JP3019609B2 - パレットレス搬機及び自動車保管設備 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明はパレットを用いずに自
動車を移載するパレットレス搬機及びパレットレス搬機
を使用した自動車保管設備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】多数段の格納棚を有する自動車保管設備
においては自動車を入庫口から格納棚に移載したり、格
納棚から出庫口に移載するため、自動車を搭載する搬機
が使用されている。従来の搬機は、図１５に示すよう
に、入庫口に回送されたパレット５１に自動車を載せ、
このパレット５１を搬機５２に設けられた通常のスライ
ドフォ−ク５３で移動して自動車を搬機５２に搭載す
る。この搬機５２を格納棚の空き棚まで搬送し、自動車
を載せたままでパレット５１を格納棚に移載している。
また自動車を出庫する場合も自動車を載せたパレット５
１を格納棚から搬機５２に移動してから出庫口に搬送し
ている。

【０００３】また、フリ−に移動できるコンベア上に乗
せた自動車の前後輪の外側をスライドフォ−クで挾み込
んで搬送する搬機も、例えば特開昭51-141181号公報に
開示されている。そして、フリ−なコンベアで自動車を
前後に移動してスライドフォ−クに対して位置決めし、
前後輪間の間隔が異なっても前後輪の外側をスライドフ
ォ−クで挾み込むことができるようにしている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のように自動車を
全てパレットに載せて移載していると、出庫口で自動車
を出庫したのち空パレットを入庫口に回送する必要があ
り、そのための回送手段が必要になる。また、入出庫す
る自動車の台数のアンバランスに備えて空パレットを収
納しておくパレットストッカも必要になる。さらに、入
出庫する台数のアンバランスの度合いが大きいと空パレ
ットを格納棚の空き棚に格納する必要も生じる。このた
め余分なスペ−スが必要であるとともに、空パレットの
みの移動という無駄な作業が必要であり、設備全体の効
率が非常に悪いという短所があった。また、格納棚の全
棚数に応じたパレットが必要になり、設備費や管理費が
高くなるという短所もあった。

【０００５】自動車の前後輪をスライドフォ−クで挾み
込む場合は、パレットを必要としないため上記短所は解
消されるが、前後輪の外側をスライドフォ−クで挾み込
で移載しているスタッカクレ−ンの走行中に非常に不安
定になってしまう。特に自動車にハンドブレ−キがかか
っているときは、前後輪の外側を確実に挾み込んで支持
することは困難である。このように自動車にハンドブレ
−キがかかっているときは、前後輪の外側をスライドフ
ォ−クで挾み込んでから、ハンドブレ−キがかかってい
る車輪の内側もスライドフォ−クで押えて移載するよう
にしているが、ハンドブレ−キがかかっているか否かを
検出することは困難である。

【０００６】また、収納棚に収納した自動車を運び出す
ときには、フリ−に移動するコンベアがないため、自動
車をスライドフォ−クに対して位置決めするときにタイ
ヤを強制的に滑らせなくてはならず、タイヤに損傷が生
じる危険性があった。

【０００７】この発明はかかる短所を解消するためにな
されたものであり、パレットを使用せずに安定して自動
車を移載できるパレットレス搬機と、パレットレス搬機
を使用した自動車保管設備を提供することを目的とする
ものである。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明に係るパレット
レス搬機は、スライドフォ−クと軸間距離調整手段と支
持間隔可変手段とを有し、スライドフォ−クは自動車の
前後輪をそれぞれ挾み込んで支持するものであり、搬機
本体フレ−ムの前輪側と後輪側にそれぞれ２本１対で設
けられ、軸間距離調整手段は前後のスライドフォ−クを
自動車の前後輪の軸間距離に合わせるものであり、前輪
側又は後輪側のいずれか一方あるいは双方に設けられ、
１対のスライドフォ−クをスライド方向と直交する方向
に移動し、支持間隔可変手段は前輪側及び後輪側の１対
のスライドフォ−ク間の間隔を可変してタイヤの径に合
わせるものであり、１対のスライドフォ−クをそれぞれ
接近する方向と離れる方向に移動することを特徴とす
る。

【０００９】上記各スライドフォ−クはベ−スプレ−ト
とセンタビ−ムとトップビ−ムとを有し、センタビ−ム
はベ−スプレ−トと往復運動機構で連結されベ−スプレ
−ト上を直線ころがり案内に沿って前後退し、前進端で
はセンタビ−ムの中央部の両側面に突出して設けたカム
がベ−スプレ−トの先端部の両側面に設けたころに係合
し、トップビ−ムはベ−スプレ−トに２倍ストロ−ク往
復運動機構で連結され、センタビ−ム上を直線ころがり
案内に沿って前後退する。

【００１０】各１対のスライドフォ−クの相対するタイ
ヤ支持面の長手方向に沿って複数段のタイヤ受けロ−ラ
を取り付けることが好ましい。

【００１１】また、軸間距離調整手段が位置決め手段と
タイヤ検出手段と距離演算手段と駆動制御手段と駆動手
段とを有し、位置決め手段は自動車の前輪又は後輪のい
ずれか一方を位置決めし、タイヤ検出手段は位置決め手
段に位置決めされた自動車の他方のタイヤの位置を検出
し、距離演算手段はあらかじめ記憶された位置決め手段
とタイヤ検出手段の距離とタイヤ検出手段の長さ及びタ
イヤ検出手段の出力信号から前後輪の軸間距離を演算
し、駆動制御手段は距離演算手段からの距離信号により
駆動手段を駆動して１対のスライドフォ−クを移動す
る。

【００１２】タイヤ検出手段は位置決め手段から一定距
離隔てた位置に設置された一定長さを有する光センサ群
や圧力センサ群で構成すると良い。

【００１３】支持間隔可変手段はフォ−ク位置検出手段
と間隔制御手段と間隔可変手段とを有し、フォ−ク位置
検出手段は各スライドフォ−クの先端部に取り付けられ
た位置センサと位置演算手段とを有し、１対のスライド
フォ−クに取り付けられた位置センサからの信号を受け
てタイヤと１対のスライドフォ−クとの位置関係を演算
し、間隔制御手段は位置演算手段からの信号により位置
関係を判断して間隔可変手段を駆動して前後輪それぞれ
の１対のスライドフォ−ク間の間隔を調整する。

【００１４】さらに、フォ−ク位置検出手段に位置判断
手段を設け、位置判断手段でタイヤと１対のスライドフ
ォ−クとの位置関係が正常か否かを判断し、異常のとき
に警報を発してスライドフォ−クの前進を停止させるよ
うにしても良い。

【００１５】また、この発明に係る自動車保管設備はパ
レットレス搬機と入出庫口と格納棚とを有することを特
徴とする。

【００１６】

【作用】この発明においては、前輪側と後輪側にそれぞ
れ間隔をおいて搬機本体フレ−ムに２本１対のスライド
フォ−クを配置する。この前輪側又は後輪側のいずれか
１対のスライドフォ−クを軸間距離調整手段で移動して
自動車の前後輪の軸間距離に合わせる。そして前輪側及
び後輪側の１対のスライドフォ−ク間の間隔を支持間隔
可変手段で可変してタイヤの径に合わせた後、スライド
フォ−クを前進させ、各スライドフォ−クのトップビ−
ムを前輪側及び後輪側の各タイヤの両側に配置する。こ
の状態で前輪側及び後輪側のそれぞれ１対のスライドフ
ォ−クの間隔を狭め、トップビ−ムで前後輪のタイヤを
挾み込んで支持する。そして各スライドフォ−クを搬機
本体フレ−ム上に引き込め自動車を搬機に搭載する。こ
の自動車を搭載して搬機を所定の格納棚に移動して自動
車を移載する。

【００１７】また、スライドフォ−クはベ−スプレ−ト
とセンタビ−ムとを往復運動機構で連結し、ベ−スプレ
−トとトップビ−ムを２倍ストロ−ク往復運動機構で連
結して、センタビ−ムが一定距離前進したときにトップ
ビ−ムをセンタビ−ムの前進距離の２倍前進させて、ス
ライドフォ−クの前進距離を大きくする。

【００１８】このベ−スプレ−トとセンタビ−ム間及び
ベ−スプレ−トとトップビ−ム間に直線ころがり案内を
設け、スライドフォ−クを前進させたときにベ−スプレ
−ト先端部のころとセンタビ−ムの中央部の両側面のカ
ムとを係合させて、前進端における荷重を支えることに
より、スライドフォ−ク全体の厚さを薄くし、自動車の
タイヤを挾み込むときにトップビ−ムが車体や泥除けに
あたることを防ぐ。

【００１９】さらに、各スライドフォ−クのタイヤ支持
面に設けたタイヤ受けロ−ラをタイヤの外周に沿って回
転しながらタイヤを挾み込んで、タイヤに与える抵抗を
小さくする。

【００２０】また、軸間距離を調整するときは、自動車
の前輪又は後輪のいずれか一方を位置決め手段で位置決
めした後、自動車の他方のタイヤの位置をタイヤ検出手
段で検出し、距離演算手段で位置決め手段とタイヤ検出
手段の距離とタイヤ検出手段の長さ及びタイヤ検出手段
の出力信号から車種により異なる前後輪の軸間距離を演
算する。この演算した軸間距離に応じて前後輪それぞれ
のスライドフォ−クを移動し前輪側と後輪側のスライド
フォ−クをタイヤの位置に合わせる。

【００２１】また、支持間隔可変手段の位置演算手段で
１対のスライドフォ−クに取り付けられた位置センサか
らの信号を受けてタイヤと１対のスライドフォ−クとの
位置関係を演算し、タイヤの位置に応じて１対のスライ
ドフォ−クの間隔を調整してスライドフォ−クを前進さ
せたり、タイヤとスライドフォ−クとの位置関係が異常
の場合は警報を発してスライドフォ−クを前進を停止さ
せたりして、トップビ−ムの先端がタイヤの側面に当る
ことを防ぐ。

【００２２】

【実施例】図１はこの発明の一実施例のパレットレス搬
機の概要を示す構成図である。図に示すようにパレット
レス搬機１は本体フレ−ム２と、本体フレ−ム２の前輪
側に設けられた２本１対のスライドフォ−ク３，４と、
後輪側に設けられた２本１対のスライドフォ−ク５，６
とを有する。各スライドフォ−ク３〜６はスライド方向
が本体フレ−ム２の長手方向に対して直交するように配
置され、本体フレ−ム２の長手方向に沿って設けられた
２本のレ−ル７，８上に移動自在に取り付けられてい
る。

【００２３】前輪側のスライドフォ−ク３は位置調整用
モ−タ９に連結された送りねじ１０によりレ−ル７，８
上を移動できるようになっている。そしてスライドフォ
−ク３，４間の間隔は間隔可変用モ−タ１１ａに連結さ
れた送りねじ１２ａで可変できるようになっている。後
輪側のスライドフォ−ク５は軸間距離可変用モ−タ１３
に連結された送りねじ１４によりレ−ル７，８上を移動
できるようになっている。スライドフォ−ク５，６間の
間隔も間隔可変用モ−タ１１ｂに連結された送りねじ１
２ｂで可変できるようになっている。また、前輪側のス
ライドフォ−ク３の中央部と後輪側のスライドフォ−ク
６の中央部にはフォ−ク伸縮用モ−タ１５ａ，１５ｂが
設けられている。

【００２４】各スライドフォ−ク３〜６は、図２の説明
図と図３の中央部の断面図に示すように、ベ−スプレ−
ト１６とセンタビ−ム１７とトップビ−ム１８とを有す
る。ベ−スプレ−ト１６の中央部には歯車１９が回転自
在に取り付けられ、歯車１９は歯車群２０を介してフォ
−ク伸縮用モ−タ１５ａ，１５ｂに連結されている。ベ
−スプレ−ト１６の上面には長手方向の全長にわたりラ
ック２１が設けられている。センタビ−ム１７の下面に
は歯車１９と噛み合うラック２２が長手方向の全長にわ
たり設けられ、中央部にはベ−スプレ−ト１６のラック
２１と噛み合うピニオン２３が回転自在に取り付けられ
ている。トップビ−ム１８の下面にはピニオン２３と噛
み合うラック２４が長手方向の全長にわたり設けられて
いる。

【００２５】センタビ−ム１７は直線ころがり案内部２
５でベ−スプレ−ト１６の側面に沿って案内されて左右
に全長の約半分の長さだけ移動する。トップビ−ム１８
は直線ころがり案内部２６でセンタビ−ム１７の側面に
沿って案内されている。このように直線ころがり案内部
２５，２６でセンタビ−ム１７とトップビ−ム１８の側
面を案内することにより、各スライドフォ−ク３〜６の
厚さを薄くすることができる。

【００２６】また、ベ−スプレ−ト１６の先端部の両側
面には、図４の側面図に示すようにころ２７が設けら
れ、センタビ−ム１７の中央部の両側面にはころ２７と
係合するカム２８を有する。

【００２７】トップビ−ム１８のタイヤ支持面１８ａに
は、図５の断面図と図６の上面図に示すように、長手方
向に沿って複数段例えば３段のタイヤ受けロ−ラ２９が
取り付けられている。また、トップビ−ム１８のタイヤ
支持面１８ａと反対側の先端部には、図７に示すように
光軸をタイヤ支持面１８ａの方に一定角度で傾けて例え
ば能動型の光センサ３０が取付けられている。

【００２８】上記のように構成されたパレットレス搬機
１を使用した立体駐車場の入庫口３１には、図８の平面
図に示すように、自動車の前輪３２を位置決めする位置
決め部３４と、後輪３３のタイヤの位置を検出するエリ
アセンサ３５とを有する。位置決め部３４は、図９の断
面図に示すように、一定の幅と長さを有する凹みからな
り、自動車の前輪３２を落し込んで位置決めする。エリ
アセンサ３５は一定長さＡを有する光センサ群からな
り、位置決め手段３４から一定距離Ｂだけ隔てた位置に
設置されている。このエリアセンサ３５が入庫口３１の
位置にあるパレットレス搬機１の制御部に接続される。
なお、エリアセンサ３５としては圧力センサ群を使用し
ても良い。

【００２９】パレットレス搬機１の制御部には、図１０
のブロック図に示すように、距離演算手段３６と記憶手
段３７と、駆動制御手段３８と、位置演算手段３９ａ，
３９ｂと間隔制御手段４０ａ，４０ｂとを有する。距離
演算手段３６はエリアセンサ３５からの画像信号を受け
て後輪３３のタイヤの位置を決定し、決定したタイヤの
位置と記憶手段３７にあらかじめ記憶された位置決め部
３４とエリアセンサ３５の距離Ｂ及びエリアセンサ３５
の長さＡとから前後輪の軸間距離（Ｂ＋Ｃ）を演算す
る。駆動制御手段３８は距離演算手段３６からの距離信
号に応じて軸間距離可変用モ−タ１３を駆動して後輪側
の１対のスライドフォ−ク５,６を移動する。

【００３０】位置演算手段３９ａは前輪側の１対のスラ
イドフォ−ク３,４の先端部にそれぞれ取り付けられた
光センサ３０からの信号を受けて、前輪３２のタイヤと
スライドフォ−ク３，４との位置関係を演算する。位置
演算手段３９ｂは後輪側の１対のスライドフォ−ク５,
６の先端部にそれぞれ取り付けられた光センサ３０から
の信号を受けて、後輪３３のタイアとスライドフォ−ク
５，６との位置関係を演算する。間隔制御手段４０ａ，
４０ｂはそれぞれ位置演算手段３９ａ，３９ｂからの位
置信号に応じて間隔可変用モ−タ１１ａ，１１ｂを駆動
する。

【００３１】上記のように構成されたパレットレス搬機
１により自動車を立体駐車場の格納棚に移載するときの
動作を図１１の工程を示したフロ−チャ−トを参照して
説明する。

【００３２】自動車を入庫口３１に移動し前輪３２を位
置決め部３４の凹みに落し込んで位置決めする（ステッ
プＳ１）。この状態でエリアセンサ３５で後輪３３のタ
イヤを読取り、読み取った位置信号Ｄを距離演算手段３
６に送る。距離演算手段３６は送られた後輪３３のタイ
ヤの位置と大きさを決定し記憶手段３７に一時記憶させ
る。その後、決定したタイヤの位置と記憶手段３７にあ
らかじめ記憶された位置決め部３４とエリアセンサ３５
の距離Ｂ，位置信号Ｄ及びエリアセンサ３５の長さＡと
から前後輪の軸間距離（Ｂ＋Ｃ）を演算して駆動制御手
段３８に送る（ステップＳ２）。駆動制御手段３８は送
られた軸間距離（Ｂ＋Ｃ）に応じて軸間距離可変用モ−
タ１３を駆動して後輪側のスライドフォ−ク５,６を移
動し、スライドフォ−ク５,６の中心を後輪３３のタイ
ヤの中心位置に合わせる（ステップＳ３）。

【００３３】次ぎに、前輪側のスライドフォ−ク３，４
のトップビ−ム１８の先端部にそれぞれ取り付けた光セ
ンサ３０から、図７に示すように、前輪３２に光を照射
し、前輪３２からの反射光を受光し、その信号を位置演
算手段３９ａに送る。位置演算手段３９ａは両方の光セ
ンサ３０から送られた信号により前輪３２のタイヤに対
するスライドフォ−ク３，４の位置を算出し、間隔制御
手段４０ａに送る。同様に後輪側のスライドフォ−ク
５，６のトップビ−ム１８の先端部の光センサ３０から
後輪３３に光を照射し、その反射光による信号を位置演
算手段３９ｂに送り、位置演算手段３９ｂで後輪３３の
タイヤに対するスライドフォ−ク５，６の位置を算出
し、間隔制御手段４０ｂに送る。（ステップＳ４）。間
隔制御手段４０ａ，４０ｂは送られた１対のスライドフ
ォ−クの位置と記憶手段３７に一時記憶されたタイヤの
大きさからスライドフォ−ク３，４間とスライドフォ−
ク５，６間の間隔がタイヤの大きさより広いか否を判断
し（ステップＳ５）、スライドフォ−ク３，４間とスラ
イドフォ−ク５，６間の間隔がタイヤの大きさより狭い
ときは間隔可変用モ−タ１１ａ，１１ｂを逆回転してス
ライドフォ−ク３，４間とスライドフォ−ク５，６間の
間隔を広げる（ステップＳ６）。ここで間隔制御手段４
０ａ，４０ｂでタイヤに対するスライドフォ−ク５，６
の位置が狭かったり、位置関係が正常でないと判断した
ときに、警報を発してスライドフォ−ク３〜６の前進を
停止させるようにしても良い。

【００３４】スライドフォ−ク３，４間とスライドフォ
−ク５，６間の間隔がタイヤの大きさより一定距離だけ
離れたら、フォ−ク伸縮用モ−タ１５ａ，１５ｂを正回
転する。フォ−ク伸縮用モ−タ１５ａ，１５ｂの回転に
より各スライドフォ−ク３〜６のベ−スプレ−ト１６に
取り付けられた歯車１９が回転し、歯車１９とセンタビ
−ム１７下面のラック２２でセンタビ−ム１７を入庫口
３０に前進させる（ステップＳ７）。このセンタビ−ム
１７が前進するときに、センタビ−ム１７に取り付けた
ピニオン２３がベ−スプレ−ト１６上面のラック２１と
トップビ−ム１８下面のラック２４と噛み合って移動
し、ベ−スプレ−ト１６に対してトップビ−ム１８をセ
ンタビ−ム１７の移動距離の２倍だけ前進させる。この
ようにトップビ−ム１８の移動距離をセンタビ−ム１７
の移動距離の２倍にすることができるから、スライドフ
ォ−ク３〜６の長さを自動車の車幅とほぼ同じ程度にす
ることができ、パレットレス搬機１の全幅を小さくする
ことができる。

【００３５】センタビ−ム１７の中央部がベ−スプレ−
ト１６の先端部まで前進し、前進端検知センサ４１ａ，
４１ｂが作動するとフォ−ク伸縮用モ−タ１５ａ，１５
ｂの回転を停止する（ステップＳ８）。センタビ−ム１
７が前進端に達すると、センタビ−ム１７の中央部に設
けたカム２８が、図４に示すように、ベ−スプレ−ト１
６の端部のころ２７に係合し、前進端における荷重を支
える。

【００３６】また、スライドフォ−ク３〜６を前進させ
るときに前輪側のスライドフォ−ク３，４と後輪側のス
ライドフォ−ク５，６の距離を車軸距離に合わせ、かつ
スライドフォ−ク３，４間の間隔と、スライドフォ−ク
５，６間の間隔をタイヤの大きさに応じて調整してある
から、トップビ−ム１８をタイヤの側面に当てることな
しに前進させることができる。

【００３７】スライドフォ−ク３〜６が前進端まで前進
した後、間隔可変用モ−タ１１ａ，１１ｂを正回転し
て、図１に示すようにスライドフォ−ク３，４で前輪３
２のタイヤを挾み込み、スライドフォ−ク５，６で後輪
３３のタイヤを挾み込む（ステップＳ９）。この各スラ
イドフォ−ク３〜６でタイヤを挾み込むときに、トップ
ビ−ム１８のタイヤ支持面１８ａに取り付けた例えば３
段のタイヤ受けロ−ラ２９が、図１２に示すように、タ
イヤ４２の外周面に沿って当たり、回転しながらタイヤ
４２を挾み込むから、タイヤ４２に与える抵抗を小さく
することができる。

【００３８】スライドフォ−ク３〜６で前後輪のタイヤ
を挾み込んだことを位置センサ（不図示）で検出した
後、パレットレス搬機１をタイヤが地切りするまで上昇
させてからフォ−ク伸縮用モ−タ１５ａ，１５ｂを逆回
転してスライドフォ−ク３〜６を後退させ、自動車を本
体フレ−ム２の方に移動する（ステップＳ１０）。そし
てスライドフォ−ク３〜６が後退端に達したことを検出
したらフォ−ク伸縮用モ−タ１５ａ，１５ｂの回転を停
止する。

【００３９】その後、図１３に示すようにパレットレス
搬機１を格納棚４３の所定の位置に移動する。そしてス
ライドフォ−ク３〜６を前進又は後退させた後、スライ
ドフォ−ク３，４の間隔とスライドフォ−ク５，６の間
隔を広げて自動車を所定の棚の所定の位置に収納する
（ステップＳ１１）。その後をスライドフォ−ク３〜６
を引き戻してから入庫口３１に移動して次ぎの自動車の
移載を行なう。

【００４０】格納棚４３に収納された自動車を出庫する
場合もスライドフォ−ク３〜６を上記と同様に動作させ
て自動車を移動する。

【００４１】なお、上記実施例は前後輪の車軸距離をエ
リアセンサ３５からの信号により算出した場合について
説明したが、自動車の車種をマ−クシ−ト等で読み取っ
て車軸距離を算出するようにしても良い。

【００４２】また、上記実施例はスライドフォ−ク３〜
６のトップビ−ム１８をベ−スプレ−ト１６上面のラッ
ク２１とセンタビ−ム１７に取り付けたピニオン２３と
トップビ−ム１８下面のラック２４とで移動する場合に
ついて説明したが、図１４の説明図に示すように、チェ
−ン４４ａ，４４ｂを使用してトップビ−ム１８を移動
するようにしても良い。すなわちチェ−ン４４ａ，４４
ｂの一端をそれぞれベ−スプレ−ト１６の中央部近傍に
固定し、他端をトップビ−ム１８の中央部近傍に固定
し、センタビ−ム１７の両端部に回転自在に取り付けた
スプロケット４５ａ，４５ｂを介して張ることにより、
ベ−スプレ−ト１６に対してトップビ−ム１８をセンタ
ビ−ム１７の移動距離の２倍だけ前進させることができ
る。

【００４３】

【発明の効果】この発明は以上説明したように、前輪側
と後輪側にそれぞれ間隔をおいて搬機本体フレ−ムに２
本１対のスライドフォ−クを配置し、２本１対のスライ
ドフォ−クで前後輪をそれぞれ挾み込んで移動するか
ら、パレットを使用せずに自動車を格納棚に安定して移
載することができる。したがって自動車保管設備に多数
のパレットが不要になり設備費を低減することができ
る。

【００４４】また、スライドフォ−クをベ−スプレ−ト
とセンタビ−ムとトップビ−ムとで構成し、ベ−スプレ
−トとセンタビ−ムを往復運動機構で連結し、ベ−スプ
レ−トとトップビ−ムを２倍ストロ−ク往復運動機構で
連結して、センタビ−ムが一定距離前進したときにトッ
プビ−ムをセンタビ−ムの前進距離の２倍前進させるよ
うにしたから、スライドフォ−クの前進距離を大きくす
ることができ、スライドフォ−クの全長を自動車の車幅
程度の長さに短くすることができる。

【００４５】このベ−スプレ−トとセンタビ−ム間及び
ベ−スプレ−トとトップビ−ム間に直線ころがり案内を
設けるとともに、スライドフォ−クを前進させたときに
ベ−スプレ−ト先端部のころとセンタビ−ムの中央部の
両側面のカムとを係合させて、前進端における荷重を支
えることにより、スライドフォ−ク全体の厚さを薄くで
きるから、自動車のタイヤを挾み込むときにトップビ−
ムが車体や泥除けに当ることを防きながら、自動車のタ
イヤを安定して挾み込むことができる。

【００４６】さらに、各スライドフォ−クのタイヤ支持
面に設けたタイヤ受けロ−ラをタイヤの外周に沿って回
転させながらタイヤを挾み込むことにより、タイヤに与
える抵抗を小さくすることができる。

【００４７】また、軸間距離を調整するときは、自動車
の前輪又は後輪のいずれか一方を位置決めした後、自動
車の他方のタイヤの位置を検出して前後輪の軸間距離を
演算し、演算した軸間距離に応じて１対のスライドフォ
−クを移動して前輪側と後輪側のスライドフォ−クをタ
イヤの位置に合わせることにより、異なる車種の自動車
の軸感距離を自動的に調整することができる。

【００４８】また、各スライドフォ−クの先端部に取付
けた光センサからの信号を受けてタイヤとスライドフォ
−クとの位置関係を演算し、タイヤを挾み込むスライド
フォ−クの間隔をタイヤの位置に応じて調整してスライ
ドフォ−クを前進させ、トップビ−ムの先端がタイヤの
側面に当ることを防ぐことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例のパレットレス搬機の概要を
示す構成図である。

【図２】スライドフォ−クの構成を示す説明図である。

【図３】スライドフォ−クの中央部の断面図である。

【図４】ベ−スプレ−ト１６とセンタビ−ムを示す側面
図である。

【図５】トップビ−ムのタイヤ支持面を示す断面図であ
る。

【図６】タイヤ支持面の上面図である。

【図７】光センサの取付状態を示す説明図である。

【図８】入庫口を示す平面図である。

【図９】入庫口を示す断面図である。

【図１０】制御部を示すブロック図である。

【図１１】自動車の移載動作の工程を示すフロ−チャ−
トである。

【図１２】タイヤを挾み込んだ状態を示す説明図であ
る。

【図１３】格納棚の一部を示す斜視図である。

【図１４】他のスライドフォ−クの構成を示す説明図で
ある。

【図１５】従来例を示す構成図である。

【符号の説明】

１ パレットレス搬機 ２ 本体フレ−ム ３，４，５，６ スライドフォ−ク ９ 位置調整用モ−タ １１ａ，１１ｂ 間隔可変用モ−タ １３ 軸間距離可変用モ−タ １５ａ，１５ｂ フォ−ク伸縮用モ−タ １６ ベ−スプレ−ト １７ センタビ−ム １８ トップビ−ム ２７ ころ ２８ カム ２９ タイヤ受けロ−ラ ３０ 光センサ ３４ 位置決め部 ３５ エリアセンサ ３６ 距離演算手段 ３７ 記憶手段 ３８ 駆動制御手段 ３８ａ，３９ｂ 位置演算手段 ４０ａ，４０ｂ 間隔制御手段 ４３ 格納棚 ４４ａ，４４ｂ チェ−ン

フロントページの続き (72)発明者 竹内 春樹 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) E04H 6/22 E04H 6/18 E04H 6/24

Claims (9)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 スライドフォ−クと軸間距離調整手段と
   支持間隔可変手段とを有するパレットレス搬機であっ
   て、 スライドフォ−クは自動車の前後輪をそれぞれ挾み込ん
   で支持するものであり、搬機本体フレ−ムの前輪側と後
   輪側にそれぞれ２本１対で設けられ、 軸間距離調整手段は前後のスライドフォ−クを自動車の
   前後輪の軸間距離に合わせるものであり、前輪側又は後
   輪側のいずれか一方あるいは双方に設けられ、１対のス
   ライドフォ−クをスライド方向と直交する方向に移動
   し、 支持間隔可変手段は前輪側及び後輪側の１対のスライド
   フォ−ク間の間隔を可変してタイヤの径に合わせるもの
   であり、１対のスライドフォ−クをそれぞれ接近する方
   向と離れる方向に移動する、ことを特徴とするパレット
   レス搬機。
2. 【請求項２】 各スライドフォ−クはベ−スプレ−トと
   センタビ−ムとトップビ−ムとを有し、センタビ−ムは
   ベ−スプレ−トと往復運動機構で連結されベ−スプレ−
   ト上を直線ころがり案内に沿って前後退し、前進端では
   センタビ−ムの中央部の両側面に突出して設けたカムが
   ベ−スプレ−トの先端部の両側面に設けたころに係合
   し、トップビ−ムはベ−スプレ−トに２倍ストロ−ク往
   復運動機構で連結され、センタビ−ム上を直線ころがり
   案内に沿って前後退する請求項１記載のパレットレス搬
   機。
3. 【請求項３】 １対のスライドフォ−クの相対するタイ
   ヤ支持面の長手方向に沿って複数段のタイヤ受けロ−ラ
   を取り付けた請求項１又は２記載のパレットレス搬機。
4. 【請求項４】 軸間距離調整手段が位置決め手段とタイ
   ヤ検出手段と距離演算手段と駆動制御手段と駆動手段と
   を有し、位置決め手段は自動車の前輪又は後輪のいずれ
   か一方を位置決めし、タイヤ検出手段は位置決め手段に
   位置決めされた自動車の他方のタイヤの位置を検出し、
   距離演算手段はあらかじめ記憶された位置決め手段とタ
   イヤ検出手段の距離とタイヤ検出手段の長さ及びタイヤ
   検出手段の出力信号から前後輪の軸間距離を演算し、駆
   動制御手段は距離演算手段からの距離信号により駆動手
   段を駆動して１対のスライドフォ−クを移動する請求項
   １，２又は３記載のパレットレス搬機。
5. 【請求項５】 タイヤ検出手段が位置決め手段から一定
   距離隔てた位置に設置された一定長さを有する光センサ
   群である請求項４記載のパレット搬機。
6. 【請求項６】 タイヤ検出手段が位置決め手段から一定
   距離隔てた位置に設置された一定長さを有する圧力セン
   サ群である請求項４記載のパレット搬機。
7. 【請求項７】 支持間隔可変手段がフォ−ク位置検出手
   段と間隔制御手段と間隔可変手段とを有し、フォ−ク位
   置検出手段は各スライドフォ−クの先端部に取り付けら
   れた位置センサと位置演算手段とを有し、１対のスライ
   ドフォ−クに取り付けられた位置センサからの信号を受
   けてタイヤと１対のスライドフォ−クとの位置関係を演
   算し、間隔制御手段は位置演算手段からの信号により位
   置関係を判断して間隔可変手段を駆動し１対のスライド
   フォ−ク間の間隔を可変する請求項１，２，３，４，５
   又は６記載のパレットレス搬機。
8. 【請求項８】 支持間隔可変手段でタイヤと１対のスラ
   イドフォ−クとの位置関係が異常と判断したときに警報
   を発してスライドフォ−クの前進を停止させる請求項７
   記載のパレットレス搬機。
9. 【請求項９】 請求項１，２，３，４又は５記載のパレ
   ットレス搬機と入出庫口と格納棚とを有することを特徴
   とする自動車保管設備。