JP4936073B2 - 物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置 - Google Patents

Description

本発明は、中継台車が、物品保管棚に備えさせた棚搬送装置との間で物品を移載する棚側移載位置と外部との間で物品を移載する外部側移載位置とに往復移動自在に設けられた物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置に関する。

上記物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置は、例えば、自動倉庫における物品入出庫装置（例えば、特許文献１参照。）の設置箇所に対応して設けられ、作業者が物品入出庫装置の中継台車に干渉するような場所に立ち入った場合や、そのような場所に物品を仮置きしたまま放置した場合にこれを検出するものである。

特許文献１には記載されていないが、上記障害物検出装置の従来例として、物品入出庫装置の周辺の床面にマットスイッチを敷設して構成されたものがある。マットスイッチは、それが敷設されている床面に作業者や仮置物品等の障害物が位置していなければオフであり、作業者や仮置物品等の障害物が位置していると、その障害物の荷重によりオンとなるので、マットスイッチの検出信号により障害物の存在を検出することができる。

特開２０００−１４２９１１号公報

しかしながら、マットスイッチは、平板状に形成されているため、床面に敷設した場合の占有面積が大きく、マットスイッチを敷設するとなると、マットスイッチ敷設用の十分な床面スペースを確保しなければならず、物品入出庫装置や周辺装置を配置する場合に、省スペース化を図った効率的な配置構成を採用することができない場合があり、装置レイアウト上の不利があった。

本発明は、上記実情に鑑みて為されたものであって、その目的は、障害物を適切に検出でき、しかも、装置レイアウト上有利な物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置を提供する点にある。

この目的を達成するために、本発明にかかる物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置は、中継台車が、物品保管棚に備えさせた棚搬送装置との間で物品を移載する棚側移載位置と外部との間で物品を移載する外部側移載位置とに往復移動自在に設けられたものであって、その第１特徴構成は、前記棚側移載位置と前記外部側移載位置との間に設定された監視用設定位置において前記中継台車の走行経路に存在する物体を検出する物体検出手段と、前記中継台車が前記監視用設定位置を通過していることを検出する通過検出手段とが設けられ、前記棚搬送装置及び前記中継台車の作動を制御する制御手段が、前記物体検出手段及び前記通過検出手段の検出情報に基づいて、前記中継台車が前記監視用設定位置を通過していないにも拘らず前記監視用設定位置に物体が存在する場合は、前記棚搬送装置及び前記中継台車の作動を停止させるように構成されている点にある。

すなわち、物体検出手段は、棚側移載位置と前記外部側移載位置との間に設定された監視用設定位置において前記中継台車の走行経路に存在する物体を検出するので、中継台車を配設すると必然的に存在することになる走行経路における監視用設定位置で走行経路に存在する物体を検出することができる。したがって、中継台車の走行経路に存在する物体を検出する物体検出手段を設けるに当たって、別途のスペースを確保する必要がないので、物品入出庫装置が配設される床面の省スペース化を図ることができる。

そして、通過検出手段により中継台車が監視用設定位置を通過していることを検出することができるので、中継台車が監視用設定位置を通過するときに物体検出手段が走行経路に存在する物体を検出しても、そのときの通過検出手段の検出情報に基づいて、物体検出手段にて検出された物体が中継台車であると判別することができる。

したがって、物体検出手段により検出された物品が中継台車であるか否かを、通過検出手段の検出情報に基づいて、峻別することができる。つまり、物体検出手段の検出情報だけでは、中継台車が通過する際に障害物でないものを障害物として誤検出する不都合が発生するのであるが、通過検出手段の検出情報を合わせて用いることで、中継台車を障害物として誤って検出することを回避して、障害物を適切に検出することができる。

このように、本発明の第１特徴構成によると、障害物を適切に検出でき、しかも、装置レイアウト上有利な物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置を得るに至った。

本発明にかかる物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置の第２特徴構成は、第１特徴構成において、前記制御手段が、前記棚搬送装置の作動を制御する棚搬送装置用制御手段と、前記中継台車の作動を制御する中継台車用制御手段と、前記物体検出手段及び前記通過検出手段の検出情報に基づいて、前記棚搬送装置及び前記中継台車の作動を停止させる停止指令を、前記棚搬送装置用制御手段及び前記中継台車用制御手段に対して指令する指令手段とから構成されている点にある。

すなわち、棚搬送装置用制御手段が棚搬送装置の作動を制御し、中継台車用制御手段が中継台車の作動を制御するので、物品の入出庫機能に必要な装置類の制御に関しては、棚搬送装置用制御手段及び中継台車用制御手段とで行うことができる。したがって、棚搬送装置用制御手段及び中継台車用制御手段は、棚搬送装置及び前記中継台車の作動を停止させる制御動作を行うことができる。

指令手段が、物体検出手段及び通過検出手段の検出情報に基づいて、棚搬送装置用制御手段及び中継台車用制御手段に対して停止指令を指令するので、指令手段が指令する停止指令についての制御動作を、棚搬送装置や中継台車を停止させるといった棚搬送装置用制御手段及び中継台車用制御手段が元々備えている制御動作に対応させるだけで、指令手段が指令する停止指令により棚搬送装置及び中継台車の作動を停止させることができる。

このように、本発明の第２特徴構成によると、棚搬送装置用制御手段及び中継台車用制御手段の制御構成を変更せずに済むので、導入が容易な物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置を得るに至った。

本発明にかかる物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置の第３特徴構成は、第２特徴構成において、前記中継台車が、移動方向の台車全長に対応した長さの被検出体を、その長手方向が移動方向に沿うように備えて構成され、前記通過検出手段が、前記監視用設定位置において前記被検出体を検出する移動体検出手段の検出情報に基づいて、前記中継台車が前記監視用設定位置を通過していることを検出するように構成されている点にある。

すなわち、被検出体は、その長手方向が移動方向に沿うように中継台車に備えられているので、中継台車の走行移動に伴って、被検出体が中継台車の走行方向に沿って水平移動する。被検出体は台車全長に対応した長さであるから、中継台車が監視用設定位置を通過している間は、移動体検出手段は監視用設定位置において被検出体を継続して検出することになり、中継台車が監視用設定位置を通過し終われば、被検出体を検出しないことになる。したがって、中継台車が監視用設定位置を通過し終わるまでの間、確実に中継台車を検出することができる。

しかも、被検出体の長さを中継台車の移動方向の台車全長に合わせておくことで、中継台車が監視用設定位置を通過する際に移動体検出手段が被検出体を検出する時間を、実際に中継台車が監視用設定位置を通過している時間に極力近づけることが可能であるから、物体検出手段が検出する物体を中継台車であると判別する期間が過度に長くならないようにして、物体検出手段による障害物の検出精度が低下することを防止できる。

このように、本発明の第３特徴構成によると、監視用設定位置を通過している中継台車を確実に検出することができるようになり、また、物体検出手段による障害物の検出精度が低下することを防止できる物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置を得るに至った。

本発明にかかる物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置の第４特徴構成は、第３特徴構成において、前記中継台車が、その走行経路が平行に並んで隣接する状態で対をなして設けられ、前記対をなす中継台車の夫々が、相手側に対向する横側部に前記被検出体を備えて構成され、前記走行経路の間に設けられた経路間支持部材に、前記対をなす中継台車の前記被検出体の夫々を検出する前記移動体検出手段が対をなして設けられている点にある。

すなわち、対をなす中継台車の夫々が相手側に対向する横側部に被検出体を備えて、これらの中継台車の走行経路が平行に並んで隣接して対をなしているので、被検出体は走行経路の間に向かう横側部に位置することになる。したがって、走行経路の間に設けた経路間支持部材に対をなして設けられた移動体検出手段にて、各中継台車の被検出体を検出することができる。

このように、各中継台車の被検出体を検出する移動体検出手段を経路間支持部材に設けることで、対をなす移動体検出手段を設けるための支持部材を兼用でき、移動体検出手段の夫々について各別に支持部材を設けずに済むので、構成の簡素化を図ることができる。

しかも、移動体検出手段を支持する支持部材を走行経路の幅方向に格別に並べて設置する場合に比べて、隣接する走行経路の間隔を狭くすることが可能となるので、入出庫装置を構成する各装置類を配置する場合に、省スペース化を図った効率的な配置構成を採用することができる。

このように、本発明の第４特徴構成によれば、構成の簡素化を図りながら省スペース化を図った効率的な配置構成を採用することができる物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置を得るに至った。

本発明にかかる物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置の第５特徴構成は、第１特徴構成において、前記通過検出手段が、前記中継台車の前記走行経路における位置を計測する位置計測手段の計測情報に基づいて、前記中継台車が前記監視用設定位置を通過していることを判別するように構成されている点にある。

すなわち、通過検出手段は、中継台車の走行方向での一方側端部が監視用設定位置に位置するときの位置計測手段の計測情報と、中継台車の走行方向での他方側端部が監視用設定位置に位置するときの位置計測手段の計測情報とを予め記憶しておくことで、位置計測手段の計測情報とこれらの予め記憶されている計測情報とを比較することで、中継台車が監視用設定位置を通過していることを判別することができる。

中継台車の走行経路における位置を計測する位置計測手段は、例えば、中継台車に備えたロータリエンコーダや走行経路の端部箇所に設けられた光学式測距計を用いればよく、走行経路における監視用設定位置において中継台車に検出作用するような検出手段を設けなくても、中継台車が監視用設定位置を通過していることを判別することができる。なお、位置計測手段としては、中継台車の走行移動制御に用いられるものを流用することも可能である。

したがって、監視用設定位置には物体検出手段を設ければ済むので、監視用設定位置における装置構成の簡素化を図ることができる。また、位置計測手段として、走行移動制御に用いられるものを流用することで、一層の簡素化を図ることができる。

このように、本発明の第５特徴構成によると、監視用設定位置における装置構成の簡素化を図ることができる物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置を得るに至った。

本発明にかかる物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置の第６特徴構成は、第１〜第５特徴構成の何れかにおいて、前記物体検出手段が、前記走行経路の横幅方向に沿った検出光を投射する光学式検出手段にて構成されている点にある。

すなわち、物体検出手段が検出光を投射する光学式検出手段であるので、中継台車が監視用設定位置を通過する際に、中継台車に接触することがなく、中継台車の走行の妨げにならない。したがって、中継台車による物品搬送を円滑に行うことができる。また、物体検出手段は中継台車に接触せずに走行経路に存在する物体を検出することから、物体検出手段の装置寿命が長くなることが期待できる。

このように、本発明の第６特徴構成によると、中継台車による物品搬送を円滑に行うことができ、しかも、物体検出手段の装置寿命が長くなることが期待できる物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置を得るに至った。

以下、本発明による物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。

〔第１実施形態〕
このような障害物検出装置は、自動倉庫などに使用されるもので、図１及び図２に示すように、上下方向及び左右方向に複数の物品保管部１を備えた物品保管棚２が、互いに間口を相対向させた状態で、床面Ｆ上に３つの対を成して設置され、その各対をなす物品保管棚２の間の床面Ｆ上にはスタッカークレーン用のレール３が直線状に敷設されて、そのレール３に案内移動する棚搬送装置としてのスタッカークレーン４が、物品保管棚２の前面側に形成されるクレーン走行経路Ｌｃに沿って自動走行可能に設けられている。

スタッカークレーン４には、上下方向に昇降可能な昇降台５が設けられ、かつ、昇降台５には、両側に位置する物品保管部１側に伸縮して、物品Ａを載置したパレットＰをパレットＰごと移載するためのフォーク式の移載装置６が設けられている。

物品収納棚２の搬出入側の一方側には、スタッカークレーン用のレール３と平行する状態で、左右一対の中継台車用のレール７が床面Ｆ上に直線状に敷設され、その左右一対のレール７上を自動走行する中継台車８が設けられて、その中継台車８が、物品保管棚２の搬出入側の端部外側に位置する棚側移載位置Ｘに設定された前進限と、棚側移載位置Ｘよりも外部側に位置する外部側移載位置Ｙに設定された後退限と間に形成される直線状の台車走行経路Ｌｄに沿って往復移動するように構成されている。

本実施形態では、第１クレーン４ａ〜第３クレーン４ｃの３台のスタッカークレーン４が設置されており、各スタッカークレーン４に対応させて左右一対の中継台車８が設けられている。すなわち、第１クレーン４ａについての左中継台車８ａＬ及び右中継台車８ａＲ、第２クレーン４ｂについての左中継台車８ｂＬ及び右中継台車８ｂＲ、第３クレーン４ｃについての左中継台車８ｃＬ及び右中継台車８ｃＲの合計６台の中継台車８が設けられている。

中継台車８は、図３及び図４にも示すように、左右一対のレール７を転動する駆動輪９と遊転輪１０とを備え、前記駆動輪９を正逆転駆動するための走行用電動モータ１１も設けられ、かつ、その上面の四隅には、上方ほど外側に広がって、パレットＰを案内しながら載置支持する固定受け台形式の物品支持台１２が設けられている。中継台車８の作動を制御する台車コントローラＨ３が後述する制御ボックス１７に内装されており、駆動輪９の回転駆動量を検出するアブソリュート型のロータリエンコーダＲＥ（図７参照）の検出情報に基づいて、台車走行経路Ｌｄにおける中継台車８の走行位置を把握しながら、走行用電動モータ１１の作動を制御することにより、外部側移載位置Ｙから棚側移載位置Ｘへの前進走行及び棚側移載位置Ｘから外部側移載位置Ｙへの後退走行が制御される。

そして、外部からフォークリフト１３により搬入された物品Ａが、前記外部側移載位置Ｙにおいて、中継台車８の物品支持台１２に載置されると、中継台車８が前記棚側移載位置Ｘまで前進走行し、前記棚側移載位置Ｘにおいて、スタッカークレーン４に設けられたフォーク式の移載装置６が伸縮して、中継台車８の物品支持台１２上に載置された物品ＡをパレットＰごと掬い取ってスタッカークレーン４の昇降台５に移載し、その後、スタッカークレーン４の自走と昇降台５の上下昇降、ならびに、フォーク式の移載装置６の伸縮とにより、その物品ＡをパレットＰごと物品収納棚２の各物品収納部１に載置搬入する。

また、逆に、スタッカークレーン４が、各物品保管部１から物品Ａを取り出して搬送し、棚側移載位置Ｘにおいて、中継台車８の物品支持台１２上にパレットＰごと移載した後、中継台車８が前記外部側移載位置Ｙまで後退走行して、外部側移載位置Ｙにおいて、フォークリフト１３が、中継台車８の物品支持台１２上に載置された物品Ａをフォーク１３ａにてパレットＰごと掬い取るように構成されている。

台車走行経路Ｌｄの外部側移載位置Ｙの周囲には、台車走行経路Ｌｄ及びクレーン走行経路Ｌｃへの作業員の侵入を防止する侵入防止フェンスとして固定フェンス１４及び開閉フェンス１５が設けられている。

固定フェンス１４は、台車走行経路Ｌｄの走行方向に沿って設けられた側面フェンス１４ｓと台車走行経路Ｌｄの幅方向に沿って設けられた間口フェンス１４ｔとが連結部材１４ｕにより連結されて構成されている。台車走行経路Ｌｄの間口フェンス１４ｔより外部側の床面には、固定フェンス１４にフォークリフト１３が衝突しないように、フォークリフト１３の前輪の左右ピッチに対応させて一対のストッパー１６が設けられている。

なお、外部側移載位置Ｙにおいてフォークリフト１３が中継台車８との間で物品Ａの移載作業ができるように、固定フェンス１４の床上高さは、中継台車８の物品支持台１２の床上高さよりも低くなっている。

また、開閉フェンス１５は、開き位置と閉じ位置とに揺動操作自在に構成されており、揺動中心側が固定フェンス１４の側面フェンス１４ｓの端部に近接されている。開閉フェンス１５よりもクレーン走行経路Ｌｃ側には、当該クレーン走行経路Ｌｃを走行するスタッカークレーン４の作動を制御するクレーンコントローラＨ２等の制御装置が内装された制御ボックス１７が設置されている。開閉フェンス１５は、通常の物品入出庫作業中は閉状態となっており、メンテナンス作業で制御ボックス１７に設けられた各種のスイッチ類を操作する場合などに開操作される。

台車走行経路Ｌｄにおける棚側移載位置Ｘ及び外部側移載位置Ｙの間に設定された監視用設定位置Ｇには、棚側移載位置Ｘよりも外部側移載位置Ｙ側に侵入する作業者を検出する侵入センサＤが設けられている。

図５、図６及び図７に示すように、侵入センサＤは、台車走行経路Ｌｄにおける監視用設定位置Ｇの両脇に立設された一対の支柱１８と、支柱１８の長手方向に沿って上下に分散配置された複数対の光センサ１９と、中継台車８に備えられたサイドプレート８Ｐの床上高さに合わせて支柱１８に設けられた通過センサ２４と、光センサ１９及び通過センサ２４が接続された侵入センサコントローラＨ１とで構成されている。

一対の支柱１８は、当該台車走行経路Ｌｄを走行する中継台車８と物品Ａを移載するスタッカークレーン４のクレーン走行経路Ｌｃ寄りにある手前側支柱１８Ｎと、台車走行経路Ｌｄを挟んで手前側支柱１８Ｎの反対側にある奥側支柱１８Ｆとからなる。手前側支柱１８Ｎ及び奥側支柱１８Ｆのいずれも、金属製の角パイプ材１８ａの下端にベースプレート１８ｂを設けて構成され、ベースプレート１８ｂには。ボルト取り付け用の長穴２０が設けられている。そして、このベースプレート１８ｂを介してアンカーボルト２１により床面Ｆにほぼ鉛直に立設されて固定されている。

手前側支柱１９Ｎ及び奥側支柱１９Ｆの棚側移載位置Ｘに向いた側面には、センサ取付ブラケット２２に折り曲げ形成された廻り止め部２２ｒを系合させるための横スリット２３がセンサ取り付け高さに対応して多数設けられている。なお、本実施形態では、センサ取り付け高さは、床面Ｆから300[mm]、600[mm]、900[mm]、1200[mm]の高さに設定してある。

光センサ１９は、検出光である赤外線を投射する投光部１９Ｓと投光部１９Ｓが投射した検出光を受光する受光部１９Ｒとからなる透過形光電センサにて構成されている。投光部１９Ｓは奥側支柱１８Ｆに、受光部１９Ｒは手前側支柱１８Ｎに設けられている。投光部１９Ｓ及び受光部１９Ｒはいずれも、廻り止め部２２ｒを系合させた状態で支柱１８にボルト固定されたセンサ取付ブラケット２２にて、検出光の光軸が上記設定高さとなるように取り付けられている。このように、各光センサ１９の検出光は台車走行経路Ｌｄの横幅方向に沿って投射されるようになっている。

台車走行経路Ｌｄの監視用設定位置Ｇにおいて物体が存在すると、侵入センサＤの４つの光センサ１９の検出光のいずれかが遮断されることにより、監視用設定位置Ｇにおいて台車走行経路Ｌｄに存在する物体を検出することができる。したがって、光センサ１９は本発明の物体検出手段として機能し、本実施形態では、物体検出手段が、台車走行経路Ｌｄの横幅方向に沿った検出光を投射する光学式検出手段にて構成されている。

奥側支柱１８Ｆには、監視用設定位置Ｇにおいて中継台車８に設けられた被検出体としてのサイドプレート８Ｐを検出する通過センサ２４が通過センサ取付ブラケット２５を介して設けられている。通過センサ取付ブラケット２５は、支柱１８と同幅の細長の金属板材をコの字状に折り曲げ加工し、両端部箇所に長穴２５ａを有する支柱接続面２５ｓを形成してある。そしてコの字の開口部にて最下段の光センサ１９及びその取付ブラケット２２を跨ぐようにして、奥側支柱１８Ｆの棚側移載位置Ｘに向いた側面に固定されている。

通過センサ２４は、馬蹄形のセンサヘッドモジュールの両先端部に投光部２４ｓ及び受光部２４ｒを備えた光軸調整不要の光電スイッチにて構成されている。そして、投光部２４ｓ及び受光部２４ｒに形成される光軸が縦向きになるように、馬蹄形のセンサヘッドモジュールの基底部が通過センサ取付ブラケット２５のコの字の内面側において取り付けられている。これにより、通過センサ２４の投光部２４ｓ及び受光部２４ｒは、奥川支柱１８Ｆよりも台車走行経路Ｌｄの内側の位置にて、走行移動する中継台車８と干渉することなく、中継台車８に設けられたサイドプレート８Ｐを検出することができるようになっている。

このように、通過センサ２４は、サイドプレート８Ｐを検出することで中継台車８が監視用設定位置Ｇを通過していることを検出するように構成されており、本発明の移動体検出手段として機能している。

また、６台の中継台車８の台車走行経路Ｌｄのうち、経路幅方向に隣接して設けられた台車走行経路Ｌｄにおいて設けられる奥側支柱１８Ｆは、その隣接する台車走行経路Ｌｄについての奥側支柱１８Ｆと兼用するようにしており、これらの隣接する台車走行経路Ｌｄを走行移動する対をなす中継台車８についての通過センサ２４を、兼用の奥側支柱１８Ｆに設けた兼用の通過センサ取付ブラケット２５に取り付けている。また、隣接する台車走行経路Ｌｄについての光センサ１９の投光部１９Ｓも、兼用の奥側支柱１８Ｆに設けた兼用のセンサ取付ブラケット２２に取り付けている。

そして、兼用の奥側支柱１８Ｆに設けられた対をなす通過センサ２４は、夫々、対応する台車走行経路Ｌｄを走行移動する中継台車８のサイドプレート８Ｐを検出するようになっている。つまり、本実施形態では、台車走行経路Ｌｄの間に設けられた兼用の奥側支柱１８Ｆに、対をなす中継台車８のサイドプレート８Ｐの夫々を検出する通過センサ２４が対をなして設けられている。

具体的には、図２及び図４に示すように、第１クレーン４ａについての右中継台車８ａＲと第２クレーン４ｂについての左中継台車８ｂＬ、及び、第２クレーン４ｂについての右中継台車８ｂＲと第３クレーン４ｃについての左中継台車８ｃＬの夫々が、走行経路が平行に並んで隣接する状態で対をなして設けられており、これらの台車走行経路Ｌｄの間に設けられた奥側支柱１８Ｆが本発明の経路間支持部材に相当する。

サイドプレート８Ｐについて説明を加えると、サイドプレート８Ｐは、中継台車８の前後長Ｔｄと略同じ長さの長尺状の板金部材で構成されてりおり、中継台車８の左右の側部のうち、当該中継台車８が移載対象とするスタッカークレーン４についてのクレーン走行経路Ｌｃ側と反対側の側部、つまり、奥側支柱１８Ｆが設置された側の側部に設けられている。サイドプレート８Ｐは、台車の前後方向に沿った略水平面をなしており、その床上高さは、馬蹄形の通過センサ２４の両先端部にある投光部及び受光部の中間高さに一致させてある。

そして、中継台車８に設けられたサイドプレート８Ｐは、奥側支柱１８Ｆが設置された側の側部に設けられているので、上記対をなす中継台車８、すなわち、第１クレーン４ａについての右中継台車８ａＲと第２クレーン４ｂについての左中継台車８ｂＬ、及び、第２クレーン４ｂについての右中継台車８ｂＲと第３クレーン４ｃについての左中継台車８ｃＬの２対４台の中継台車８の夫々については、相手側に対向する横側部にサイドプレート８Ｐを備えていることになる。

なお、サイドプレート８Ｐは、図３に示すように、中継台車８の前側に、オフセット量Ｌoffだけずらした位置に設けられている。したがって、サイドプレート８Ｐの前端部は、中継台車８の先端部よりも前側にオフセット量Ｌoffだけ突出した位置に位置しており、サイドプレート８Ｐの後端部は、中継台車８の後端部よりも後ろ側にオフセット量Ｌoffだけ引退した位置となっている。オフセット量Ｌoffは、光センサ１９と通過センサ２４の台車走行経路Ｌｄ方向の設置間隔Ｔssを考慮して設定されている。このようなオフセット量Ｌoffにてサイドプレート８Ｐを中継台車８に配設することで、光センサ１９と通過センサ２４とが台車走行経路Ｌd方向で異なる位置に設置されていても、中継台車８が監視用設定位置Ｇを通過する際に、光センサ１９の物体検出情報を通過センサ２４の台車検出情報にてキャンセルする時間を適正なものとすることができるようにしている。

侵入センサコントローラＨ１には、複数の光センサ１９及び通過センサ２４の検出情報が入力されるようになっている。そして、光センサ１９が監視用設定位置Ｇにおいて台車走行経路Ｌdに存在する物体を検出した場合は、物体検出情報を、後述するように制御ボックス１７に内装された侵入センサコントローラＨ１に出力し、通過センサ２４が監視用設定位置においてサイドプレート８Ｐを検出した場合は、台車検出情報を侵入センサコントローラＨ１に出力する。

そして、侵入センサコントローラＨ１は、制御基盤に実装されたマイクロコンピュータが実行する制御プログラムにおいて、通過センサ２４がサイドプレート８Ｐを検出している間は、中継台車８が監視用設定位置Ｇを通過していると判別するように構成されている。つまり、侵入センサコントローラＨ１は、台車検出情報に基づいて、中継台車８が監視用設定位置Ｇを通過していることを検出するように構成されており、本発明の通過検出手段として機能している。さらに、本実施形態では、通過検出手段が移動体検出手段の検出情報に基づいて、中継台車が監視用設定位置を通過していることを検出するように構成されている。

また、侵入センサコントローラＨ１は、同制御プログラムにおいて、物体検出情報及び台車検出情報に基づいて、中継台車８が監視用設定位置Ｇを通過していないにも拘らず監視用設定位置Ｇに物体が存在する場合は、スタッカークレーン４及び中継台車８の作動を停止させる停止指令を出力するように構成されている。つまり、侵入センサコントローラＨ１は、本発明の指令手段として機能している。

侵入センサＤは６つの台車走行経路Ｌｄ毎に設けられているので、侵入センサコントローラＨ１もこれに対応して６個設けられている。そして、クレーン走行経路Ｌｃ毎に設けられた制御ボックス１７に、当該クレーン走行経路Ｌｃに対応する左右の台車走行経路Ｌｄについての侵入センサＤの侵入センサコントローラＨ１の２個が内装されている。以下、第１クレーン４ａについてのクレーン走行経路Ｌｃの端部側に設けられた制御ボックス１７について説明するが、その他の制御ボックス１７も同様の構成である。

第１クレーン４ａのクレーン走行経路Ｌｃの端部側に設けられた制御ボックス１７には、図７に示すように、第１クレーン４ａの作動を制御する棚搬送装置用制御手段としてのクレーンコントローラＨ２以外に、当該スタッカークレーン４についての左中継台車８ａＬの作動を制御する中継台車用制御手段としての左台車コントローラＨ３Ｌ及び同右中継台車８ａＲの作動を制御する中継台車用制御手段としての右台車コントローラＨ３Ｒと、これらの左右の中継台車の台車走行経路Ｌｄの夫々に設けられた侵入センサＤについてのコントローラＨ１である左侵入センサコントローラＨ１Ｌ及び右侵入センサコントローラＨ１Ｒが内装されている。

第１クレーン４ａのクレーンコントローラＨ２は、図外の管理コンピュータから入手庫指令が指令されると、棚側移載位置Ｘと当該入出庫指令にて指定された物品保管部１との間で物品を搬送するべく、第１クレーン４ａの走行作動及び昇降作動を制御する棚搬送制御を実行する。

左台車コントローラＨ３Ｌや右台車コントローラＨ３Ｒは、クレーンコントローラＨ２から搬送指令が指令されると、ロータリエンコーダＲＥの検出情報に基づいて走行用電動モータ１１の作動を制御して対応する中継台車８を外部側移載位置Ｙから棚側移載位置Ｘへ前進走行させ、また、棚側移載位置Ｘから外部側移載位置Ｙへ後退走行させる前進後退制御を実行する。

左侵入センサコントローラＨ１Ｌが出力する停止指令は、クレーンコントローラＨ２と左台車コントローラＨ３Ｌの双方に入力されるようになっている。そして、左侵入センサコントローラＨ１Ｌから停止指令が指令されると、クレーンコントローラＨ２は、第１クレーン４の作動を停止し、かつ、左台車コントローラＨ３Ｌは左中継台車８ａＬの作動を停止する。

つまり、左侵入センサコントローラＨ１Ｌが、光センサ１９及び通過センサ２４の検出情報に基づいて、左中継台車８ａＬが監視用設定位置Ｇを通過していないにも拘らず監視用設定位置Ｇに物体が存在する場合は停止指令を指令し、この停止指令が指令されると、クレーンコントローラＨ２及び左台車コントローラＨ３Ｌは第１クレーン４及び左中継台車８ａＬの作動を停止させるように構成されている。

このように、左侵入センサコントローラＨ１Ｌ、第１クレーン４ａのクレーンコントローラＨ２、及び、左中継台車８ａＬの左台車コントローラＨ３Ｌとで本発明の制御手段Ｈが構成されている。

次に、左侵入センサコントローラＨ１Ｌ、第１クレーン４ａのクレーンコントローラＨ２、及び左中継台車８ａＬの左台車コントローラＨ３Ｌによる侵入監視制御の制御動作を図８に示すフローチャートに基づいて説明する。

ステップ＃１で、左侵入センサコントローラＨ１Ｌが、光センサ１９の物体検出情報をチェックし、光センサ１９がオンしたか否かを判別する。この判別処理は、左侵入センサコントローラＨ１Ｌの処理周期（例えば、０．１[μｓ]）ごとに繰り返し行われる。光センサ１９がオンでなければ、監視用設定位置Ｇに物体は存在しないとして、当該処理周期での侵入監視制御は終了する。

光センサ１９がオンしていれば、ステップ＃２で、左侵入センサコントローラＨ１Ｌが通過センサ２４の台車検出情報をチェックし、通過センサ２４がオンしていれば、中継台車８が監視用設定位置Ｇを通過しているために光センサ１９がオンしているとして、光センサ１９がオンであっても、停止指令を出力せずに当該処理周期での侵入監視制御は終了する。

通過センサ２４がオフであれば、中継台車８が監視用設定位置Ｇを通過していないにも拘らず監視用設定位置Ｇに物体が存在するとして、ステップ＃３で、左侵入センサコントローラＨ１Ｌが停止指令をクレーンコントローラＨ２及び左台車コントローラＨ３Ｌに出力する。この停止指令に基づいて、ステップ＃４で、左台車コントローラＨ３Ｌが、前進後退制御を実行中であっても左中継台車８ａＬを停止させ、ステップ＃５でクレーンコントローラＨ２が棚搬送制御を実行中であっても第１クレーン４ａを停止させる。

以上のように、本実施形態では、中継台車８が監視用設定位置Ｇを通過していないにも拘らず監視用設定位置Ｇに物体が存在する場合は、スタッカークレーン４及び中継台車８の作動を停止させるようになっており、中継台車８が監視用設定位置Ｇを通過するときには作業者であると誤検出しないようにしながら、中継台車８の台車走行経路Ｌｄの監視用設定位置Ｇに作業者が侵入した場合には、スタッカークレーン４及び中継台車８を停止させることができる。

〔第２実施形態〕
第２実施形態は、通過検出手段の構成が異なる点以外は、上記第１実施形態と略同様の構成であるので、以下、第１実施形態と異なる点について通過検出手段の構成を中心に説明する。なお、第２実施形態の説明でも第１実施形態同様に、第１クレーン４ａ並びにこれに対応する左中継台車８ａＬ及び右中継台車８ａＲの制御構成を例に説明する。

第１実施形態では、通過検出手段が、監視用設定位置において、長手方向が移動方向に沿うように中継台車に備えられた被検出体を検出する移動体検出手段の検出情報に基づいて、中継台車が監視用設定位置を通過していることを検出するように構成されたものについての実施形態を説明したが、第２実施形態では、通過検出手段が、中継台車の走行経路における位置を計測する位置計測手段の計測情報に基づいて、中継台車が監視用設定位置を通過していることを判別するように構成されているものについての実施形態を説明する。

すなわち、第２実施形態では、左中継台車８ａＬ及び右中継台車８ａＲのいずれにも、サイドプレート８Ｐは設けられておらず、また、各台車の台車走行経路Ｌｄの横脇の奥側支柱１８Ｆには通過センサ２４は設けられていない。そして、光センサ１９は、左台車コントローラＨ３Ｌや右台車コントローラＨ３Ｒに接続されている。なお、ロータリエンコーダＲＥは、中継台車８が外部側移載位置Ｙに位置するときの検出値Ｎｘを基準値として、外部側移載位置Ｙから棚側移載位置Ｘ側へ前進走行するに従って基準値から走行量に応じた量だけ検出値Ｎｄが増加する形態で出力するように構成されている。

左台車コントローラＨ３Ｌは、第１実施形態同様に、実装されたマイクロコンピュータが制御プログラムを実行することにより、前進後退制御を行うほか、光センサ１９及びロータリエンコーダＲＥの検出情報に基づいて、左中継台車８ａＬが監視用設定位置Ｇを通過していないにも拘らず監視用設定位置Ｇに物体が存在する場合は、第１クレーン４ａ及び左中継台車８ａＬの作動を停止させる侵入監視制御を行うように構成されている。侵入監視制御用のプログラムは、左台車コントローラＨ３Ｌの制御周期（例えば、０．１[μｓ]）ごとに周期的に実行される。

侵入監視制御について説明すると、図１０のフローチャートに示すように、ステップ＃１で、光センサ１９がオンしているかチェックし、光センサ１９がオンしていなければ、監視用設定位置Ｇに物体は存在していないとして、当該処理周期での侵入監視制御を終了する。

ステップ＃１で、光センサ１９がオンしていれば、そのときに、中継台車８ａが監視用設定位置Ｇを通過しているか否を判別する。すなわち、ステップ＃２で、このときのロータリエンコーダＲＥの検出値Ｎｄを取得し、その値Ｎｄが、先端通過時検出値Ｎ１以上後端通過時検出値Ｎ２以下に設定された通過時検出値範囲に属するか否かを判別する。先端通過時検出値Ｎ１は、左中継台車８ａＬの先端部が監視用設定位置Ｇに位置するときのロータリエンコーダＲＥの検出値であり、後端通過時検出値Ｎ２は、左中継台車８ａＬの後端部が監視用設定位置Ｇに位置するときのロータリエンコーダＲＥの検出値である。

そして、ステップ＃２で、ロータリエンコーダＲＥの検出値Ｎｄが通過時検出値範囲に属する場合は、左中継台車８ａＬが監視用設定位置Ｇを通過したことにより光センサ１９がオンしたとして、停止処理を実行せずに、当該処理周期での侵入監視制御を終了する。ステップ＃２で、ロータリエンコーダＲＥの検出値Ｎｄが通過時検出値範囲に属さない場合は、ステップ＃４で、停止処理を実行する。

このように、侵入監視制御のステップ＃２及びステップ＃３（以下、通過検出処理という。）では、ロータリエンコーダＲＥの検出情報に基づいて左中継台車８ａＬが監視用設定位置Ｇを通過していることを検出するので、左台車コントローラＨ３Ｌが実行する侵入監視制御における通過検出処理が、本発明の通過検出手段に相当する。

ステップ＃４の停止処理では、左台車コントローラＨ３Ｌは、前進後退制御を行っているときには、左中継台車８ａＬの作動を停止させ、前進後退制御を行っていないとき、つまり、搬送指令の待機状態であれば、その後の前進後退制御の実行を禁止する禁止フラグをセットして、侵入監視制御で停止処理が実行された後は前進後退制御が実行されないようにしている。なお、この禁止フラグは、作業者が禁止解除操作をおこなうことで、リセットされるようにすればよい。

また、停止処理では、左台車コントローラＨ３Ｌは、第１クレーン４ａの作動を停止させる停止指令を第１クレーン４ａについてのクレーンコントローラＨ２に指令する。これにより、クレーンコントローラＨ２が棚搬送制御を行っているときには、第１クレーン４ａの作動を停止させ、棚搬送制御を行っていないとき、つまり、入手庫指令の待機状態であれば、その後の棚搬送制御の実行を禁止する禁止フラグをセットして、侵入監視制御で停止処理が実行された後は棚搬送制御が実行されないようにしている。なお、この禁止フラグは、作業者が禁止解除操作をおこなうことで、リセットされるようにすればよい。

このように、左台車コントローラＨ３Ｌ及びクレーンコントローラＨ２は、左中継台車８ａＬ及び第１クレーン４ａの作動を制御し、光センサ１９及び通過検出処理による検出情報に基づいて、左中継台車８ａＬが監視用設定位置Ｇを通過していないにも拘らず監視用設定位置Ｇに物体が存在する場合は、第クレーン４ａ及び左中継台車８ａＬの作動を停止させるように構成されている。つまり、本発明の制御手段Ｈが左台車コントローラＨ３Ｌ及びクレーンコントローラＨ２にて構成されている。

〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。

（１）上記実施形態では、位置計測手段がロータリエンコーダＲＥにて構成されたものを例示したが、これに代えて、位置計測手段が、レーザ距離計のように、床面に設定された基準位置に設けられた反射部材との距離を計測する光学式の測距手段を用いて構成してもよい。

（２）上記実施形態では、中継台車、経路間支持部材、移動体検出手段の具体構成の一例を示したが、これらの具体構成は適宜変更可能である。例えば、移動体検出手段を、光電センサに代えて近接センサにて構成してもよい。

（３）上記実施形態では、光学式検出手段として、光センサを４個設けて、４本の水平光軸を形成するようにしたものを例示したが、これに代えて、例えば、５個以上の光センサを設けて構成したものや、単一の光センサを設けて構成したものであってもよい。

（４）上記実施形態では、物体検出手段が、走行経路の横幅方向に沿った検出光を投射する光学式検出手段にて構成されているものを例示したが、これに限らず、例えば、物体検出手段として、走行経路の上下高さ方向に沿った検出光を投射する光学式検出手段にて構成されているものであってもよい。また、物体検出手段としては、検出光を投射する光学式検出手段でなくても、検出音波を投射する音波式検出手段であってもよい。

自動倉庫全体の概略平面図 第１実施形態における対をなす中継台車及びそれらの台車走行経路の斜視図 第１実施形態における中継台車及び台車走行経路の側面図 第１実施形態における中継台車及び台車走行経路の棚側移載位置から見た背面図 第１実施形態における奥側支柱の（ａ）側面図及び（ｂ）斜視図 第１実施形態における手前側支柱の（ａ）側面図及び（ｂ）斜視図 第１実施形態における制御ブロック図 第１実施形態における侵入監視制御のフローチャート 第２実施形態における制御ブロック図 第２実施形態における侵入監視制御のフローチャート

符号の説明

Ｘ 棚側移載位置
Ｙ 外部側移載位置
Ｌｄ 走行経路
Ｇ 監視用設定位置
Ｔｄ 台車全長
Ｈ 制御手段
Ｈ１ 指令手段
Ｈ２ 棚搬送装置用制御手段
Ｈ３ 中継台車用制御手段
ＲＥ 位置計測手段
２ 物品保管棚
４ 棚搬送装置
８ 中継台車
８Ｐ 被検出体
１８Ｆ 経路間支持部材
１９ 光学式検出手段（物体検出手段）
２４ 通過検出手段（移動体検出手段）

Claims (6)

1. 中継台車が、物品保管棚に備えさせた棚搬送装置との間で物品を移載する棚側移載位置と外部との間で物品を移載する外部側移載位置とに往復移動自在に設けられた物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置であって、
   前記棚側移載位置と前記外部側移載位置との間に設定された監視用設定位置において前記中継台車の走行経路に存在する物体を検出する物体検出手段と、
   前記中継台車が前記監視用設定位置を通過していることを検出する通過検出手段とが設けられ、
   前記棚搬送装置及び前記中継台車の作動を制御する制御手段が、前記物体検出手段及び前記通過検出手段の検出情報に基づいて、前記中継台車が前記監視用設定位置を通過していないにも拘らず前記監視用設定位置に物体が存在する場合は、前記棚搬送装置及び前記中継台車の作動を停止させるように構成されている物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置。
2. 前記制御手段が、前記棚搬送装置の作動を制御する棚搬送装置用制御手段と、前記中継台車の作動を制御する中継台車用制御手段と、前記物体検出手段及び前記通過検出手段の検出情報に基づいて、前記棚搬送装置及び前記中継台車の作動を停止させる停止指令を、前記棚搬送装置用制御手段及び前記中継台車用制御手段に対して指令する指令手段とから構成されている請求項１記載の物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置。
3. 前記中継台車が、移動方向の台車全長に対応した長さの被検出体を、その長手方向が移動方向に沿うように備えて構成され、
   前記通過検出手段が、前記監視用設定位置において前記被検出体を検出する移動体検出手段の検出情報に基づいて、前記中継台車が前記監視用設定位置を通過していることを検出するように構成されている請求項２記載の物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置。
4. 前記中継台車が、その走行経路が平行に並んで隣接する状態で対をなして設けられ、
   前記対をなす中継台車の夫々が、相手側に対向する横側部に前記被検出体を備えて構成され、
   前記走行経路の間に設けられた経路間支持部材に、前記対をなす中継台車の前記被検出体の夫々を検出する前記移動体検出手段が対をなして設けられている請求項３記載の物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置。
5. 前記通過検出手段が、前記中継台車の前記走行経路における位置を計測する位置計測手段の計測情報に基づいて、前記中継台車が前記監視用設定位置を通過していることを判別するように構成されている請求項１記載の物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置。
6. 前記物体検出手段が、前記走行経路の横幅方向に沿った検出光を投射する光学式検出手段にて構成されている請求項１〜５の何れか１項記載の物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置。

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