JP7092469B2 - 産業用ロボットのハンドおよび産業用ロボット - Google Patents
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Description
また、本発明では、ネジ部材に係合するナット部材は、直交方向に直交する方向への移動が可能となるように、スライド部材に保持されている。すなわち、本発明では、ガイド機構によって直交方向に案内されるフォークに固定されたスライド部材に対して、ナット部材は、直交方向に直交する方向への移動が可能となっている。そのため、本発明では、複数のフォークのピッチの変更量を大きくするためにネジ部材の長さが長くなって、その結果、ネジ部材の直進性が低下しても、ネジ部材が回転するときのネジ部材とナット部材との接触抵抗を低減することが可能になる。したがって、本発明では、ネジ部材の長さが長くなってネジ部材の直進性が低下しても、また、容量の小さな安価なモータを使用しても、ネジ部材を回転させて、複数のフォークのピッチを円滑に変更することが可能になる。すなわち、本発明では、複数のフォークのピッチの変更量が比較的大きくても、フォークピッチ変更機構の駆動源であるモータのコストを低減しつつ、複数のフォークのピッチを円滑に変更することが可能になる。
また、本発明では、ナット部材に、ネジ部材が挿通される挿通穴が直交方向でナット部材を貫通するように形成され、直交方向における挿通穴の一部分に台形ネジまたは角ネジに係合するメネジが形成されている。そのため、ネジ部材とナット部材との噛み合い長さを短くすることが可能になる。したがって、ネジ部材に対してナット部材が傾いても、ネジ部材が回転するときのネジ部材とナット部材との接触抵抗を低減することが可能になる。したがって、モータの容量をより低減することが可能になる。この場合には、たとえば、メネジが形成されるメネジ部の直交方向の長さは、台形ネジまたは角ネジのピッチの略1.5倍となっている。
本発明の産業用ロボットのハンドでは、モータの出力軸に連結されるネジ部材の外周面に台形ネジまたは角ネジが形成されている。そのため、本発明では、モータとして比較的安価なDCモータが使用されても、モータの電源が切れている状態で直交方向の外力がフォークに作用したときの直交方向へのフォークのずれを防止することが可能になる。
また、本発明では、ネジ部材に係合するナット部材は、直交方向に直交する方向への移動が可能となるように、スライド部材に保持されている。すなわち、本発明では、ガイド機構によって直交方向に案内されるフォークに固定されたスライド部材に対して、ナット部材は、直交方向に直交する方向への移動が可能となっている。そのため、本発明では、複数のフォークのピッチの変更量を大きくするためにネジ部材の長さが長くなって、その結果、ネジ部材の直進性が低下しても、ネジ部材が回転するときのネジ部材とナット部材との接触抵抗を低減することが可能になる。したがって、本発明では、ネジ部材の長さが長くなってネジ部材の直進性が低下しても、また、容量の小さな安価なモータを使用しても、ネジ部材を回転させて、複数のフォークのピッチを円滑に変更することが可能になる。すなわち、本発明では、複数のフォークのピッチの変更量が比較的大きくても、フォークピッチ変更機構の駆動源であるモータのコストを低減しつつ、複数のフォークのピッチを円滑に変更することが可能になる。
また、本発明では、フォークピッチ変更機構は、2本のフォークのピッチを変更し、ネジ部材は、順ネジが形成される順ネジ部と、逆ネジが形成される逆ネジ部と、順ネジ部と逆ネジ部とを繋ぐカップリングとを備え、順ネジ部には、2本のフォークのうちの一方のフォークに固定されたスライド部材に保持されるナット部材が係合し、逆ネジ部には、2本のフォークのうちの他方のフォークに固定されたスライド部材に保持されるナット部材が係合しており、別体で形成された順ネジ部と逆ネジ部とがカップリングによって繋がれている。そのため、順ネジ部と逆ネジ部とが一体で形成されている場合と比較して、ネジ部材の、一体で形成されている部分の長さを短くすることが可能になる。したがって、ネジ部材の直進性の低下を抑制することが可能になる。
図1は、本発明の実施の形態にかかる産業用ロボット1の平面図である。図2は、図1に示す産業用ロボット1の側面図である。
図3は、図1に示すハンド3の基部17の内部の構造を説明するための平面図である。図4は、図1に示すフォーク18、19の動作を説明するための平面図である。
図5は、図3のE部におけるフォークピッチ変更機構26、27の構成を説明するための平面図である。図6は、図3のF部におけるフォークピッチ変更機構26、27の構成を説明するための平面図である。図7は、図3のG-G方向からフォークピッチ変更機構26、27の構成を説明するための側面図である。図8(A)は、図5のH部の拡大図であり、図8(B)は、図5のJ部の拡大図である。
以上説明したように、本形態では、ネジ部材30、35の外周面に台形ネジが形成されている。そのため、本形態では、モータ29、34が比較的安価なDCモータであっても、モータ29、34の電源が切れている状態で左右方向の外力がフォーク18、19に作用したときの左右方向へのフォーク18、19のずれを防止することが可能になる。
上述した形態は、本発明の好適な形態の一例ではあるが、これに限定されるものではなく本発明の要旨を変更しない範囲において種々変形実施が可能である。
2 搬送対象物
3 ハンド
4 アーム
5 本体部
18、19 フォーク
26、27 フォークピッチ変更機構
29、34 モータ
30、35 ネジ部材
30a、35a 順ネジ部
30b、35b 逆ネジ部
31、36 スライド部材
31c、36c ネジ穴
32、37 ナット部材
32a、37a 挿通穴
32b、37b メネジ部
32c、37c 配置穴
42 カップリング
45 ボルト
46 円筒部材
46a 円筒部
50 ガイド機構
X フォークの長手方向
Y 直交方向
Claims (5)
- 搬送対象物を搬送する産業用ロボットのハンドにおいて、
直線状に形成される複数のフォークと、前記フォークの長手方向と上下方向とに直交する直交方向における複数の前記フォークのピッチを変更するフォークピッチ変更機構と、前記フォークを前記直交方向へ案内するガイド機構とを備え、
前記フォークピッチ変更機構は、駆動源であるモータと、外周面に台形ネジまたは角ネジが形成されるとともに前記モータの出力軸に連結されるネジ部材と、前記ネジ部材に係合するナット部材と、前記フォークの基端側に固定されるスライド部材とを備え、
前記ナット部材は、前記スライド部材に対して前記直交方向に直交する方向への移動が可能となるように、前記スライド部材に保持され、
前記ナット部材には、前記ネジ部材が挿通される挿通穴が前記直交方向で前記ナット部材を貫通するように形成され、
前記直交方向における前記挿通穴の一部分に前記台形ネジまたは前記角ネジに係合するメネジが形成されていることを特徴とするハンド。 - 前記メネジが形成されるメネジ部の前記直交方向の長さは、前記台形ネジまたは前記角ネジのピッチの略1.5倍であることを特徴とする請求項1記載のハンド。
- 搬送対象物を搬送する産業用ロボットのハンドにおいて、
直線状に形成される複数のフォークと、前記フォークの長手方向と上下方向とに直交する直交方向における複数の前記フォークのピッチを変更するフォークピッチ変更機構と、前記フォークを前記直交方向へ案内するガイド機構とを備え、
前記フォークピッチ変更機構は、駆動源であるモータと、外周面に台形ネジまたは角ネジが形成されるとともに前記モータの出力軸に連結されるネジ部材と、前記ネジ部材に係合するナット部材と、前記フォークの基端側に固定されるスライド部材とを備えるとともに、2本の前記フォークのピッチを変更し、
前記ナット部材は、前記スライド部材に対して前記直交方向に直交する方向への移動が可能となるように、前記スライド部材に保持され、
前記ネジ部材は、順ネジが形成される順ネジ部と、逆ネジが形成される逆ネジ部と、前記順ネジ部と前記逆ネジ部とを繋ぐカップリングとを備え、
前記順ネジ部には、2本の前記フォークのうちの一方の前記フォークに固定された前記スライド部材に保持される前記ナット部材が係合し、
前記逆ネジ部には、2本の前記フォークのうちの他方の前記フォークに固定された前記スライド部材に保持される前記ナット部材が係合していることを特徴とするハンド。 - 前記フォークピッチ変更機構は、前記スライド部材に前記ナット部材を取り付けるためのボルトと、円筒状に形成されるとともに内周側に前記ボルトが挿通される円筒部を有する円筒部材とを備え、
前記ナット部材には、前記円筒部が配置される丸穴状の配置穴が前記直交方向で前記ナット部材を貫通するように形成され、
前記スライド部材には、前記ボルトの先端部がねじ込まれるネジ穴が形成され、
前記配置穴の内径は、前記円筒部の外径よりも大きくなっており、
前記直交方向における前記ナット部材の厚さは、前記直交方向における前記円筒部の長さよりも薄くなっていることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載のハンド。 - 請求項1から4のいずれかに記載のハンドと、前記ハンドが先端側に回動可能に連結されるアームと、前記アームの基端側が回動可能に連結される本体部とを備えることを特徴とする産業用ロボット。
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