはクレーンＹに対して危険区域内にあるか否かが判断
される（ステップ50）。この判断は、クレーンＸの軸Ｘ
Ｙに対する旋回角θXYの絶対値と上記危険区域を示すα
XYとの比較によって行なわれ、｜θXY｜がαXYよりも大
きい場合には、クレーンＸのブーム２は危険領域内にな
いため、この監視ルーチンはここで終了し上記メインル
ーチン（図９）に戻り他のクレーン間の監視ルーチンに
入る。
す。同図に示す動作を例えば作業領域が重複したクレー
ンＸとクレーンＹの２基について説明すると、クレーン
ＸはクレーンＹに対して危険区域内にあるか否かが判断
される（ステップ50）。この判断は、クレーンＸの軸Ｘ
Ｙに対する旋回角θXYの絶対値と上記危険区域を示すα
XYとの比較によって行なわれ、｜θXY｜がαXYよりも大
きい場合には、クレーンＸのブーム２は危険領域内にな
いため、この監視ルーチンはここで終了し上記メインル
ーチン（図９）に戻り他のクレーン間の監視ルーチンに
入る。
【００２４】｜θXY｜がαXYよりも小さいと判断される
と、クレーンＸは危険区域内にあることになり、引き続
きクレーンＹの判断が行なわれる（ステップ51）。これ
は上記クレーンＸと同様にθYXとαYXの大小比較でなさ
れ、｜θYX｜がαYXよりも大であれば、クレーンＸは危
険区域内にあるがクレーンＹは危険区域外にあるため、
クレーンＸ，Ｙ間の衝突・接触の可能性がないため図９
のメインルーチンに戻り、他のクレーン間の監視ルーチ
ンが行なわれる。
と、クレーンＸは危険区域内にあることになり、引き続
きクレーンＹの判断が行なわれる（ステップ51）。これ
は上記クレーンＸと同様にθYXとαYXの大小比較でなさ
れ、｜θYX｜がαYXよりも大であれば、クレーンＸは危
険区域内にあるがクレーンＹは危険区域外にあるため、
クレーンＸ，Ｙ間の衝突・接触の可能性がないため図９
のメインルーチンに戻り、他のクレーン間の監視ルーチ
ンが行なわれる。
【００２５】これとは逆に｜θYX｜がαYXよりも小であ
れば、クレーンＸ，Ｙはともに危険区域内に位置してい
ることになり、各クレーンＸ，ＹのＬX ，ＬY （ブーム
長＋安全長）の水平面上への投影長ｌ＝Ｌx cos ηx
（ηx ：クレーンＸの伏角），ｌY ＝ＬY cos ηY （η
Y ：クレーンＹの伏角）の和とクレーンＸ，Ｙ間の水平
距離ＤXYとの比較が行なわれる（ステップ52）。
れば、クレーンＸ，Ｙはともに危険区域内に位置してい
ることになり、各クレーンＸ，ＹのＬX ，ＬY （ブーム
長＋安全長）の水平面上への投影長ｌ＝Ｌx cos ηx
（ηx ：クレーンＸの伏角），ｌY ＝ＬY cos ηY （η
Y ：クレーンＹの伏角）の和とクレーンＸ，Ｙ間の水平
距離ＤXYとの比較が行なわれる（ステップ52）。
【００２６】つまり、ｌX ＋ｌY がＤXYよりも小であれ
ば、クレーンＸおよびクレーンＹは、そのままの伏角η
X ，ηY で旋回しても衝突あるいは接触する可能性はな
いため、危険区域内であっても安全に作業できる。従っ
て、この場合には監視ルーチンは終了してメインルーチ
ンに戻る。
ば、クレーンＸおよびクレーンＹは、そのままの伏角η
X ，ηY で旋回しても衝突あるいは接触する可能性はな
いため、危険区域内であっても安全に作業できる。従っ
て、この場合には監視ルーチンは終了してメインルーチ
ンに戻る。
【００２７】これとは逆にｌX ＋ｌY がＤXYよりも大と
判断されると、クレーンＸおよびクレーンＹは相互に近
接する方向に旋回すると、衝突あるいは接触することに
なる。従って、この場合には、上記データ集中処理ユニ
ットＸM は、クレーンＸおよびクレーンＹの各データ処
理ユニットＸx ，ＸY に信号伝送路Ｌt を介してその旨
指令し、これを受けたデータ処理ユニットＸx ，ＸY
は、それぞれのクレーンオペレータに、クレーンが危険
区域内にあり且つ旋回方向によっては衝突あいるは接触
する可能性があることを、例えばブザー音や表示ランプ
などて知らしめる（ステップ53）。
判断されると、クレーンＸおよびクレーンＹは相互に近
接する方向に旋回すると、衝突あるいは接触することに
なる。従って、この場合には、上記データ集中処理ユニ
ットＸM は、クレーンＸおよびクレーンＹの各データ処
理ユニットＸx ，ＸY に信号伝送路Ｌt を介してその旨
指令し、これを受けたデータ処理ユニットＸx ，ＸY
は、それぞれのクレーンオペレータに、クレーンが危険
区域内にあり且つ旋回方向によっては衝突あいるは接触
する可能性があることを、例えばブザー音や表示ランプ
などて知らしめる（ステップ53）。
【００２８】そしてさらにこの後に、クレーンＸのブー
ム２の先端とクレーンＹのブーム２の軸ＸＹに対する垂
直距離（ＲXY）を算出し、これと予め定められた安全距
離Ｓとの比較を行なう（ステップ54）。上記垂直距離Ｒ
XYは、第８図を用いて説明すると、同図に示すｌx はク
レーンＸのＬx （ブーム長＋安全長）の水平面投影長で
あり、ｌx ＝Ｌx cos ηx （ηx はクレーンＸの伏角）
で求められ、θXYはクレーンＸの軸ＸＹに対する旋回
角、θYXは同様にクレーンＹの旋回角であり、これらの
値からＲXY＝（ＤXY−ｌx ・cos θXY）tan θYX−ｌx
sin θXYで求められる。
ム２の先端とクレーンＹのブーム２の軸ＸＹに対する垂
直距離（ＲXY）を算出し、これと予め定められた安全距
離Ｓとの比較を行なう（ステップ54）。上記垂直距離Ｒ
XYは、第８図を用いて説明すると、同図に示すｌx はク
レーンＸのＬx （ブーム長＋安全長）の水平面投影長で
あり、ｌx ＝Ｌx cos ηx （ηx はクレーンＸの伏角）
で求められ、θXYはクレーンＸの軸ＸＹに対する旋回
角、θYXは同様にクレーンＹの旋回角であり、これらの
値からＲXY＝（ＤXY−ｌx ・cos θXY）tan θYX−ｌx
sin θXYで求められる。
【００２９】このＲXYの値と予め定められた安全距離Ｓ
との比較を行ない、ＲXYがＳよりも大であれば、両クレ
ーンＸ，Ｙはそのまま安全に作業できるため、監視ルー
チンは終了してメインルーチンに戻る。これとは逆にＲ
XYがＳよりも小であれば、両クレーンＸ，Ｙは衝突あい
るは接触する惧れがあるため、データ集中処理ユニット
ＸM はデータ処理ユニットＸx ，ＹY に直ちに強制的に
クレーンＸ，Ｙを停止する信号を送出し、これを受けた
クレーンＸ，Ｙは例えば非常ブレーキ等でもって直ちに
強制的に駆動が停止されるとともに、オペレータにはそ
の旨ブザー等で警告される（ステップ55）。
との比較を行ない、ＲXYがＳよりも大であれば、両クレ
ーンＸ，Ｙはそのまま安全に作業できるため、監視ルー
チンは終了してメインルーチンに戻る。これとは逆にＲ
XYがＳよりも小であれば、両クレーンＸ，Ｙは衝突あい
るは接触する惧れがあるため、データ集中処理ユニット
ＸM はデータ処理ユニットＸx ，ＹY に直ちに強制的に
クレーンＸ，Ｙを停止する信号を送出し、これを受けた
クレーンＸ，Ｙは例えば非常ブレーキ等でもって直ちに
強制的に駆動が停止されるとともに、オペレータにはそ
の旨ブザー等で警告される（ステップ55）。
【００３０】このようにして停止されたクレーンＸ，Ｙ
は、この後監視ルーチンを終了させてメインルーチンに
戻り、その後上記データ集中処理ユニットＸが、それぞ
れの退避方向を判断し各データ処理ユニットＸ1 〜Ｘn
を介してその方向をランプ表示するように構成してお
り、図１０のステップ56以後はその動作を示すものであ
る。
は、この後監視ルーチンを終了させてメインルーチンに
戻り、その後上記データ集中処理ユニットＸが、それぞ
れの退避方向を判断し各データ処理ユニットＸ1 〜Ｘn
を介してその方向をランプ表示するように構成してお
り、図１０のステップ56以後はその動作を示すものであ
る。
【００３１】まず、ステップ56では、クレーンＸのブー
ム２がどの位置にあるかが判断される。つまり、θXYが
０より大であれば、図７においてクレーンＸのブーム２
は軸ＸＹから上側にあり、逆０よりも小であれば、軸Ｘ
Ｙの下側に位置していることになる。
ム２がどの位置にあるかが判断される。つまり、θXYが
０より大であれば、図７においてクレーンＸのブーム２
は軸ＸＹから上側にあり、逆０よりも小であれば、軸Ｘ
Ｙの下側に位置していることになる。
【００３２】θXYが０よりも小、すなわちクレーンＸの
ブーム２が軸ＸＹの下側にあると判断されると、引き続
きクレーンＹのブーム２の位置判断が上記Ｘと同様な手
段で行なわれ（ステップ57）、これが０よりも小、すな
わちクレーンＹのブーム２が軸ＸＹの上側にあると判断
されると、クレーンＸおよびクレーンＹはともにマイナ
ス方向（時計方向）に旋回させれば、これらの間で衝突
あるいは接触することなく安全に退避できることにな
り、各クレーンＸ，ＹのＣＷランプを点灯させ（ステッ
プ58）、監視ルーチンは終了する。
ブーム２が軸ＸＹの下側にあると判断されると、引き続
きクレーンＹのブーム２の位置判断が上記Ｘと同様な手
段で行なわれ（ステップ57）、これが０よりも小、すな
わちクレーンＹのブーム２が軸ＸＹの上側にあると判断
されると、クレーンＸおよびクレーンＹはともにマイナ
ス方向（時計方向）に旋回させれば、これらの間で衝突
あるいは接触することなく安全に退避できることにな
り、各クレーンＸ，ＹのＣＷランプを点灯させ（ステッ
プ58）、監視ルーチンは終了する。
【００３３】ステップ57でθXYが０よりも大、すなわち
クレーンＸおよびクレーンＹもともに軸ＸＹの下側にブ
ーム２が位置している判断されると、それぞれのＬx ，
ＬY（各ブーム長＋安全長）の水平投影長ｌx,ｌY の軸
ＸＹに対する垂直分（ｌ´x＝ｌx sin θXY，ｌ´Y ＝
ｌYsin θYX）が、算出されその絶対値の比較を行ない
（ステップ59）、ｌ´x がｌ´Y よりも大、すなわちク
レーンＹのブーム２がクレーンＸのブーム２よりも軸Ｘ
Ｙに近い方にある場合には、クレーンＸ ,Ｙをそれぞれ
マイナス方向に旋回させるＣＷランプを点灯（ステップ
60）させ、逆にｌ´x がｌ´y よりも小、すなわちクレ
ーンＸのブーム２が、クレーンＹのブーム２よりも軸Ｘ
Ｙに近い方にある場合には、クレーンＸ ,Ｙをそれぞれ
プラス方向（反時計方向）に旋回させるＣＣＷランプを
点灯（ステップ61）させ、監視ルーチンを終えてメイン
ルーチンに戻る。
クレーンＸおよびクレーンＹもともに軸ＸＹの下側にブ
ーム２が位置している判断されると、それぞれのＬx ，
ＬY（各ブーム長＋安全長）の水平投影長ｌx,ｌY の軸
ＸＹに対する垂直分（ｌ´x＝ｌx sin θXY，ｌ´Y ＝
ｌYsin θYX）が、算出されその絶対値の比較を行ない
（ステップ59）、ｌ´x がｌ´Y よりも大、すなわちク
レーンＹのブーム２がクレーンＸのブーム２よりも軸Ｘ
Ｙに近い方にある場合には、クレーンＸ ,Ｙをそれぞれ
マイナス方向に旋回させるＣＷランプを点灯（ステップ
60）させ、逆にｌ´x がｌ´y よりも小、すなわちクレ
ーンＸのブーム２が、クレーンＹのブーム２よりも軸Ｘ
Ｙに近い方にある場合には、クレーンＸ ,Ｙをそれぞれ
プラス方向（反時計方向）に旋回させるＣＣＷランプを
点灯（ステップ61）させ、監視ルーチンを終えてメイン
ルーチンに戻る。
【００３４】一方、上記ステップ56でθXYが０よりも
大、すなわちクレーンＸのブーム２が軸ＸＹの上側に位
置すると判断された場合、クレーンＹの旋回角θXYが０
よりも大であれば（ステップ62）、クレーンＹのブーム
２は軸ＸＹの下側となるため、クレーンＸ ,Ｙはともに
プラス方向に旋回させれば安全に退避できるので、ＣＣ
Ｗのランプを点灯させ（ステップ63）、監視ルーチンは
終了する。
大、すなわちクレーンＸのブーム２が軸ＸＹの上側に位
置すると判断された場合、クレーンＹの旋回角θXYが０
よりも大であれば（ステップ62）、クレーンＹのブーム
２は軸ＸＹの下側となるため、クレーンＸ ,Ｙはともに
プラス方向に旋回させれば安全に退避できるので、ＣＣ
Ｗのランプを点灯させ（ステップ63）、監視ルーチンは
終了する。
【００３５】ステップ62でθYXが０よりも小、すなわち
クレーンＸ ,Ｙがともに軸ＸＹの上側に位置すると判断
されると、上記ステップ59，ステップ60，ステップ61と
同様にステップ63，ステップ64，ステップ65でもって各
クレーンＸ ,Ｙが安全に退避できる方向のランプ（ＣＷ
またはＣＣＷ）を点灯し、その方向をオペレータに支持
して監視ルーチンを終了してメインルーチンに戻る。
クレーンＸ ,Ｙがともに軸ＸＹの上側に位置すると判断
されると、上記ステップ59，ステップ60，ステップ61と
同様にステップ63，ステップ64，ステップ65でもって各
クレーンＸ ,Ｙが安全に退避できる方向のランプ（ＣＷ
またはＣＣＷ）を点灯し、その方向をオペレータに支持
して監視ルーチンを終了してメインルーチンに戻る。
【００３６】そして、上記メインルーチンおよびサブル
ーチン（監視ルーチン）が、対応する全てのクレーンＰ
1 〜Ｐn の組合せてについて判定処理された後、再びメ
インルーチンのステップ４に戻る。
ーチン（監視ルーチン）が、対応する全てのクレーンＰ
1 〜Ｐn の組合せてについて判定処理された後、再びメ
インルーチンのステップ４に戻る。
【００３７】
【考案の効果】以上、実施例で詳細に説明したように、
この考案に係るクレーン接触防止装置は、複数のクレー
ン間の作業領域が重複した領域内（クレーン間の衝突あ
るいは接触する危険区域内）において、各クレーンブー
ムを水平面上に投影した時の位置関係で各クレーン間の
衝突あるいは接触の可能性を判断することで従来のこの
種の装置のように危険区域内で１基のクレーンしか作業
を許容することなく、複数基の作業をこれらの接触ある
いは衝突を確実に防止して可能ならしめ作業能率を大幅
に向上させる。
この考案に係るクレーン接触防止装置は、複数のクレー
ン間の作業領域が重複した領域内（クレーン間の衝突あ
るいは接触する危険区域内）において、各クレーンブー
ムを水平面上に投影した時の位置関係で各クレーン間の
衝突あるいは接触の可能性を判断することで従来のこの
種の装置のように危険区域内で１基のクレーンしか作業
を許容することなく、複数基の作業をこれらの接触ある
いは衝突を確実に防止して可能ならしめ作業能率を大幅
に向上させる。
【００３８】また、本考案の装置では、一方のクレーン
が危険区域にあるか否かを判断した後に他方のクレーン
が実際に一方のクレーンと衝突する危険があるか否かを
判断するので、第一段階で安全と判断された場合には直
ちにもとのステップに戻ることができるので、制御が簡
単で比較的小型のコンピュータでも容易に実施できる。
さらに、本考案の装置では、クレーン間で接触ないしは
衝突の可能性があると判断された場合には、そのクレー
ンの移動を停止した後に退避方向に移動されるので、こ
の点でも作業能率及び安全性が向上する。
が危険区域にあるか否かを判断した後に他方のクレーン
が実際に一方のクレーンと衝突する危険があるか否かを
判断するので、第一段階で安全と判断された場合には直
ちにもとのステップに戻ることができるので、制御が簡
単で比較的小型のコンピュータでも容易に実施できる。
さらに、本考案の装置では、クレーン間で接触ないしは
衝突の可能性があると判断された場合には、そのクレー
ンの移動を停止した後に退避方向に移動されるので、こ
の点でも作業能率及び安全性が向上する。
【図１】この考案に係るクレーンの一例を示す正面図で
ある。
ある。
【図２】この考案に係るクレーンの設置上端の一例を示
す平面図である。
す平面図である。
【図３】従来のクレーン接触防止装置の一例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図４】この考案によるクレーン接触防止装置の一実施
例のシステム構成を示すブロック図である。
例のシステム構成を示すブロック図である。
【図５】データ集中処理ユニットの構成を示すブロック
図である。
図である。
【図６】データ処理ユニットの構成を示すブロック図で
ある。
ある。
【図７】２基のクレーン間の重複作業領域の説明図であ
る。
る。
【図８】２基のクレーンの水平面上への投影位置の説明
図である。
図である。
【図９】データ集中処理ユニットのメインプログラムの
フローチャート図である。
フローチャート図である。
【図１０】データ集中処理ユニットの監視プログラムの
フローチャート図である。
フローチャート図である。
ＸM データ集中処理ユニット Ｘ1 〜Ｘn データ処理ユニット Ｐ1 〜Ｐn クレーン １０ Ｃpu １２ ＲＯＭ １４ ＲＡＭ ３０ 通信ユニット ３２ データバス
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 若林 茂 京都府京都市中京区御幸町通二条下ル山本 町429 (56)参考文献 特開 昭52−116559（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−52195（ＪＰ，Ａ) 特公 昭56−22795（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (1)
- 【請求項１】 隣接するクレーンの作業領域が一部重複
する状態で設置された複数基のクレーンにそれぞれ設け
られたクレーンブームの作業位置を検出する手段と、前
記各クレーンブームのそれぞれの作業位置を平面上の投
影位置に変換する手段と、あるクレーンブームの作業位
置が前記重複作業領域内にあるときにこのクレーンブー
ムと、これと作業領域が一部重複する他のクレーンのク
レーンブームについて平面投影位置間の距離が予め設定
した値以内に近接するか否かを判別するとともに、近接
することを判別したときに当該二つのクレーンに停止信
号を送出する手段と、それぞれのクレーンに送出された
停止信号を受信してクレーンブームの移動を停止する停
止手段と、当該二つのクレーンブームを共に退避方向に
移動させる手段とからなることを特徴とするクレーン接
触防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991019589U JPH0747435Y2 (ja) | 1991-03-07 | 1991-03-07 | クレーン接触防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991019589U JPH0747435Y2 (ja) | 1991-03-07 | 1991-03-07 | クレーン接触防止装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0656087U JPH0656087U (ja) | 1994-08-02 |
| JPH0747435Y2 true JPH0747435Y2 (ja) | 1995-11-01 |
Family
ID=12003445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991019589U Expired - Lifetime JPH0747435Y2 (ja) | 1991-03-07 | 1991-03-07 | クレーン接触防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0747435Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7272797B2 (ja) * | 2019-01-11 | 2023-05-12 | 清水建設株式会社 | 移動式クレーンの作業領域管理システム及び移動式クレーンの作業領域管理方法 |
| CN113277431B (zh) * | 2021-06-27 | 2022-09-16 | 赣州德业电子科技有限公司 | 一种塔机防碰撞监测系统 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52116559A (en) * | 1976-03-26 | 1977-09-30 | Sumitomo Metal Ind Ltd | Device for preventing crane having turning boom or arm from colliding |
| PT71286A (en) * | 1979-05-24 | 1980-06-01 | Tate & Lyle Patent Holdings | Process for the preparation of sucrose monoesters |
| JPS5852195A (ja) * | 1981-09-21 | 1983-03-28 | 株式会社大林組 | クレ−ン間の衝突防止システム |
-
1991
- 1991-03-07 JP JP1991019589U patent/JPH0747435Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0656087U (ja) | 1994-08-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |