JP2009215031A - 物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置 - Google Patents
物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置 Download PDFInfo
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Abstract
【解決手段】中継台車(8)が、物品保管棚に備えさせた棚搬送装置(4)との間で物品を移載する棚側移載位置と外部との間で物品を移載する外部側移載位置とに往復移動自在に設けられ、棚側移載位置と外部側移載位置との間に設定された監視用設定位置において中継台車の走行経路に存在する物体を検出する物体検出手段(19)と、中継台車が監視用設定位置を通過していることを検出する通過検出手段(24)とが設けられ、棚搬送装置及び中継台車の作動を制御する制御手段(H)が、物体検出手段及び通過検出手段の検出情報に基づいて、中継台車が監視用設定位置を通過していないにも拘らず監視用設定位置に物体が存在する場合は、棚搬送装置及び中継台車の作動を停止させる障害物検出装置。
【選択図】図7
Description
このような障害物検出装置は、自動倉庫などに使用されるもので、図1及び図2に示すように、上下方向及び左右方向に複数の物品保管部1を備えた物品保管棚2が、互いに間口を相対向させた状態で、床面F上に3つの対を成して設置され、その各対をなす物品保管棚2の間の床面F上にはスタッカークレーン用のレール3が直線状に敷設されて、そのレール3に案内移動する棚搬送装置としてのスタッカークレーン4が、物品保管棚2の前面側に形成されるクレーン走行経路Lcに沿って自動走行可能に設けられている。
第2実施形態は、通過検出手段の構成が異なる点以外は、上記第1実施形態と略同様の構成であるので、以下、第1実施形態と異なる点について通過検出手段の構成を中心に説明する。なお、第2実施形態の説明でも第1実施形態同様に、第1クレーン4a並びにこれに対応する左中継台車8aL及び右中継台車8aRの制御構成を例に説明する。
以下、別実施形態を列記する。
Y 外部側移載位置
Ld 走行経路
G 監視用設定位置
Td 台車全長
H 制御手段
H1 指令手段
H2 棚搬送装置用制御手段
H3 中継台車用制御手段
RE 位置計測手段
2 物品保管棚
4 棚搬送装置
8 中継台車
8P 被検出体
18F 経路間支持部材
19 光学式検出手段(物体検出手段)
24 通過検出手段(移動体検出手段)
Claims (6)
- 中継台車が、物品保管棚に備えさせた棚搬送装置との間で物品を移載する棚側移載位置と外部との間で物品を移載する外部側移載位置とに往復移動自在に設けられた物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置であって、
前記棚側移載位置と前記外部側移載位置との間に設定された監視用設定位置において前記中継台車の走行経路に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記中継台車が前記監視用設定位置を通過していることを検出する通過検出手段とが設けられ、
前記棚搬送装置及び前記中継台車の作動を制御する制御手段が、前記物体検出手段及び前記通過検出手段の検出情報に基づいて、前記中継台車が前記監視用設定位置を通過していないにも拘らず前記監視用設定位置に物体が存在する場合は、前記棚搬送装置及び前記中継台車の作動を停止させるように構成されている物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置。 - 前記制御手段が、前記棚搬送装置の作動を制御する棚搬送装置用制御手段と、前記中継台車の作動を制御する中継台車用制御手段と、前記物体検出手段及び前記通過検出手段の検出情報に基づいて、前記棚搬送装置及び前記中継台車の作動を停止させる停止指令を、前記棚搬送装置用制御手段及び前記中継台車用制御手段に対して指令する指令手段とから構成されている請求項1記載の物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置。
- 前記中継台車が、移動方向の台車全長に対応した長さの被検出体を、その長手方向が移動方向に沿うように備えて構成され、
前記通過検出手段が、前記監視用設定位置において前記被検出体を検出する移動体検出手段の検出情報に基づいて、前記中継台車が前記監視用設定位置を通過していることを検出するように構成されている請求項2記載の物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置。 - 前記中継台車が、その走行経路が平行に並んで隣接する状態で対をなして設けられ、
前記対をなす中継台車の夫々が、相手側に対向する横側部に前記被検出体を備えて構成され、
前記走行経路の間に設けられた経路間支持部材に、前記対をなす中継台車の前記被検出体の夫々を検出する前記移動体検出手段が対をなして設けられている請求項3記載の物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置。 - 前記通過検出手段が、前記中継台車の前記走行経路における位置を計測する位置計測手段の計測情報に基づいて、前記中継台車が前記監視用設定位置を通過していることを判別するように構成されている請求項1記載の物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置。
- 前記物体検出手段が、前記走行経路の横幅方向に沿った検出光を投射する光学式検出手段にて構成されている請求項1〜5の何れか1項記載の物品保管設備の物品入出庫装置における障害物検出装置。
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Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH08169505A (ja) * | 1994-12-19 | 1996-07-02 | Hitachi Ltd | 安全装置を有する自動化倉庫 |
JP2000142911A (ja) * | 1998-11-06 | 2000-05-23 | Daifuku Co Ltd | 物品保管設備における物品入出庫装置 |
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CN111348358A (zh) * | 2018-12-24 | 2020-06-30 | 菜鸟智能物流控股有限公司 | 物流对象转运装置、物流对象管理设备及控制方法 |
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