KR102433638B1

KR102433638B1 - 크레인의 충돌 방지시스템 및 방법

Info

Publication number: KR102433638B1
Application number: KR1020210003811A
Authority: KR
Inventors: 박경령
Original assignee: 박경령
Priority date: 2020-07-07
Filing date: 2021-01-12
Publication date: 2022-08-18
Also published as: KR20220005969A

Abstract

크레인 간의 충돌을 신뢰성 있게 효율적으로 방지할 수 있도록 하는 크레인의 충돌 방지시스템이 개시된다. 상기 장치는, 크레인의 운전석에는 설치되는 고정 컨트롤러, 상기 크레인의 호이스트에 설치되는 이동 컨트롤러, 및 상기 각 컨트롤러과 이동통신망을 통하여 연결되는 운영 서버로 구성되고, 상기 각 컨트롤러는 제어부, GPS부 및 통신부를 구비하고, 상기 각 컨트롤러에서, 상기 GPS부는 GPS 위성으로부터 수신한 신호에 기초하여 현재 위치 좌표값을 산출하고, 상기 통신부는 상기 제어부의 명령에 따라 상기 산출된 현재 위치 좌표값을 상기 운영 서버에 전송하며, 상기 각 컨트롤러가 현재 위치 좌표값은 상기 운영 서버에 전송할 때, 상기 크레인이 속하는 작업 그룹, 해당 크레인의 운전석 식별자와 호이스트 식별자를 같이 전송한다.

Description

크레인의 충돌 방지시스템 및 방법{Apparatus and Method for preventing crash between cranes}

본 발명은 크레인의 충돌 방지시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 크레인 간의 충돌을 신뢰성 있게 효율적으로 방지할 수 있도록 하는 기술에 관련한다.

타워크레인은 선회, 트롤리의 전진 및 후진, 호이스트의 상승 및 하강 동작을 수행하여 자재를 인양하는데 사용되는데, 건설 현장이나 산업 현장에 여러 대가 설치되어 사용되는 경우 특정 타워크레인의 작업 반경과 다른 타워크레인의 작업 반경이 겹치는 구역에서 타워크레인 간에 충돌할 위험이 있다.

즉, 높은 타워크레인의 호이스트 와이어와 낮은 타워크레인의 지브 또는 카운터지브와 충돌할 수 있으며, 동일 높이의 타워크레인이 설치된 경우 또는 T형 타워크레인과 러핑형 타워크레인이 혼재되어 설치된 경우에는 지브와 지브, 지브와 카운터지브 간 충돌 위험이 있다.

타워크레인이 충돌하는 경우 타워크레인이 쓰러지거나 인양물이 낙하하여 인명 피해가 발생하거나 재산상의 대형 피해가 발생할 수 있다.

이러한 이유로 타워크레인의 작업 중 타워크레인의 움직임을 감지 및 모니터링하여 타워크레인 간의 충돌 위험을 감지하여 타워크레인 운전자에 자동으로 경보함으로써 안전 사고를 예방할 수 있는 기술이 다양하게 제안되고 있다.

1. 한국 공개특허 2011-0004524 2. 한국 등록특허 10-1830519

본 발명의 목적은 크레인 간의 충돌을 신뢰성 있게 효율적으로 방지할 수 있는 크레인의 충돌 방지시스템와 방법을 제공하는 것이다.

상기의 목적은, 크레인의 운전석에는 설치되는 고정 컨트롤러, 상기 크레인의 트롤리 또는 호이스트에 설치되는 이동 컨트롤러, 및 상기 각 컨트롤러와 이동통신망을 통하여 연결되는 운영 서버로 구성되고, 상기 각 컨트롤러는 제어부, GPS부 및 통신부를 구비하고, 상기 각 컨트롤러에서, 상기 GPS부는 GPS 위성으로부터 수신한 신호에 기초하여 현재 위치 좌표값을 산출하고, 상기 통신부는 상기 제어부의 명령에 따라 상기 산출된 현재 위치 좌표값을 상기 운영 서버에 전송하며, 상기 각 컨트롤러가 현재 위치 좌표값은 상기 운영 서버에 전송할 때, 상기 크레인이 속하는 작업 그룹, 운전석 식별자와 호이스트 식별자를 같이 전송하는 것을 특징으로 하는 크레인의 충돌 방지시스템에 의해 달성된다.

상기의 목적은, 둘 이상의 크레인이 인접하여 배치되고, 각 크레인에 운전석에 설치되는 고정 컨트롤러과 트롤리 또는 호이스트에 설치되는 이동 컨트롤러를 구비하고, 각 컨트롤러과 통신하는 운영 서버를 구비한 크레인의 충돌 방지시스템에 적용되며, 상기 크레인의 고정 컨트롤러와 이동 컨트롤러마다 컨트롤러 식별자가 부여되고 각 컨트롤러가 상기 운영 서버로 상기 컨트롤러 식별자를 전송하여 등록하는 단계; 상기 고정 컨트롤러 또는 상기 이동 컨트롤러를 통하여 작업 영역을 설정하고, 상기 설정된 작업 영역을 상기 컨트롤러 식별자와 함께 상기 운영서버로 전송하는 단계; 상기 운영서버는 수신한 작업 영역에 기초하여 크레인 간의 중첩 영역을 설정하거나, 상기 크레인의 고정 컨트롤러가 상기 운영서버로부터 상기 설정된 작업 영역을 수신하여 크레인 간의 중첩 영역을 설정하는 단계; 및 상기 설정된 중첩 영역 내로 크레인이 진입하면 경고를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 충돌 방지 방법에 의해 달성된다.

바람직하게, 상기 인접한 크레인 중 상기 중첩 영역에 진입한 크레인의 이동 컨트롤러는 중첩영역 진입신호를 크레인 식별자와 함께 상기 운영 서버에 전달하고, 상기 운영 서버는 이를 실시간으로 상기 인접한 크레인의 고정 컨트롤러에 푸시하고, 상기 인접한 크레인의 고정 컨트롤러는 상기 중첩영역 진입신호에 기초하여 각 크레인의 운전석 모니터에 해당 크레인이 상기 중첩 영역에 진입한 것을 시각적으로 표시한다.

바람직하게, 상기 인접한 크레인의 이동 컨트롤러가 동시에 또는 순차적으로 한꺼번에 상기 중첩 영역에 위치하는 경우, 상기 인접한 크레인의 고정 컨트롤러는 충돌 알림 경보를 구비된 스피커를 통해 발생하고 이를 상기 운영 서버에 전달한다.

바람직하게, 둘 이상의 크레인을 포함하는 적어도 하나의 작업 그룹이 구성되는 단계를 더 포함하며, 상기 각 단계는 상기 작업 그룹별로 수행된다.

본 발명에 의하면, 크레인 간의 충돌을 신뢰성 있게 효율적으로 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명에 적용되는 크레인을 보여준다.
도 2는 본 발명에 적용되는 충돌 방지시스템을 보여준다.
도 3은 본 발명에 따른 크레인의 충돌 방지 방법을 설명하는 플로차트이다.
도 4는 작업 현장에서 작업 영역의 설정과 작업 그룹화 방법을 보여준다.
도 5는 작업 크레인의 작업 영역을 설정하는 과정의 한 예를 보여준다.
도 6은 접근 알림이 발생하는 상황을 보여준다.
도 7은 충돌 알림이 발생하는 상황을 보여준다.

본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 구체적인 실시 예를 상세하게 설명한다.

도 1은 본 발명에 적용되는 크레인을 보여준다.

크레인은 마스트(1)에 운전석(2)이 설치되고 운전석 상단에 설치된 캣 헤드를 중심으로 메인 지브(4)와 카운트 지브(3)가 서로 반대방향으로 연장된다.

메인 지브(4)는 선회 축을 중심으로 한 외팔보 형태의 구조물로서, 메인 지브(4)를 따라 이송되면서 권상 작업을 위한 선회 반경을 결정하는 트롤리(5)가 설치되고, 트롤리(5)에서 내려진 와이어로프에 매달리도록 호이스트(6)가 설치된다.

본 발명의 크레인의 충돌 방지 방법을 구현하기 위한 컨트롤러는 마스트(1)에 대응하는 위치, 가령 운전석(2)에 고정되는 고정 컨트롤러(100)와 트롤리(5) 또는 호이스트(6)에 이동 가능하게 설치되는 이동 컨트롤러(200)를 구비한다.

각 크레인에는 고유의 식별자(ID)가 부여되고, 각 크레인에 설치된 고정 컨트롤러(100)와 이동 컨트롤러(200)에도 서브 식별자(sub-ID)가 부여된다.

가령, 첫 번째 크레인에는 식별자 C1이 부여되고, 해당 크레인의 고정 컨트롤러(100)와 이동 컨트롤러(200)에는 각각 C1-SCTL, C1-MCTL이라는 서브 식별자가 부여될 수 있다. 이들 서브 식별자는 각 컨트롤러(100, 200)에 등록된 상태로 제공되어 설치된다.

도 2는 본 발명에 적용되는 충돌 방지시스템을 보여준다.

각 크레인은 고정 컨트롤러(100)와 이동 컨트롤러(200)를 구비하고 각 컨트롤러(100, 200)은 이동통신망을 통하여 운영서버(300)에 연결된다.

이하에서, 고정 컨트롤러(100)는 크레인의 운전석(2)에 장착되고, 이동 컨트롤러(200)는 메인 지브(4)에 설치된 호이스트(6)에 장착되는 것을 예로 든다. 또한, 각 컨트롤러(100, 200)는 다른 구성, 가령 카메라나 풍속계 또는 고도계 등을 포함할 수 있으나, 도 2에는 본 발명의 크레인의 충돌 방지 방법에 관련된 구성만을 표시한다.

고정 컨트롤러(100)는 제어부(110), GPS부(120) 및 통신부(130)를 포함한다.

제어부(110)는 CPU를 구비하며, GPS부(120)로부터 전달된 좌표값을 통신부(130)를 통해 운영 서버(300)에 전달한다.

GPS부(120)는 GPS 위성으로부터 수신한 신호에 기초하여 현재 위치 좌표값을 산출하고, 통신부(130)는 제어부(110)의 명령에 따라, 가령 이동통신망을 포함하는 공중망을 통하여 산출된 현재 위치 좌표값을 전송한다.

여기서, 현재 위치 좌표값은 X축과 Y축 상의 위치값을 기본으로 하여 선택적으로 Z축 상의 위치값을 포함할 수 있다.

따라서, 고정 컨트롤러(100)에서 현재 위치 좌표값을 운영 서버(300)에 전송할 때, 작업 그룹, 크레인 식별자, 및 고정 컨트롤러 식별자를 포함하여 전송한다.

이동 컨트롤러(200)은 X축과 Y축 및 선택적으로 Z축으로 이동할 수 있는데, 고정 컨트롤러(100)와 마찬가지로 제어부(210), GPS부(220) 및 통신부(230)를 포함한다.

제어부(210)는 CPU를 구비하며, GPS부(220)로부터 전달된 좌표값을 통신부(230)를 통해 운영 서버(300)에 전달한다.

GPS부(220)는 GPS 위성으로부터 수신한 신호에 기초하여 현재 위치 좌표값을 산출하고, 통신부(230)는 제어부(210)의 명령에 따라, 가령 이동통신망을 포함하는 공중망을 통하여 산출된 현재 위치 좌표값을 전송한다.

또한, 이동 컨트롤러(200)에서 현재 위치 좌표값을 운영 서버(300)에 전송할 때, 작업 그룹, 크레인 식별자, 및 이동 컨트롤러 식별자를 포함하여 전송한다.

도 3은 본 발명에 따른 크레인의 충돌 방지 방법을 설명하는 플로차트이다.

이하에서는 설명의 편의를 위하여 기준이 되는 크레인을 '작업 크레인'이라고 정의하고, 작업 크레인에 인접한 크레인은 '인접 크레인'이라 정의하는데, 이는 상대적인 개념으로 특정 크레인이 작업 크레인이 되는 경우 작업에 영향을 줄 수 있는 인접한 크레인은 모두 인접 크레인이 된다.

또한, 크레인은 상기한 타워크레인 이외에 유사한 구조의 다른 크레인을 포함할 수 있음은 물론이다.

도 4는 작업 현장에서 작업 영역의 설정과 작업 그룹화 방법을 보여준다.

1) 크레인의 작업 영역의 설정(단계 S31)

위치 P1 ~ P7을 연결하는 경계선(일점쇄선으로 표시됨)으로 둘러쌓인 전체 작업 현장에는 신축될 다수의 건물이 배치되고 각 건물을 모두 커버할 수 있도록 적절한 개수의 크레인의 위치가 설정된다.

여기서, 경계선은 신축될 건물이 배치된 상태에서 GPS 장치를 이용하여 설정될 수 있으며, 위치 P1 ~ P7는 경계선을 구성하는 위치 중의 일부를 나타낸다.

신축될 건물의 배치가 완료되면 이에 기초하여 모든 건물을 커버할 수 있도록 크레인의 설치 지점이 결정되는데, 도 4에서는 모두 6대의 크레인 C1 내지 C6이 설치된다.

크레인의 배치가 완료되면 각 크레인에 대해 작업 영역을 설정한다. 도 4에서는 작업 영역은 원으로 표시되고 각 작업 영역에는 식별번호 1 내지 6이 부여된다.

각 크레인에 대한 작업 영역을 설정하는 방법은 두 가지로 구분할 수 있다.

첫째, 작업 현장에 작업 크레인을 설치하는 지점의 위치정보, 즉 좌표가 있는 경우에는 운전석(2)의 좌표를 입력하고 메인 지브(4)의 길이를 입력하여 운전석(2)을 중심으로 메인 지브(4)를 회전하여 형성되는 영역을 작업 영역으로 설정할 수 있다.

둘째, 작업 현장에 작업 크레인을 설치하는 위치의 좌표가 없는 경우 다음의 방법으로 작업 영역을 설정할 수 있다.

크레인을 설치한 다음, 이동 컨트롤러(200)을 메인 지브(4)의 단부에 위치시켜 360도 회전을 통해 반경을 확인하고 운전석(2)을 설정한다.

도 5는 작업 크레인의 작업 영역을 설정하는 과정의 한 예를 보여준다.

먼저, 메인 지브(4)의 회전에 따라 호이스트(6)에 장착된 이동 컨트롤러(200)의 GPS부(220)를 이용하여 회전 경로상의 좌표값을 실제 측정하여 측정 데이터를 산출한다.

도시된 것처럼, 실제 측정 데이터는 대략 원을 형성하지만, 부분적으로 회전 중 이동 컨트롤러(200)가 장착된 호이스트(6)의 흔들림 등의 이유로 편차를 갖는다.

이어, 산출된 측정 데이터로부터 평준화 데이터를 구하고, 이로부터 소프트웨어 알고리즘을 이용하여 중심점을 산출하여 운전석(2)의 좌표로 한다.

다음, 평준화 데이터에 최대 오차범위를 더하여 최대 허용범위를 산출하여 작업 영역을 설정한다.

이와 같은 작업 영역의 설정 과정은 크레인이 설치되는 주변환경이 양호하여 크레인의 충돌 위험이 없는 경우에는 별 문제 없지만, 충돌 위험이 있는 곳에서는 호이스트(6)가 위치하는 메인 지브(4)의 길이를 최소화한 후 상기의 과정을 수행하는 것이 좋으며, 특히 러핑형 크레인의 경우에는 메인 지브(4)를 들어올려 호이스트(6)가 안전한 위치에 놓이도록 한 다음 과정을 수행할 수 있다.

한편, 상기 두 번째의 설정 방법으로, 고정 컨트롤러(100)의 GPS부(120)를 이용하여 측정된 GPS값을 운전석(2)의 좌표로 입력하고 메인 지브(4)의 길이를 직접 입력하거나, 또는 상기와 같이 메인 지브(4)를 360도 회전하여 작업 영역을 설정할 수 있다.

상기와 같이 설정된 작업 영역은 운영 서버(300)로 전송되어 저장되는데, 운전석(2)이나 메인 지브(4)의 하드웨어적 변경이 없는 한 설정된 작업 영역은 그대로 유지된다.

한편, 운영 서버(300)는 각 크레인으로부터 수신한 작업 영역에 기초하여 작업 그룹별로 중첩 영역(overlapping area)을 설정한다. 다시 말해, 각 크레인의 작업 영역 중 좌표가 겹치는 부분을 중첩 영역으로 설정한다.

여기서, 선택적으로 운영 서버(300)의 부하를 줄이기 위해서 각 크레인은 작업 크레인의 지위에서 운영 서버(300)로부터 작업 영역을 수신하여 자신과 인접 크레인의 중첩 영역을 개별적으로 설정할 수 있으며, 설정된 중첩 영역은 운영 서버(300)로 전송될 수 있다.

이 실시 예에 관련된 도면에서는 2차원 평면, 즉 X-Y 평면을 기준으로 운전석의 위치와 작업 영역을 설정하는 것을 예로 들어 설명하고 있지만, GPS값의 Z축상의 위치값도 이용하는 경우에는 3차원 공간 상의 운전석 위치와 작업 영역을 설정할 수 있음은 물론이다.

2) 작업 그룹화(단계 S32)

단계 S31에서 각 크레인의 작업 영역이 결정되면 작업 현장은 각 크레인을 기준으로 다수의 작업 그룹으로 나누어질 수 있다.

다시 말해, 하나의 크레인을 기준으로 해당 크레인의 작업에 영향을 줄 수 있는 크레인을 모두 묶어 하나의 그룹으로 구성할 수 있는데 이를 그룹화라 하며, 하나의 크레인의 작업 영역 범위 내에서 함께 운용될 모든 크레인에 대한 정보를 공유하기 위해 필요한 것이기 때문에 작업 그룹은 각 개별 크레인 정보를 공유하기 위한 데이터 그룹을 의미할 수 있다.

도 4를 보면, 각 크레인에 대해 개별적으로 작업 그룹화가 이루어지는데, 예를 들어, 작업 영역 1의 작업 크레인 C1은 작업 영역이 중첩되는 인접 크레인 C2, C5 및 C6와 함께 작업 그룹 1을 형성한다. 이와 같은 방식으로 각 크레인에 대해 같은 부호의 작업 그룹을 구성할 수 있다.

이를 아래의 표 1로 정리하면 다음과 같다.

작업그룹	작업 크레인	인접 크레인
1	C1	C2, C5, C6
2	C2	C1, C3, C6
3	C3	C2, C4, C6
4	C4	C3, C6
5	C5	C1, C6
6	C6	C1, C2, C3, C4, C5

동일 작업 그룹 내에서 작업 크레인과 인접 크레인(이하, '그룹내 크레인'이라 함)은 위치, 속도, 방향 등의 정보를 운영 서버(300)를 통하여 실시간으로 공유하여 그룹내 크레인 간의 충돌 방지를 계산하며, 해당 정보는 동일 작업 그룹에 묶여 있지 않은 크레인(이하, '그룹외 크레인'이라 함)은 해당 그룹의 정보를 받을 수 없다.

3) 작업 영역 내에서 충돌 방지(단계 S33)

크레인 동작시 운전석(2)의 위치는 고정되기 때문에 운전석 모니터 화면에는 고정되어 표시된다.

이동 컨트롤러(200)는 호이스트(6)에 장착되기 때문에 실시간으로 변하는 호이스트(6)의 위치는 이동 컨트롤러(200)의 좌표값을 통하여 알 수 있다. 구체적으로, 운영 서버(300)가 각 크레인의 이동 컨트롤러(200)로부터 실시간으로 이동 컨트롤러(200)의 위치를 작업 그룹과 함께 수신하면, 작업 그룹 정보에 기초하여 그룹내 크레인의 고정 컨트롤러(100)에 이동 컨트롤러(200)의 위치를 전송하고 고정 컨트롤러(100)는 모니터 화면 비율에 맞춰 호이스트(6)의 위치를 표시한다.

결과적으로, 운전석 모니터에는 운전석의 위치 호이스트의 위치와 궤적이 도식적으로 표시되고, 크레인 식별자와 종류, 호이스트 식별자도 같이 표시될 수 있다.

a) 접근 알림 경보

도 6은 접근 알림이 발생하는 상황을 보여주는데, 설명의 편의를 위하여 크레인 C1과 C2만 도시한다.

크레인 C2가 화살표 방향으로 회전하여 중첩 영역 OLAP에 진입하면, 크레인 C2의 이동 컨트롤러(200)는 자신이 중첩 영역 OLAP에 진입하였다는 신호를 크레인 식별자 정보와 함께 운영 서버(300)에 전달하고, 운영 서버(300)는 이를 실시간으로 그룹내 크레인 C1, C2의 고정 컨트롤러(100)로 푸시한다.

크레인 C1, C2의 고정 컨트롤러(100)는 운영 서버(300)로부터 수신한 중첩영역 진입신호에 기초하여 각 크레인의 운전석 모니터에 크레인 C2가 중첩 영역 OLAP에 진입한 것을 시각적으로 표시한다.

b) 충돌 알림 경보

도 7은 충돌 알림이 발생하는 상황을 보여준다.

크레인 C1과 C2 중 어느 하나가 중첩 영역 OLAP에 진입하여 접근 알림 경보가 발생한 상황에서 다른 하나가 중첩 영역 OLAP에 진입하는 경우, 또는 크레인 C1과 C2가 동시에 중첩 영역 OLAP에 진입하는 경우 충돌 알림이 발생한다.

각 크레인의 이동 컨트롤러(200)로부터 운영서버(300)에 실시간으로 전송된 호이스트의 위치정보는 그룹내 모든 크레인의 고정 컨트롤러(100)에 전달되는데, 도 7과 같이 크레인 C1, C2의 호이스트가 동시에 또는 순차적으로 한꺼번에 중첩 영역 OLAP에 위치하는 경우 해당 크레인 C1, C2의 고정 컨트롤러(100)는 충돌 알림 경보를 구비된 스피커를 통해 발생하고 이를 다시 운영 서버(300)에 전달하고, 운영 서버(300)는 크레인 C1, C2 간의 충돌 알림은 그룹내 나머지 크레인에 다시 전송한다.

운영 서버(300)의 서버 부하가 문제되지 않는다면, 운영 서버(300)가 각 크레인의 이동 컨트롤러(200)로부터 실시간으로 호이스트의 위치정보에 기초하여 인접한 크레인의 호이스트가 동시에 또는 순차적으로 한꺼번에 중첩 영역 OLAP에 위치하는 지를 판단하여 그 결과를 그룹내 크레인에 전송하여 해당 크레인의 고정 컨트롤러(100)가 충돌 알림 경보를 발생하도록 할 수 있다.

이상에서는 본 발명의 실시 예를 중심으로 설명하였지만, 당업자의 수준에서 다양한 변경을 가할 수 있음은 물론이다. 따라서, 본 발명의 권리범위는 상기한 실시 예에 한정되어 해석될 수 없으며, 이하에 기재되는 청구범위에 의해 해석되어야 한다.

100: 고정 컨트롤러
110, 210: 제어부
120, 220: GPS부
130, 230: 통신부
200: 이동 컨트롤러

Claims

삭제
둘 이상의 크레인이 인접하여 배치되고, 각 크레인의 운전석에 설치되는 고정 컨트롤러, 트롤리 또는 호이스트에 설치되는 이동 컨트롤러를 구비하고, 각 컨트롤러과 통신하는 운영 서버를 구비한 크레인의 충돌 방지시스템에 적용되며,
상기 고정 컨트롤러와 상기 이동 컨트롤러마다 컨트롤러 식별자가 부여되고 각 컨트롤러가 상기 운영 서버로 상기 컨트롤러 식별자를 전송하여 등록하는 단계;
상기 고정 컨트롤러 또는 상기 이동 컨트롤러를 통하여 작업 영역을 설정하고, 상기 설정된 작업 영역을 상기 컨트롤러 식별자와 함께 상기 운영서버로 전송하는 단계;
상기 운영서버는 수신한 작업 영역에 기초하여 크레인 간의 중첩 영역을 설정하거나, 상기 크레인의 고정 컨트롤러가 상기 운영서버로부터 상기 설정된 작업 영역을 수신하여 크레인 간의 중첩 영역을 설정하는 단계; 및
상기 설정된 중첩 영역 내로 크레인이 진입하면 경고를 발생하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 크레인의 충돌 방지 방법.
청구항 2에서,
상기 인접한 크레인 중 상기 중첩 영역에 진입한 크레인의 이동 컨트롤러는 중첩영역 진입신호를 크레인 식별자와 함께 상기 운영 서버에 전달하고, 상기 운영 서버는 이를 실시간으로 상기 인접한 크레인의 고정 컨트롤러에 푸시하고,
상기 인접한 크레인의 고정 컨트롤러는 상기 중첩영역 진입신호에 기초하여 각 크레인의 운전석 모니터에 해당 크레인이 상기 중첩 영역에 진입한 것을 시각적으로 표시하는 것을 특징으로 하는 크레인의 충돌 방지 방법.
청구항 2에서,
상기 인접한 크레인의 이동 컨트롤러가 동시에 또는 순차적으로 한꺼번에 상기 중첩 영역에 위치하는 경우, 상기 인접한 크레인의 고정 컨트롤러는 충돌 알림 경보를 구비된 스피커를 통해 발생하고 이를 상기 운영 서버에 전달하는 것을 특징으로 하는 크레인의 충돌 방지 방법.
청구항 2에서,
둘 이상의 크레인을 포함하는 적어도 하나의 작업 그룹이 구성되는 단계를 더 포함하며,
상기 각 단계는 상기 작업 그룹별로 수행되는 것을 특징으로 하는 크레인의 충돌 방지 방법.