JP3057905B2 - 自動車保管設備の入庫口の安全装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はパレットを用いずに自
動車を移載するパレットレス搬機を使用した自動車保管
設備の入庫口の安全装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】多数段の格納棚を有する立体駐車場等の
自動車保管設備においては自動車を入庫口から格納棚に
移載したり、格納棚から出庫口に移載するため、自動車
を搭載する搬機が使用されている。従来の搬機は入庫口
に回送されたパレットに自動車を載せ、このパレットを
搬機に設けられた通常のスライドフォ−クで移動して自
動車を搬機に搭載して格納棚の空き棚まで移載してい
る。また自動車を出庫する場合も自動車を載せたパレッ
トを格納棚から搬機に移動してから出庫口に搬送してい
る。

【０００３】また、フリ−に移動できるコンベア上に乗
せた自動車の前後輪の外側をスライドフォ−クで挾み込
んでパレットを使用せずに搬送する搬機も、例えば特開
昭51-141181号公報に開示されている。そして、フリ−
なコンベアで自動車を前後に移動してスライドフォ−ク
に対して位置決めし、前後輪間の間隔が異なっても前後
輪の外側をスライドフォ−クで挾み込むことができるよ
うにしている。

【０００４】上記のように自動車を全てパレットに載せ
て移載していると、格納棚の全棚数に応じたパレットと
必要になり、設備費や管理費が高くなってしまう。ま
た、フリ−に移動できるコンベア上に乗せた自動車の前
後輪の外側をスライドフォ−クで挾み込んで搬送する場
合は、搬送中に非常に不安定になってしまう。

【０００５】そこでパレットを使用せずに前後輪をそれ
ぞれ２本１対のスライドフォ−クで挾み込んで安定に移
動するパレットレス搬機と、このパレットレス搬機を使
用した自動車保管設備が提案されている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】自動車を全てパレット
に載せて移載している場合には、出庫口で自動車を出庫
した空パレットを搬機で回送して入庫口に置くため、パ
レットと搬機の位置関係は必然的に定まり、自動車を移
載する場合にはパレットの中央部に自動車が載ったか否
を検出すればすむ。また、フリ−に移動できるコンベア
上に乗せた自動車の前後輪の外側をスライドフォ−クで
挾み込んで搬送する場合、強制適にコンベアを移動する
ことによりスライドフォ−クに対して位置決めをするこ
とができる。

【０００７】しかしながら自動車の前後輪をそれぞれス
ライドフォ−クで挾み込んで移動するパレットレス搬機
を使用した場合は、自動車をパレットレス搬機に対して
正確に位置決めさせるとともに、車種が異なるたびに前
後輪のスライドフォ−ク間の距離を調整する必要があ
る。

【０００８】この発明はかかる要望に対してなされたも
のであり、自動車を正確に位置決めすることができると
ともに、安全，確実に自動車を移載することができる自
動車保管設備の入庫口の安全装置を得ることを目的とす
るものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】この発明に係る自動車保
管設備の入庫口の安全装置は、車両の前後輪をそれぞれ
挾み込んで支持するスライドフォ−クを前輪側と後輪側
に２本１対で有するパレットレス搬機を有する自動車保
管設備の入庫口の安全装置であって、位置決め手段と車
両位置検出手段とエリアセンサと軸間距離演算手段と出
力手段とを有し、位置決め手段は進入する車両を案内し
て停止位置を定めるものであり、前端部に突出した車止
めが設けられた案内部と、案内部の両側に設けられた一
定の幅と長さを有する凹みからなる位置決め部を有し、
案内部は昇降自在になつており、入庫口の入口に車両が
進入したときに上昇して車輪の内側を案内して車両の左
右方向の片寄りを抑制し、車両が正常な位置で停止した
ときに下降し、位置決め部は車両の前輪を落し込んで位
置決めし、車両位置検出手段は停止した車両の位置の適
否を検出するものであり、車両の停止位置を検出する複
数のセンサを有し、エリアセンサは位置決め手段で位置
決めされた車輪とは異なる車輪のタイヤの位置を検出す
るものであり、位置決め手段から一定距離隔てた位置の
通路に沿って設けられた一定長さを有し、軸間距離演算
手段は入庫した車両の前後輪間の軸間距離を算出するも
のであり、エリアセンサからの信号とあらかじめ記憶さ
れた位置位置とエリアセンサとの距離及びエリアセンサ
の長さとから軸間距離を演算し、出力手段はパレットレ
ス搬機に各種情報を送り出すことを特徴とする。

【００１０】車両位置検出手段には車両の先端部と後端
部を検出するセンサを有することが好ましい。

【００１１】また、入庫口の入口に設けられた車両通過
センサと車両の移載位置に設けられた車両検出センサと
を有する車両検出手段を設け、入庫口に進入した車両を
検出すると良い。

【００１２】さらに、ドア開検出手段で停止した車両の
ドアの開閉を検出したり、作業者検出手段で搭乗してい
た作業者の通過を検出することが望ましい。

【００１３】また、車両検出手段，車両位置検出手段，
ドア開検出手段からの異常信号により警報手段を作動さ
せて警報を発したり、車両検出手段の車両通過センサか
らの車両通過信号により動作して後続する車両の進入を
阻止し、車両検出センサの車両無しの信号により復帰す
る安全ガ−ドを設けることが望ましい。

【００１４】

【作用】この発明においては、入庫口に進入した車両を
位置決め手段で案内して、車両の左右方向の片寄りを抑
制しながら前進させ、前輪又は後輪のいずれか一方を位
置決めして停止させる。この停止した車両が正常な停止
位置からはみ出しているか否かを車両位置検出手段で検
出する。停止した車両が正常な停止位置からはみ出して
いるときは、その旨を警報手段で報知し、車両の停止位
置を是正させる。

【００１５】車両が正常な停止位置にあるときはエリア
センサで位置決めされたタイヤと異なるタイヤの位置を
検出する。軸間距離演算手段は検出したタイヤの位置と
あらかじめ記憶された位置決め手段とエリアセンサとの
距離及びエリアセンサの長さとから軸間距離とタイヤの
大きさを演算する。

【００１６】また、正常な停止位置に停止した車両のド
アは開いているか否かをドア開検出手段で検出する。そ
して車両が正常位置にありドアが閉じられ、かつ作業者
が車両から離れたことを作業者検出手段で検出したら、
出力手段からその旨と演算した軸間距離とタイヤの大き
さとを出力手段からパレットレス搬機に送る。

【００１７】パレットレス搬機は入庫口から送られた情
報により前後輪のスライドフォ−ク間の距離と、１対の
スライドフォ−ク間の間隔を調整してスライドフォ−ク
を入庫口に前進させ、前後輪のタイヤを挾み込み車両を
支持する。

【００１８】また、入庫口に車両が進入したことを車両
検出手段で検出したときに安全ガ−ドをを閉じて、警報
手段で車両が入庫口に入っていることを示し、後続する
車両が入庫口に進入することを防ぐ。

【００１９】

【実施例】図１，図２はこの発明の一実施例を示し、図
１は自動車保管設備の入庫口の配置図、図２は制御部を
示すブロック図である。図に示すように、自動車保管設
備は入庫口１とパレットレス搬機２とを有する。入庫口
１には入庫口１全体を管理する制御部３と、車両検出手
段４と、安全ガ−ド５と、位置決め手段６と、車両位置
検出手段７と、エリアセンサ８と、ドア開検出センサ９
及び作業者検出センサ１０とを有する。

【００２０】車両検出手段４は入庫口１の入口の進入路
を挾んで設けられた車両通過センサ１１と車両の移載位
置を斜めに挾んで設けられた車両検出センサ１２とを有
する。安全ガ−ド５は車両通過センサ１１の手前の進入
路の上部に昇降自在に設けらている。位置決め手段６
は、図３の断面図に示すように、前端部に突出した車止
め６２が設けられた案内部６１と、案内部６１の両側に
設けられた一定の幅と長さを有する凹みからなる位置決
め部６３を有する。案内部６１は油圧シリンダ等で昇降
自在になつており、入庫口１の入口に車両が進入したと
きに上昇して車輪の内側を案内して車両の左右方向の片
寄りを抑制し、車両が正常な位置で停止したときに下降
する。位置決め部６３は車両の前輪を落し込んで位置決
めする。

【００２１】車両位置検出手段７は位置決め手段６より
前方の位置に、車両の幅方向を挾んで設けられた前部は
み出し検出センサ１３と、位置決め手段６の車止め６２
と位置決め部６３との間に設けられた前輪はみ出し検出
センサ１４と、入庫口１の入口に近い進入路を挾んで設
けられた後部はみ出し検出センサ１５とを有する。

【００２２】エリアセンサ８は一定長さＡを有する光セ
ンサ群や圧力センサ群からなり、図４の断面図に示すよ
うに、位置決め部６３から進入路に沿って一定距離Ｂだ
け隔てた位置に配置されている。ドア開検出センサ９は
位置決め部６３とエリアセンサ８との間の進入路の側方
に設けられている。また、入庫口１の前端部には安全ミ
ラ−１６が設けられている。

【００２３】制御部３には入庫口１全体のを管理するＣ
ＰＵ２１と、位置決め手段６からエリアセンサ８までの
距離Ｂやエリアセンサ８の長さＡやプログラム等を記憶
したＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２３と、安全ガ−ド駆動手段
２４と、警報手段２５と、軸間距離演算手段２６及び出
力手段２７とを有する。軸間距離演算手段２６は入庫し
た車両の前後輪間の軸間距離とタイヤの大きさを算出す
る。出力手段２７は例えば光や電磁波等を利用した信号
伝送手段２８を介してパレットレス搬機２に各種情報を
送り出す。

【００２４】パレットレス搬機２は、図５の概略構成図
に示すように、本体フレ−ム３１の前輪側に設けられた
２本１対のスライドフォ−ク３２，３３と、後輪側に設
けられた２本１対のスライドフォ−ク３４，３５とを有
する。各スライドフォ−ク３２〜３５はスライド方向が
本体フレ−ム３１の長手方向に対して直交するように配
置され、本体フレ−ム３１の長手方向に沿って設けられ
た２本のレ−ル３６，３７上に移動自在に取り付けられ
ている。

【００２５】前輪側のスライドフォ−ク３２，３３は位
置調整用モ−タ３８ａに連結された送りねじによりレ−
ル３６，３７上を移動する。そしてスライドフォ−ク３
６，３７間の間隔は間隔可変用モ−タ３９ａに連結され
た送りねじで可変する。後輪側のスライドフォ−ク３
４，３５は軸間距離可変用モ−タ４０に連結された送り
ねじによりレ−ル３６，３７上を移動する。また、スラ
イドフォ−ク３４，３５間の間隔も間隔可変用モ−タ３
９ｂに連結された送りねじで可変できる。この前輪側の
スライドフォ−ク３２，３３の中央部と後輪側のスライ
ドフォ−ク３４，３５の中央部にはそれぞれフォ−ク伸
縮用モ−タ４１ａ，４１ｂが設けられている。

【００２６】各スライドフォ−ク３２〜３５は、図６の
説明図に示すように、ベ−スプレ−ト４２とセンタビ−
ム４３とトップビ−ム４４とを有する。ベ−スプレ−ト
４２の中央部には歯車４５が回転自在に取り付けられ、
歯車４５は歯車群を介してフォ−ク伸縮用モ−タ４１
ａ，４１ｂにそれぞれ連結されている。ベ−スプレ−ト
４２の上面には長手方向の全長にわたりラック４６が設
けられている。センタビ−ム４３の下面には歯車４５と
噛み合うラック４７が長手方向の全長にわたり設けら
れ、中央部にはベ−スプレ−ト４２のラック４６と噛み
合うピニオン４８が回転自在に取り付けられている。ト
ップビ−ム４４の下面にはピニオン４８と噛み合うラッ
ク４９が長手方向の全長にわたり設けられている。そし
てセンタビ−ム４３は直線ころがり案内でベ−スプレ−
ト４６に沿って案内され、歯車４５と下面のラック４６
により左右に全長の約半分の長さだけ移動する。トップ
ビ−ム４４は直線ころがり案内でセンタビ−ム４３に沿
って案内され、ベ−スプレ−ト４２のラック４６とピニ
オン４８及び下面のラック４９により、センタビ−ム４
３の移動量の２倍の移動量で移動する。

【００２７】そしてスライドフォ−ク３２，３３で車両
の前輪のタイヤを挾み込み、スライドフォ−ク３４，３
５で車両の後輪のタイヤを挾み込んで車両を本体フレ−
ム３１上に搭載する。

【００２８】上記のように構成された自動車保管設備の
入庫口１に進入した車両をパレットレス搬機２に搭載す
るときの動作を図７のフロ−チャ−トを参照して説明す
る。

【００２９】車両が入庫口１に矢印Ｅ方向から進入し安
全ガ−ド５の位置を通過すると（ステップＳ１）、車両
通過センサ１０で車両が安全ガ−ド５の位置を通過した
ことを検出し車両の通過信号を制御部３に送る。制御部
３は車両通過センサ１０からの車両検出信号を受ける
と、位置決め手段６の案内部６１を上昇させる。そして
車両を運転している作業者が案内部６１と前端部の安全
ミラ−１６を確認しながら車両を前進させ、前輪が位置
決め部６３に落ち込んだら車両を停止させる。このよう
に車両を案内部６１と前端部の安全ミラ−１６を確認し
ながら前進させることができるから、左右に片寄ること
なしに前進させることができる。

【００３０】車両が停止すると車両検出センサ１１で車
両が移載位置に達したことを検出し車両検知信号を制御
部３に送る（ステップＳ２）。制御部３のＣＰＵ２１は
車両の通過信号を受けた後に車両検知信号を受けると、
安全ガ−ド駆動手段２４を作動させて安全ガ−ド６を下
降させて後続車の進入を阻止する（ステップＳ３）。同
時に警報手段２５から入庫口１に先行車両が入っている
ことを音声と表示で示し後続車に警告する（ステップＳ
４）。

【００３１】一方、車両位置検出手段７の前部はみ出し
検出センサ１３と前輪はみ出し検出センサ１４は停止し
た車両の前部と前輪が所定の位置からはみ出しているか
否かを検出し、後部はみ出し検出センサ１５は車両の後
部が所定の位置からはみ出しているか否かを検出する
（ステップＳ５）。車両位置検出手段７の各センサで車
両の位置を確認した結果、例えば前輪はみ出し検出セン
サ１４で車両の位置ずれを検出すると、前輪はみ出し検
出センサ１４から位置ずれ信号が制御部３に送られる。
ＣＰＵ２１は位置ずれ信号を受けると、警報手段２５か
ら車両が所定位置よりずれているとの警報を表示して作
業者に知らせる（ステップＳ６）。この警報により運転
者は車両を所定の正常位置に移動する（ステップＳ
７）。

【００３２】そしてＣＰＵ２１は車両検出センサ１１か
らの車両検知信号を受けてから一定の時間内に車両位置
検出手段７の各センサから車両の位置ずれ信号を受けな
いとき、あるいは車両の位置ずれ信号を受けて警報手段
２５で警報を発してから車両の位置ずれが修正されたと
きに、位置決め手段６の案内部６１を下降させ、エリア
センサ８で読み取っている後輪のタイヤの検出信号を軸
間距離演算手段２６に送る。

【００３３】軸間距離演算手段２６は送られた信号とあ
らかじめＲＯＭ２２に記憶しているエリアセンサ３５の
長さＡからエリアセンサ３５内の後輪のタイヤの位置Ｃ
と大きさＤを算出してＲＡＭ２３に一時記憶させる。そ
の後、決定したタイヤの位置ＣとＲＯＭ２２にあらかじ
め記憶された位置決め部６３とエリアセンサ８との距離
Ｂから前後輪の軸間距離（Ｂ＋Ｃ）を演算してＲＡＭ２
３に記憶させる（ステップＳ８）。

【００３４】その後、ＣＰＵ２１はドア開検出センサ９
からドア開信号が送られているか否かを調べ（ステップ
Ｓ９）、ドア開信号が送られているときは警報手段２５
から車両のドアが開かれていることを警報して作業者に
知らせる（ステップＳ１０）。この警報により車両のド
アが閉じられ、ドア開検出センサ９からドア閉信号が送
られ、かつ作業者検出センサ１０から作業者が車両から
離れたことを示す信号が送られると、ＣＰＵ２１は車両
位置正常信号とともにＲＡＭ２３に記憶された軸間距離
（Ｂ＋Ｃ）とタイヤの大きさＤを出力手段２７に送る。
出力手段２７は送られた車両位置正常信号と軸間距離
（Ｂ＋Ｃ）及びタイヤの大きさＤを信号伝送手段２８を
介してパレットレス搬機２に送り出す（ステップＳ１
１）。

【００３５】このように車両位置正常信号とともに車両
の車種に応じた軸間距離（Ｂ＋Ｃ）とタイヤの大きさＤ
をパレットレス搬機２に送ることにより、パレットレス
搬機２は送られた軸間距離（Ｂ＋Ｃ）に応じて軸間距離
可変用モ−タ４０を駆動して後輪側のスライドフォ−ク
３４,３５を移動し、スライドフォ−ク３４,３５の中心
を後輪のタイヤの中心位置に合わせることができ、車両
の種類が異なっても、スライドフォ−ク３２，３３とス
ライドフォ−ク３４,３５を正確に車両の前後輪の位置
に合わせることができる。また、パレットレス搬機２は
送られたタイヤの大きさＤから前輪側のスライドフォ−
ク３２，３３の間隔と後輪側のスライドフォ−ク３４,
３５の間隔をタイヤの大きさＤより広くしてから各スラ
イドフォ−ク３２〜３５を前進させることにより、各ス
ライドフォ−ク３２〜３５をタイヤの側面に当てずに前
進させることができる。。さらに前進したスライドフォ
−ク３２，３３の間隔とスライドフォ−ク３４,３５の
間隔をタイヤの大きさＤに応じて狭めることにより、車
種により大きさが異なる前後輪のタイヤをスライドフォ
−ク３２，３３とスライドフォ−ク３４,３５で確実に
支持することができる。

【００３６】このパレットレス搬機２をタイヤが地上か
ら離れるまで上昇させてから、各スライドフォ−ク３２
〜３５を後退させて車両を本体フレ−ム３１上に移動す
る。この車両の移動により車両検出センサ１２から出力
している車両検知信号がオフになると（ステップＳ１
２）、ＣＰＵ２１は安全ガ−ド駆動手段２４を作動させ
て安全ガ−ド６を上昇させ、同時に警報手段２５の入庫
口１に先行車両が入っているとの警告を解除する（ステ
ップＳ１３）。そして車両が入庫口１に進入するたびに
上記動作を繰り返す。

【００３７】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、入庫口
に進入した車両を位置決め手段で案内して、車両の左右
方向の片寄りを抑制しながら前進させ、入庫口に進入し
て停止した車両が正常な停止位置からはみ出しているか
否かを検出し、停止した車両が正常な停止位置からはみ
出しているときは、その旨を警告するから、車両を常に
パレットレス搬機と合った位置に正確に停止させること
ができる。

【００３８】また、位置決めして停車した車両の位置決
めされた車両のタイヤの位置を検出して前後輪の軸間距
離を算出しパレットレス搬機に送るから、車両の種類が
異なってもパレットレス搬機の前後輪側にそれぞれ設け
られた２本１対のスライドフォ−クを正確に車両の前後
輪の位置に合わせることができる。

【００３９】また、タイヤの大きさも検出することによ
り、２本１対のスライドフォ−クの間隔をタイヤの大き
さに応じて調整することができる。

【００４０】さらに、正常な停止位置に停止した車両の
ドアは開いているか否かと、作業者が車両から離れたか
否かを検出し、車両のドアが閉じられ作業者が車両から
離れているときのみ車両をパレットレス搬機で移動する
ことにより、安全に車両を移動することができる。

【００４１】また、入庫口に車両が進入したことを検出
したときに安全ガ−ドを作動させるとともに車両が入庫
口に入っていることを後続車に警告するから、車両が入
庫口に入って移動作業中に後続車が入庫口に進入するこ
とを防止することができ、安全に作業を行なうことがで
きる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例の立体駐車場の入庫口を示す
配置図である。

【図２】上記実施例の制御部を示すブロック図である。

【図３】位置決め手段を示す断面図である。

【図４】入庫口の位置決め部とエリアセンサの位置を示
す説明図である。

【図５】パレットレス搬機の概要を示す構成図である。

【図６】スライドフォ−クの構成を示す説明図である。

【図７】上記実施例の動作を示すフロ−チャ−トであ
る。

【符号の説明】

１ 入庫口 ２ パレットレス搬機 ３ 制御部 ４ 車両検出手段 ５ 安全ガ−ド ６ 位置決め手段 ７ 車両位置検出手段 ８ エリアセンサ ９ ドア開検出センサ １０ 作業者検出センサ １１ 車両通過センサ １２ 車両検出センサ １３ 前部はみ出し検出センサ １４ 前輪はみ出し検出センサ １５ 後部はみ出し検出センサ ２１ ＣＰＵ ２５ 警報手段 ２６ 軸間距離演算手段 ２７ 出力手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 竹内 春樹 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−248114（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E04H 6/18 - 6/42

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の前後輪をそれぞれ挾み込んで支持
   するスライドフォ−クを前輪側と後輪側に２本１対で有
   するパレットレス搬機を有する自動車保管設備の入庫口
   の安全装置であって、位置決め手段と車両位置検出手段
   とエリアセンサと軸間距離演算手段と出力手段とを有
   し、 位置決め手段は進入する車両を案内して停止位置を定め
   るものであり、前端部に突出した車止めが設けられた案
   内部と、案内部の両側に設けられた一定の幅と長さを有
   する凹みからなる位置決め部を有し、案内部は昇降自在
   になつており、入庫口の入口に車両が進入したときに上
   昇して車輪の内側を案内して車両の左右方向の片寄りを
   抑制し、車両が正常な位置で停止したときに下降し、位
   置決め部は車両の前輪を落し込んで位置決めし、 車両位置検出手段は停止した車両の位置の適否を検出す
   るものであり、車両の停止位置を検出する複数のセンサ
   を有し、 エリアセンサは位置決め手段で位置決めされた車輪とは
   異なる車輪のタイヤの位置を検出するものであり、位置
   決め手段から一定距離隔てた位置の通路に沿って設けら
   れた一定長さを有し、 軸間距離演算手段は入庫した車両の前後輪間の軸間距離
   を算出するものであり、エリアセンサからの信号とあら
   かじめ記憶された位置位置とエリアセンサとの距離及び
   エリアセンサの長さとから軸間距離を演算し、 出力手段はパレットレス搬機に各種情報を送り出す、 ことを特徴とする自動車保管設備の入庫口の安全装置。
2. 【請求項２】 車両位置検出手段に車両の先端部と後端
   部を検出するセンサを有する請求項１記載の自動車保管
   設備の入庫口の安全装置。
3. 【請求項３】 入庫口の入口に設けられた車両通過セン
   サと車両の移載位置に設けられた車両検出センサとを有
   する車両検出手段を備えた請求項１又は２記載の自動車
   保管設備の入庫口の安全装置。
4. 【請求項４】 停止した車両のドアの開閉を検出するド
   ア開検出手段を位置決め手段の通路側に有する請求項
   １，２又は３記載の自動車保管設備の入庫口の安全装
   置。
5. 【請求項５】 車両に搭乗していた作業者の通過を検出
   する作業者検出手段をドア開検出手段の外側の通路に有
   する請求項４記載の自動車保管設備の入庫口の安全装
   置。
6. 【請求項６】 各検出手段からの異常信号により警報を
   発する警報手段を有する請求項１乃至５のいずれかに記
   載の自動車保管設備の入庫口の安全装置。
7. 【請求項７】 入庫口の入口に設けられ、車両検出手段
   の車両通過センサからの車両通過信号により動作して後
   続する車両の進入を阻止し、車両検出センサの車両無し
   の信号により復帰する安全ガ−ドを有する請求項３乃至
   ６のいずれかに記載の自動車保管設備の入庫口の安全装
   置。