CN1177334A - 移动式起重车辆的可动范围显示装置 - Google Patents

Abstract

一种移动式起重车辆的可动范围显示装置,采用该装置可容易地掌握伸缩起重臂前端部的可动范围,并可确保起重机操作的安全性。为此,该装置包括有:起重臂长度检测装置(1);起重臂角度检测装置(2);旋转位置检测装置(3);负荷检测装置(4);作业状态输入装置(5);以直角坐标进行显示的显示部(9)以及进行运算或存贮的控制部(8)。在显示部上重叠并显示额定作业半径(23)的图像、伸缩起重臂的前端部位置(24)的图像。另外,也可以重叠并显示伸缩起重臂前端部的目标点(41)。

Description

移动式起重车辆的可 动范围显示装置

本发明涉及移动式起重车辆的可动范围显示装置，特别涉及移动式起重车辆的伸缩起重臂前端部的可动范围显示装置。

现有的移动式起重机在自由行走的下部行走体上设置有上部旋转体，在该上部旋转体上安装着数段能伸缩的伸缩起重臂。另外，从伸缩起重臂的前端通过钢丝绳垂钓着吊钩，使用所述吊钩进行起重机作业。在进行起重作业时，操作人员必须时常掌握伸缩起重臂的状态。

因此，如图19所示，现有的移动式起重车辆等的可动范围显示装置采用了把半径方向作为作业半径或负载率、把圆周方向作为旋转角度的极坐标(参照例如日本特公平3-17759号公报、日本特开平3-67895号公报及日本实开平3-130291号公报)。在该装置中，对应各旋转角度计算出与现在的实际吊载负荷相对应的额定作业半径，将其作为实际作业半径。并且在所述极坐标中使根据实际作业半径和实际旋转位置求出的伸缩起重臂前端部位置61与各旋转角度的额定作业半径62(极限可动范围)重叠，并以图像进行显示。

但是，操作人员的知觉一般是根据直角坐标形成的，因此往往对于回转运动(角度)的知觉比对于直线运动(距离)的知觉要差。换句话说，用所述极坐标表示时，由于把作业半径(前后)方向作为直角运动、把旋转(左右)方向作为回转运动，因此察觉旋转方向的危险不如察觉作业半径方向的危险容易。另外，在起重作业中，在旋转过程中发生事故较多，这是值得引起重视的。即，在现有技术中，对于旋转方向危险的察觉是以角度作为尺度来掌握的，这是现有技术存在的问题之一。

另外，所述现有的装置，大多具有作业范围限制功能，即预先将移动式起重车辆的伸缩起重臂移动到所希望的位置并设定可动范围，作业中伸缩起重臂的前端达到可动范围的极限时，便发出警报，限制伸缩起重臂的动作。因此，操作人员不能从显示装置上得到关于伸缩起重臂可动范围的信息，不能完全地掌握作业半径和旋转范围，所以有着有碍于确保安全作业的不足之处。

众所周知，另一项现有技术是模拟起重机的动作，存贮包括作业机在内的上部旋转体的可动范围，根据该存贮信息，停止起重机的动作及发出警报(例如参照日本特开昭56-75393号公报)。另外，根据实际采用的显示装置(例如参照日本特开平5-58589号公报)，如图20所示，把X坐标a作为作业半径、把Y坐标b作为伸缩起重臂的扬程，重叠地显示极限可动范围63与伸缩起重臂前端部位置64。

但是，根据这样的构成，模拟起重机的动作并设定可动范围时，通常在无吊载负荷的状态下进行，而在有吊载负荷的作业中，额定作业半径因吊载负荷的不同而变化。因此，即使在根据范围限制而决定的可动范围内，往往因吊载负荷而产生过载现象。即，根据所述现有技术的可动范围显示图像，不能掌握产生过载的区域，因此存在着不能进行为防止危险而适当进行事先处理的问题。

本发明是为了解决现有技术所存在的这些问题而开发的，本发明的目的在于提供一种移动式起重车辆的可动范围显示装置，采用该装置可容易而准确地掌握伸缩起重臂前端部的可动范围、并可确保起重操作的安全性。

本发明涉及的移动式起重车辆的可动范围显示装置的第1项发明，它包括以下部分构成：起重臂长度检测装置；起重臂角度检测装置；负荷检测装置；旋转位置检测装置；用于输入上部旋转体和下部行走体的作业状态的作业状态输入装置及(或)用于检测所述作业状态的作业状态检测装置；显示部，该显示部可显示旋转位置作为X坐标、把作业半径作为Y坐标的直角坐标方式下的图像；控制部，其作用是以所述各装置发出的信号为基础进行运算，并将运算结果输出到显示部中。控制部分别运算目前的实际负荷、吊起实际负荷状态下各旋转位置的额定作业半径、以及伸缩起重臂的前端部位置。显示部将额定作业半径的图像、伸缩起重臂前端部位置的图像重叠地显示在直角坐座上的对应位置上。另外，也可以附设用于设定伸缩起重臂前端部目标点的目标点设定装置，可将目标点重叠地显示在显示部上。也可以将目标点及其附近放大显示在显示部上。

通过这样的构成，将目前吊载状态下的各旋转角度的额定作业半径和目前的伸缩起重臂前端部位置重叠地显示在采用直角坐标的显示部上，该直角坐标把旋转位置作为X坐标，把作业半径作为Y坐标。这样，操作人员可准确地进行判断。另外，在重叠显示目标点的情况下，离地时(刚吊起负荷时)就可决定额定作业半径与目标点的位置关系。因此，离地时根据目标点在额定作业半径的内侧或外侧的任一侧，可以判断是否能在不过载情况下到达目标点，而且根据显示图面可以直接掌握到达目标点的操作行程。另外，在将目标点附近进行放大显示的情况下，可以高精度地使起重臂重合于目标点。

本发明涉及的移动式起重车辆的可动范围显示装置的第二项发明，它包括由以下部分构成：起重臂长度检测装置；起重臂角度检测装置；负荷检测装置；可动范围设定装置；旋转位置检测装置；用于输入上部旋转体和下部行走体的作业状态的作业状态输入装置及(或)用于检测所述作业状态的作业状态检测装置；显示部，该显示部可显示把旋转角度作为X坐标、把作业半径作为Y坐标的直角坐标方式下的图像；控制部，其作用是以所述各装置的信号为基础进行运算，将运算结果输到显示部中。控制部分别运算现在的实际负荷、在吊载实际负荷状态下各旋转位置的额定作业半径、将额定作业半径与根据可动范围设定装置决定的作业半径极限值进行比较而求出的极限作业半径以及伸缩起重臂的前端部位置。显示部将额定作业半径的图像或极限作业半径的图像、伸缩起重臂前端部位置的图像重叠地显示在直角坐标上的对应位置上。

通过这样的构成，在显示伸缩起重臂前端部位置的同时，可以在整个旋转区域重叠地显示根据现在的吊载负荷决定的额定作业半径和根据限制范围决定的可动范围，或重叠地显示额定作业半径和可动范围中较小的一方，因此可以掌握能安全地进行作业的范围。

本发明涉及的移动式起重车辆的可动范围显示装置的第3项发明，它包括以下部分构成：起重臂长度检测装置；起重臂角度检测装置；负荷检测装置；用于输入上部旋转体和下部行走体的作业状态的作业状态输入装置及(或)用于检测所述作业状态的作业状态检测装置；可动范围设定装置，其作用是至少可以设定伸缩起重臂的扬程、作业半径及伸缩起重臂的起伏角的可动范围；显示部，该显示部可以显示把作业半径作为X坐标、把伸缩起重臂的扬程作为Y坐标的直角坐标方式下的显示图像；控制部，其作用是以所述各装置发出的信号为基础进行运算，将运算结果输送给显示部。控制部分别运算目前的伸缩起重臂姿势下的实际负荷、实际负荷状态下的额定作业半径以及伸缩起重臂的前端部位置。显示部在直角坐标上的对应位置上重叠地显示伸缩起重臂前端部位置的图像、可动范围的图像以及额定作业半径的图像。另外，也可以附设钢丝绳长度检测装置以及根据钢丝绳长度检测装置发出的信号计算吊钩扬程用的吊钩扬程运算装置，在显示部上重叠地显示吊钩的扬程位置。

通过这样的构成，由目前吊载负荷决定的额定作业半径、由限制范围决定的可动范围以及伸缩起重臂前端部位置，可以以图像重叠地显示在直角坐标上。这样，在由限制范围决定的起重机的可动范围内即使为过载的情况下，进行起重机的起伏、伸缩操作时，操作人员也能直观并准确地掌握起重机的可动范围。另外，由于重叠地显示吊钩扬程位置，故可同地掌握可动范围和吊载状况。

本发明涉及的移动式起重车辆的可动范围显示装置的第4项发明，它包括以下几部分构成：起重臂长度检测装置；起重臂角度检测装置；旋转位置检测装置；负荷检测装置；可动范围设定装置；显示部，该显示部可显示把旋转角度作为圆周方向、把作业半径作为半径方向的极坐标方式下的图像；控制部，其作用是以所述各装置发出的信号为基础进行运算，将运算结果输送给显示部。控制部分别计算目前的实际作业半径、目前的实际负荷、在吊载实际负荷状态下的各旋转位置的额定作业半径以及极限作业半径，其中极限作业半径是将额定作业半径与由可动范围设定装置设定的作业半径限制值进行比较而求出的。显示部在极坐标上的对应位置上重叠地显示实际作业半径和极限作业半径。另外，也可以附设用于设定伸缩起重臂前端部的目标点的目标点设定装置，在显示部上重叠地显示目标点。

这种构成与所述第3项发明相比，就是把以直角坐标显示变成了以极坐标显示，可以得到与第3项发明同样的作用效果。

附图的简要说明：

图1是本发明实施例1中涉及的可动范围显示装置的系统方框图；

图2是实施例1中涉及的将作业状态输入(或检测)装置、可动范围设定装置、各装置的检测值显示器及设有多个显示器的显示部构成一体的可动范围显示装置的外观图；

图3是实施例1中涉及的以上部旋转体为基准、用直角坐标重叠地表示起重臂前端部位置及额定作业半径的显示部的说明图；

图4是与图3相比，以下部行走体为基准时的显示部之说明图；

图5是把可动范围重叠地显示在图3的对应位置上时的说明图；

图6是实施例1涉及的、以上部旋转体为基准，用直角坐标重叠地显示起重臂前端部位置和极限作业半径的显示部的说明图；

图7是将目标点重叠地显示在图3的对应位置上时的说明图；

图8A和图8B是将图7的显示图像的一部分放大时的图，图8A是放大对象范围的说明图，图8B是放大显示例子的说明图；

图9是本发明实施例2涉及的可动范围显示装置的系统方框图；

图10是实施例2中涉及的用直角坐标重叠地表示可动范围、起重臂前端部位置及额定作业半径的显示部的说明图；

图11是重叠地显示图10的吊钩扬程位置的显示部的说明图；

图12是作为本发明实施例3涉及的可动范围显示装置的适用例子的移动式起重车辆的侧视图；

图13是实施例3中涉及的以下部行走体为基准、用极坐标重叠地表示极限作业半径和实际作业半径的显示部的说明图；

图14是以图13的上部旋转体为基准时的显示部的说明图；

图15是重叠地显示图13的目标点的显示部的说明图；

图16～图18是实施例3涉及的表示可动范围随着吊载负荷的大小而变化的图，图16是吊载负荷为中等程度的说明图，图17是吊载负荷较小时的说明图，图18是吊载负荷较大时的说明图；

图19是现有技术涉及的用极坐标表示的可动范围显示装置的显示例的说明图；

图20是另一种现有技术中用直角坐标表示的可动范围显示装置的显示例的说明图。

以下根据图示详细说明本发明移动式起重车辆的可动范围显示装置的理想实施例。

图1表示实施例1涉及的可动范围显示装置，该装置由大致分为进行检测用的各装置、控制部6和显示部9的各部分构成。这些检测装置包括起重臂长度检测装置1、起重臂角度检测装置2、旋转位置检测装置3、负荷检测装置4及作业状态输入装置(或作业状态检测装置)5等检测装置或输入装置。另外，根据需要设有可动范围设定装置6及(或)目标点设定装置7。

所述作业状态输入(或检测)装置5是在起重作业开始前用于设定作业条件的，并输入(或检测)上部旋转体及下部行走体的作业方式。例如，对于上部旋转体来说，选择并输入起重臂、单端部(Single top)及旋臂之中的任一作业方式。该起重臂作业中，除输入通常的起重臂作业以外，也可以输入悬挂吊载用吊钩的钢丝绳数。另外，对于下部行走体来说，选择并输入液压支腿、行走轮胎(on tyre)和吊运之中的任一种作业方式。选择液压支腿作业方式时，通过液压支腿长度检测装置自动地输入、设定液压支腿的伸出宽度。

所述可动范围设定装置6是限制起重作业的可动范围，它根据障碍物等设定可动范围。该设定根据对起重动作的限制，例如对起重臂角度的上限和下限、作业半径、起重臂高度起重臂长度、旋转角度等任意动作的限制，进行选定，并用设定开关进行设定。该设定方法是这样进行的，即预先将起重车辆移动到规定的作业位置，在该地点按下设定开关，该设定开关与所述应限制的动作相对应。这样，相当的起重机作业的动作限制被存贮在后面将述的可动范围存贮装置56中。另外，可动范围设定装置是包括一维至三维地设定范围的装置。

所述目标点设定装置7的设定是这样进行的，即把起重车辆移动到规定的作业位置，在该地点把起重臂移动到目标点，并按下设定开关进行设定。被设定的项目，例如作业半径、旋转位置及所需的吊钩的扬程或起重臂的扬程被存贮在后面将述的目标点存贮装置58中。

控制部8设有实际作业半径运算装置51、旋转位置运算装置52、实际负荷运算装置53、额定总负荷曲线存贮装置54及额定作业半径运算装置55。另外，根据需要设有可动范围存贮装置56、极限半径运算装置57及(或)目标点存贮装置58。

实际作业半径运算装置51，根据从起重臂长度检测装置1和起重臂角度检测装置2输入的起重臂长度和起重臂角度来计算实际作业半径。另外，旋转位置运算装置52，根据旋转位置检测装置3的检测值计算旋转位置。所述实际作业半径和旋转位置构成伸缩起重臂的前端部位置，将它输入显示部9。实际负荷运算装置53，根据从起重臂长度检测装置1、起重臂角度检测装置2、负荷检测装置4及作业状态输入(或检测)装置5得到的起重臂长度、起重臂角度、负荷及作业状态，计算现在的实际负荷，并把实际负荷输送到额定作业半径运算装置55中。另外，额定总负荷曲线存贮装置54，根据从起重臂长度检测装置1、旋转位置检测装置3及作业状态输入(或检测)装置5得到的起重臂长度、旋转位置及作业状态，从预先存贮的额定总负荷曲线中选择合适的额定总负荷曲线，并输送给额定作业半径运算装置55。所述额定作业半径运算装置55，根据实际负荷和额定总负荷曲线计算额定作业半径，并输送到显示部9中。

根据需要设置的可动范围存贮装置56，把由可动范围设定装置6所设定的可动范围(在本实施例中是关于作业半径及旋转角度的可动范围)输送到极限半径运算装置57中。另外，如果在不可旋转的旋转角度范围中，没有作业半径的可动范围、即以“0”进行输出。极限半径运算装置57按各旋转位置将额定作业半径与可动范围进行比较，把较小的一方作为极限半径输送到显示部9中。即，极限半径运算装置57是用于求额定作业半径与可动范围的“AND领域”的。这时，额定作业半径运算装置55不向显示部9进行输出。在不设置极限半径运算装置57(或不进行运算)的情况下，也可以将从额定作业半径运算装置55得到的额定作业半径以及从可动范围存贮装置56得到的可动范围输送到显示部9中。根据需要设置的目标点存贮装置58，把由目标点设定装置7设定的目标点输到显示部9中。

图2是可动范围显示装置的一例，该显示装置设有：用于输入(或检测)上部旋转体和下部行走体作业方式的作业状态输入(或检测)装置5；用于设定起重臂长度、起重臂角度上限和下限等的开关式可动范围设定装置6；具有多种显示的显示部9。

下面，对于这种结构的可动范围的显示例子进行说明。

图3是以上部旋转体(本实施例中在操作者前方)作为原点，把额定作业半径23和伸缩臂前端部位置24重叠并进行显示。另外，该坐标系是把X坐标22作为旋转位置(旋转角度)、把Y坐标21作为作业半径的直角坐标。另外，旋转角度表示范围不是限定为全周(-180)°～+180°)，也可以是部分的，例如-90°～+90°。该显示是以操作人员为基准的，操作人员可以准确并且容易地掌握起重机的可动范围。

图4是以下部行走体作为基准(原点)，把额定作业半径23、伸缩臂前端部24重叠并进行显示。在进行该显示的情况下，操作人员可以容易地掌握上部旋转体相对于下部行走体是哪个方向。

另外，如图3和图4所示，分别从位置P1向位置P2及从位置P3向位置P4移动时，操作人员边向右旋转、边暂时提升起重臂，以避开危险区域，然后再次作伏下操作，这可从显示图像上一目了然地看到。

图5是把由可动范围存贮装置56输出的可动范围重叠在图3的直角坐标的对应位置上进行显示的情况，所述可动范围用左旋转限制31、右旋转限制32、半径旋转复合限制33、半径限制34来表示。

图6是根据显示图5所示的额定作业半径与可动范围的“AND区域”、即极限半径运算装置57(见图1)求出的极限半径35的例子。由该显示例子可知，操作人员可以安全而容易地操作伸缩臂前端部位置24。

图7是将由目标点存贮装置58(见图1)存储的作业半径、旋转角度而决定的目标点41，重叠在图3的直角坐标的对应位置上进行显示的例子。该目标点41的设定点数据根据需要也可以是多个的。根据这样的显示图像，看了图面立即就可以判断从目前的伸缩起重臂前端部24到目标点41的安全的移动行程。即，按箭头24a、24b进行操作即可。另外，吊载量不同时，吊载物刚离地面，就可判断目标点42及在移动过程中为过载的情况，因此可以作出中止作业等的适当而迅速的处理。

图8A和图8B是将放大对象范围9a放大并进行显示的例子。该放大显示对于因墙壁等障碍物而看不见伸缩起重臂前端部24时是有用的。即，伸缩臂前端部24接近目标点41时，通过对放大对象范围9a进行放大，可掌握详细位置，从而可正确地进行操作。另外，这种功能难以用极坐标表示。

如上所述，操作人员对于旋转方向也与对作业半径方向一样，能以距离感来掌握起重机的可动范围和伸缩起重臂前端部位置。而且，由于图像上的伸缩起重臂前端部动作的上下左右方向与起重机的前后左右操作方向的关系是对应的，因此可以直感地把握，并且对于确保起重机操作的安全性是极为有益的。

下面，参照附图对本发明涉及的移动式起重车辆的可动范围显示装置的实施例2进行说明。

在图9中，该实施例的可动范围显示装置大致由各检测装置、控制部107及显示部9构成，这是与图1相同的基本构成。各检测装置由起重臂长度检测装置1、起重臂角度检测装置2、负荷检测装置4、作业状态输入(或检测)装置5、可动范围输入装置6及根据需要设置的钢丝绳长度检测装置108构成。

控制部107设有根据所述各检测装置发出的信息而进行运算或存贮的装置。起重臂前端部位置运算装置根据从起重臂长度检测装置1、起重臂角度检测装置2及作业状态输入(或检测)装置5得到的起重臂长度、起重臂角度及作业状态来运算起重臂前端部位置，并输到显示部9中。实际负荷运算装置53与实施例1一样，运算实际负荷。额定总负荷存贮装置112根据从起重臂长度检测装置1及作业状态输入(或检测)装置5得到的值，从预先存贮的额定总负荷曲线中选择合适的额定总负荷曲线，并输送到额定作业半径运算装置113中。

所述额定作业半径运算装置113，根据实际负荷运算装置53计算的实际负荷和额定总负荷存贮装置112的额定总负荷来运算额定作业半径，并输到显示部9中。可动范围存贮装置56与实施例1一样，存贮着可动范围，但将所述可动范围直接输到显示部中。另外，根据需要所设置的吊钩扬程运算装置，根据由钢丝绳长度检测装置108检测的钢丝绳长度，计算吊钩扬程位置，并直接输送到显示部中。由以上部分构成的可动范围显示装置的外观与图2相同。

下面，对于这样构成的可动范围显示例子进行说明。图10是把作业半径作为X坐标121、把伸缩起重臂的扬程作为Y坐标122的直角坐标的显示部9。在该显示部9中，通过由可动范围存贮装置56输出的起重臂角度上限限制132、起重臂角度下限限制133、扬程限制134、作业半径限制135及起重臂长度限制136来显示可动范围，同时把起重臂前端部位置124及由现在的吊载量决定的额定作业半径123重叠于所述可动范围上进行显示。例如，当起重臂前端部位置124超过由于起重臂的伏下操作超出额定作业半径123时，可以判断为过载。图11是把吊钩的扬程位置125重叠于图10进行显示的情况。同时地掌握起重臂的可动范围和吊载状况(高度等)。根据以上构成，在本实施例中可以在出现危险状态前进行处理，可以确保起重机操作的安全性。

下面，参照附图对本发明涉及的移动式起重车辆的可动范围显示装置的实施例3进行说明。与所述实施例1是采用直角坐标来显示图像的相反，本实施例是采用极坐标来显示图像的例子。因此，各检测装置、控制部(运算或存贮装置)及显示部(多种显示)与图1和图2是相同的。

在图12中，在自由行走的下部行走体201上面设置了上部旋转体202，该上部旋转体能自由旋转。在该上部旋转体202上安装了通过起重臂油缸203能自由起伏的伸缩起重臂204。所述伸缩起重臂204由数段构成，可自由伸缩，从其前端部通过钢丝绳205垂吊着吊钩206。在伸缩臂204上分别设有检测伸缩长度用的起重臂长度检测装置1和检测伸缩起重臂204的角度用的起重臂角度检测装置2。另外，在上部旋转体202的旋转部上设有旋转位置检测装置3，在起重臂油缸203上设有负荷检测装置4，在下部行走体201的前后设有作业状态输入(或检测)装置5。本实施例的作业状态输入(或检测)装置5与实施例1相比，附加了液压支腿的伸出及设置状态的检测功能。在实施例2中也可以附加这样的功能。

另外，除所述检测装置1～5以外，还设有可动范围设定装置6，以及根据需要设有目标点设定装置7，各装置1～7的信息输入如图1所示的控制部8，进行运算或存贮，再输送到显示部9中。在该显示部9中如上所述地，以极坐标进行显示。

下面，对于这样构成的可动范围显示例子进行说明。

图13是将作业半径作为半径方向，将旋转角度作为圆周方向采用的极坐标。作为基准的下部行走体201，时常朝向图面的上侧那样地进行显示。230是实际作业半径(及实际旋转位置)，231是现在负荷的极限作业半径。

另外，图14是作为基准的上部旋转体202时常朝向图面的上侧那样地进行显示。232表示液压支腿伸出状态，233表示液压支腿设置状态。另外，关于图中端部的圆点，例如黑圆表示接地状态，白圆表示浮起状态。通过重叠显示半径和旋转的复合限制范围234、液压支腿伸出状态及接地状态，可以直观地掌握伸缩臂204的可动范围。

图15是重叠显示目标点236、237的情况。这样，吊出物刚离地，就可以判断目标点是否在伸缩臂204的可动范围内，因此可以高效率地进行起重机操作，该图表示目标点236在可动范围内，但目标点237为过载，于是要进行作业终止等适当的处理。这样的显示，对于盲目作业、反复作业等是有用的。

图16～图18表示吊载负荷不同时可动范围的变化，240为旋转限制，241为由现在吊载负荷决定的额定作业半径，242(斜线部)为可动范围。另外，旋转限制240和额定作业半径241的虚线部分意味着处于可动范围242以外的限制区域。因此，操作人员容易对应于因吊载负荷不同而变化的可动范围242进行作业。另外，对于障碍物的干扰，可以通过采取措施而防止于未然。

本发明是一种移动式起重车辆的可动范围显示装置，该装置将伸缩臂前端部位置、额定作业半径或规定的可动范围、及根据需要而定的目标点重叠在直角坐标上或极坐标上进行显示。因此可以准确而迅速地进行判断，可容易而且安全地进行操作，这种装置是很有用的。

Claims (8)

1.一种移动式起重车辆的可动范围显示装置，其特征在于，在安装在车辆上的能自由旋转的旋转体上安装着能自由起伏并进行伸缩的起重臂而构成的移动式起重车辆中，包括有：检测伸缩起重臂长度用的起重臂长度检测装置；检测伸缩起重臂的起伏角用的起重臂角度检测装置；检测作用于所述伸缩起重臂上的负荷用的负荷检测装置；检测伸缩起重臂的旋转位置用的旋转位置检测装置；输入上部旋转体和下部行走体的作业状态用的作业状态输入装置及(或)检测所述作业状态用的作业状态检测装置；显示部，该显示部可显示以旋转位置为x坐标、以作业半径为y坐标的直角坐标方式下的图像；控制部，其作用是以所述各装置发出的信号作为基础进行运算，并将所述运算结果输送到所述显示部中，

所述控制部分别运算目前的实际负荷、吊载所述实际负荷状态下各旋转位置的额定作业半径以及伸缩起重臂的前端部位置，

所述显示部将所述额定作业半径的图像和所述伸缩起重臂的前端部位置的图像重叠并显示在直角坐标上的对应位置上。

2.如权利要求1所述的移动式起重车辆的可动范围显示装置，其特征在于，附设有设定伸缩起重臂前端部的目标点用的目标点设定装置，将所述目标点重叠并显示在所述显示部上。

3.如权利要求2所述的移动式起重车辆的可动范围显示装置，其特征在于，把所述目标点及其附近放大显示在所述显示部上。

4.一种移动式起重车辆的可动范围显示装置，其特征在于，在安装在车辆上的能自由旋转的旋转体上安装着能自由起伏并进行伸缩的起重臂而构成的移动式起重车辆中，包括有：检测伸缩起重臂长度用的起重臂长度检测装置；检测伸缩起重臂的起伏角用的起重臂角度检测装置；检测作用于所述伸缩起重臂上的负荷用的负荷检测装置；可动范围设定装置；检测伸缩起重臂的旋转位置用的旋转位置检测装置；输入上部旋转体和下部行走体的作业状态用的作业状态输入装置及(或)检测所述作业状态用的作业状态检测装置；显示部，该显示部可显示以旋转位置为x坐标、以作业半径为y坐标的直角坐标方式下的图像；控制部，其作用是以所述各装置发出的信号作为基础进行运算，并将运算结果输到所述显示部中，

所述控制部分别运算现在的实际负荷、在吊载所述实际负荷状态下的各旋转位置的额定作业半径，极限作业半径以及伸缩起重臂的前端部位置，所述极限作业半径是将所述额定作业半径与根据所述可动范围设定装置得到的作业半径限制值进行比较后求出的，

所述显示部把所述额定作业半径的图像或所述极限作业半径的图像、所述伸缩起重臂的前端部位置的图像重叠并显示在直角坐标上的对应位置上。

5.一种移动式起重车辆的可动范围显示装置，其特征在于，在安装在车辆上的能自由旋转的旋转体上安装能自由起伏并进行伸缩的起重臂而构成的移动式起重车辆中，包括有：起重臂长度检测装置，它用于检测伸缩起重臂的长度；起重臂角度检测装置，它用于检测伸缩起重臂的起伏角；负荷检测装置，它用于检测作用于伸缩起重臂上的负荷；用于输入上部旋转体及下部行走体的作业状态的作业状态输入装置及(或)用于检测作业状态的作业状态检测装置；可动范围设定装置，该装置的作用是至少可设定伸缩起重臂的扬程和作业半径以及所述伸缩起重臂的起伏角的可动范围；显示部，该显示部可显示以作业半径为x坐标、以伸缩起重臂的扬程为y坐标的直角坐标方式下的图像；控制部，其作用是以所述各装置发出的信号作为基础进行运算，并将运算结果向所述显示部输出，

所述控制部分别计算目前伸缩起重臂姿势状态下的实际负荷、在所述实际负荷状态下的额定作业半径以及伸缩起重臂的前端部位置，

所述显示部在所述直角坐标上的对应位置上重叠并显示伸缩起重臂的前端部位置的图像、可动范围的图像以及额定作业半径的图像。

6.如权利要求5所述的移动式起重车辆的可动范围显示装置，其特征在于，附设有钢丝绳长度检测装置以及根据所述钢丝绳长度检测装置发出的信号计算吊钩扬程用的吊钩扬程运算装置，所述吊钩的扬程位置被重叠并显示在所述显示部上。

7.一种移动式起重车辆的可动范围显示装置，其特征在于，在安装在车辆上的能自由旋转的旋转体上安装能自由起伏并进行伸缩的起重臂而构成的移动式起重车辆中，包括有：设有以下装置：起重臂长度检测装置，它用于检测伸缩起重臂的长度；起重臂角度检测装置，它用于检测伸缩起重臂的起伏角；旋转位置检测装置，它用于检测旋转位置；负荷检测装置，它用于检测作用于伸缩起重臂上的负荷；可动范围设定装置；显示部，该显示部可显示以旋转角度为圆周方向，以作业半径为半径方向的极坐标方式下的图像；控制部，其作用是以所述各装置发出的信号为基础进行运算，并将运算结果输送到显示部，

所述控制部分别计算现在的实际作业半径、现在的实际负荷、在吊载所述实际负荷状态下各旋转位置的额定作业半径以及极限作业半径，所述极限作业半径是将所述额定作业半径与由所述可动范围设定装置所设定的作业半径限制值进行比较而求出的，

所述显示部在所述极坐标的对应位置上重叠并显示所述实际作业半径和所述极限作业半径。

8.如权利要求7所述的移动式起重车辆的可动范围显示装置，其特征在于，它附设有用于设定伸缩起重臂的前端部的目标点的目标点设定装置，将所述目标点重叠并显示在所述显示部上。

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