JPH02101265A - エレベータ式の立体駐車装置における作動監視装置と、それを使用する異常監視システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、複数の自動車収容スペースを多段積みに構
成した収容ラックと、各自動車収容スペースと地上階の
ホームポジションとの間において、自動車を搬送するエ
レベータ装置とを組み合わせてなる立体駐車装置の異常
監硯システムに関する。

従来技術 出願人は、先きに、収容ラックとエレベータ装置とを組
み合わせてなる立体駐車装置を提案した（たとえば、特
開昭６２−２８４８６４号公報）０このものは、地上階
のホームポジションにおいて、パレット上に自動車を乗
り入れると、その後、自動車は、パレットとともに、エ
レベータ装置によって所定階の自動車収容スペースに搬
送収納することができるものであるから、自動車の運転
者は、ホームポジションに自動車を乗り入れると、直し
に降車して退去することができ、その後の搬送収納動作
は、すべて、エレベータ装置による全自動運転をするこ
とが可能である。

また、入庫した自動車を出庫するに際しても、同様に、
エレベータ装置による自動搬出動作が可能である上、ホ
ームポジシコンにターン装置を配設することにより、ホ
ームポジションに対する入出庫は、いずれも、自動車を
前進方向で運転すれば足るので、運転者に対する負担も
極めて軽微なものとすることができるものである。

発明が解決しようとする課題 而して、かかる従来技術によるときは、自動車は、パレ
ット上に乗り入れた後、パレットとともにエレベータ装
置によって搬送するものであるから、自動車が、パレッ
トのサイズに適合しない大形車であったり、または、パ
レット上に自動車を乗り入れた際の停車位置が不適正で
あったりするときは、自動車が構造物と干渉し、エレベ
ータ装置等の作動に著しい不都合を生じるおそれがある
ものである。

そこで、この発明の目的は、かかる従来技術の実情に鑑
み、適当なセンサを設けて、パレット上の自動車の車長
と、その停車位置とを適確にチエツクすることができる
ようにした立体駐車装置の異常監視システムを提供する
ことにある。

課題を解決するための手段 かかる目的を達成するためのこの発明の構成は、地上階
のホームポジションにおいてパレット上に乗り入れた自
動車を、パレットとともに、ターン装置によって方向転
換した上、エレベータ装置によって所定階の自動車収容
スペースに搬送収納するようにするとともに、パレット
上の自動車の前方と後方とを、それぞれバンパの高さを
斜めに横切る光軸の光センサをホームポジションに配設
し、この先センサにより、自動車の車長と停止位置との
確認を行なうようにしたことをその要旨とする。

なお、エレベータ装置のキャリッジ上には、パレットと
キャリッジとの相対位置を検知するセンサを付設するこ
とができ、さらには、ホームポジションの入出庫「１に
、自動車の小高を検知する光センサを配設することがで
きるものとする。

作用 而して、この構成によるときは、一般に、自動車は、そ
の前部と後部とにおいて、それぞれ、バンパが最も車長
方向に突出しているものであるから、バンパの高さを斜
めに横切る光軸の光センサを自動車の前方と後方とに配
設すれば、その双方の光軸が遮光されていないことによ
り、自動車の車長が規定値内にあって、しかも、その停
車位置が、前後方向に適正であることを確認することが
できる。また、光軸が上下方向に斜めになっているから
、車種によってバンパの高さ位置が変動しても、適確に
、バンパを検知することが可能である。

なお、エレベータ装置のキャリッジ上にセンサを設けれ
ば、キャリッジに対するパレットの相対位置を検知する
ことができるから、ターン装置によるパレットの方向転
換が適正に行なわれたことを確認することができ、また
、入出庫口に、自動車の車高を検知する光センサを配設
すれば、入庫しようとする自動車の車高をチエツクし、
殊に、自動車に付設されているアンテナ等が構造物と干
渉して、これを破損するような不測の事故を有効に防止
することができる。

以上のように作用するものである。

実施例 以下、図面を以って実施例を説明する。

立体駐車装置の異常監視システムは、ホームポジション
ＩＰにおいて、自動車Ｃの前方と後方とに配設した光セ
ンサＳ１、Ｓ２を、主要な異常検出センサとしてなる（
第１図）。

立体駐車装置は、地上階に形成したホームポジションＨ
Ｐの上方に、多層階の収容ラックＲを構築し、その中央
部に、上下に昇降するキャリッジＣＲを備えたエレベー
タ装置を設けてなる。すなわら、収容ラックＲは、はぼ
正方形を形成するように立設した柱Ｒ１、Ｒ１・・・の
外側を、外装材Ｒ２、Ｒ２・・・によって仕上げるとと
もに、その最上階には、図示しないエレベータ装置の機
械室を設け、また、途中階には、キャリッジＣＲの両側
に、自動車Ｃを１台宛収納可能な図示しない自動車収容
スペースを多層に形成するものである。

キャリッジＣＲは、両側のガイドマストＣＲＩ、ＣＲＩ
に沿って昇降自在となっている。キャリッジＣＲの上面
には、自動車Ｃを積載したパレットＰを左右に移動させ
、パレットＰとともに、自動車Ｃを自動車収容スペース
に搬入し、また、自動車収容スペースから搬出するため
の、一対の伸縮フォーク装置ＣＲ２、ＣＲ２が搭載され
ている（第１図、第２図）。伸縮フォーク装置ＣＲ２、
ＣＲ２は、１台の駆動モータＭ２によって、同時に駆動
されるものとする。伸縮フォーク装置ＣＲ２、ＣＲ２の
各内側には、自動車Ｃの運転者が歩行するためのステッ
プＣＲ３、ＣＲ３が設けられている。

ホームポジションＨＰには、キャリッジＣＲを床面１（
Ｐｌより下方にまで下ろすことができるように、深い長
方形のピットＨＰａが形成され、さらに、ピットＨＰａ
に対して十字形を形成するように、バレッｌ−Ｐの厚さ
とほぼ同−深さの浅いピットＨＰｂ　５ＨＰｂが形成さ
れている。

ピットＨＰａの中央部には、リフタ付きのターン装置Ｔ
Ｒが設置されている。ターン装置ＴＲは、付属の駆動モ
ータＭｔｌにより、そのテーブルＴＲＩを上下に昇降駆
動することができ、また、別の駆動モータＭｔ２により
、テーブルＴＲＩを旋回することができるものとする。

ここで、テーブル］゛Ｒ１は、ピットＩ−Ｉ　Ｐ　ａ内
にまで下降したキャリッジＣＲのステップＣＲ３、ＣＲ
３の間において、キャリッジＣＲの上面よりも高く上方
に突出することができ、したがって、ターン装置ＴＲは
、キャリッジＣＲ上のパレットＰを上方に押し上げて、
テーブル’ｆ’　Ｒ１を旋回させることにより、パレッ
トＰ上の自動車Ｃの方向転換をすることができるもので
ある。

テーブルＴＲＩの上面には、パレットＰの位置決め片Ｔ
Ｒ１ａ、　ＴＲ１ａ・・・を突設し、上方に押し上げた
パレットＰの位置ずれを防止するようになっている（第
３図）。

パレットＰは、長平方向に、自動車Ｃのタイヤを案内す
るための溝部ＰＬ、Ｐｉを形成し、しかも、溝部ＰＬ　
、Ｐｉに、車輪止めＰｌａ、　Ｐｌａ＝を形成した長方
形の板体であって、その大きさは、積載する自動車Ｃよ
りい（ふん大きく、しかも、キャリッジＣＲに積載して
、パレットＰ上の自動車Ｃを搬送することができるよう
に、キャリッジＣＲよりもいくぶん小さく形成しである
。

ホームポジションＨＰには、キャリッジＣＲに直交する
方向の一面に、開閉扉Ｇｌａを備える入出庫口Ｇ１と、
入出庫口Ｇ１に隣接し、ドア０２ａを備える出入口Ｇ２
とを設けである（第１図）。また、入出庫口Ｇ１に対向
する正面には、案内鏡Ｍを配設し、その右方に電光表示
板りを配設しである。また、エレベータ装置等の全シス
テムを制御するための制御装置１０を設置しである。

光センサＳ１は、投光器Ｓｌａと受光器Ｓｌｂとの組合
せからなり、その光軸Ｓｌｃは、ピッｌ−ＨＰ　ｂ、Ｈ
Ｐｂ上に、入出庫口Ｇｌに向けて置かれたバレッ）Ｐに
自動車Ｃを乗り上げたときに、自動車Ｃの前方を横切る
ようにして配置され”Ｃいる（第１図、第４図）。ただ
し、光センサＳ１は、光軸Ｓｌｃが、自動車Ｃの車幅方
向のほぼ中心において、前部のバンパＣｂｌの高さを上
下方向に斜めに横切るように、投光器Ｓｌａと受光器Ｓ
ｌｂとの高さ位置を違えて設置しである。

光センサＳ２は、投光器Ｓ２ａと受光器Ｓ２ｂとからな
り（第１図）、その先軸Ｓ２ｃは、同様に、自動車Ｃの
後方において、図示しない後部バンパの高さを斜めに横
切るように設置されているものとする。なお、光センサ
Ｓ１、Ｓ２の相互距離は、入庫可能な自動車Ｃの車長の
最大値に設定しであるものとする 入出庫口Ｇ１には、別の光センサＳ３が設置してあり（
第１図、第５図）、その投光器３３ａと受光器Ｓ３ｂと
は、光軸Ｓ３ｃが、入出庫口Ｇ１に進入する自動車Ｃの
車高を検知することができるように、所定の高さ位置に
おいて入出庫口Ｇ１を横切るようになっている。なお、
光センサＳ３は、自動車Ｃから突出するアンテナＣａの
ような細いものも確実に検知することができる高感度セ
ンサを使用するものとする。

また、出入口Ｇ２には、ドアＧ２ａの開閉を検出するセ
ンサＳ４が設けである。

キャリッジＣＲには、パレットＰを検知するセンサＳ５
１、Ｓ５２、Ｓ６を設置しである（第２図、第３図）。

センサ３５１、Ｓ５２は、キャリッジＣＲの長手方向の
一端部の両側に配置された近接センサであり、キャリッ
ジＣＲとパレットＰとの各長辺に平行な中心軸が一致し
ているときに、その双方が作動する一方、中心軸が不一
致であるときは、その一方が不作動となることにより、
キャリッジＣＲとパレットＰとの相対位置が適正である
ことを検知することができる。また、センサＳ６は、た
とえば上向きに設置された反射形光センサであり、キャ
リッジＣＲ上にパレットＰが存在することを検知するこ
とができる。

このように配置された各部材は、たとえば第６図のプロ
グラムと組み合わせることにより、立体駐車装置の異常
監視システムを構築することができる。

立体駐車装置は、まず、入庫しようとする自動車Ｃを受
は入れるに際しては、エレベータ装置のキャリッジＣＲ
を、ホームポジショントＩＰのピッ）ＨＰａの内部にま
で十分に下降せしめるとともに、１枚のパレットＰを、
ピットＨＰｂ、ＨＰｂ内に、キャリッジＣＲと直交する
方向（第１図の二点鎖線、以下、待機姿勢という）に置
いて待機する。なお、このパレットＰは、任意の自動車
収容スペースから、エレベータ装置によってホームポジ
ションＨＰに搬出したものであって、ホームポジション
Ｉ−Ｉ　Ｐに到達したときは、キャリッジＣＲ上に、キ
ャリッジＣＲと平行の方向（以下、搬送姿勢という）に
積載されていたものである。

すなわち、パレットＰは、キャリッジＣＲが十分に下降
したとき、ターン装置ＴＲのテーブル１゛Ｒ１を上昇さ
せて、これを押し上げ、次いで、テーブルＴＲＩを９０
度旋回した後、ターン装置’Ｉ’　Ｒを下降させること
によって、搬送姿勢から待機姿勢に方向転換することが
できる。

いま、入出庫口Ｇ１から自動車ＣがホームポジションＨ
Ｐに進入すると、自動車Ｃの前部が、光センサＳ２の光
軸Ｓ２ｃを遮光することによって、第６図のプログラム
が起動する。

まず、プログラムは、少なくとも、自動車Ｃが入出庫口
Ｇ１を通過する間、光センサＳ３を作動せしめ、その間
に、光センサＳ３の光軸Ｓ３ｃが遮光されなかったこと
を以って、自動車Ｃの車高が規定値内であることを確認
することができる（同図のプログラムステップ（１）、
以下、単に（１）のように記す）。自動車Ｃの車高が、
アンテナＣａ等を含めて、その規定値を越えるときは、
電光表示板りに、自動車Ｃの車高が不適正であるから退
出すべき旨を表示するとともに、必要に応じて、ブザ等
による音響警報を出力する（２）。自動車Ｃの運転者は
、この退出表示を見るときは、自動車Ｃを後退させて退
出するので、プログラムは、これを待って（３）、退出
表示を消去しく４）、ブザ等の音響警報を停止する。

自動車Ｃの車高が規定値内であるときは（１）、電光表
示板りに、自動車Ｃを前進すべき旨を表示出力するので
（５）、これを見た運転者は、そのまま、自動車Ｃをホ
ームポジションＩＰに進入させ、パレットＰ上に乗り入
れる。このとき、パレットＰには、自動車Ｃのタイヤを
案内する溝部Ｐ１、Ｐｌが形成してあり、また、進行方
向の正面には、案内鏡Ｍが配設しであるから、運転者は
、容易に、自動車ＣをパレットＰ上に乗り上げて進行す
ることができる。

プログラムは、自動車Ｃの後部が光センサＳ２の光軸Ｓ
２ｃを通過して、これを遮光することがなくなり、しか
も、自動車Ｃの前部が光センサＳ１の光軸Ｓｌｃを遮光
することがない位置、すなわち、自動車Ｃが光センサＳ
１、Ｓ２の間にあることを検出すると、これを適正な停
車位置とみなして（６）、電光表示板り上の前進指示を
消去するとともに停車指示を表示出力する（７）。

そこで、運転者は自動、ｉｃを停止し、自動車Ｃから降
車して、入出庫口Ｇ１から外部に退去する。

この運転者の退去は、たとえば光センサＳ３によって確
認することができるので（８）、つづいて、プログラム
は、開閉扉Ｇｌａを閉鎖して、エレベータ装置による自
動車Ｃの搬入操作を開始する（９）。なお、搬入操作は
、まず、ターン装置ＴＲによって、パレットＰとともに
、パレットＰ上の自動車Ｃを待機姿勢から搬送姿勢に方
向転換し、次いでエレベータ装置を起動して、キャリッ
ジＣＲを所定の自動車収容スペースに向けて上昇し、伸
縮フォーク装置を使用して、そこに自動車Ｃを搬入すれ
ばよい。

パレットＰ上に乗り上げた自動車Ｃが適位置にないとき
は（６）、その前部が、光センサＳ１の光軸Ｓｌｃを遮
光する前進限となるまで、自動車Ｃの前進を続行せしめ
る（１０）。このとき、自動車Ｃが適位置となることな
く、光センサＳ１の光軸Ｓｌｃを遮光したときは（（６
）、（１０））、その時点において、光センサＳ２の光
軸Ｓ２ｃも同時に遮光されておれば、車長が規定値より
大きく不適当であるとみなして（１１）、ホームポジシ
ョンＨＰからの退出指示を表示する（２）。また、前進
限に到達したときに（１０）、光センサＳ２の光軸Ｓ２
ｃが遮光されてないときは、車長は適当であるが（１１
）、適正な停車位置から前進し過ぎたものとみなして、
後退すべき旨の表示を出力しく１２）、適位置となるの
を待って（６）、停車りしめる（７）。

このようにして、このシステムは、光センサＳ１、Ｓ２
、Ｓ３を使用して、入庫しようとする自動車Ｃの車長と
停車位置と車高とに対するチエツクを行なうことができ
るものである。

一方、キャリッジＣＲ上のセンサＳ５１、Ｓ５２、Ｓ６
は、キャリッジＣＲとパレットＰとの相対位置が適正で
あることを検知することができるので、ターン装置ＴＲ
により、待機姿勢にあるパレットＰを搬送姿勢に方向転
換する際に、ターン装置ＴＲの作動が正常であることを
チエツクすることができる。すなわち、ターン装置ＴＲ
に対して、待機姿勢から搬送姿勢への方向転換指令を発
した後、所定時間内に、センサ３５１、Ｓ５２、Ｓ６が
すべて作動状態に変化することにより、ターン装置′［
Ｒが正常であることを確認することができるが、これが
達成できないときは、ターン装置ＴＲの不具合と判断し
て、以降の自動動作を中断することができる。

他の実施例 この発明は、駐車装置本体ＰＫと、制御装置１０と、異
常監視装置２０と、サービス端末装置３０とを組み合わ
けることにより、さらに、一般化することができる（第
７図）。

いま、収容ラックＲは、ホームポジションＨＰの上方に
４層の自動車収容スペースＲａ、Ｒａ・・・を積層して
なるものとし、駐車装置本体ＰＫから、異常監視装置２
０に対しては、段検出信号ＳＧＩと、ホームポジション
信号ＳＧ２との他、各種の異常信号ＳＧ３と状態信号Ｓ
Ｇ４とが出力される。

また、この状態信号ＳＧ４を利用して、駐車装置本体Ｐ
Ｋを自動的にシーケンス制御するための制御装置１０が
設けてあり、制御波ｆｉＲ１０からは、異常監視装置２
０に対する異常信号ＳＧ５と、駐車装置本体ＰＫに対す
る制御信号ＳＧ８とが出力されている。

段検出信号Ｓ６１は、キャリッジＣＲが自動車収容スペ
ースＲａ　、Ｒａ・・・の各段を通過するごとに発生す
る信号とし、ホームポジション信号ＳＧ２は、キャリッ
ジＣＲがホームポジションＨＰに下降したときに発生す
る信号とする。

状態信号ＳＧ４は、たとえば、入庫動作中と出庫動作中
の別、キャリッジＣＲおよび各自動車収容スペースＲａ
におけるパレットＰと自動車Ｃの有無、キャリッジＣＲ
の上昇動作と下降動作の別、伸縮フォーク装置ＣＲ２’
、ＣＲ２の左右伸縮動作の別、ターン装置ＴＲの上昇下
降の別と旋回の有無等の各機器の作動状態を示すもので
ある。また、異常信号ＳＧ３は、たとえば、キャリッジ
ＣＲの上昇オーバラン、キャリッジＣＲを吊下するチェ
ーン等の張力の不適正、各種モータの過負荷等の各異常
事態の発生を個別に示すものとし、また、異常信号ＳＧ
５は、たとえば、搬送姿勢におけるキャリッジＣＲとバ
レッ°トＰとの相対位置の不適正、ターン装置ＴＲの旋
回動作や昇降動作の過大な時間遅れ等の異常事態の発生
を個別に示すものとする。

段検出信号Ｓ６１は、異常監視装置２０の段数計算手段
２１に入力されているから、段数計算手段２１は、キャ
リッジＣＲが上昇中であるか下降中であるかにより、現
にキャリッジＣＲが存在する高さ位置を、自動車収容ス
ペースＲａ、Ｒａ・・・の段数を単位に算出して、これ
を段数表示器２５ａに数字表示することができる。また
、段異常検出手段２２は、ホームポジション信号ＳＧ２
を利用して、ホームポジション信号ＳＧ２があるときの
段数計算手段２１の計算結果がホームポジションＨＰを
示すか否かにより、段数計算手段２１の計算結果をチエ
ツクして、その結果を異常分析手段２３に出力すること
ができる。さらに、段数計算手段２１による段数計算結
果は、段異常検出手段２２によってチエツクした上、段
数信号ＳＧ７として制御装置１０に導き、所定の自動車
収容スペースＲａに対する自動車Ｃの振出人動作に使用
する。

異常分析手段２３は、異常信号ＳＧ３　、ＳＧ５、状態
信号ＳＧ４、段異常検出手段２２のチエツク結果を使用
して、システムにおける異常事態の発生を捕捉し、その
内容を数字コードに分類した上、段数表示器２５ａとラ
ンプ表示器２５ｂとに表示する。段数表示器２５ａとラ
ンプ表示器２５ｂとは、表示パネル２５上に一体化して
おくのが便利である。なお、このような異常事態の内容
表示は、段数表示器２５ａに数字表示するのみならず、
別の独立の表示器に、文字またはシンボル等による表示
を行なってもよいものである。また、異常分析手段２３
による分析結果は、適宜、制御装置１０にも送出し、一
連の自動制御動作に対する中断指令または修正動作指令
として使用することもできるものとする。

異常分析手段２３からの分析結果は、さらに、通信制御
手段２４と、通信回線Ｔとを介して、サービス工場にあ
るサービス端末装置３０にデータ送信し、端末装置３１
を介して、コンピュータ等による異常解析手段３２に一
連のデータを送り込む。異常解析手段３２は、その内容
をさらに分析検討し、最も妥当な対策指示情報を異常監
視装置２０に送り返すことができるから、表示装置２６
は、このようにして到達した対策指示情報を出力して、
現地サービスマンの便宜に供することができる。ただし
、サービス端末装置３０は、各地に散在する任意台数の
駐車装置本体ＰＫと、それぞれの異常監視装置２０とに
対し、通信回線１゛、Ｔ・・・を介して連結されて、共
通のサービスセンタとして動作するものである。

なお、段数計算手段２１と段異常検出手段２２とは、段
数信号ＳＧ７が、制御装置１０の制御内容を決定する際
の最も基本的な情報源であることに鑑み、異常監視装置
２０ではなく、制御装置１０に含めるようにしてもよい
ものである。また、かかるシステムは、制御装置１０を
、一般的なりレージ−ケンス、または、いわゆるプログ
ラマブルシーケンスコントローラ装置によって構築し、
異常監視装置２０は、通信機能を有するマイクロコンビ
ニータ装置を使用することによって容易に実現すること
ができる。

発明の詳細 な説明したように、この発明によれば、ホームポジショ
ンのパレット上の自動車の前方と後方とを、それぞれバ
ンパの高さを斜めに横切る光軸の光センサを設け、この
先センサにより、自動車の車長と停車位置とを確認する
ようにすることによって、入庫すべき自動車がホームポ
ジションに進入したときに、当該自動車の車長が大き過
ぎたり、また、その停車位置が不適正であったりする事
態を適確にチエツクすることができるので、自動車と構
造物との干渉により、エレベータ装置等に致命的な不都
合を生じるおそれを有効に排除することができるという
優れた効果がある。

また、この発明は、他のセンサや異常監視装置と組み合
わせることにより、立体駐車装置の安全性と信頬性とを
向上し、また、複数の駐車装置本体をカバーするサービ
スネットワークシステムに発展させることができるとい
う優れた効果もある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第６図は実施例を示し、第１図はホームポ
ジションの平面説明図、第２図は第１図のＸ−Ｘ線矢視
相当の断面説明図、第３図はキャリッジの平面図、第４
図と第５図は第１図のＹ−Ｙ線、Ｚ−Ｘ線矢視相当の拡
大断面説明図、第６図はプログラムフローチャートであ
る。 第７図は他の実施例を示す全体構成系統図である。 Ｃ・・・自４［ｉ　　　Ｃｂｌ・・・バンパＰ・・・パ
レット　　ＨＰ・・・ホームポジションＲａ・・・自動
車収容スペース　　Ｇ１・・・入出庫口ＣＲ・・・キャ
リッジ　　１゛Ｒ・・・ターン装置Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３・
・・光センサ Ｓｌｃ、　Ｓ２ｃ、　Ｓ３ｃ・＝光軸 Ｓ５１、Ｓ５２、Ｓ６・・・センサ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １）地上階のホームポジションにおいてパレット上に乗
   り入れた自動車を、前記パレットとともに、ターン装置
   によって方向転換した上、エレベータ装置によって、所
   定階の自動車収容スペースに搬送収納するようにしてな
   る立体駐車装置において、前記ホームポジションには、
   前記パレット上の自動車の前方と後方とを、それぞれバ
   ンパの高さを斜めに横切る光軸を有する光センサを配設
   し、該光センサにより、自動車の車長と停車位置とを確
   認することを特徴とする立体駐車装置の異常監視システ
   ム。 ２）前記エレベータ装置のキャリッジ上には、該キャリ
   ッジに対する前記パレットの相対位置を検知するセンサ
   を付設したことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
   の立体駐車装置の異常監視システム。 ３）前記ホームポジションの入出庫口には、自動車の車
   高を検知する光センサを配設したことを特徴とする特許
   請求の範囲第１項または第２項記載の立体駐車装置の異
   常監視システム。