JP7272797B2

JP7272797B2 - 移動式クレーンの作業領域管理システム及び移動式クレーンの作業領域管理方法

Info

Publication number: JP7272797B2
Application number: JP2019003252A
Authority: JP
Inventors: 達也小川; 淳西村; 喬横島
Original assignee: Shimizu Corp
Current assignee: Shimizu Corp
Priority date: 2019-01-11
Filing date: 2019-01-11
Publication date: 2023-05-12
Anticipated expiration: 2039-01-11
Also published as: JP2020111433A

Description

本発明は、移動式クレーンの作業領域管理システム及び移動式クレーンの作業領域管理方法に関する。

複数台のクレーンを使って作業を行う作業現場では、クレーン同士の干渉が問題となる。例えば、移動式クレーンが複数台稼働している建築現場においては、隣り合ったクレーン同士が衝突しないように管理する必要がある。また、送電線や鉄道等に近接した建築現場や、空港近辺であって航空制限が設けられているような建築現場においては、そのエリアに侵入することがないようクレーンの稼働状況を把握しておく必要がある。

そこで、従来では、以下のような対策が図られている。
（ａ）安全監視員を各クレーンに配置し、目視による確認する。
（ｂ）クレーン自身に搭載されているリミッター設定値によって、ジブ起伏及び旋回を制限させる。
（ｃ）レーザー光を面状にスキャニングしてバリアを形成し、バリアに侵入した障害物を検知してオペレータに通知する。
（ｄ）ＧＮＳＳ(Global Navigation Satellite System)又はＴＳ(Total Station)を移動式クレーンのジブ先端に取付け、位置情報をリアルタイムに計算し、表示する。

また、特許文献１には、衛星測位システムを利用した三次元情報を取得するとともに、他のクレーンが取得する衛星測位システムを利用した三次元情報を受信可能に構成することで、一のクレーンと他のクレーンとの間で三次元情報を共有することで、他のクレーンを容易に確認し、安全な作業を実現できるようにしたものが開示されている。

特開２０１８－０９５３７６号公報

しかしながら、安全監視員による目視の確認では、人為的ミスが起こる可能性が大きい。特にジブ先端の位置が高いほど監視は困難である。また、クレーンにリミッターを搭載してジブ起伏及び旋回を制限させたとしても、移動式クレーンの場合、クレーンの場所によって制限したい可動範囲が異なるため、その都度リミッターの設定値を変更しなければならない。また、バリアに侵入した障害物を検知する場合には、バリア内に侵入した全ての物体に反応するため、侵入物がクレーンであるか否かの特定が難しく、また、エリア侵入があるか否かの判定をすることができたとしても、現状どの程度近づいているか等の情報を把握することができない。また、あくまで点の位置情報を示すものであるため、クレーン全体の位置や方向、形状は把握できない。

また、特許文献１に記載されているものでは、クレーンの現在位置をＧＮＳＳ装置を用いて検出している。その上で、ジブの位置を特定するためには、旋回位置検出センサ、伸縮ブーム長さ検出センサ、起伏角検出センサ、モーメント検出センサなどの各種センサを設けなければならないという問題がある。また、クレーンはレンタルされる場合もあり、レンタルされたクレーンにこれらのセンサが設けられていない場合には、後付けで複数のセンサを設置しなければならないため準備が大変であり、さらには、必ず後付けで設置できるとは限らない。

上述の課題を鑑み、本発明は、作業現場においてクレーン同士の干渉を容易に回避できる移動式クレーンの作業領域管理システム及び移動式クレーンの作業領域管理方法を提供することを目的とする。

上述の課題を鑑み、本発明の一態様に係る移動式クレーンの作業領域管理システムは、移動式クレーンの先端部に設けられた第１ＧＮＳＳ端末と、前記移動式クレーンの旋回中心部に対して前記先端部とは反対側である後端部に設けられた第２ＧＮＳＳ端末と、前記第１ＧＮＳＳ端末によって測定された位置と前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置とに基づいて、前記移動式クレーンの位置とジブの方向を求める姿勢算出部と、前記移動式クレーンの位置と前記ジブの方向に基づいて、他の物体との干渉があるか否かの判定に用いる判定エリアを設定する判定エリア設定部と、を有し、前記姿勢算出部は、前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置から少なくとも３点を選択し、前記少なくとも３点を通る円の中心を旋回中心点として求め、前記円が前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置からずれている場合には、前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置から新たに選択された点を含む少なくとも３点を通る円の中心を前記旋回中心点として求め、前記円が前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置からずれなくなるまで、前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置の選択と前記旋回中心点の算出とを繰り返し、さらに、前記旋回中心点を基準として前記判定エリアを旋回させた場合に、他の物体が前記判定エリアに干渉するか否かを判定する判定部を有する。

本発明の一態様に係る移動式クレーンの作業領域管理方法は、移動式クレーンの先端部に第１ＧＮＳＳ端末を設けるとともに、前記移動式クレーンの旋回中心部に対して前記先端部とは反対側である後端部に第２ＧＮＳＳ端末を設け、前記第１ＧＮＳＳ端末によって測定された位置と前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置とに基づいて、前記移動式クレーンの位置とジブの方向を求め、前記移動式クレーンの位置と前記ジブの方向に基づいて、他の物体との干渉があるか否かの判定に用いる判定エリアを設定し、前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置から少なくとも３点を選択し、前記少なくとも３点を通る円の中心を旋回中心点として求め、前記円が前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置からずれている場合には、前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置から新たに選択された点を含む少なくとも３点を通る円の中心を前記旋回中心点として求め、前記円が前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置からずれなくなるまで、前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置の選択と前記旋回中心点の算出とを繰り返し、前記旋回中心点を基準として前記判定エリアを旋回させた場合に、他の物体が前記判定エリアに干渉するか否かを判定する。

本発明によれば、各移動式クレーンの位置及びジブ方向を表示し、移動式クレーンが判定エリア内となるまで近づくと、警告が表示される。これにより、人為的ミスやセンサ検知ミスによる誤警報の可能性が低減され、常時どこに何がどういった状態であるかといった実際に近い稼働状況等の情報を、より正確に把握、管理できる。

本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システムの概要の説明図である。本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システムにおいて移動式クレーンが複数の場合の概要を示す説明図である。本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システムにおける演算装置の機能ブロック図である。本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システムにおけるクレーンエリアのオブジェクトの設定の説明図である。本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システムにおけるクレーンエリアのオブジェクトの設定の説明図である。本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システムにおいて移動式クレーンの旋回中心点を求める際の処理を示すフローチャートである。本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システムにおいて移動式クレーンの旋回中心点を求める際の処理の説明図である。本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システムにおける表示部の表示画面の説明図である。本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システムにおける表示部の表示画面の説明図である。本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システムにおける表示部の表示画面の説明図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システム１の概要の説明図である。

図１において、移動式クレーン１０は、移動可能なクレーンであり、例えば、走行体１１と旋回体１２とからなるクローラクレーンである。走行体１１には、クローラ１３が設けられるとともに、エンジンや油圧ポンプ等の動力機構が搭載されている。

旋回体１２はブーム１５とジブ１６とからなり、走行体１１の上面側に回転自在に設けられる。ブーム１５及びジブ１６からなる旋回体１２は、走行体１１に対して、旋回可能であるとともに起伏可能である。

ジブ１６の先端部からは、フック１７が吊り下げられる。また、ジブ１６の先端部に、ＧＮＳＳ端末（第１ＧＮＳＳ端末）２１が取り付けられる。ＧＮＳＳ端末２１は、ＧＮＳＳ衛星からの信号を受信し、ジブ１６の先端の位置を計測する。ＧＮＳＳ端末２１は無線ＬＡＮ（Local Area Network）による通信機能を備えており、演算装置３０とデータ通信を行い、ＧＮＳＳ端末２１の現在位置の測定結果を送信することができる。また、ＧＮＳＳ装置２１の設置位置は、ジブ１６の先端部であるため、ＧＮＳＳ装置２１の位置をジブ１６の先端部の位置とすることが可能である。

移動式クレーンの旋回中心部に対して、ジブ１６の先端部とは反対側である後端部に、カウンターウェイト１８が設けられ、このカウンターウェイト１８の装着点には、ＧＮＳＳ端末（第２ＧＮＳＳ端末）２２が取り付けられる。ＧＮＳＳ端末２２は、ＧＮＳＳ衛星からの信号を受信し、カウンターウェイト１８の装着点の位置を計測する。ＧＮＳＳ端末２２は無線ＬＡＮによる通信機能を備えており、演算装置３０とデータ通信を行うことができる。また、ＧＮＳＳ装置２２の設置位置は、カウンターウェイト１８の装着点の近傍であるため、ＧＮＳＳ装置２２の位置をカウンターウェイト１８の位置とすることが可能である。

演算装置３０は、例えばオペレータ室内に設置されたＰＣ（Personal Computer）である。演算装置３０は、無線ＬＡＮの通信機能により、ＧＮＳＳ端末２１及び２２からの情報（例えば、位置情報）を受信できる。演算装置３０は、ＧＮＳＳ端末２１及び２２からの情報を受信すると、ＧＮＳＳ端末２１及び２２によって測定された位置に基づいて、移動式クレーン１０の位置とジブ１６の方向を算出する。そして、演算装置３０は、これに基づいて、他の物体との干渉があるか否かの判定に用いる判定エリアを設定し、判定エリアと他の物体とを平面図に表した画像を表示装置４０に表示する。

図２は、本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システムにおいて、移動式クレーンが複数の場合の概要を示す説明図である。この例では、移動式クレーンの作業領域管理システム１ａは、２台の移動式クレーン１０ａ及び１０ｂの２台である場合について説明する。３台以上の移動式クレーンがある場合であってもよい。

図２において、移動式クレーン１０ａは、クローラ１３ａを有する走行体１１ａと、ブーム１５ａとジブ１６ａとからなる旋回体１２ａと、フック１７ａと、カウンターウェイト１８ａとを備える。また、ジブ１６ａの先端部に、ＧＮＳＳ端末２１ａが取り付けられる。カウンターウェイト１８ａの装着点に、ＧＮＳＳ端末２２ａが取り付けられる。移動式クレーン１０ｂは、同様に、クローラ１３ｂを有する走行体１１ｂと、ブーム１５ｂとジブ１６ｂとからなる旋回体１２ｂと、フック１７ｂと、カウンターウェイト１８ｂとを備える。また、ジブ１６ｂの先端部に、ＧＮＳＳ端末２１ｂが取り付けられる。カウンターウェイト１８ｂの装着点に、ＧＮＳＳ端末２２ｂが取り付けられる。

このように、２台の移動式クレーン１０ａ及び１０ｂからなる移動式クレーンの作業領域管理システム１ａの場合には、演算装置３０は、移動式クレーン１０ａのＧＮＳＳ端末２１ａ及び２２ａと、移動式クレーン１０ｂのＧＮＳＳ端末２１ｂ及び２２ｂと通信を行い、移動式クレーン１０ａ及び１０ｂの位置とジブ１６ａ及び１６ｂの方向を算出する。そして、演算装置３０は、移動式クレーン１０ａと移動式クレーン１０ｂとの干渉があるか否かの判定に用いる判定エリアを設定し、この判定エリアを平面図に表した画像を表示装置４０に表示する。

図３は、本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システムにおける演算装置３０の機能ブロック図である。図３に示すように、演算装置３０は、姿勢算出部３１と、判定エリア設定部３２と、画像生成部３３と、画像出力部３４と、判定部３５と、送信部３６とを備える。

姿勢算出部３１は、ＧＮＳＳ端末２１及び２２（ＧＮＳＳ端末２１ａ、２１ｂ及び２２ａ、２２ｂ）によって測定された位置に基づいて旋回中心点を求め、移動式クレーン１０（移動式クレーン１０ａ、１０ｂ）の位置とジブ１６（ジブ１６ａ、１６ｂ）の方向を算出する。判定エリア設定部３２は、クレーンエリアの周辺に、判定エリアを設定する。画像生成部３３は、移動式クレーン１０（移動式クレーン１０ａ、１０ｂ）の判定エリアを平面図に表した画像を生成する。画像出力部３４は、この生成された画像を表示装置４０に出力する。判定部３５は、移動式クレーン１０（移動式クレーン１０ａ、１０ｂ）が干渉を起こす可能性があるか否かを判定し、干渉を起こす可能性があると判定すると、警告を表示する。送信部３６は、判定エリアを示す情報を外部の機器に送信する。

図４Ａ及び図４Ｂは、本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システムにおけるクレーンエリアのオブジェクトの設定の説明図である。移動式クレーン１０は、図４Ａに示すように、クローラ１３を有する走行体１１上に、ブーム１５とジブ１６とからなる旋回体１２が旋回自在に取り付けられた構成となっており、長さ方向（ジブ方向）が長くなるような構造となっている。移動式クレーン１０の位置は、このような構造の移動式クレーン１０の略中心の位置となる。

本実施形態では、ＧＮＳＳ端末２１及び２２の計測値から、ジブ方向と旋回中心点を求め、この旋回中心点の位置を、移動式クレーン１０の現在位置としている。すなわち、図４Ｂに示すように、ジブ方向は、ＧＮＳＳ端末２１の位置Ｐ１とＧＮＳＳ端末２２の位置Ｐ２とを結ぶ直線Ｌ１に、ＧＮＳＳ端末２２の取り付け位置オフセット（クレーンの長手方向における中心線からの距離ｙ）を考慮することで求められる。旋回中心点Ｐ０は、クレーンを旋回させた際にＧＮＳＳ端末２２で描かれる円弧の中心点を算出することで求められる。中心線Ｌ０は、ＧＮＳＳ端末２１（あるいはＧＮＳＳ端末２２）と旋回中心点Ｐ０を通る線として定められる。距離ｘは、中心線Ｌ０上における旋回中心点Ｐ０からＧＮＳＳ端末２２までの距離である。そして、中心線Ｌ０を中心として、クレーンの幅Ｗで定められる範囲と、中心線Ｌ
０方向における範囲をＧＮＳＳ端末２１からＧＮＳＳ装置２２２までとして定めることで、クレーンエリアを設定することができる。

図５は、本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システムにおいて移動式クレーンの旋回中心点を求める際の処理を示すフローチャートである。また、図６は、本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システムにおいて移動式クレーンの旋回中心点を求める際の処理の説明図である。

（ステップＳ１０１）オペレータは、ＧＮＳＳ端末２２の計測値のそれぞれに対して、任意の３点の計測値を選択し、処理をステップＳ１０２に進める。

（ステップＳ１０２）演算装置３０は、選択された３点の計測値を使って、旋回中心及び半径を算出し、処理をステップＳ１０３に進める。すなわち、図６に示すように、３点の計測値を選択し、旋回中心点（Ｘｉ，Ｙｉ）及び半径Ｒｉを求める。そして、３点の計測値（Ｘｉ，Ｙｉ）の平均値を算出して、この平均値を固定旋回中心点（Ｘ０，Ｙ０）とする。

（ステップＳ１０３）演算装置３０は、理論曲線を表示して、処理をステップＳ１０４に進める。

（ステップＳ１０４）演算装置３０は、円形がずれているか否かを判定する。円形がずれていなければ（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、処理を終了する。円形がずれていれば（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０５に進める。

（ステップＳ１０５）オペレータは、計測値の１点を選択し直して、処理をステップＳ１０６に進める。

（ステップＳ１０６）演算装置３０は、新たに選択された３点の計測値を使って、旋回中心及び半径を算出し、処理をステップＳ１０７に進める。

（ステップＳ１０７）演算装置３０は、理論曲線を表示して、処理をステップＳ１０８に進める。

（ステップＳ１０８）演算装置３０は、円形がずれているか否かを判定する。円形がずれていなければ（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、処理を終了する。円形がずれていれば（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０５に戻す。

このように、選択された３点の計測値を使って求めた理論曲線が円形になるまでステップＳ１０５からステップＳ１０８の処理を繰り返して行い、理論曲線が円形になったら処理を終了する。そして、固定旋回中心点を移動式クレーンの位置とする。

前述したように、本実施形態では、演算装置３０は、移動式クレーン１０の位置とジブ方向を算出し、これに基づいて、他の物体との干渉があるか否かの判定に用いる判定エリアを設定し、判定エリアと他の物体とを平面図に表した画像を表示装置４０に表示する。また、例えば２台の移動式クレーン１０ａ及び１０ｂの場合には、移動式クレーン１０ａと移動式クレーン１０ｂとの干渉があるか否かの判定に用いる判定エリアを設定し、この判定エリアを平面図に表した画像を表示装置４０に表示する。

図７Ａ、図７Ｂ、及び図７Ｃは、本発明の第１の実施形態に係る移動式クレーンの作業領域管理システムにおける表示装置４０の表示画面の説明図である。この例では、２台の移動式クレーン１０ａ及び１０ｂの場合を示している。

図７Ａは、クレーンの稼働状況を監視しているときの画面を示す。図７Ａに示すように、表示装置４０に、自クレーン（移動式クレーン１０ａ）のオブジェクト１０１ａと、他クレーン（移動式クレーン１０ｂ）のオブジェクト１０１ｂとが表示される。また、表示装置４０には、侵入禁止エリア１０２、クレーン距離等の補助情報１０３や、各種ボタン（視点切替ボタン１１１、拡大縮小ボタン１１２ａ及び１１２ｂ、設定ボタン１１３、終了ボタン１１４）が表示される。設定ボタン１１３を操作すると、図７Ｂに示すような設定画面となる。

図７Ｂに示すように、設定画面には、自クレーンの選択ボックス１２１と、クレーン幅入力ボックス１２２と、判定エリアサイズ入力ボックス１２３ａ及び１２３ｂが表示される。ユーザは、自クレーンの選択ボックス１２１で設定対象となる自クレーンを選択し、クレーン幅入力ボックス１２２にクレーンの幅を入力し、判定エリアサイズ入力ボックス１２３ａ及び１２３ｂに、他のクレーンとの干渉があるか否かの判定の条件となる判定エリアのサイズを入力する。この例では、判定エリアサイズは、２つ設定できる。ここで、決定ボタン１２４を操作すると、クレーン設定が確定される。キャンセルボタン１２５を操作すると、設定が解除される。

クレーン設定を行うと、設定された条件で、図７Ａに示すような、各クレーンとの位置関係を平面図に表した自クレーンのオブジェクト１０１ａと他クレーンのオブジェクト１０１ｂの画像が表示される。図７Ａに示すように、自クレーンのオブジェクト１０１ａには、その周囲に判定エリア１３１ａが表示される。この判定エリア１３１ａは、他のクレーンとの干渉があるか否かの判定の条件となるエリアである。同様に、他クレーンのオブジェクト１０１ｂには、その周囲に判定エリア１３１ｂが表示される。また、自クレーンのオブジェクト１０１ａには、自クレーンの旋回方向を示すアイコン１４１ａが表示される。他クレーンのオブジェクト１０１ｂには、他クレーンの旋回方向を示すアイコン１４１ｂが表示される。

クレーンを操作して移動していくと、これに追従して、自クレーンのオブジェクト１０１ａ及び他クレーンのオブジェクト１０１ｂの画面上の位置が移動していく。そして、自クレーンの位置と他クレーンの位置とに応じて、補助情報１０３のクレーンの距離の情報が変化していく。

ここで、自クレーンと他クレーンとが近づき過ぎると、図７Ｃに示すように、警告画面となる。この例では、自クレーンのオブジェクト１０１ａの判定エリア１３１ａと他クレーンのオブジェクト１０１ｂの判定エリア１３１ｂとが重なり、自クレーンと他クレーンとが接触する危険性がある。このように、自クレーンと他クレーンとが判定エリア内となるまで近づくと、クレーンの距離が近過ぎることを示す警告１０５が表示される。

このように、本実施形態では、各移動式クレーンの位置及びジブ方向を表示し、移動式クレーンが判定エリア内となるまで近づくと、警告が表示される。これにより、人為的ミスやセンサ検知ミスによる誤警報の可能性が低減され、常時どこに何がどういった状態であるかといった実際に近い稼働状況等の情報を、より正確に把握、管理できる。また、例えば、移動式クレーンが複数台稼働している建築現場においては、隣り合ったクレーン同士が衝突を回避することができる。また、本実施形態では、接近判定エリア条件を任意に設定でき、その範囲内に入ったかどうかを判定して警報を発信する。画面には平面的あるいは３次元的にクレーンおよび侵入禁止エリア等が表示されており、視覚的な補助情報としてオペレータに常に提示されている。これにより、人為的ミスやセンサ検知ミスによる誤警報の可能性が低減され、常時どこに何がどういった状態であるかといった実際に近い稼働状況等の情報を、より正確に把握/管理できる。

また、本発明の実施形態に係るシステムでは、ジブ１６の先端部にＧＮＳＳ端末２１を取り付け、カウンターウェイト１８の位置にＧＮＳＳ端末２２を取り付けるだけで、対応できる。このため、様々な移動式クレーンに対して簡易的に取付けることができ、複数台のクレーンの稼働状況の把握が簡単に行える。
なお、上述したＧＮＳＳ端末２１、ＧＮＳＳ端末２２は、衛星からの信号を受信して位置を測定する機能を実現することができれば、ＧＮＳＳとして、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）、ＧＬＯＮＡＳＳ（Global Navigation Satellite System）、Galileo、ＢＤＳ（BeiDou Navigation Satellite System）のいずれを用いてもよく、また、準天頂衛星システムを用いるようにしてもよい。

また、本発明の実施形態に係るシステムでは、オペレータ室内に限らず事務所でもその画面を見ることができるため、クレーンを利用する複数の作業領域について安全管理を一括管理することができ、効率を向上させることも可能である。また、これまではエリア侵入した時に警報を鳴らすことで衝突回避などをしていたが、本システムは常に実物に近い形でのクレーンの現在状況をオペレータに提供しているので、接近しているかどうかに関わらず周囲の状況を把握して危険予知しながら、より安全意識をもってクレーン操作を行うことができる。

１０、１０ａ、１０ｂ…移動式クレーン、１１、１１ａ、１１ｂ…走行体、１２、１２ａ、１２ｂ…旋回体、１３、１３ａ、１３ｂ…クローラ、１５、１５ａ、１５ｂ…ブーム、１６、１６ａ、１６ｂ…ジブ、１８、１８ａ、１８ｂ…カウンターウェイト、２１、２１ａ、２１ｂ…ＧＮＳＳ端末、２２、２２ａ、２２ｂ…ＧＮＳＳ端末、３０…演算装置、４０…表示部

Claims

移動式クレーンの先端部に設けられた第１ＧＮＳＳ端末と、
前記移動式クレーンの旋回中心部に対して前記先端部とは反対側である後端部に設けられた第２ＧＮＳＳ端末と、
前記第１ＧＮＳＳ端末によって測定された位置と前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置とに基づいて、前記移動式クレーンの位置とジブの方向を求める姿勢算出部と、
前記移動式クレーンの位置と前記ジブの方向に基づいて、他の物体との干渉があるか否かの判定に用いる判定エリアを設定する判定エリア設定部と、
を有し、
前記姿勢算出部は、
前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置から少なくとも３点を選択し、前記少なくとも３点を通る円の中心を旋回中心点として求め、前記円が前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置からずれている場合には、前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置から新たに選択された点を含む少なくとも３点を通る円の中心を前記旋回中心点として求め、前記円が前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置からずれなくなるまで、前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置の選択と前記旋回中心点の算出とを繰り返し、
さらに、
前記旋回中心点を基準として前記判定エリアを旋回させた場合に、他の物体が前記判定エリアに干渉するか否かを判定する判定部
を有する移動式クレーンの作業領域管理システム。
前記移動式クレーンは複数であり、
第１の移動式クレーンの判定エリアと第２の移動式クレーンの判定エリアを平面図に表した画像を生成する画像生成部と、
前記生成された画像を出力する画像出力部と、
を有する請求項１記載の移動式クレーンの作業領域管理システム。
前記画像生成部は、前記第１の移動式クレーンと前記第２の移動式クレーンのそれぞれの第１ＧＮＳＳ端末の位置に基づく前記第１の移動式クレーンと前記第２の移動式クレーンの距離を含む画像を生成する
請求項２に記載の移動式クレーンの作業領域管理システム。
前記判定エリアを示す情報を外部の機器に送信する送信部
を有する請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の移動式クレーンの作業領域管理システム。
移動式クレーンの先端部に第１ＧＮＳＳ端末を設けるとともに、前記移動式クレーンの旋回中心部に対して前記先端部とは反対側である後端部に第２ＧＮＳＳ端末を設け、
前記第１ＧＮＳＳ端末によって測定された位置と前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置とに基づいて、前記移動式クレーンの位置とジブの方向を求め、
前記移動式クレーンの位置と前記ジブの方向に基づいて、他の物体との干渉があるか否かの判定に用いる判定エリアを設定し、
前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置から少なくとも３点を選択し、前記少なくとも３点を通る円の中心を旋回中心点として求め、前記円が前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置からずれている場合には、前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置から新たに選択された点を含む少なくとも３点を通る円の中心を前記旋回中心点として求め、前記円が前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置からずれなくなるまで、前記第２ＧＮＳＳ端末によって測定された位置の選択と前記旋回中心点の算出とを繰り返し、
前記旋回中心点を基準として前記判定エリアを旋回させた場合に、他の物体が前記判定エリアに干渉するか否かを判定する
ようにした移動式クレーンの作業領域管理方法。