KR20100062919A

KR20100062919A - 반송차 시스템

Info

Publication number: KR20100062919A
Application number: KR1020090112416A
Authority: KR
Inventors: 타케시 무라나카
Original assignee: 무라다기카이가부시끼가이샤
Priority date: 2008-12-02
Filing date: 2009-11-20
Publication date: 2010-06-10
Also published as: TW201022108A; JP2010132370A; CN101746596A

Abstract

본 발명의 과제는, 조작자의 안전을 확보하면서, 시스템을 정지시키는 일 없이 반송차를 수동조작 가능하게 하는 반송차 시스템을 제공하는 데 있다.

상기의 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 반송차 시스템(1)은, 조작단말(45)과, 통신장치(43)와, 반송차(3)를 구비하고 있다. 조작단말(45)은, 수동조작이 가능하다. 통신장치(43)는, 조작단말(45)에 의해 조작이 가능하다. 반송차(3)는, 통신장치(43)와는 별개이며, 통신장치(43)를 통해 조작단말(45)과 통신이 가능한 무선통신처리부(71)와, 조작단말(45)과 직접 통신이 가능한 유선통신처리부(76)를 가진다.

Description

반송차 시스템{TRANSPORTING VEHICLE SYSTEM}

본 발명은, 반송차 시스템, 특히 단말을 수동조작함으로써 반송차를 제어할 수 있는 반송차 시스템에 관한 것이다.

종래부터, 복수의 스테이션과, 복수의 스테이션 사이에서 물품을 반송하는 복수의 반송차를 가지는 반송차 시스템이 알려져 있다. 스테이션과 반송차 사이에서는, 짐 싣기(스테이션으로부터 반송차에 물품을 싣는 것)와, 짐 부리기(반송차로부터 스테이션에 물품을 내리는 것)가 행해진다.

반송차 시스템의 제어 시스템은, 예컨대, 제조 컨트롤러와, 물류 컨트롤러와, 스토커 컨트롤러와, 반송차 컨트롤러를 가지고 있다. 제조 컨트롤러는, 처리장치로부터의 반송요구를 접수한다. 물류 컨트롤러는, 제조 컨트롤러와 동일한 순위의 컨트롤러이지만, 스토커 컨트롤러 및 반송차 컨트롤러보다 상위의 컨트롤러이다. 물류 컨트롤러는, 스토커 컨트롤러 및 반송차 컨트롤러에 각종 명령을 송신한다. 스토커 컨트롤러는, 스토커에 출고 명령을 송신한다. 반송차 컨트롤러는, 반송차에 반송 명령을 송신한다.

수동조작을 위한 단말로서는, 일례로서, 리모트 컨트롤러가 이용되고 있다. 리모트 컨트롤러는, 무선으로 반송차와 교신이 가능하다. 조작자는, 리모트 컨트롤러에 의해, 반송차의 정지·발진, 각종 설정변경 등의 작업을 행할 수 있다(예컨대, 특허문헌 1 참조).

[특허문헌 1] 일본 특허공개공보 제2000-153905호

일반적으로, 리모컨 조작은, 안전성 확보를 위해, 조작자가 반송차 근방으로 접근하여, 반송차를 특정한 상태에서 행해진다. 한편, 반송차 시스템에서는, 조작자의 안전을 위해 진입 방지 펜스를 사용하여, 외부로부터 반송차의 궤도 영역으로 진입하는 것을 금지하고 있는 경우가 있다. 따라서, 조작자는, 반송차를 조작하기 위해, 진입 방지 펜스의 출입구로부터 궤도 영역 내로 들어가 반송차 근방까지 이동할 필요가 있다.

그러나, 반송차 시스템은 통상 자동주행을 하고 있으므로, 리모컨 조작을 할 경우에는 시스템을 정지시킬 필요가 있다. 이 때문에, 시스템의 반송 효율이 저하되어 버린다.

한편, 반송차에 트러블이 생겼을 때, 시스템 전체를 정지시킬 필요없이, 해당 반송차만을 제어하는 것만으로 충분한 경우도 있다. 예컨대, 단지 동작상태를 확인하는 경우나, 또는 이상(異常) 리셋을 하는 등의 간단한 조작인 경우가 그것이다.

본 발명의 과제는, 조작자의 안전을 확보하면서, 시스템을 정지시키는 일 없 이 반송차를 수동조작 가능하도록 하는 반송차 시스템을 제공하는 데 있다.

본 발명에 따른 반송차 시스템은, 조작단말과, 통신설비와, 반송차를 구비하고 있다. 조작단말은, 수동조작이 가능하다. 통신설비는, 조작단말에 의해 조작이 가능하다. 반송차는, 통신설비와는 별개이며, 통신설비를 통해 조작단말과 통신이 가능한 제 1 통신부와, 조작단말과 직접 통신이 가능한 제 2 통신부를 가진다.

상기 시스템에서, 조작자는, 반송차를 제어하기 위해, 조작단말을 이용하여 통신설비를 조작함으로써, 통신설비를 반송차의 제 1 통신부와 교신시킬 수 있다. 이 때문에, 조작자는 필요이상으로 반송차에 접근할 필요가 없으므로, 시스템이 자동주행상태이더라도 안전하게 반송차를 제어할 수 있다. 또한, 조작단말로부터 반송차의 제 2 통신부와 교신할 수 있으므로, 조작자는, 안전한 상태를 골라, 반송차의 근방에서 반송차를 제어할 수 있다.

참고로, 조작단말과 통신설비 및 통신부의 접속방법은 유선이어도 좋고, 무선이어도 좋다.

반송차 시스템은, 반송차가 주행하는 격리영역을 더 구비하고 있어도 좋다. 이 경우, 격리영역 외에서는, 조작단말이, 반송차와 직접 통신할 수 없게 되어 있다. 조작단말은, 격리영역 외에만 통신설비에 접속이 가능하다.

상기 시스템에서, 조작단말은 격리영역 외에서는 반송차와 직접 통신할 수 없으므로, 조작자는 격리영역 외에서는 반드시 조작단말을 통신설비에 접속하여 반 송차를 수동으로 제어한다. 또한, 조작단말은 격리영역 내에서 통신설비에 접속할 수 없으므로, 조작단말을 통신설비에 접속하는 작업은 반드시 격리영역 외에서 행해진다. 즉, 조작자가 통신설비를 통해 수동조작을 하고 있다면, 조작자가 주행로로부터 떨어진 안전한 장소에 있음이 확실하다. 따라서, 수동조작에 대한 안전대책을 행할 필요가 없다.

반송차는 격리영역 내에 복수 주행하고 있어도 좋다. 이 경우, 통신설비에 접속된 조작단말이 수동조작되고 있을 경우, 조작대상 외의 반송차는 자동주행 가능하도록 해도 좋다.

상기 시스템에서는, 통신설비에 접속된 조작단말을 이용하여 수동조작을 하고 있을 경우에 시스템 전체가 정지되지 않으므로, 반송 효율이 저하되기 어렵다.

통신설비는, 반송차의 주행로를 따라 복수 설치되어 있어도 좋다.

상기 시스템에서, 조작자는 반송차에 가까운 통신설비에 조작단말을 접속하여, 반송차를 수동조작한다. 이 때문에, 조작자는 안전한 위치에서의 작업을 반송차의 보다 근방에서 행할 수 있다.

본 발명에 따른 반송차 시스템에서는, 조작자의 안전을 확보하면서, 시스템을 정지시키는 일 없이 반송차를 수동으로 조작할 수 있다.

(1) 반송차 시스템의 기본 구조

본 발명의 하나의 실시형태로서의 반송차 시스템(1)은, 정해진 궤도상에 복 수의 반송차(3)를 주행시키기 위한 시스템이다. 반송차(3)는, 궤도상을 일방향으로 주행하며, 상위의 컨트롤러(후술)에 의해 할당되는 반송 명령에 따라, 목적의 장소로부터 물품을 싣고, 이어서 반송처인 장소까지 주행하여 물품을 반송처인 장소에 내린다. 반송차의 종류는, 천정(天井)반송차, 무(無)궤도로 주행하는 무인반송차 또는 유궤도 대차(台車) 중 어느 것이어도 좋다.

도 1은, 본 발명의 하나의 실시형태에 따른 반송차 시스템(1)의 레이아웃을 나타낸 부분평면도이다. 반송차 시스템(1)은, 복수의 주회(周回) 주행로(5)와, 복수의 주회 주행로(5)를 연결하는 기간(基幹) 주행로(7)를 가지고 있다. 기간 주행로(7)는 전체적으로 하나의 주회 경로로 되어 있다. 주회 주행로(5)를 따라 복수의 처리장치(9)가 설치되어 있고, 기간 주행로(7)를 따라 복수의 스토커(11)가 설치되어 있다. 스토커(11)는, 주회 주행로(5)에 있어서의 처리장치(9) 그룹 사이에서의 버퍼기능을 실현하고 있다.

처리장치(9) 및 스토커(11) 등의 설비에는, 설비내로 물품을 반입하기 위한 입고 포트(13)와, 설비로부터 반송차(3)에 물품을 싣기 위한 출고 포트(15)가 설치되어 있다. 참고로, 입고 포트(13)와 출고 포트(15)는 겸용으로 되어 있어도 좋다.

(2) 반송차 시스템의 제어 시스템

도 2는, 반송차 시스템의 제어 시스템을 나타낸 블록도이다. 상기 제어 시스템(19)은, 제조 컨트롤러(21)와, 물류 컨트롤러(23)와, 스토커 컨트롤러(25)와, 반송차 컨트롤러(27)를 가지고 있다. 또한, 반송차 컨트롤러(27)의 하위의 컨트롤 러로서 영역 컨트롤러(28)가 설치되어 있다. 영역 컨트롤러(28)는, 반송차 컨트롤러(27)와 관할구역 내에 존재하는 반송차(3) 간의 통신을 중계하고 있다. 물류 컨트롤러(23)는, 스토커 컨트롤러(25) 및 반송차 컨트롤러(27)의 상위의 컨트롤러이다. 반송차 컨트롤러(27)는, 복수의 반송차(3)를 관리하며, 이들에 반송 명령을 할당하는 할당기능을 가지고 있다. 참고로, 「반송 명령」은, 주행에 관한 명령 및 짐을 싣는 위치와 짐을 부리는 위치에 관한 명령을 포함하고 있다.

제조 컨트롤러(21)는, 각 처리장치(9)와의 사이에서 통신이 가능하다. 처리장치(9)는, 처리가 종료된 물품의 반송요구(짐 싣기 요구·짐 부리기 요구)를 제조 컨트롤러(21)에 송신한다. 제조 컨트롤러(21)는, 처리장치(9)로부터의 반송요구를 물류 컨트롤러(23)에 송신하고, 물류 컨트롤러(23)는 보고를 제조 컨트롤러(21)에 송신한다.

물류 컨트롤러(23)는, 제조 컨트롤러(21)로부터 반송요구를 받으면, 스토커(11)에서의 입고 또는 출고가 수반되고 있는 경우, 소정의 타이밍으로 입고 또는 출고 명령을 스토커 컨트롤러(25)에 송신한다. 그리고, 스토커 컨트롤러(25)는, 이에 따라서 입고 또는 출고 명령을 스토커(11)에 송신한다. 물류 컨트롤러(23)는 또한 제조 컨트롤러(21)로부터 반송요구를 받으면, 이것을 반송 명령으로 변환하여, 반송차(3)로의 반송 명령 할당동작을 행한다.

반송차 컨트롤러(27)는, 반송 명령을 작성하기 위해 각 반송차(3)와 연속적으로 통신하여, 각 반송차(3)로부터 송신된 위치 데이터를 토대로 그 위치정보를 얻고 있다. 예컨대, 인코더를 반송차(3)에 설치해 두고, 포인트를 통과하고 나서 의 주행거리를 반송차(3)로부터 반송차 컨트롤러(27)에 위치 데이터로서 송신시키고, 반송차 컨트롤러(27)가 이에 따라 반송차(3)의 위치를 파악한다.

(3) 반송차 시스템의 일부

도 3은, 반송차 시스템의 일부를 나타낸 부분 평면도이다. 주행로(29)를 따라 복수의 반송차(3)가 주행가능하게 되어 있다. 주행로(29)의 양측에 진입 방지 펜스(31)가 설치되어 있으며, 그 내측이 격리영역(33)으로 되어 있다. 진입 방지 펜스(31)는, 조작자가 간단히는 넘어갈 수 없는 정도의 높이를 가지고 있다. 진입 방지 펜스(31)에는, 소정의 부분에 출입구(35) 및 도어(37)가 설치되어 있다. 또한, 반송차(3)가 주행로(29)를 자동주행하고 있을 경우, 도어(37)는 자동적으로 록킹되도록 되어 있다. 이에 따라, 반송차(3)의 자동주행 중에, 조작자가 잘못하여 격리영역(33) 내로 들어가는 것이 방지된다.

도 4는, 무선장치와 조작단말과 반송차의 관계를 나타낸 모식도이며, 도 5는 조작단말과 반송차의 관계를 나타낸 모식도이다.

반송차(3)는, 도 4에 나타낸 바와 같이, 무선통신처리부(71)와, 안테나(73)와, CPU(75)와, 유선통신처리부(76)와, 접속부(77)를 가지고 있다. 안테나(73)에 의해 수신된 제어신호는, 무선통신처리부(71)를 통해 CPU(75)에 입력된다. 또한, CPU(75)에는, 접속부(77)로부터 유선통신처리부(76)를 통해서도 제어신호를 입력할 수 있다. 참고로, CPU(75)는, 영역 컨트롤러(28)에 신호선(79; 도 1)을 통해 접속되어 있다. CPU(75)는, 영역 컨트롤러(28)로부터의 명령에 따라 도시되지 않은 구동장치 및 이재(移載)장치를 제어할 수 있다.

(4) 수동조작기구

도 4 및 도 5를 참조하여, 반송차(3)를 수동조작하기 위한 수동조작기구(41)에 대해 설명한다. 수동조작기구(41)는, 주행로(29)를 따라 설치된 복수의 통신장치(43)와, 조작단말(45)로 구성되어 있다.

통신장치(43)는, 무선장치이다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 통신장치(43)는, 무선통신처리부(51)와, 안테나(53)와, 통신처리부(55)와, 각종 버튼(57)과, 접속부(59)를 가지고 있다. 무선통신처리부(51)는, 접속부(59)에 입력된 신호에 근거하여, 안테나(53)로부터 전파를 송신할 수 있다. 또한, 통신처리부(55)는, 각종 버튼(57)으로부터의 입력신호에 근거하여, 영역 컨트롤러(28)에 신호를 송신할 수 있다. 또한, 통신처리부(55)는, 접속부(59)로부터의 입력신호에 근거하여, 영역 컨트롤러(28)에 신호를 송신할 수 있다.

또한, 통신장치(43)는, 키 스위치(58)와 기동 버튼(60)을 가지고 있다. 키 스위치(58)는, 「메인티넌스」와 「자동주행」과의 사이에서 전환이 가능하다. 키 스위치(58)가 「메인티넌스」상태인 경우에는, 각종 버튼(57)을 조작하여 영역 컨트롤러(28)에 「리모컨 조작 요구」를 송신할 수 있게 된다. 키 스위치(58)가 「자동주행」상태인 경우에는, 기동 버튼(60)을 조작하여 영역 컨트롤러(28)에 「자동 기동 요구」를 송신할 수 있게 된다.

도면으로부터 알 수 있듯이, 무선통신처리부(51)와, 안테나(53)와, 통신처리부(55)는, 격리영역(33) 내에 배치되어 있다. 단, 각종 버튼(57)과 접속부(59)는, 격리영역(33)의 외측에 배치되어 있다. 이에 따라, 조작자가 격리영역(33)의 외측 에서만 각종 버튼(57)을 조작하거나, 접속선(接續線)(63)의 선단을 접속부(59)에 탈부착하거나 할 수 있다.

통신장치(43)는, 일정한 간격 또는 소정범위 내의 간격으로 배치되어 있다. 또한, 통신장치(43)의 무선 유효 반경은 20m정도(조작자가 육안으로 보면서 조작할 수 있는 범위)이므로, 본 실시형태에서는 각 통신장치(43)의 간격(S)의 크기는 17m전후로 하고 있다. 이와 같이 하여, 주행로(29)를 따라 복수의 통신회선영역이 설정되며, 주행로(29)의 어느 장소에서도 반송차(3)를 수동 조작할 수 있게 되어 있다.

통신영역(무선통신 유효범위)은, 전망이 탁 트인 레이아웃 조건인 경우에 확대가 가능하며, 사용자의 요망에 의해 확대할 수도 있다. 또한, 궤도가 기울어져 있거나, 차폐물이 있거나 할 경우는, 통신장치(43)의 간격을 좁게 할 수도 있다. 참고로, 인접하는 통신영역에 이용되는 전파의 주파수는 다르며, 반송차(3)가 다른 주파수의 통신영역에 진입할 때, 주파수가 자동적으로 전환된다.

이에 따라, 조작자는, 통신장치(43)의 통신회선영역 내에 대상이 되는 반송차(3)가 존재하면, 그 통신장치(43)를 이용하여 반송차(3)를 수동조작할 수 있다.

인접하는 통신회선영역은 서로 오버랩되어 있다. 따라서, 조작자가 수동조작으로 반송차(3)를 통신회선영역 사이에서 이동시킬 경우, 조작자는, 반송차(3)가 다음 통신회선영역에 들어간 것을 확인한 후에 일단 정지시키고, 다음 통신장치(43)까지 이동하여, 수동조작을 계속한다.

조작단말(45)은, 본체(61)와, 접속선(63)을 가지고 있다. 통신장치(43)의 접속선(63)의 선단은 접속부(59)에 탈부착이 가능하다. 본체(61)에는, 액정화면(61a)과, 각종 조작버튼(61b)이 마련되어 있다.

도 4에서, 조작단말(45)의 접속선(63)은, 통신장치(43)의 접속부(59)에 접속되어 있다. 이 상태에서 조작자가 조작단말(45)의 본체(61)를 조작하면, 제어신호가 무선통신처리부(51)를 통해 안테나(53)로부터 반송차(3)에 송신된다. 또한, 제어신호는, 통신처리부(55)로부터 영역 컨트롤러(28)에 송신해도 좋다.

참고로, 진입 방지 펜스(31)의 도어(37)의 인터록(interlock) 기능에 의해, 격리영역(33) 내에 조작자가 있다고 판정될 경우, 상기의 원격조작기능은 무효가 된다.

(5) 리모컨 원격조작기능

이하에서는, 리모컨 원격조작기능(진입 방지 펜스의 외부로부터의 수동조작)에 대해 설명한다.

설명의 전제로서, 복수의 반송차(3)가, 반송차 컨트롤러(27)로부터의 명령에 따라, 주행로(29)를 자동주행하고 있는 것으로 한다.

먼저, 조작자가, 통신장치(43)의 키 스위치(58)를 「자동주행」에서 「메인티넌스」로 전환한다. 그리고, 조작자가 각종 버튼(57)을 조작하여, 영역 컨트롤러(28)에 「리모컨 조작 요구」를 송신한다. 영역 컨트롤러(28)는 또한 반송차 컨트롤러(27)에 「리모컨 조작 요구」를 송신하고, 그 결과, 반송차 컨트롤러(27)가 영역 컨트롤러(28)를 통해 해당 통신장치(43)의 통신영역 내의 반송차(3)에 자동정지를 지시한다. 반송차(3)는, 「자동운전 모드」로부터 「원격 제어 대기 모드」 로 이행하고, 자동정지한다. 이후, 정지된 반송차(3)는, 영역 컨트롤러(28)의 지시로부터 벗어나, 조작단말(45)로부터의 지시를 기다린다. 한편, 해당 통신장치(43)의 통신영역 밖의 반송차(3)는, 자동주행을 계속한다.

조작자는, 반송차(3)의 정지완료를 기다렸다가, 도 4에 나타낸 바와 같이, 조작단말(45)의 접속선(63)을 통신장치(43)의 접속부(59)에 접속한다. 이때, 이하의 2가지 조건이 충족되었을 경우에 리모컨 접속이 유효해진다. 제 1의 조건은, 도어(37)의 인터록 닫힘(閉)조건이다. 구체적으로는, 격리영역(33) 내에 사람이 없어, 대상블록 내의 안전이 확보되어 있는 것이다. 제 2의 조건은, 키 스위치(58)가 「메인티넌스」측으로 전환되고, 이에 따라 자동 기동 불가능 상태로 되어 있는 것이다.

조작자는, 조작대상인 반송차(3)를 육안으로 확인하면서, 조작단말(45)에 반송차(3)의 호기(號機)를 설정한다.

이러한 상태가 된 후에, 조작자는, 조작단말(45)을 조작하여 조작대상인 반송차(3)를 제어한다. 구체적으로는, 조작자는, 동작상태를 확인하거나, 이상 리셋을 하거나 한다.

조작 종료후, 조작자는 통신장치(43)의 키 스위치를 「메인티넌스」에서 「자동주행」으로 전환한다. 또한, 조작자는, 조작단말(45)의 접속선(63)을 접속부(59)로부터 분리하고, 통신장치(43)의 기동 버튼(60)을 누른다. 이에 따라, 통신처리부(55)가 「자동 기동 요구」를 영역 컨트롤러(28)에 송신하고, 영역 컨트롤러(28)는 또한 「자동 기동 요구」를 반송차 컨트롤러(27)에 송신한다. 그 결과, 반송차 컨트롤러(27)가, 영역 컨트롤러(28)를 통해 정지되어 있던 반송차(3)에 자동 기동 지시를 송신한다. 그 결과, 정지되어 있던 반송차(3)는 「원격 제어 대기 모드」에서 「자동운전 모드」로 이행한다. 이후, 정지되어 있던 반송차(3)는, 영역 컨트롤러(28)로부터의 지시에 따라 자동주행한다.

도 5는, 조작자가 격리영역(33) 내로 들어가, 접속선(63)을 반송차(3)의 접속부(77)에 접속하고 있는 상태를 나타내고 있다. 이 경우, 조작자는 조작단말(45)을 조작함으로써, 반송차(3)를 제어할 수 있다.

(6) 특징

반송차 시스템(1)은, 조작단말(45)과, 통신장치(43)와, 반송차(3)를 구비하고 있다. 조작단말(45)은, 수동조작이 가능하다. 통신장치(43)는, 조작단말(45)에 의해 조작이 가능하다. 반송차(3)는, 통신장치(43)와는 별개이며, 통신장치(43)를 통해 조작단말(45)과 통신이 가능한 무선통신처리부(71)와, 조작단말(45)과 직접 통신이 가능한 유선통신처리부(76)를 가진다.

상기 반송차 시스템(1)에서, 조작자는, 반송차(3)를 제어하기 위해, 조작단말(45)을 이용하여 통신장치(43)를 조작함으로써, 통신장치(43)를 반송차(3)의 무선통신처리부(71)와 교신시킬 수 있다. 이 때문에, 조작자는 필요이상으로 반송차(3)에 접근할 필요가 없으므로, 반송차 시스템(1)이 자동주행상태이더라도 안전하게 반송차(3)를 제어할 수 있다. 또한, 조작단말(45)로부터 반송차(3)의 유선통신처리부(76)와 교신할 수 있으므로, 조작자는, 안전한 상태를 골라, 반송차(3) 근방에서 반송차(3)를 제어할 수 있다.

반송차 시스템(1)은, 반송차(3)가 주행하는 격리영역(33)을 더 구비하고 있다. 이 경우, 격리영역(33) 외에서는, 조작단말(45)이, 반송차(3)와 직접 통신할 수 없게 되어 있다. 조작단말(45)은, 격리영역(33) 외에서만 통신장치(43)에 접속이 가능하다.

상기 시스템에서, 조작단말(45)은 격리영역(33) 외에서는 반송차(3)와 직접 통신할 수 없으므로, 조작자는 격리영역(33) 외에서는 반드시 조작단말(45)을 통신장치(43)에 접속하여 반송차(3)를 수동으로 제어한다. 또한, 조작단말(45)은 격리영역(33) 내에서 통신장치(43)에 접속할 수 없으므로, 조작자는 조작단말(45)을 통신장치(43)에 접속하는 작업은 반드시 격리영역(33) 외에서 행한다. 즉, 통신장치(43)를 통해 수동조작을 할 때에는, 조작자는 주행로(29)로부터 벗어난 안전한 장소에 있음이 확실하다. 따라서, 수동조작에 대한 안전대책을 행할 필요가 없다.

반송차(3)는 격리영역(33) 내에 복수 주행하고 있다. 이 경우, 통신장치(43)에 접속된 조작단말(45)이 수동조작되고 있을 경우에, 조작대상 이외의 반송차(3)는 자동주행이 가능하다.

상기 반송차 시스템(1)에서는, 통신장치(43)에 접속된 조작단말(45)이 수동조작되고 있을 경우에 반송차 시스템(1) 전체가 정지되지 않으므로, 반송 효율이 저하되기 어렵다.

통신장치(43)는, 반송차(3)의 주행로(29)를 따라 복수 설치되어 있다.

상기 반송차 시스템(1)에서, 조작자는 반송차(3)에 가까운 통신장치(43)에 조작단말(45)을 접속하여, 반송차(3)를 수동조작한다. 이 때문에, 조작자는 안전 한 위치에서의 작업을 반송차(3)의 보다 근방에서 행할 수 있다.

(7) 기타의 실시형태

이상, 본 발명의 하나의 실시형태에 대해 설명하였으나, 본 발명은 상기의 실시형태에 한정되는 것이 아니라, 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위내에서 여러가지로 변경이 가능하다.

반송차 시스템의 레이아웃 및 제어 시스템은, 상기 실시형태에 한정되지 않는다. 또한, 반송차 시스템이 적용되는 설비의 종류도 상기 실시형태에 한정되지 않는다. 본 발명은, 지상 주행차뿐만 아니라 매어 다는 식의 주행차 시스템에도 적용할 수 있다.

상기 실시형태에서는, 조작단말에 의한 수동조작시에는 소정 영역 내의 복수의 반송차를 정지시켰으나, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 예컨대, 대상이 되는 반송차만을 정지시키도록 해도 된다.

상기 실시형태에서는, 조작단말이 유선으로 무선장치 및 반송 대차와 교신 가능하게 되어 있었으나, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 예컨대, 조작단말은 짧은 유효거리를 가지는 무선기기여도 된다. 단, 일반적으로, 유선과 무선을 비교했을 때, 안전성에 관해서는 유선이 유리하다. 비상 정지 버튼을 조작함으로써 통신선을 차단할 수 있기 때문이다. 또한, 이 경우, 반송차는 조작단말과 무선으로 교신하게 된다.

상기 실시형태에서는, 조작자가 각종 버튼을 눌러 중계 컨트롤러에 「리모컨 조작 요구」를 송신하면 반송차 컨트롤러가 해당 통신장치의 통신영역 내의 반송차 에 자동정지를 지시하였지만, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 반송차 컨트롤러가 아니라, 중계 컨트롤러가 해당 통신장치의 통신영역 내의 반송차에 자동정지를 지시해도 좋다.

상기 실시형태에서는 통신장치의 본체가 진입 방지 펜스 내에 배치되어 있었으나, 본 발명은 이에 한정되지 않는다. 통신장치의 본체는 진입 방지 펜스의 외부에 배치되어 있어도 된다.

본 발명은, 조작단말을 이용하여 반송차를 수동조작 가능한 반송차 시스템에 널리 적용이 가능하다.

도 1은 본 발명의 하나의 실시형태에 따른 반송차 시스템의 레이아웃을 나타낸 부분 평면도이다.

도 2는 반송차 시스템의 제어 시스템을 나타낸 블록도이다.

도 3은 반송차 시스템의 일부를 나타낸 부분 평면도이다.

도 4는 무선장치와 조작단말과 반송차의 관계를 나타낸 모식도이다.

도 5는 조작단말과 반송차의 관계를 나타낸 모식도이다.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *

1 : 반송차 시스템 3 : 반송차

5 : 주회 주행로 7 : 기간 주행로

9 : 처리장치 11 : 스토커

13 : 입고 포트 15 : 출고 포트

19 : 제어 시스템 21 : 제조 컨트롤러

23 : 물류 컨트롤러 25 : 스토커 컨트롤러

27 : 반송차 컨트롤러 28 : 영역 컨트롤러

29 : 주행로 31 : 진입 방지 펜스

33 : 격리영역 35 : 출입구

37 : 도어 41 : 수동조작기구

43 : 통신장치(통신설비) 45 : 조작단말

51 : 무선통신처리부 53 : 안테나

55 : 통신처리부 57 : 버튼

58 : 키 스위치 59 : 접속부

60 : 기동 버튼 61 : 본체

61a : 액정화면 61b : 조작 버튼

63 : 접속선 71 : 무선통신처리부(제 1 통신부)

73 : 안테나 75 : CPU

76 : 유선통신처리부(제 2 통신부) 77 : 접속부

79 : 신호선

Claims

수동조작이 가능한 조작단말과,

상기 조작단말에 의해 조작가능한 통신설비와,

상기 통신설비와는 별개이며, 상기 통신설비를 통해 상기 조작단말과 통신이 가능한 제 1 통신부와, 상기 조작단말과 직접 통신이 가능한 제 2 통신부를 가지는 반송차를 구비한 반송차 시스템.
제 1항에 있어서,

상기 반송차가 주행하는 격리영역을 더 구비하며,

상기 격리영역 외에서는, 상기 조작단말은, 상기 반송차와 직접 통신할 수 없게 되어 있고,

상기 조작단말은, 상기 격리영역 외에서만 상기 통신설비에 접속가능한 반송차 시스템.
제 2항에 있어서,

상기 반송차는 상기 격리영역 내에 복수 주행하고 있으며,

상기 통신설비에 접속된 상기 조작단말이 수동조작되고 있을 경우에, 조작대상 이외의 반송차는 자동주행가능하게 하는 반송차 시스템.
제 1항 내지 제 3항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 통신설비는, 상기 반송차의 주행로를 따라 복수 설치되어 있는 반송차 시스템.