CN109074058B - 安全装置和安全方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种安全装置(5)和一种安全方法，用于车身部件(4)的制造站(2)并用于驶入和驶离制造站(2)的传送器(18)，该传送器用于进出制造站(2)的工件运输。制造站(2)和传送器(18)分别具有自身的控制器(13，21)和自身的安全回路(22，23)，其中，安全装置(5)使制造站(2)的以及位于制造站(2)中的传送器(18)的安全回路(22，23)连接。在这种情况下，安全装置(5)影响并改变自身安全的传送器(18)的保护装置(27)在驶入和驶离制造站(2)以及在制造站内部的保护区域(29)。

Description

安全装置和安全方法
技术领域
本发明涉及一种安全装置和一种安全方法，其具有在方法主权利要求和装置主权利要求前序部分中所述的特征。
背景技术
从实践中已知，制造站和用于工件运输的传送器分别配有自身的安全回路。传送器为了转递工件而分别移动到位于制造站的保护隔离部处的外部和外围的转递点上。通过利用站自身安全回路的范围内的站内处理装置外围地接触和处理工件来避免发生安全问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种改进的安全技术。
本发明的目的通过方法和装置主权利要求中的特征来实现。
要保护的安全技术，即安全装置和安全方法具有各种优点。
该安全技术特别适用于如下这样的制造站，传送器进出该制造站并将工件运输到制造站中以及从该制造站中运出。在此情况下，传送器特别是可以向站内工作点运动，在该工作点上执行单个或多个存在的工件上的过程。传送器在过程期间可以停留在该工作点或者被更换。
要保护的安全技术将制造站的安全回路和位于制造站内的传送器连接在一起。在此，特别是可以将传送器接入作为触发的安全元件和作为可关断的安全元件。由传送器和其安全回路所触发的紧急关断(所谓的紧急停止)因此作用到制造站的安全回路上，并可以引起制造站停止运行。另一方面，制造站和其安全回路的紧急停止会导致制造站中的传送器关断或停止运行。
相应的情况适用于具有多个彼此分开的制造单元的制造站，这些制造单元分别具有处于所述安全回路中的单元自身的安全区域。在多单元制造站中，传送器的安全回路在传送器停留于一制造单元中时可以与各单元自身的安全区域相连接，另一方面可以在传送器进行单元更换时暂时与两个单元自身的安全区域相连接。
制造站的安全回路可以具有进一步的区域划分。在闸门处可以分别形成另外的安全区域。在这些所述的安全区域中，可以根据安全情况的类型实行分级的安全反应或者说安全措施。较小的局部干扰可造成单个的站组件或单元组件的停止运行，其中，其他的站可以继续以自动运行模式工作。紧急停止优选跨站地起作用。
另外，在自身安全的传送器中，通过该安全技术可以在驶入和驶离时以及在制造站内部影响和改变该传送器的保护装置的保护区域。保护区域特别可以在驶入和停留于制造站中时被缩小并在驶离时又被增大。安全技术的这种设计和功能具有独立的发明意义，并且也可以被使用在其他的安全装置和安全方法中，特别是根据独立权利要求的对应前序部分特征的其他的安全装置和安全方法中。
安全装置具有用于在制造站和传送器之间进行通信的通信装置。通过该通信装置可以执行所述安全回路的连接。安全装置为此也可以具有控制模块。该控制模块可以以硬件和/或软件方式构成。在通过WLAN使安全回路与优选的无线通信相连接时可以在安全回路之间，特别是在制造站或制造单元的与之相连的控制器和传送器之间建立总线连接。
该安全技术可以辨识位于制造站区域中的传送器，并可以为此具有相应的辨识技术，即辨识装置和辨识方法。通过这样的辨识，特别是在驶入和驶离时以及在一个或多个可能的单元更换时可以辨识传送器本身并将其与其他的对安全重要的对象、特别是人体区分开。
该辨识技术可以被结合到制造站或制造单元的安全回路中。为此，例如可以确定工人在制造站或制造单元的其他环绕的保护隔离部中，在设置用于传送器进和/或出的闸门上的未经授权的进入，并引起安全反应，特别是紧急停止。
传送器也可以被识别和定位。为此，所述安全技术能够有目的地检测和控制传送器的位置和路径，以保持安全。
由此，可以利用制造站区域中的受限定的地点关系来进行安全回路的连接和分开和/或保护装置的保护区域的缩小和扩大。
还可以检测：传送器是否在所设置的时间点位于站区域中的所设置的地点。由此，可以通过所述安全技术推断出传送器是否正确地实施行驶指令。在未能实现移动目标的情况下以及在缺乏相应反馈的情况下，将假设潜在的安全问题并开始安全措施，例如制造站和传送器的紧急情况。
用于辨识和/或区分传送器的探测器件、特别是屏蔽光栅可以单个地或优选多重地存在于所述闸门上。有利地，将探测器件布置在闸门的入口和出口处。它们可以具有一轴向距离，使得在驶入和离开闸门时分别只有一个探测器件探测运输器件，而各另一探测器件履行其安全功能，以防止未经授权的工人进入或另外的异物进入到制造站或制造单元中。
所述辨识技术可以为了识别传送器而具有相应的识别技术，即识别装置和识别方法。在识别过程中，传送器的身份优选地与其当前的停留地点相关联。由此可以优选地辨识特定的传送器位于制造站区域中的什么地方。
该识别可以在闸门之前和内部以及还有在制造站或制造单元内部的一个或多个点上进行。识别技术可以利用相应的识别器件来检测传送器的位置。在此，它还可以检测其身份。替代地或附加地，可以报告传送器的身份。该识别可以由传送器和/或制造站来实施。
位置检测可以例如通过传送器上随同行进的识别器件与站区域中的位置和/或身份已知的本地识别器件的通信来进行。这种通信可以是与地点相关的。例如，只有当识别器件彼此非常接近时才能够实施该通信。通过可通信地检测本地识别器件的身份，例如通过光学耦合器或读取RFID标签、QR码、条形码等，可以间接地辨识传送器在站区域中的位置。
安全技术可以具有控制模块。该控制模块可以硬件技术和/或软件技术地构成。其可以被配属给制造站和传送器并与其对应的安全回路相连接。该控制模块可以独立地构成和布置，或者可以在制造站和传送器的现有控制器中实现，例如作为软件模块。
制造站和传送器或者制造系统可以在初始装配时或通过改装来配置要保护的安全技术。
制造站可以具有站内制造装置和站控制器以及围住的并配置有一个或多个闸门的保护隔离部。在具有多个制造单元的制造站中，在制造单元之间可以存在带有闸门的内部保护隔离部。在该闸门上同样可以存在有辨识技术。制造单元可以分别具有单元自身的安全回路。识别器件可以被布置在闸门内部和衔接到闸门上的特别是外部的区域中。
通信装置可以独立地设计。替代地，其可以部分地或完全地被集成到其他形式的通信装置中。通过该通信装置和位于传送器控制器和站控制器上的通信单元，可以执行安全技术上的通信。另一方面，还可以进行与外部控制器、例如系统控制器或制造装置的控制器的通信。
传送器的移动运动可以由传送装置的外部控制器来控制。通过例如使用于位于制造站内部的传送器的传送装置的控制器仅接收来自站控制器的移动任务，安全技术可以影响到该控制通信。然后，可以仅由站控制器来地带来用于该传送器的控制和移动指令。在多单元制造站的情况下，站控制器可以以硬件和/或软件方式被分配到单元自身的控制单元中。在这种情况下，优先功能或主功能可以存在于单元自身的控制单元之一中。
附图说明
附图中示例性和示意性地示出了本发明。其中：
图1示出了带有传送器和安全技术的一单元制造站的示意图；以及
图2示出了具有多个制造单元的制造站的变型。
具体实施方式
本发明涉及一种安全装置(5)以及一种用于制造站(2)和传送器(18)的安全方法。本发明还涉及一种制造系统(1)，其具有一个或多个制造站(2)并具有带一个或多个传送器(18)的传送装置(3)。本发明还涉及一种附属的制造方法。
制造站(2)可以不同地设计。在图1所示的变型中，其具有单个的制造单元。在图2所示的实施例中存在两个或更多个制造单元(8，9)。
制造系统(1)具有一个或多个制造站(12)，其中一个制造站在图1中示例性地详细示出其组件。此外，制造系统(1)还具有用于运输工件(4)的传送装置(3)。该传送装置包括一个或多个传送器(18)和传送路径(17)的网络，传送器(18)在这些传送路径上移动。此外，传送装置(3)可以具有控制器(20)，该控制器具有用于传送器(18)队列的队列管理器。传送器(18)可以被个别地控制并在传送路径网络中在可自由编程的运输轨迹上运动。传送器(18)可以按照任何合适的方式设计。优选地，它们被设计为自主的、落地式的无人驾驶运输车辆(AGV或FTF)。
制造系统(1)还可以具有物流区域(未示出)，工件(4)在该物流区域中被提供、协调并装载到传送器(18)上。该制造系统可以包含另外的组件。
在自动制造方法中，可以在具有不同过程的一系列制造步骤中加工一个或多个工件(4)。这些制造步骤例如是一个接一个地在多个制造站(2)中通过相应的中间输送工件(4)来执行的。替代地，这些制造步骤可以在一单个制造站(2)中进行。
制造站(2)具有至少一个站内工作点(10)和用于在一个或多个工件(4)上执行一任意过程的制造装置(12)。该制造装置(12)可以具有一个或多个工业机器人用于处理一个或多个工件(4)以及用于利用必要时可更换的工具的过程实施，并且具有图1中所示的工具库。
这些过程可能涉及不同的技术，例如接合，特别是熔焊、钎焊或粘接，材料的涂覆和去除，热处理，变型，切削加工，组装和装配操作等。此外，这些制造过程可能涉及到相同或不同的工件(4)，特别是工件类型。开始被分开的工件(4)可以被接合成一个或多个结构组。
通过传送器(18)将一个或多个所述工件(4)运入并又运出制造站(2)。在此，传送器(18)在传送路径(17)上运动进入到制造站(2)中，直至到达工作点(10)并又离开。驶离可以在驶入位置或在另一位置上进行。传送器(18)特别是可以移动穿过制造站(2)。优选地，在制造站(2)中仅分别设置一单个的传送器(18)。不同的是，在附图中示出了多个传送器(18)，以便能够更好地辨识传送器的设计细节。
优选多重存在的工件(4)位于图1中示意性示出的负载接收器件(19)上，该负载接收器件被布置在传送器(18)上。该布置方案优选是可松开的。一方面，这将允许更换传送器(18)。另一方面，在工作点(10)上，为了精确地和符合过程地定位一个或多个所述工件(4)，负载接收器件(19)可以被收纳在示意性示出的支架(11)上并在此可以从传送器(18)松开。支架(11)形成一定位装置并优选是高度可调的。
负载接收器件(19)被适配于一个或多个工件(4)。优选地，其以协调的、受限定的和精确定位的布置方案来接收多个工件(4)。工件(4)可以被构造为相同或不同。
工件(4)可以任意方式构成并用于任意目的。优选地，工件是用于车辆车身的车身部件，特别是板件。制造站(12)可以被设置和设计用于制造类型灵活的工件(4)。工件(4)、例如车辆车身的侧壁部分在此被相似或相同形式地构造，其中，它们具有类型特定的差异。由此能够制造不同的车身类型，例如，双门或四门、软棚车、轿车等。制造可以自由混合地完成，其中，制造站(2)可以相应地进行适配。
制造站(2)具有在侧向环绕地包围该站的保护隔离部(14)，该保护隔离部例如被设计为围栏并防止人员未经授权进入内部站区域。为了传送器(18)的驶入和驶离，保护隔离部(14)可以被中断并具有一个或多个闸门(16)。这些闸门可以形成具有侧向保护壁或围壳的长形贯穿开口。此外，保护隔离部(14)可以具有被监控和可关闭的人员通道。
制造站(2)具有站控制器(13)。制造站(2)此外可以具有诸如能量供给装置、生产装备供给装置、测试装置等站运行所需的另外的组件。
制造站(2)具有安全回路(22)。该安全回路连接站控制器(13)。该安全回路(22)可以被划分为多个安全区域。
安全回路(22)具有多个触发安全元件(25)，这些触发安全元件探测安全问题并通过一通信信道、特别是总线报告给安全回路的控制器、特别是站控制器(13)。这样的安全元件(25)可以例如是监视器件，该监视器件监视保护隔离部(14)中的通道门的位置和打开。
安全回路(22)也可以拥有可关断的安全元件(26)，这些安全元件在安全情况下被停止运行或关断。制造装置(12)、特别是其工业机器人例如可以作为这种可关断的安全元件(26)被结合到安全回路(22)中。
传送器(23)可以具有自身的安全回路(23)和与其相连接的自身的控制器(21)。进行探测或触发的安全元件和可关断的安全元件，例如行驶驱动器同样可以被结合到该安全回路(23)中。
传送器(23)尤其可以具有保护装置(27)，该保护装置以传感装置(28)、例如激光扫描仪就可能的障碍物或其他安全问题扫描运输器件(18)在保护区域(29)中的环境。该传感装置的工作范围决定了保护区域(29)并且可以被更改。
传送器(18)可以具有自身安全性，并可以针对在制造站(12)外部的正常的运动运行和行驶运行具有宽的或者说深的保护区域(29)，该保护区域至少局部地、优选围绕地围住运输器件(18)。
安全回路(22，23)可以属于安全技术。安全技术包括安全装置(5)和安全方法。该安全技术使制造站(2)的以及当传送器(18)位于制造站(2)中、特别是位于工作点(10)上时该传送器(18)的安全回路(22，23)连接。安全回路(22，23)的连接也可以在驶入时已经进行。在驶离时以及在离开制造站(2)时，该安全装置又使安全回路(22，23)分开。
安全装置(5)具有控制模块(24)，该控制模块控制安全装置(5)及其组件的功能。该控制模块(24)可以硬件和/或软件地构成。其可以独立地设计和布置。在这些实施例中，该控制模块由软件模块组成，这些软件模块在站控制器(13)中以及必要时在传送器(18)的控制器(21)中实施。
在安全回路(22，23)被连接的情况下，传送器(18)一方面作为触发安全元件(25)，另一方面作为可关断的安全元件(26)被接入。被连接的安全回路(22，23)的影响是相互的。在站自身的安全回路(22)的安全情况下，特别是紧急停止时，传送器(18)的安全回路(23)被加载并导致传送器(18)或单个的其组件停止运行或关断。反之，将由传送器(18)的安全回路(23)所探测到的安全情况以及可能触发的紧急停止发送到站内安全回路(22)上，并在那里导致一相应的安全反应、特别是紧急停止。
安全装置(5)具有用于制造站(2)和传送器(18)之间通信的通信装置(6)。由此，特别是安全回路(22，23)可以被连接和相互通信。该通信发生在制造站(2)的和传送器(18)的控制器(13，21)之间。为此，可以在合适的位置上，特别是在控制器(13，21)上集成地设置通信单元(36，37)。
通信装置(6)可以独立地且分开地设计与布置。替代地，其可以部分或全部地是另外存在的通信装置的组成件。其特别是可能涉及到与外部和更高级别的控制器的通信，例如，其可以被构成为制造系统(1)的系统控制器(7)和/或传送装置(3)的控制器(20)。系统控制器(7)和/或控制器(20)同样可以具有通信单元(36，38)。
单元(36，37，38)的这种通信可以是有线的或无线的。优选为无线通信，例如通过无线电。在WLAN或WLAN连接的范畴中在控制器(13，21)之间也可以优选地进行这种通信。在这种通信中可以在安全回路(22，23)和控制器(13，21)之间建立总线连接。安全回路(22，23)本身可以具有一总线系统。适于作为总线系统的是例如Profinet总线。
安全装置(5)具有用于位于制造站(2)区域中的传送器(18)的辨识技术。该辨识技术包括辨识装置(30)和辨识方法。利用辨识装置(30)可以辨识传送器(18)本身并将其与另外的对象区分开。特别是可以与人区分开。该辨识技术可以被结合到站侧的安全回路(22)中。
安全装置(5)还可以具有用于识别传送器(18)的识别技术，其中，所述的安全技术辨识传送器(18)的身份和/或当前位置，优选地辨识传送器(18)的身份和当前位置。该识别技术包括识别装置(33)和识别方法。
辨识装置(30)具有用于执行对传送器(18)的所述辨识的探测器件(31，32)。探测器件(31，32)例如被设置在制造站(2)的保护隔离部(14，15)中的闸门(16)上。探测器件(31，32)可以单个地或多重地存在。在所示出的实施例中，在一闸门(16)上设有两个探测器件(31，32)并且具有相互轴向距离地位于闸门(16)的入口和出口处。它们探测驶过闸门(16)的传送器(18)。沿移动方向的轴向距离在相应的过闸长度下大得使得传送器(18)在中间过闸位置上不会触发任何探测器件(31，32)。
探测器件(31，32)可以以任意合适的方式设计。在所示出的实施例中，其是屏蔽光栅。其由至少一个中心光栅和沿传送和过闸方向在两侧衔接的另外的传感器，例如另外的光栅组成。传送器(18)及其形状可以通过其光栅中断行为来辨识，并与较短的对象区分开。据此可以观察到该序列中的哪些光栅或另外的传感器是自由的以及哪些被中断。此外，可以记录针对中断持续时间的时间因子并将其结合到所述辨识中。
在在一闸门(16)上双重设置探测器件(31，32)的情况下，屏蔽功能只能存在于一例如外部的探测器件(31)上。在图2所示的多单元制造站(2)的情况下，可以在制造单元(8，9)和一可能位于那里的闸门(16)之间的过渡点处设置至少一个探测器件(31)。该探测器件可以包括屏蔽功能，但不是必须的。替代地，该单个的探测器件(31)也如同内部的探测器件(32)一样可以被构成为没有该功能的简单的传感装置，例如光栅。
识别装置(33)具有位于制造站(2)和传送器(18)上的识别器件(34，35)。一所述识别器件(34)例如在制造站(2)上被设置在已知的且受限定的位置上并优选被固定地设置。这些识别器件(34)在站区域中多重地存在，并且分别具有自身的身份。它们被设计为与地点相关的ID发射器，例如位于地面中或其他位置上的RFID标签。
另外的识别器件(35)例如被设计为配属的、用于读出识别器件(34)的ID码的读取装置。该识别器件(35)是可运动的或固定的并被设置在传送器(18)上。识别器件(34，35)的配属和运动学也可以颠倒过来。此外，识别器件(34，35)的结构设计可以发生变化。识别器件例如可以被设计为光学耦合器。
识别器件(34，35)的通信受到空间的限制。这种通信只有当识别器件(34，35)彼此紧邻时才能进行。因此，ID码的传输与关于传送器的当前位置的地点信息相关联，并且可以通过安全技术进行相应评估。
传送器(18)的控制器(21)连接识别器件(35)。该控制器可以通过通信装置(6)将固定识别器件(34)的所检测到的ID码报告给站控制器(13)。在此，该控制器还可以传达传送器(18)自身的身份或ID码。站控制器(13)或安全装置(5)通过这两条信息来辨识传送器(18)的身份以及其当前的停留地点或位置。
在所示出的实施方式中，被编码的识别器件(34)例如被布置在闸门(16)中和被布置在制造站(2)外部的位于闸门前面的区域中。这些识别器件(34)例如成对且两侧地被设置在传送路径(17)旁边。在闸门(16)中设置沿运输方向优选中央的布置方案。
例如进行读取的识别器件(35)优选同样成对地布置并在此布置在输送件(18)的两个纵向侧上。在此也优选的是沿纵向方向中央的布置方案。识别器件(34，35)的空间布置方案被选择为，它们能够在传送器(18)沿着传送路径(17)移动的情况下优选在停止时相互通信。但是也可能是在移动期间，即“在运行中”通信。这些识别器件的纵向延伸是受限的，从而获得一近似点状的布置方案。因此，通过识别器件(34)的已知的固定位置，在读取操作中和在相应准确定位的传送器(18)的情况下也能够探测该传送器的位置。还可以考虑将进行读取的识别器件(35)以可能的方式以向下的取向布置在传送器(18)的下面或者传送器(18)的内部，从而能够相应地与优选布置在地面上或地面中的识别器件(34)通信。
其他站侧的识别器件(34)可以被布置在制造站(2)内空间中的一个或多个位置上，例如，布置在工作点(10)上或处于闸门(16)和工作点(10)之间的传送路径(17)或者说移动路径的中间位置上。由此使得在在制造站(2)的内部也能够确定传送器(18)的位置。
安全装置(5)可以改变站区域中的运输器件(18)的自身安全性。为此例如可以在其宽度或者说深度上缩小保护区域(29)。当运输器件(18)驶入一闸门(16)中并被辨识装置(30)辨识到时，站控制器(13)可以通过传送器(18)的控制器(21)缩小保护区域(29)。这使得传送器(18)在制造站(2)内部并且特别是在工作点(10)和处于那里的支架(11)上的导航变得容易。
保护区域缩小可能伴随着安全回路(22，23)的所述连接而发生。在保护区域(29)缩小的情况下，不能或不再能在全范围上给出所述自身安全性。这点可以通过接入到站侧安全回路(22)以及其监视器件(25)中来补偿。当离开制造站(2)时，特别是在一闸门(16)中辨识出一传送器(18)时，保护区域(29)于是又可以被增大，从而使得传送器(18)为了在制造站(12)之外的进一步移动而又获得其自身安全性。
在图2所示的变型中，制造站(2)被划分成两个或更多个制造单元(8，9)。该制造站在此在外侧又被一保护隔离部(14)围住，该保护隔离部具有一个或多个闸门(16)。在制造单元(8，9)之间布置有站内保护隔离部(15)，其同样可以具有前述类型的闸门(16)。该制造站也可以具有前述的包括探测和识别技术的辨识技术(30)。单个的探测器件(31)例如被中间地设置在闸门(16)上。站侧的识别器件(34)位于闸门端部上。
制造单元(8，9)可以分别具有工作点(10)和前述类型的制造装置(12)。每个制造单元(8，9)可以在跨站的安全回路(22)的内部具有其自身的安全区域。在多单元制造站(2)中，站控制器(13)可以以硬件和/或软件方式被分配到所示出的单元自身的控制单元中。单元自身的安全区域(22)分别连接单元自身的控制单元。其中一个控制单元可以具有优先功能或主功能。此外，在多单元制造站(2)中，安全回路(22)可以具有跨单元的公共紧急停止回路。
下面将根据图1对传送器(18)驶入一制造站的流程进行说明。
可能已有且上级的并且例如被设置在系统控制器(7)中的仓库管理器给控制器(20)或队列管理器发送如下的指令，即，将传送器(18)调遣到驶入制造站(2)及其闸门(16)之前的位置(a)上并停止借助于通信装置(6)向传送器(18)发出的相应移动指令。传送器(18)向控制器(20)或队列管理器报告到达位置(a)。队列管理器向仓库管理器报告已完成移动任务。仓库管理器通知站控制器(13)，哪个传送器(18)优选以哪个负载接收器件(19)并进一步优选以哪个工件配置处于入口之前，以及应该在工作点(10)在工件(4)上执行哪个过程。该信息交换在此也通过通信装置(6)进行。
站控制器(13)与传送器(18)的控制器(21)通信，其中，通过WLAN建立总线连接。此外，站控制器(13)向传送器的控制器(21)询问固定的并例如在位置(a)上被装入地面中的识别器件(34)或ID发射器的ID码。传送器(18)的控制器(21)通过其识别器件(35)读出所述ID码，并将其与传送器(18)的ID码一起报告给站控制器(13)用于检查。如果它们与设定的一致，则该传送器(18)被识别为附属的并实际上被设置用于制造流程的传送器(18)，并且此外通过读出带有其位置的ID码被检测。在ID码一致的情况下，使制造站(2)的和传送器(18)的安全回路(22，23)连接。
站控制器(13)还发送一锁定请求(Lock-Anfrage)到队列管理员，以使其对于相关的传送器(18)仅还接受来自站控制器(13)的移动任务。其他的例如来自仓库管理器或其他位置的移动任务被阻止。随后，站控制器(13)指示控制器(20)或队列管理器将传送器(18)移动到入口闸门(16)中，这由队列管理器通过发出移动指令到传送器(18)上引起。还可以想到的是：替代阻止来自其他位置的移动任务地，仅允许下述的移动任务，它们可以明确地被识别为初始地来自站控制器(13)，由此间接地来自站控制器(13)。在驶入过程中，传送器(18)移动穿过外部的探测器件(31)，其中，连接辨识装置(30)的站控制器(13)控制并监视所述的辨识和所谓的屏蔽。控制器(21)向控制器(20)或队列管理器报告到达闸门(16)并占据位置(b)。队列管理器本身向站控制器(13)报告关于相关传送器(18)的移动任务结束。
站控制器(13)以前述的方式向控制器(21)询问现在位于闸门区域中的识别器件(34)的ID码，这些ID码被相应地读出并回馈给站控制器(13)，并通过复检ID码进行评估。在一致的情况下，站控制器(13)命令传送器(18)的控制器(21)减少保护区域(29)，这在完成后通过反馈来确认。站控制器(13)以前述方式通过队列管理器促使传送器(18)驶入制造站(2)并到达工作点(10)以及处于那里的位置(d)。在这种情况下，一中间位置(c)可能被占据并为控制目的被检测。当离开闸门(16)时，传送器(18)移动穿过必要时存在的第二内部探测器件(32)，其中，以前述方式控制和监视所述屏蔽。
传送器(18)可以在结束工件(4)上的过程期间或之后以反向或向前移动驶出制造站(2)，这是由站控制器(13)与控制器(20)或队列管理器合作促成的。在这种情况下进行前述的屏蔽过程、辨识过程和识别过程。
在执行了驶出闸门(16)中的识别并且ID码一致的情况下，保护区域(29)又被扩大并实现传送器(18)的自身安全性，并通过反馈对其加以确认。传送器(18)在驶离时占据位置(e)、(f)和(g)。在到达闸门(16)外部的位置(g)时，安全技术又使安全回路(22，23)分开。此外，对于现在不再位于制造站(2)中的传送器(18)的任务阻止又被取消，从而可以由仓库管理器或由其他方面或位置授权其进一步的运动，并可以通过控制器(20)下达命令。
在图2所示的制造站(2)的多单元变型中，传送器(18)驶入和驶离制造站(2)的流程与图1所示相同。在单元更换以及传送器(18)驶入下一个单元(9)时，由于单元自身的安全回路(22，23)将重新注册。为此，通过控制器(13，20)命令位于第一制造单元(8)中的传送器(18)进入处于站内闸门(16)的入口之前或之处的重新注册位置(x)中。在其到达并反馈之后，传送器(18)的安全回路(23)与两个制造单元(8，9)的两个单元自身的安全回路(22)相连接。随后，以已提到的方式命令传送器(18)进入到位于闸门出口处的第二重新注册位置(y)上，在其到达时与第一并且现在已离开的制造单元(18)的安全回路分开，并且仅还存在有第二制造单元(9)的安全回路(2)与传送器(18)的安全回路(23)的连接。
所示出和所描述的实施方式可能有各种不同方式的修改。特别是可以修改安全装置(5)、辨识和识别装置(30，33)的技术设计方案。固定的识别器件(34)可以例如接管通信和对运输器件(18)的存储在运动的识别器件(35)中的ID码的读取功能，并将该ID码与其自身的ID码一起报告给站控制器(13)或安全装置(5)。此外，前述实施例的特征和所提到的修改可以任意地相互组合并且必要时可以互换。
附图标记列表
1 制造系统
2 制造站
3 传送装置
4 工件，车身部件
5 安全装置
6 通信装置
7 系统控制器
8 制造单元
9 制造单元
10 工作点
11 支架
12 制造装置
13 站控制器
14 站保护隔离部
15 单元保护隔离部
16 闸门
17 传送路径
18 传送器，AGV
19 负载接收器件
20 传送装置控制器，队列管理器
21 传送器控制器
22 制造站的安全回路
23 传送器的安全回路
24 控制模块
25 触发安全元件，监视器件
26 可关断的安全元件
27 保护装置
28 传感装置，激光扫描仪
29 保护区域
30 辨识装置
31 探测器件，外屏蔽光栅
32 探测器件，内屏蔽光栅
33 识别装置
34 识别器件，ID发射器，RFID标签
35 识别器件，读取装置
36 站通信单元
37 传送器通信单元
38 系统控制器通信单元。

Claims (19)

1.一种制造系统，其包括：用于工件(4)的制造站(2)以及多个AGV(18)，每个所述AGV能驶入和驶离所述制造站(2)并用于运输所述工件(4)进出所述制造站(2)，其中，所述制造站(2)具有一个或多个工业机器人，并且其中，所述制造站(2)和每个所述AGV(18)分别具有自身的控制器(13，21)和自身的安全回路，其特征在于，当所述AGV位于所述制造站(2)中时，安全装置(5)使所述制造站(2)的安全回路和所述AGV(18)的安全回路连接，其中，所述安全装置(5)在所述AGV驶入和驶离所述制造站(2)期间改变自身安全的AGV(18)的保护装置(27)的保护区域(29)，使得：
在所述AGV驶入所述制造站期间，缩小所述AGV的保护区域；以及
在所述AGV驶离所述制造站期间，增大所述AGV的保护区域。
2.根据权利要求1所述的制造系统，其特征在于，所述安全装置(5)具有用于所述制造站(2)与所述AGV(18)之间通信的通信装置(6)。
3.根据权利要求1所述的制造系统，其特征在于，所述安全装置(5)具有用于位于所述制造站(2)区域中的AGV(18)的辨识装置(30)。
4.根据权利要求3所述的制造系统，其特征在于，所述辨识装置(30)具有用于辨识所述AGV(18)的探测器件(31，32)。
5.根据权利要求4所述的制造系统，其特征在于，所述探测器件(31，32)被设置在位于所述制造站(2)的保护隔离部(14，15)中的闸门(16)上。
6.根据权利要求4所述的制造系统，其特征在于，所述探测器件(31，32)或各一所述探测器件被设置在闸门(16)的入口和出口处。
7.根据权利要求中4所述的制造系统，其特征在于，所述探测器件(31，32)被设计为屏蔽光栅。
8.根据权利要求3所述的制造系统，其特征在于，所述辨识装置(30)具有用于检测一AGV(18)的身份和位置中的至少一个的识别装置(33)。
9.根据权利要求8所述的制造系统，其特征在于，所述识别装置(33)具有位于所述制造站(2)上和位于所述AGV(18)上的识别器件(34，35)，所述识别器件被设计为ID发送器和读取装置。
10.根据权利要求1所述的制造系统，其特征在于，所述安全装置(5)具有控制模块(24)。
11.根据权利要求3所述的制造系统，其特征在于，所述辨识装置(30)具有用于检测一AGV(18)的身份检测和位置的识别装置(33)。
12.根据权利要求1所述的制造系统，其特征在于，所述工件是车身部件。
13.根据权利要求1所述的制造系统，其特征在于，所述AGV是落地式的无人驾驶运输车辆。
14.根据权利要求1所述的制造系统，其特征在于，所述AGV在多个制造站之间运输所述工件。
15.根据权利要求4所述的制造系统，其特征在于，所述安全装置被配置用于，在所述AGV被所述探测器件辨识到时，缩小所述AGV的保护装置的保护区域。
16.一种确保用于工件(4)的制造站(2)和驶入和驶离所述制造站(2)的AGV(18)安全的方法，所述AGV运输工件(4)进出所述制造站(2)，其中，所述制造站(2)具有一个或多个工业机器人，并且其中，所述制造站(2)和所述AGV(18)分别具有自身的控制器(13，21)和自身的安全回路，所述方法包括：所述AGV运输一工件进入所述制造站(2)；使所述制造站(2)的安全回路和位于所述制造站(2)中的AGV(18)的安全回路彼此连接；在驶入所述制造站期间，缩小自身安全的AGV(18)的保护装置(27)的保护区域(29)；
一个或多个工业机器人执行所述工件的处理；以及
在所述AGV驶离制造站期间，增大所述保护区域。
17.根据权利要求16所述的方法，此外包括：当所述自身安全的AGV在所述制造站内部时，保持缩小的保护区域。
18.根据权利要求16所述的方法，其中，所述制造站是具有单元自身的安全回路(22)的多单元制造站(2)，并且所述方法还包括：所述AGV(18)的安全回路(23)当所述AGV(18)停留于第一制造单元(8，9)中时与各单元自身的安全回路(22)连接；并且在所述AGV从所述第一制造单元移动到第二制造单元的过程中，将所述AGV的安全回路与所述第二制造单元的对应单元自身的安全回路连接，使得所述AGV(18)暂时同时与所述第一制造单元和所述第二制造单元的单元自身的安全回路(22)连接。
19.特别是根据权利要求16所述的方法，此外包括：在所述安全回路被连接的情况下，所述AGV(18)作为触发的安全元件和作为能关断的安全元件(25，26)被连入。
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