JPH1110568A - 無人搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 搬送車が作業ステーションに対する所定位置
以外にあるときには産業ロボットが動作せず、産業ロボ
ットが不時動作しない無人搬送装置を得る。 【解決手段】 搬送車１を互いに離れた複数の作業ステ
ーション３，４の間に運行し、搬送車１に作業ステーシ
ョン３，４においてロボット作業する産業ロボット５を
搭載する。また、作動許可装置６を作業ステーション
３，４に設け、搬送車１に搬送車１が走行して作動許可
装置６に対向したときに動作して産業ロボット５にロボ
ット作業を指令する作業指令装置７を設ける。これによ
り、搬送車１が作業ステーション３，４に対する所定位
置以外にいるときに、故障等の異常発生により産業ロボ
ット５が不意に動作することがなく、産業ロボット５が
不時に動作することによる不具合の発生を未然に防止す
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、複数の作業ステ
ーションの間に搬送車が運行され、作業ステーションに
おいて搭載された産業ロボットがロボット作業を行う無
人搬送装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図４は、従来の無人搬送装置を示す図
で、全体構成を概念的に示す平面図である。図におい
て、１は所定経路２を運行される搬送車、３は所定経路
２沿いに設けられた第一作業ステーション、４は所定経
路２沿いに設けられて第一作業ステーション３から離れ
て配置された第二作業ステーション、５は搬送車１に搭
載された産業ロボットで、第一作業ステーション３、第
二作業ステーション４において所要のロボット作業を行
う。

【０００３】従来の無人搬送装置は上記のように構成さ
れ、搬送車１が所定経路２を移動して指定された第一作
業ステーション３及び第二作業ステーション４のいずれ
かに停止する。そして、停止した作業ステーションにお
いて産業ロボット５による所要のロボット作業が行われ
るようになっている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の無
人搬送装置において、搬送車１の移動中又は搬送車１が
作業ステーションに対向しない位置に停止した状態であ
るにも関わらず、故障等の異常発生によって産業ロボッ
ト５が動作する恐れがある。このため、所定経路２の全
域に人の立ち入りを禁止する安全柵等の設置が必要にな
るという問題点があった。

【０００５】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、作業ステーションの所定位置に
搬送車が対向したときのみに産業ロボットが動作する無
人搬送装置を得ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る無人搬送
装置においては、互いに離れて配置された複数の作業ス
テーションの間に運行される搬送車と、この搬送車に搭
載されて作業ステーションにおいてロボット作業する産
業ロボットと、作業ステーションに設けられた作動許可
装置と、搬送車に設けられてこの搬送車が走行し作業ス
テーションの作動許可装置に対向したときに動作して産
業ロボットのロボット作業を指令する作業指令装置とが
設けられる。

【０００７】また、この発明に係る無人搬送装置におい
ては、作動許可装置が非接触位置検出装置によって形成
される。

【０００８】また、この発明に係る無人搬送装置におい
ては、作動許可装置が給電装置によって形成され、また
作業指令装置が産業ロボット用電源の受電装置によって
形成される。

【０００９】また、この発明に係る無人搬送装置におい
ては、搬送車が停止した作業ステーションにおいて産業
ロボットによる所要のロボット作業の終了後の、次の作
業ステーションへの搬送車の移動前に、産業ロボットの
作動腕を搬送車の直上位置に退避させる制御プログラム
を有する産業ロボットの制御盤が設けられる。

【００１０】

【発明の実施の形態】

実施の形態１．図１及び図２は、この発明の実施の形態
の一例を示す図で、図１は無人搬送装置の全体構成を概
念的に示す平面図、図２は図１の装置の作業指令装置の
要部電気回路図である。図において、１は所定経路２を
運行される搬送車、３は所定経路２沿いに設けられた第
一作業ステーション、４は所定経路２沿いに設けられて
第一作業ステーション３から離れて配置された第二作業
ステーション、５は搬送車１に搭載された産業ロボット
で、第一作業ステーション３、第二作業ステーション４
において所要のロボット作業を行う。

【００１１】６は第一作業ステーション３及び第二作業
ステーション４のそれぞれに設けられた非接触位置検出
装置からなる作動許可装置、７は搬送車１に設けられた
作業指令装置で、作動許可装置６に対する所定位置に対
向したときに動作するリレースイッチ８、リレースイッ
チ８に接続されたコンタクタ９及びコンタクタ９に接続
されたサーボアンプ１０によって構成されている。

【００１２】上記のように構成された無人搬送装置にお
いて、搬送車１が所定経路２を移動して指定された第一
作業ステーション３及び第二作業ステーション４のいず
れかの所定位置に停止する。そして、この状態で作動許
可装置６に作業指令装置７が対向することによりリレー
スイッチ８が動作してコンタクタ９が閉成し、サーボア
ンプ１０への電力が供給される。

【００１３】これによって、産業ロボット５が付勢され
て停止した作業ステーションにおいて所要のロボット作
業を行う。そして、この作業ステーションにおけるロボ
ット作業が終了すると搬送車１が移動して次の作業ステ
ーションへ移動する。しかし、搬送車１が作業ステーシ
ョンに対する所要位置から離れることによって作動許可
装置６と作業指令装置７の対向状態が解消される。

【００１４】これによって、リレースイッチ８が非動作
となってリレースイッチ８の非動作を介して産業ロボッ
ト５が消勢される。したがって、作動許可装置６と作業
指令装置７が対向していない状態、すなわち搬送車１が
移動中であるときや、搬送車１が作業ステーションに対
する所定位置以外に停止した状態であるときに産業ロボ
ット５が付勢されて不意に動作することはない。

【００１５】このため、搬送車１の移動中又は搬送車１
が作業ステーションに対向しない位置に停止した状態で
あるときに、故障等の異常発生によって産業ロボット５
が不時に動作することによる不具合の発生を未然に防止
することができる。また、このような作用によって無人
搬送装置の設置場所における人の作業可能領域を拡大す
ることができる。さらに、所定経路２の全域に人の立ち
入りを禁止する安全柵等の設置が不要になり費用を節減
することができる。

【００１６】なお、搬送車１が停止した作業ステーショ
ンにおいて産業ロボット５による所要のロボット作業が
終了した後の、次の作業ステーションへの搬送車１の移
動前において、産業ロボット１の制御盤（図示しない）
に設けられた制御プログラムによって、産業ロボット１
の作動腕を搬送車１の直上位置に退避させるように制御
する。これによって、搬送車１が移動中等であって、作
業ステーションに対する所定位置以外にあるときに産業
ロボット１の作動腕が搬送車１の外側面から突出してい
ることによる不具合の発生を未然に防止することができ
る。

【００１７】実施の形態２．図３は、この発明の他の実
施の形態の一例を示す図で、無人搬送装置の給電、受電
手段を概念的に示す構成図である。なお、図３の他は作
動許可装置及び作業指令装置の関連を除いて前述の図１
及び図２の実施の形態と同様に無人搬送装置が構成され
ている。図において、１１は第一作業ステーション３及
び第二作業ステーション４のそれぞれに設けられた給電
装置からなる作動許可装置、１２は搬送車１に設けられ
た産業ロボット１用電源の受電装置からなる作業指令装
置、１３は搬送車１に設けられて作業指令装置１２に接
続された産業ロボット１の制御盤である。

【００１８】上記のように構成された無人搬送装置にお
いて、搬送車１が所定経路２を移動して指定された第一
作業ステーション３及び第二作業ステーション４のいず
れかの所定位置に停止する。そして、この状態で作動許
可装置１１に作業指令装置１２が接続されて給電装置、
すなわち作動許可装置１１から受電装置、すなわち作業
指令装置１２へ給電される。

【００１９】これによって、作業指令装置１２を介して
給電されて制御盤１３が動作し、制御盤１３を介して産
業ロボット５が付勢されて、停止した作業ステーション
において所要のロボット作業を行う。そして、この作業
ステーションにおけるロボット作業が終了すると搬送車
１が移動して次の作業ステーションへ移動する。しか
し、搬送車１が作業ステーションに対する所定位置から
離れることによって作動許可装置１１と作業指令装置１
２の接続状態が解消される。

【００２０】この接続状態の解消によって、作業指令装
置１２への給電が停止するので制御盤１３が消勢し、産
業ロボット５が停止する。したがって、作動許可装置１
１と作業指令装置１２が対向していない状態、すなわち
搬送車１が移動中であるときや、搬送車１が作業ステー
ションに対する所定位置以外に停止した状態であるとき
に産業ロボット５が付勢されて動作することはない。

【００２１】このため、搬送車１の移動中又は搬送車１
が作業ステーションに対向しない位置に停止した状態で
あるときに、故障等の異常発生によって産業ロボット５
が不意に動作することによる不具合の発生を未然に防止
することができる。また、所定経路２の全域に人の立ち
入りを禁止する安全柵等の設置が不要になり費用を節減
することができる。

【００２２】また、搬送車１が所定位置以外にある状態
では、給電が停止して制御盤１３が消勢されるので、制
御盤１３自体の異常、すなわちソフトウエアの異常や、
ハードウエアの異常が発生した場合であっても、産業ロ
ボット５が不意に動作することはない。したがって、産
業ロボット５が不時に動作することによる不具合の発生
を未然に防止することができる。

【００２３】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、互いに
離れて配置された複数の作業ステーションの間に運行さ
れる搬送車と、この搬送車に搭載されて作業ステーショ
ンにおいてロボット作業する産業ロボットと、作業ステ
ーションに設けられた作動許可装置と、搬送車に設けら
れてこの搬送車が走行して作業ステーションの作動許可
装置に対向したときに動作し、産業ロボットのロボット
作業を指令する作業指令装置とを設けたものである。

【００２４】これによって、搬送車が作業ステーション
に対する所定位置以外にあるときに、故障等の異常発生
によって産業ロボットが不意に動作することがない。し
たがって、産業ロボットが不時に動作することによる不
具合の発生を未然に防止する効果がある。また、無人搬
送装置の設置場所における人の作業可能領域を拡大する
ことができ、さらに所定経路の全域に人の立ち入りを禁
止する安全柵等の設置が不要になり費用を節減する効果
がある。

【００２５】また、この発明は以上説明したように、作
動許可装置を非接触位置検出装置によって形成したもの
である。

【００２６】これによって、搬送車が作業ステーション
に対する所定位置以外にあるときに、故障等の異常発生
によって産業ロボットが不意に動作することがない。し
たがって、産業ロボットが不時に動作することによる不
具合の発生を未然に防止する効果がある。また、無人搬
送装置の設置場所における人の作業可能領域を拡大する
ことができ、さらに所定経路の全域に人の立ち入りを禁
止する安全柵等の設置が不要になり費用を節減する効果
がある。

【００２７】また、この発明は以上説明したように、作
動許可装置を給電装置によって形成し、また作業指令装
置を産業ロボット用電源の受電装置によって形成したも
のである。

【００２８】これによって、搬送車が作業ステーション
に対する所定位置以外にあるときに、故障等の異常発生
によって産業ロボットが不意に動作することがない。し
たがって、産業ロボットが不時に動作することによる不
具合の発生を未然に防止する効果がある。また、無人搬
送装置の設置場所における人の作業可能領域を拡大する
ことができ、さらに所定経路の全域に人の立ち入りを禁
止する安全柵等の設置が不要になり費用を節減する効果
がある。

【００２９】また、搬送車が所定位置以外にある状態で
は、給電が停止して産業ロボットの制御盤が消勢される
ので、制御盤自体の異常、すなわちソフトウエアの異常
や、ハードウエアの異常が発生した場合であっても、産
業ロボットが不意に動作することはない。したがって、
産業ロボットが不時に動作することによる不具合の発生
を未然に防止する効果がある。

【００３０】また、この発明は以上説明したように、搬
送車が停止した作業ステーションにおいて産業ロボット
による所要のロボット作業の終了後の、次の作業ステー
ションへの搬送車の移動前に、産業ロボットの作動腕を
搬送車の直上位置に退避させる制御プログラムを有する
産業ロボットの制御盤を設けたものである。

【００３１】これによって、搬送車の産業ロボットによ
る所要のロボット作業の終了後の搬送車の移動前に、産
業ロボットの作動腕が搬送車の直上の退避位置に配置さ
れる。このため、搬送車が移動中等であって、作業ステ
ーションに対する所定位置以外にあるときに、産業ロボ
ットの作動腕が搬送車外側面から突出していることによ
る不具合の発生を未然に防止する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明の実施の形態１を示す図で、無人搬
送装置の全体構成を概念的に示す平面図。

【図２】 図１の装置の作業指令装置の要部電気回路
図。

【図３】 この発明の実施の形態２を示す図で、無人搬
送装置の給電、受電手段を概念的に示す構成図。

【図４】 従来の無人搬送装置の全体構成を概念的に示
す平面図。

【符号の説明】

１ 搬送車、３ 第一作業ステーション、４ 第二作業
ステーション、５ 産業ロボット、６ 作動許可装置、
７ 作業指令装置、１１ 作動許可装置、１２作業指令
装置、１３ 制御盤。

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 互いに離れて配置された複数の作業ステ
   ーションの間に運行される搬送車と、この搬送車に搭載
   されて上記作業ステーションにおいてロボット作業する
   産業ロボットと、上記作業ステーションに設けられた作
   動許可装置と、上記搬送車に設けられてこの搬送車が走
   行し上記作業ステーションの作動許可装置に対向したと
   きに動作して上記産業ロボットのロボット作業を指令す
   る作業指令装置とを備えた無人搬送装置。
2. 【請求項２】 作動許可装置を非接触位置検出装置によ
   って形成したことを特徴とする請求項１記載の無人搬送
   装置。
3. 【請求項３】 作動許可装置を給電装置によって形成
   し、作業指令装置を産業ロボット用電源の受電装置によ
   って形成したことを特徴とする請求項１記載の無人搬送
   装置。
4. 【請求項４】 搬送車が停止した作業ステーションにお
   いて産業ロボットによる所要のロボット作業の終了後
   の、次の作業ステーションへの上記搬送車の移動前に、
   上記産業ロボットの作動腕を上記搬送車の直上位置に退
   避させる制御プログラムを有する上記産業ロボットの制
   御盤を備えたことを特徴とする請求項１〜請求項３のい
   ずれか一つに記載の無人搬送装置。