JPH0317759B2 - - Google Patents
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- JPH0317759B2 JPH0317759B2 JP57135579A JP13557982A JPH0317759B2 JP H0317759 B2 JPH0317759 B2 JP H0317759B2 JP 57135579 A JP57135579 A JP 57135579A JP 13557982 A JP13557982 A JP 13557982A JP H0317759 B2 JPH0317759 B2 JP H0317759B2
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 239000000725 suspension Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Jib Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は、車両上に旋回自在に取り付けた旋
回台に起伏自在に伸縮式のブームを取り付けてな
るクレーンの作業状態表示装置に関するものであ
つて、特に定格作業半径に対する実際作業半径の
関係を読みとり可能に図形表示するものに関する
ものである。
回台に起伏自在に伸縮式のブームを取り付けてな
るクレーンの作業状態表示装置に関するものであ
つて、特に定格作業半径に対する実際作業半径の
関係を読みとり可能に図形表示するものに関する
ものである。
（従来の技術）
この種の作業状態表示装置としては、実公昭54
−10126号あるいは特公昭57−238号公報に示され
たものが知られている。ここには、縦方向（Ｙ軸
方向）に荷重を、横方向（Ｘ軸方向）に作業半径
をとつた直角座標上に、各作業半径毎の定格吊荷
重を示す定格カーブを表示すると共に、当該直角
座標上の実際作業半径位置に実際値ポイントを表
示するようにしている。
−10126号あるいは特公昭57−238号公報に示され
たものが知られている。ここには、縦方向（Ｙ軸
方向）に荷重を、横方向（Ｘ軸方向）に作業半径
をとつた直角座標上に、各作業半径毎の定格吊荷
重を示す定格カーブを表示すると共に、当該直角
座標上の実際作業半径位置に実際値ポイントを表
示するようにしている。
この様な作業状態表示装置は、旋回台が現に位
置する旋回角度に対応した上記の画像が、表示部
に表示されるので、前記実際値ポイントと定格カ
ーブの横方向（Ｘ軸方向）の離隔距離を監視する
ことで、定格作業半径に対する実際作業半径の関
係、即ち増大可能な作業半径を図形的に把握でき
るものである。
置する旋回角度に対応した上記の画像が、表示部
に表示されるので、前記実際値ポイントと定格カ
ーブの横方向（Ｘ軸方向）の離隔距離を監視する
ことで、定格作業半径に対する実際作業半径の関
係、即ち増大可能な作業半径を図形的に把握でき
るものである。
（従来技術の問題点）
しかしながら、このような従来の作業状態表示
装置は、クレーンの旋回台をどの程度旋回させれ
ば実際作業半径が定格作業半径を超えるか、即ち
実際作業半径と定格作業半径の関係で旋回可能な
旋回台の旋回範囲がどの程度あるか、について把
握できないものであつた。
装置は、クレーンの旋回台をどの程度旋回させれ
ば実際作業半径が定格作業半径を超えるか、即ち
実際作業半径と定格作業半径の関係で旋回可能な
旋回台の旋回範囲がどの程度あるか、について把
握できないものであつた。
一般に、車両上に旋回自在に取り付けた旋回台
に起伏自在に伸縮ブームを取に付けてなるクレー
ンは、旋回台の旋回方向によつて安定度が異なる
ため、旋回可能な旋回範囲が把握できない従来の
作業状態表示装置ではクレーン作業の安全確保に
問題があつた。
に起伏自在に伸縮ブームを取に付けてなるクレー
ンは、旋回台の旋回方向によつて安定度が異なる
ため、旋回可能な旋回範囲が把握できない従来の
作業状態表示装置ではクレーン作業の安全確保に
問題があつた。
この発明の目的は、上記の従来技術の問題点を
解決し、伸縮ブームを伸長あるいは倒状動により
増大可能な作業半径を把握できると共に、旋回可
能な旋回台の旋回範囲を把握できる作業状態表示
装置を提供しようとするものである。
解決し、伸縮ブームを伸長あるいは倒状動により
増大可能な作業半径を把握できると共に、旋回可
能な旋回台の旋回範囲を把握できる作業状態表示
装置を提供しようとするものである。
（問題点を解決するための手段）
本考案のクレーンの作業状態表示装置は、上記
の目的を達成するため次の如く構成する。
の目的を達成するため次の如く構成する。
車両上に旋回自在に取り付けた旋回台に、起伏
自在に伸縮式のブームを取り付けてなるクレーン
の作業状態表示装置であつて、ブームの長さを検
出するブーム長検出器、ブームの起伏角度を検出
するブーム起伏角検出器、旋回台の旋回角度を検
出する旋回角度検出器、ブームに作用するモーメ
ントを検出するブームモーメント応答値検出器、
クレーンの作業状態を表示する表示部、および、
前記各検出器からの信号を受け取り前記表示部へ
表示信号を出力する演算手段とからなり、 前記演算手段は前記各検出器からの信号に基づ
き、実吊荷重応答値を演算算出した上でこの算出
結果を用いて実吊荷重応答値に係る吊荷重を吊つ
た状態の各旋回角度毎の定格作業半径応答値を演
算算出すると共に、実際作業半径応答値を演算算
出し、これら演算算出した各旋回角度毎の実吊荷
重応答値と実際作業半径応答値を、前記表示部に
出力するよう構成しており、 前記表示部は、前記演算手段からの旋回角度毎
の定格作業半径応答値を、円周方向に旋回角度を
半径方向に作業半径をとつた極座標上に描画表示
すると共に、演算手段からの実際作業半径応答値
を、前記極座標上の実際旋回角対応位置に描画表
示するよう構成してあることを特徴とするクレー
ンの作業状態表示装置。
自在に伸縮式のブームを取り付けてなるクレーン
の作業状態表示装置であつて、ブームの長さを検
出するブーム長検出器、ブームの起伏角度を検出
するブーム起伏角検出器、旋回台の旋回角度を検
出する旋回角度検出器、ブームに作用するモーメ
ントを検出するブームモーメント応答値検出器、
クレーンの作業状態を表示する表示部、および、
前記各検出器からの信号を受け取り前記表示部へ
表示信号を出力する演算手段とからなり、 前記演算手段は前記各検出器からの信号に基づ
き、実吊荷重応答値を演算算出した上でこの算出
結果を用いて実吊荷重応答値に係る吊荷重を吊つ
た状態の各旋回角度毎の定格作業半径応答値を演
算算出すると共に、実際作業半径応答値を演算算
出し、これら演算算出した各旋回角度毎の実吊荷
重応答値と実際作業半径応答値を、前記表示部に
出力するよう構成しており、 前記表示部は、前記演算手段からの旋回角度毎
の定格作業半径応答値を、円周方向に旋回角度を
半径方向に作業半径をとつた極座標上に描画表示
すると共に、演算手段からの実際作業半径応答値
を、前記極座標上の実際旋回角対応位置に描画表
示するよう構成してあることを特徴とするクレー
ンの作業状態表示装置。
（作用）
上記の構成によれば、表示部上の極座標、即ち
円周方向に旋回角度を半径方向に作業半径をとつ
た極座標上に、旋回角度毎の定格作業半径応答値
と、実際作業半径応答値をが表示されるから、ク
レーンオペレータは、この表示をみることで、増
大可能な作業半径を把握できると共に、旋回可能
な旋回台の旋回範囲を把握することができるので
ある。
円周方向に旋回角度を半径方向に作業半径をとつ
た極座標上に、旋回角度毎の定格作業半径応答値
と、実際作業半径応答値をが表示されるから、ク
レーンオペレータは、この表示をみることで、増
大可能な作業半径を把握できると共に、旋回可能
な旋回台の旋回範囲を把握することができるので
ある。
（実施例）
次に、本発明のクレーンの作業状態表示装置の
具体的１実施例を図に基づいて説明する。
具体的１実施例を図に基づいて説明する。
１は、クレーンであり、このクレーンは、アウ
トリガ３を備えた車両上に取り付けられ旋回軸Ｚ
を中心に旋回自在な旋回台４、同旋回台４に一端
を枢着された起伏シリンダ５、その基端部を旋回
台４に枢着Ｋされると共に前記起伏シリンダ５の
他端とその中間位適所を枢着された多段伸縮式の
ブーム６を夫々備え、そのブーム６の先端Ｐから
は、吊具７がロープ８を介して吊持され、この吊
具７の昇降は、旋回台４に設けたウインチ装置
（図示せず）によつて制御されるようにしている。
トリガ３を備えた車両上に取り付けられ旋回軸Ｚ
を中心に旋回自在な旋回台４、同旋回台４に一端
を枢着された起伏シリンダ５、その基端部を旋回
台４に枢着Ｋされると共に前記起伏シリンダ５の
他端とその中間位適所を枢着された多段伸縮式の
ブーム６を夫々備え、そのブーム６の先端Ｐから
は、吊具７がロープ８を介して吊持され、この吊
具７の昇降は、旋回台４に設けたウインチ装置
（図示せず）によつて制御されるようにしている。
９は、起伏シリンダ５の力路系に設けたモーメ
ント応答値検出器であり、ブーム６の枢着Ｋ部回
りのブーム自重並びに吊荷によつて発生するモー
メントに応等する値を電気信号で検出するもので
ある。１０は、ブーム６の先端部にそのロープ端
を止着してなるブーム長検出器である。１１はブ
ーム６の基端部適所に設けたブーム起伏角度検出
器、１２は旋回台４に設けた旋回角度検出器であ
る。第３図は、安全限界特性曲線を示すものであ
り、横軸にブーム６の起伏角度θを、縦軸に前記
モーメント応答値検出器９から発生せられる出力
値Ｖを夫々とつてあり、図中の曲線は、所定のブ
ーム長で、各ブーム６の起伏角度毎に定格荷重を
吊持した時にモーメント応答値検出器９から発生
せられる出力値をむすんで描いたものであり、こ
の曲線より下側の値をモーメント応答値検出器９
が出力した時には、吊荷重が安全限界内であるこ
とを意味する。
ント応答値検出器であり、ブーム６の枢着Ｋ部回
りのブーム自重並びに吊荷によつて発生するモー
メントに応等する値を電気信号で検出するもので
ある。１０は、ブーム６の先端部にそのロープ端
を止着してなるブーム長検出器である。１１はブ
ーム６の基端部適所に設けたブーム起伏角度検出
器、１２は旋回台４に設けた旋回角度検出器であ
る。第３図は、安全限界特性曲線を示すものであ
り、横軸にブーム６の起伏角度θを、縦軸に前記
モーメント応答値検出器９から発生せられる出力
値Ｖを夫々とつてあり、図中の曲線は、所定のブ
ーム長で、各ブーム６の起伏角度毎に定格荷重を
吊持した時にモーメント応答値検出器９から発生
せられる出力値をむすんで描いたものであり、こ
の曲線より下側の値をモーメント応答値検出器９
が出力した時には、吊荷重が安全限界内であるこ
とを意味する。
前記安全限界特性曲線の出力値Ｖは、ブームの
自重による成分と、定格荷重による成分を加算し
たものであり、したがつて無負荷でブームを起仰
させていき、各起伏角度毎にモーメント応答値検
出器９が出力する値をもとめ、この値を前記安全
限界特性曲線上の対応する出力値Ｖから引算した
時には、この引算の後の値が、モーメント応答値
検出器９の出力値のうちの定格荷重成分となる。
そしてこの定格荷重成分と起伏角度との関係を、
関数発生器に組み込んでおくときには、現実の実
吊荷重信号を入力した時に、この実吊荷重信号が
定格荷重成分に相当する時の起伏角度を出力信号
として出力させることができる。
自重による成分と、定格荷重による成分を加算し
たものであり、したがつて無負荷でブームを起仰
させていき、各起伏角度毎にモーメント応答値検
出器９が出力する値をもとめ、この値を前記安全
限界特性曲線上の対応する出力値Ｖから引算した
時には、この引算の後の値が、モーメント応答値
検出器９の出力値のうちの定格荷重成分となる。
そしてこの定格荷重成分と起伏角度との関係を、
関数発生器に組み込んでおくときには、現実の実
吊荷重信号を入力した時に、この実吊荷重信号が
定格荷重成分に相当する時の起伏角度を出力信号
として出力させることができる。
次にブームの先端Ｐの位置を直角座標系で表示
するための説明をすると、原点Ｏは、前記旋回軸
Ｚが前記枢着Ｋ部と交わる点とし、クレーン１の
車軸方向をＹ軸、旋回軸ＺをＺ軸、このＹ軸、Ｚ
軸と互いに直交する軸をＸ軸に夫々設定し、更に
旋回台４の旋回角度0゜をブーム６の軸線がＸ軸上
に位置した状態に設定する。尚、本説明では説明
が煩雑になるのを避けるために、Ｚ軸上に枢着Ｋ
部が位置する場合について説明するものである
が、この実施例に限定されないこと勿論である。
するための説明をすると、原点Ｏは、前記旋回軸
Ｚが前記枢着Ｋ部と交わる点とし、クレーン１の
車軸方向をＹ軸、旋回軸ＺをＺ軸、このＹ軸、Ｚ
軸と互いに直交する軸をＸ軸に夫々設定し、更に
旋回台４の旋回角度0゜をブーム６の軸線がＸ軸上
に位置した状態に設定する。尚、本説明では説明
が煩雑になるのを避けるために、Ｚ軸上に枢着Ｋ
部が位置する場合について説明するものである
が、この実施例に限定されないこと勿論である。
今、ブーム長検出器１０がブーム長ｌを、ブー
ム起伏角度検出器１１がブーム起伏角度θを、起
回角度検出器１２が旋回角度αの各信号を夫々出
力したとすると、実作業半径Ｒは、Ｒ＝ｌ
cosθ、ブーム６の先端Ｐの座標（Xo，Yo）は次
のように表示できる。
ム起伏角度検出器１１がブーム起伏角度θを、起
回角度検出器１２が旋回角度αの各信号を夫々出
力したとすると、実作業半径Ｒは、Ｒ＝ｌ
cosθ、ブーム６の先端Ｐの座標（Xo，Yo）は次
のように表示できる。
Xo＝Ｒ・cosα，Yo＝Ｒ・sinα
一方、この時の実吊荷重をＷとし、この時のモ
ーメント応答値検出器９からの出力値を、V1と
すると、このV1は、実吊荷重Ｗによる出力成分
とブーム６の自重による出力成分の合成であると
ころから、このV1の値からブーム自重による出
力成分を引算し、この引算の後の値を、前述した
関数発生器に実吊荷重信号として入力した時に
は、この実吊荷重が定格荷重成分に相当する時の
起伏角度θ1を出力信号として求めることができ、
この起伏角度θ1のときの定格作業半径R1は、R1
＝ｌ cosθ1として表示できる。
ーメント応答値検出器９からの出力値を、V1と
すると、このV1は、実吊荷重Ｗによる出力成分
とブーム６の自重による出力成分の合成であると
ころから、このV1の値からブーム自重による出
力成分を引算し、この引算の後の値を、前述した
関数発生器に実吊荷重信号として入力した時に
は、この実吊荷重が定格荷重成分に相当する時の
起伏角度θ1を出力信号として求めることができ、
この起伏角度θ1のときの定格作業半径R1は、R1
＝ｌ cosθ1として表示できる。
以上に述べた、座標Ｐ（Xo，Yo）、実作業半径
Ｒ、定格作業半径R1の求め方をブロツク図で示
したものが第４図である。
Ｒ、定格作業半径R1の求め方をブロツク図で示
したものが第４図である。
同図において、１３は、実吊荷重演算部であ
り、この実吊荷重演算部１３において、モーメン
ト応答値検出器９からの出力成分のうちから、ブ
ーム自重成分を除いた実吊荷重成分のみが出力さ
れ、この出力信号が、関数発生器１４へ入力され
ると、同関数発生器１４は、この入力信号が定格
荷重成分に相当する時の起伏角度θ1を出力し、こ
の起伏角度信号と共に、ブーム長検出器１０から
のブーム長ｌ信号を定格作業半径演算部１５へ入
力すると、この定格作業半径演算部１５では、定
格作業半径R1を出力する。１６は、実作業半径
演算部であり、現実の実作業半径Ｒを出力する。
１７は、荷重位置演算部であり、前記実作業半径
Ｒと、旋回角度検出器１２の旋回角度αの各信号
を受けてブーム６の先端Ｐの座標（Xo，Yo）を
出力する。そして、この先端Ｐ（Xo，Yo）の直
下方に吊具が位置するようにしているので、吊具
７のＸ−Ｙ軸の座標位置とＰの座標（Xo，Yo）
は同一であるところから、吊具７の言い換えれば
荷重位置がＷ（Xo，Yo）として、 Xo＝Ｒ・cosα，Yo＝Ｒ・sinα が出力される。
り、この実吊荷重演算部１３において、モーメン
ト応答値検出器９からの出力成分のうちから、ブ
ーム自重成分を除いた実吊荷重成分のみが出力さ
れ、この出力信号が、関数発生器１４へ入力され
ると、同関数発生器１４は、この入力信号が定格
荷重成分に相当する時の起伏角度θ1を出力し、こ
の起伏角度信号と共に、ブーム長検出器１０から
のブーム長ｌ信号を定格作業半径演算部１５へ入
力すると、この定格作業半径演算部１５では、定
格作業半径R1を出力する。１６は、実作業半径
演算部であり、現実の実作業半径Ｒを出力する。
１７は、荷重位置演算部であり、前記実作業半径
Ｒと、旋回角度検出器１２の旋回角度αの各信号
を受けてブーム６の先端Ｐの座標（Xo，Yo）を
出力する。そして、この先端Ｐ（Xo，Yo）の直
下方に吊具が位置するようにしているので、吊具
７のＸ−Ｙ軸の座標位置とＰの座標（Xo，Yo）
は同一であるところから、吊具７の言い換えれば
荷重位置がＷ（Xo，Yo）として、 Xo＝Ｒ・cosα，Yo＝Ｒ・sinα が出力される。
次に、これら、Ｒ，R1，Ｗ（Xo，Yo）の表示
部２３上への表示について説明すると、第５図に
おいて、１８は、表示部２３の表示面あり、同表
示面１８上には常時キヤリア１９の表示と寸法目
盛２０の表示が行なわれ、左右側方へ張り出し設
置されるアウトリガ３の接地板を示す２１及びキ
ヤリアの前部のアウトリガ３の接地板を示す２２
は、アウトリガの伸長量及びその有無によつてそ
の位置を変えたり消滅するものであり、これらア
ウトリガの状態は、各アウトリガ状態を検出する
センサー（図示せず）から表示部２３へ入力さ
れ、同表示部２３では、この入力に基づいて表示
面１８上へ表示するものである。２４は、表示部
２３へ入力された実作業半径Ｒの入力信号に基づ
いて描かれた実作業半径曲線であり、２５は、表
示部２３へ入力された荷重位置Ｗ（Xo，Yo）の
入力信号に基づいて描かれた光点であり、同光点
２５とキヤリア１９の旋回中心１９′は、直線２
５′で結ばれた表示が行なわれるようにしている。
２６は、表示部２３へ入力された定格作業半径
R1の入力信号に基づいて描かれた定格作業半径
曲線である。
部２３上への表示について説明すると、第５図に
おいて、１８は、表示部２３の表示面あり、同表
示面１８上には常時キヤリア１９の表示と寸法目
盛２０の表示が行なわれ、左右側方へ張り出し設
置されるアウトリガ３の接地板を示す２１及びキ
ヤリアの前部のアウトリガ３の接地板を示す２２
は、アウトリガの伸長量及びその有無によつてそ
の位置を変えたり消滅するものであり、これらア
ウトリガの状態は、各アウトリガ状態を検出する
センサー（図示せず）から表示部２３へ入力さ
れ、同表示部２３では、この入力に基づいて表示
面１８上へ表示するものである。２４は、表示部
２３へ入力された実作業半径Ｒの入力信号に基づ
いて描かれた実作業半径曲線であり、２５は、表
示部２３へ入力された荷重位置Ｗ（Xo，Yo）の
入力信号に基づいて描かれた光点であり、同光点
２５とキヤリア１９の旋回中心１９′は、直線２
５′で結ばれた表示が行なわれるようにしている。
２６は、表示部２３へ入力された定格作業半径
R1の入力信号に基づいて描かれた定格作業半径
曲線である。
なお、表示部２３としては、ブラウン管、
LED、液晶、ECD、ブラズマデイスク等のいず
れを採用してもよいこと勿論である。
LED、液晶、ECD、ブラズマデイスク等のいず
れを採用してもよいこと勿論である。
また、以上の実施例では、キヤリアの前部のア
ウトリガの接地板２２を接地してクレーンの吊上
性能が全周同一となる場合について述べたが、接
地板２２を使用しない場合には、ブームを車両の
進行側に位置せしめて作業するとクレーンの吊上
性能がダウンする、所謂前方領域が出来るが、そ
の場合には、前記定格作業半径曲線２６が、前方
領域においては他の領域に比して旋回中心１９′
側に近寄つてくること勿論である。
ウトリガの接地板２２を接地してクレーンの吊上
性能が全周同一となる場合について述べたが、接
地板２２を使用しない場合には、ブームを車両の
進行側に位置せしめて作業するとクレーンの吊上
性能がダウンする、所謂前方領域が出来るが、そ
の場合には、前記定格作業半径曲線２６が、前方
領域においては他の領域に比して旋回中心１９′
側に近寄つてくること勿論である。
更にオペレータが玉掛者の位置を正確に把握し
て表示部２３の表示面１８に表示したい場合に
は、以下のようにすれば表示できる。
て表示部２３の表示面１８に表示したい場合に
は、以下のようにすれば表示できる。
いま、前記原点Ｏ（Ｏ，Ｏ，Ｏ）とＺ軸方向の
距離を同一にした点Ａ，Ｂ、及びＺ軸方向の距離
を変えた点Ｃに夫々超音波ソナーを設置すると、
各点Ａ，Ｂ，Ｃは、夫々Ａ（XA，YA，Ｏ）、Ｂ
（XB，YB，Ｏ）、Ｃ（XC，YC，ZC）で表示でき、
又、玉掛者に信号発生器Ｓを持たせると信号発生
器Ｓの位置は、Ｓ（XS，YS，NS）で表示できる。
そして信号発生器Ｓからの発生信号にもとづいて
各超音波ソナーは、AS，BS，CS間の距離S，S，
CSを夫々検出するものであるので、これら検出値
を演算部（図示せず）へ入力して、同演算部で （XS−XA）2＋（YS−YA）2＋Z2 S＝S 2 （XS−XB）2＋（YS−YB）2＋Z2 S＝S 2 （XS−XC）2＋（YS−YC）2（ZS−ZC）2＝S 2 の各式からＳ（XS，YS，ZS）の値を求めることが
できる。そしてこの信号発生器ＳのＸ−Ｙ平面上
での座標（XS，YS）を入力信号として表示部２
３へ入力して、表示面１８への表示を例えば光点
でなすことができるものである。
距離を同一にした点Ａ，Ｂ、及びＺ軸方向の距離
を変えた点Ｃに夫々超音波ソナーを設置すると、
各点Ａ，Ｂ，Ｃは、夫々Ａ（XA，YA，Ｏ）、Ｂ
（XB，YB，Ｏ）、Ｃ（XC，YC，ZC）で表示でき、
又、玉掛者に信号発生器Ｓを持たせると信号発生
器Ｓの位置は、Ｓ（XS，YS，NS）で表示できる。
そして信号発生器Ｓからの発生信号にもとづいて
各超音波ソナーは、AS，BS，CS間の距離S，S，
CSを夫々検出するものであるので、これら検出値
を演算部（図示せず）へ入力して、同演算部で （XS−XA）2＋（YS−YA）2＋Z2 S＝S 2 （XS−XB）2＋（YS−YB）2＋Z2 S＝S 2 （XS−XC）2＋（YS−YC）2（ZS−ZC）2＝S 2 の各式からＳ（XS，YS，ZS）の値を求めることが
できる。そしてこの信号発生器ＳのＸ−Ｙ平面上
での座標（XS，YS）を入力信号として表示部２
３へ入力して、表示面１８への表示を例えば光点
でなすことができるものである。
尚、この（XS，YS）を求めるときの説明では、
旋回台４の旋回に基づくＡ，Ｂ，Ｃの座標の変化
についてふれなかつたが、旋回角度をαとした時
の座標は、 Ａ （√2 A＋2 Asin（tan-1XA／YA＋α）、 √2 A＋2 Acos（tan-1XA／YA＋α）、Ｏ） Ｂ （√2 B＋2 Bsin（tan-1XB／YB＋α）、 √2 B＋2 Bcos（tan-1XB／YB＋α）、Ｏ） Ｃ （√2 C＋2 Csin（tan-1XC／YC＋α）、 √2 C＋2 Ccos（tan-1XC／YC＋α）、ZC） として求められるので、旋回動しても容易にＳ
（XS，YS，ZS）の値が求められる。
旋回台４の旋回に基づくＡ，Ｂ，Ｃの座標の変化
についてふれなかつたが、旋回角度をαとした時
の座標は、 Ａ （√2 A＋2 Asin（tan-1XA／YA＋α）、 √2 A＋2 Acos（tan-1XA／YA＋α）、Ｏ） Ｂ （√2 B＋2 Bsin（tan-1XB／YB＋α）、 √2 B＋2 Bcos（tan-1XB／YB＋α）、Ｏ） Ｃ （√2 C＋2 Csin（tan-1XC／YC＋α）、 √2 C＋2 Ccos（tan-1XC／YC＋α）、ZC） として求められるので、旋回動しても容易にＳ
（XS，YS，ZS）の値が求められる。
以上実施例をあげて説明したが、上記の実施例
において、実荷重演算部１３、関数発生器１４、
定格作業半径演算部１５、実作業半径演算部１
６、および、荷重位置演算部１７は、本発明にお
ける演算手段を構成している。この演算手段は、
ブーム長検出器、ブーム起伏角検出器、旋回角度
検出器、および、ブームモーメント応答値検出器
からの信号を受け取りこれら信号に基づいて、実
吊荷重応答値を演算算出した上でこの算出結果を
用いて実吊荷重応答値に係る吊荷重を吊つた状態
の各旋回角度毎の定格作業半径応答値を演算算出
すると共に、実際作業半径応答値を演算算出し、
これら演算算出した各旋回角度毎の実吊荷重応答
値と実際作業半径応答値を、前記表示部に出力す
るよう構成している。そして、前記表示部は、前
記演算手段からの旋回角度毎の定格作業半径応答
値を、円周方向に旋回角度を半径方向に作業半径
をとつた極座標上に描画表示すると共に、演算手
段からの実際作業半径応答値を、前記極座標上の
実際旋回角対応位置に描画表示するよう構成して
あるのである。
において、実荷重演算部１３、関数発生器１４、
定格作業半径演算部１５、実作業半径演算部１
６、および、荷重位置演算部１７は、本発明にお
ける演算手段を構成している。この演算手段は、
ブーム長検出器、ブーム起伏角検出器、旋回角度
検出器、および、ブームモーメント応答値検出器
からの信号を受け取りこれら信号に基づいて、実
吊荷重応答値を演算算出した上でこの算出結果を
用いて実吊荷重応答値に係る吊荷重を吊つた状態
の各旋回角度毎の定格作業半径応答値を演算算出
すると共に、実際作業半径応答値を演算算出し、
これら演算算出した各旋回角度毎の実吊荷重応答
値と実際作業半径応答値を、前記表示部に出力す
るよう構成している。そして、前記表示部は、前
記演算手段からの旋回角度毎の定格作業半径応答
値を、円周方向に旋回角度を半径方向に作業半径
をとつた極座標上に描画表示すると共に、演算手
段からの実際作業半径応答値を、前記極座標上の
実際旋回角対応位置に描画表示するよう構成して
あるのである。
（効果）
以上の如く構成した作用する本発明のクレーン
の作業状態表示装置は、表示部上の極座標、即ち
円周方向に旋回角度を半径方向に作業半径をとつ
た極座標上に、旋回角度毎の定格作業半径応答値
と実際作業半径応答値が表示されるから、クレー
ンオペレータは、この表示をみることで、増大可
能な作業半径を把握できると共に、旋回可能な旋
回台の旋回範囲を把握することができるので、ク
レーン作業の安全に寄与するところ大である。
の作業状態表示装置は、表示部上の極座標、即ち
円周方向に旋回角度を半径方向に作業半径をとつ
た極座標上に、旋回角度毎の定格作業半径応答値
と実際作業半径応答値が表示されるから、クレー
ンオペレータは、この表示をみることで、増大可
能な作業半径を把握できると共に、旋回可能な旋
回台の旋回範囲を把握することができるので、ク
レーン作業の安全に寄与するところ大である。
第１図は、本発明を説明するためのクレーン側
面略図、第２図は、第１図のブームの平面略図、
第３図は安全限界特性曲線の一例を示す曲線図、
第４図は、本発明を説明するためのブロツク図、
第５図は、表示部上への表示状態を示す説明図で
ある。 １０：ブーム長検出器、１１：ブーム起伏角度
検出器、９：モーメント応答値検出器、１３：実
吊荷重演算部、１５：定格作業半径演算部、１
６：実作業半径演算部、２３：表示部。
面略図、第２図は、第１図のブームの平面略図、
第３図は安全限界特性曲線の一例を示す曲線図、
第４図は、本発明を説明するためのブロツク図、
第５図は、表示部上への表示状態を示す説明図で
ある。 １０：ブーム長検出器、１１：ブーム起伏角度
検出器、９：モーメント応答値検出器、１３：実
吊荷重演算部、１５：定格作業半径演算部、１
６：実作業半径演算部、２３：表示部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車両上に旋回自在に取り付けた旋回台に、起
伏自在に伸縮式のブームを取り付けてなるクレー
ンの作業状態表示装置であつて、ブームの長さを
検出するブーム長検出器、ブームの起伏角度を検
出するブーム起伏角検出器、旋回台の旋回角度を
検出する旋回角度検出器、ブームに作用するモー
メントを検出するブームモーメント応答値検出
器、クレーンの作業状態を表示する表示部、およ
び、前記各検出器からの信号を受け取り前記表示
部へ表示信号を出力する演算手段とからなり、 前記演算手段は前記各検出器からの信号に基づ
き、実吊荷重応答値を演算算出した上でこの算出
結果を用いて実吊荷重応答値に係る吊荷重を吊つ
た状態の各旋回角度毎の定格作業半径応答値を演
算算出すると共に、実際作業半径応答値を演算算
出し、これら演算算出した各旋回角度毎の実吊荷
重応答値と実際作業半径応答値を、前記表示部に
出力するよう構成しており、 前記表示部は、前記演算手段からの旋回角度毎
の定格作業半径応答値を、円周方向に旋回角度を
半径方向に作業半径をとつた極座標上に描画表示
すると共に、演算手段からの実際作業半径応答値
を、前記極座標上の実際旋回角対応位置に描画表
示するよう構成してあることを特徴とするクレー
ンの作業状態表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13557982A JPS5926891A (ja) | 1982-08-01 | 1982-08-01 | クレ−ンの作業状態表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13557982A JPS5926891A (ja) | 1982-08-01 | 1982-08-01 | クレ−ンの作業状態表示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5926891A JPS5926891A (ja) | 1984-02-13 |
| JPH0317759B2 true JPH0317759B2 (ja) | 1991-03-08 |
Family
ID=15155110
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13557982A Granted JPS5926891A (ja) | 1982-08-01 | 1982-08-01 | クレ−ンの作業状態表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5926891A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5611927U (ja) * | 1979-07-07 | 1981-01-31 | ||
| JPS60258085A (ja) * | 1984-05-31 | 1985-12-19 | 伊藤 廣 | クレ−ンの作動状態表示装置 |
| JPH0333748Y2 (ja) * | 1986-01-31 | 1991-07-17 | ||
| JPH0626548Y2 (ja) * | 1988-09-30 | 1994-07-20 | 株式会社アイチコーポレーション | 高所作業車の最適作業域表示装置 |
| JPH02231394A (ja) * | 1989-03-01 | 1990-09-13 | Komatsu Ltd | 旋回台を有する移動式クレーン車の負荷表示方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5410126U (ja) * | 1977-06-23 | 1979-01-23 | ||
| JPS57238A (en) * | 1980-05-02 | 1982-01-05 | Resonant Tech Co | Small vibration drive apparatus for public work installation |
-
1982
- 1982-08-01 JP JP13557982A patent/JPS5926891A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5410126U (ja) * | 1977-06-23 | 1979-01-23 | ||
| JPS57238A (en) * | 1980-05-02 | 1982-01-05 | Resonant Tech Co | Small vibration drive apparatus for public work installation |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5926891A (ja) | 1984-02-13 |
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