CN112922416B - 一种包含车辆搬运器的立体停车系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种立体停车系统，包括升降机、横移小车、搬运器以及立体停车库，所述立体停车库包括X层停车库，每一层停车库相邻列停车位之间包括通道，所述停车位中间设置搬运器引导磁条；所述停车位前端和后端包括前到位检测器和后到位检测器；所述横移小车带动所述搬运器沿着通道进行移动；所述升降机带动搬运器沿着竖直方向进行升降；所述搬运器沿着搬运器引导磁条进行移动。本发明立体停车系统可以更好实现车辆移动停放，且充分利用垂直空间，借助搬运器、移动小车和升降机高效完成车辆停放工作；采用抱轮胎杆进行车轮搬运，结构简单，操作方便，对于本发明搬运器的推广具有深远意义。

Description

一种包含车辆搬运器的立体停车系统及方法

技术领域

本发明涉及停车技术领域，具体涉及一种包含车辆搬运器的立体停车系统及方法。

背景技术

随着立体停车库在中国的不断普及，自动化程度高的平面移动类立体停车库及巷道堆垛类立体停车库因停车方便、存取车快速、安全性高、故障少等特点越来越被市场所采用。现有仓储式立体停车设备的泊位上都需要配备托车架、导向路轨，增加泊位的高度空间；因有托车架，不能停放轴距小于1.8米的车辆。

为了取消车架和导向路轨对于停车的限制，需要设置车辆搬运器进行车辆搬运，目前市场上推出的抱夹式搬运器比较厚，通常要求停车库有100-120垫高，且成熟产品较少，为了扩大搬运器的使用范围，需要将其厚度减薄，而减薄厚度后的搬运器机械性能较差，同时由于离地间隙小，轮子长时间摩擦后很容易损坏，进而导致整个搬运器寿命较短。

随着全自动机械式立体车库在市场上占有率越来越高，对于搬运器的要去也越来越多，为了进一步扩大搬运器的使用范围，需要研制厚度教小，机械性能高，使用寿命长且操作简单便捷的车辆搬运器。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明的目的旨在提供一种包含车辆搬运器的立体停车系统及方法。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种立体停车系统，包括升降机、横移小车、搬运器以及立体停车库，所述立体停车库包括X层停车库，每一层停车库相邻列停车位之间包括通道，所述停车位中间设置搬运器引导磁条；所述停车位前端和后端包括前到位检测器和后到位检测器；所述横移小车带动所述搬运器沿着通道进行移动；所述升降机带动搬运器沿着竖直方向进行升降；所述搬运器沿着搬运器引导磁条进行移动。

进一步的，所述搬运器包括主车架，所述主车架包括车轮感应器和控制中心；

位于主车架左右两端的两个辅助车架，所述辅助车架包括垂直于所述主车架的若干个相互平行的辊道，所述辊道一端连接至主车架侧边，另一端连接至传输链条，所述辅助车架的前后两端包括辊道动力轴，所述辊道动力轴的两端分别连接至主车架两侧的传输链条，所述辊道动力轴连接辊道电机，所述辊道电机位于所述主支架内；所述辊道电机连接至所述控制中心；所述辊道动力轴上包括阻力传感器；

位于主车架前后两端的传动单元；所述传动单元包括位于主车架两侧的抱轮胎杆电机，所述抱轮胎杆电机输出端通过第一齿轮连接抱轮胎杆的一端，所述抱轮胎杆的另一端在所述抱轮胎杆电机以及第一齿轮的带动下可以绕着所述第一齿轮旋转；所述抱轮胎杆电机连接至所述控制中心；

当车轮感应器感应到车轮时，控制中心控制辊道电机带动辊道朝着车轮方向移动，当阻力传感器感应到车轮时，所述控制中心控制抱轮胎杆打开，使得车轮被搬运至辊道上；且第一排车轮离开阻力传感器时，所述控制中心控制抱轮胎杆收缩。

进一步的，所述传动单元还包括位于主支架前后两侧的滚轮，所述滚轮位于所述主支架下端，所述滚轮连接至滚轮电机，所述滚轮电机连接至所述控制中心。

进一步的，位于主支架前端或后端的滚轮对称分布在主支架两侧，且通过滚轮轴连接，所述滚轮轴连接所述滚轮电机；所述滚轮电机位于所述主支架上。

进一步的，位于主支架前端或后端的滚轮包括对称分布在主支架两侧的2M个滚轮，且位于主支架同一侧的M个滚轮通过传动链条连接。

进一步的，所述主支架的前端和后端还包括车辆检测雷达。

进一步的，所述车轮感应器位于所述抱轮胎杆电机外侧。

进一步的，所述阻力传感器分别位于辊道动力轴的两侧，且所述阻力传感器与所述主支架不重合。

一种采用立体停车系统进行车辆搬运的方法，包括如下步骤：

S01：升降机和横移小车带动搬运器移动至停车出入口，所述搬运器中抱轮胎杆收缩，车轮感应器感应到车轮时；控制中心控制辊道电机带动辊道移动至靠近车轮位置；

S02：阻力传感器感应到车轮时，所述控制中心控制抱轮胎杆打开，将车轮转移至辊道上；当阻力传感器感应不到车轮时，所述控制中心控制抱轮胎杆收缩，且控制中心控制辊道电机带动辊道继续前进；

S03：重复步骤S02，直至车轮感应器感应不到车轮为止；此时车辆完全转移至搬运器上，所述升降机和横移小车带动搬运器以及车辆进行移动。

一种采用立体停车系统进行车辆搬运的方法，包括如下步骤：

S01：升降机和横移小车带动搬运器以及车辆移动至目的停车位，控制中心控制抱轮胎杆打开，将车轮转移至目的地停车位；

S02：阻力传感器感应不到车轮时，所述控制中心控制抱轮胎杆收缩，且控制中心控制辊道电机带动辊道朝着远离目的地停车位地面车轮方向移动；当阻力传感器再次感应到车轮时，所述控制中心控制抱轮胎杆打开，将车轮转移至目的停车位；

S03：重复步骤S02直至车辆被完全转移至目的停车位。

本发明的有益效果在于：本发明立体停车系统可以更好实现车辆移动停放，且充分利用垂直空间，借助搬运器、移动小车和升降机高效完成车辆停放工作；本发明中搬运器轻薄简便，车辆重量平均分布在多个辊道上，避免搬运器某个部件承载过重；同时滚轮和辊道相互配合带动整个搬运器移动，进而减小滚轮和辊道的摩擦损耗，延长搬运器的使用寿命；采用抱轮胎杆进行车轮搬运，结构简单，操作方便，对于本发明搬运器的推广具有深远意义。

附图说明

附图1为本发明立体停车系统结构示意图；

附图2为本发明中车辆搬运器中抱轮胎杆打开时的结构示意图；

附图3为本发明中车辆搬运器中抱轮胎杆收缩时的结构示意图；

附图4为传输链条其中一种示意图；

附图标记：1、主车架；2、滚轮电机；3、辊道电机；4、抱轮胎杆电机；5、辊道；6、辊道动力轴；7、抱轮胎杆；8、车轮感应器；9、车辆检测雷达；10、控制中心；11、阻力传感器；12、横移小车轨道；13、前到位检测器；14、后到位检测器；15搬运器引导磁条；16横移小车；17、车辆；21、第一齿轮；22、传输链条；23、传动链条；24、传输链。

具体实施方式

下面，结合附图以及具体实施方式，对本发明做进一步描述：

如附图1所示，本发明提供的一种立体停车系统，包括升降机、横移小车16、搬运器以及立体停车库，立体停车库包括X层停车库，每一层停车库相邻列停车位之间包括通道，停车位中间设置搬运器引导磁条15，用于引导搬运器沿着该引导磁条进行移动；停车位前端和后端包括前到位检测器13和后到位检测器14，前到位检测器13和后到位检测器14是用于检测当车辆17从搬运器转移至停车位时，车辆17轮胎的到达位置；横移小车带动所述搬运器沿着通道进行移动；升降机带动搬运器沿着竖直方向进行升降；搬运器沿着搬运器引导磁条进行移动。本发明中通道两侧设置横移小车轨道12，用于引导横移小车进行移动。

请参阅附图2-4；一种车辆搬运器，包括主车架1，位于主车架1左右两端的两个辅助车架以及位于主车架1前后两端的传动单元。其中，主车架1包括车轮感应器8和控制中心10，具体的，车轮感应器8位于抱轮胎杆电机4外侧；控制中心10可以位于主车架1的中心位置。

辅助车架对称位于主车架1的两侧，每一个辅助车架均包括垂直于主车架1的若干个相互平行的辊道5，辊道5一端连接至主车架1侧边，另一端连接至传输链条22；辊道5的两端可转动地连接在主支架以及传输链条22上；传输链条22用于将同一侧若干个辊道5连接起来。优选的，在辅助车架的前后两端设置辊道动力轴6，辊道动力轴6的两端分别连接至主车架1两侧的传输链条22，辊道动力轴6连接辊道电机3，辊道电机3位于主支架内；辊道电机3连接至控制中心10。本申请中辊道电机3输出端连接辊道动力轴6，且辊道电机3可以带动辊道动力轴6进行旋转，辊道动力轴6的旋转带动传输链条22进行移动，进而带动所有滚轮进行移动。本发明中辊道动力轴6的两侧分别连接两个传输链条22，该连接关系可以确保两个传输链条22同步移动，进而带动搬运器进行移动。

本发明中传输链条22的结构可以采用现有技术中任意传输链条22，只需要能够将多个辊道5连接在一起并带动其同步进行移动即可。具体如附图2所示，传输链条22可以包括多个传输链24，且每个传输链24连接相邻的两个辊道5，进而将整个辊道5均连接在一起。

进一步的，辊道动力轴6上包括阻力传感器11；阻力传感器11分别位于辊道动力轴6的两侧，且阻力传感器11与主支架不重合。本发明中阻力传感器11用于检测车轮是否进入至辊道5上，优选安装在辅助支架最外侧的辊道动力轴6上。值得说明的是，当辊道动力轴6位于辊道5中间的时候，阻力传感器11位于辅助支架最外侧的辊道5上。

值得说明的是，本发明中搬运器存在从前后两端进行车辆搬运的现象，因此，传动单元对称位于主支架的前后两端，为了便于介绍，本发明只详细介绍前端或者后端的传动单元，两侧的传动单元的结构实质上是一样的。

传动单元包括位于主车架1两侧的抱轮胎杆电机4，抱轮胎杆电机4输出端通过第一齿轮21连接抱轮胎杆7的一端，抱轮胎杆7的另一端在抱轮胎杆电机4以及第一齿轮21的带动下可以绕着第一齿轮21旋转；抱轮胎杆电机4连接至控制中心10。抱轮胎杆电机4输出端包括第二齿轮，第二齿轮和第一齿轮21啮合，且本发明中抱轮胎杆7打开时，垂直于主支架，收缩时平行且贴合在主支架上。当抱轮胎杆电机4转动时，带动第一齿轮21和第二齿轮旋转，第一齿轮21和第二齿轮啮合，抱轮胎杆7固定在第一齿轮21上。第一齿轮21的旋转会带动抱轮胎杆7以第一齿轮21为中心进行旋转。本发明中抱轮胎杆7上设置车轮感应器8，车轮感应器8的作用是感应车轮以及车辆的位置。

传动单元还包括位于主支架前后两侧的滚轮，滚轮位于主支架下端，滚轮连接至滚轮电机2，滚轮电机2连接至控制中心10。本发明中可以选择滚轮带动搬运器进行移动，也可以选择辊道5带动搬运器进行移动，还可以同时选择滚轮和辊道5带动搬运器进行移动。优选的，控制中心10同时控制辊道电机3以及滚轮电机2进行工作，使得辊道5和滚轮一起带动搬运器进行移动，在移动过程中，辊道5和滚轮均匀受力，减少单个滚轮或辊道5的损耗，进而延长搬运器的整体使用寿命。优选的，本发明中位于主支架前端或后端的滚轮对称分布在主支架两侧，且通过滚轮轴连接，滚轮轴连接滚轮电机2；滚轮电机2位于主支架上。位于主支架前端或后端的滚轮包括对称分布在主支架两侧的2M个滚轮，且位于主支架同一侧的M个滚轮通过传动链条23连接。传动链条23的结构可以采用与传输链条22相同或者不相同的结构。

本发明中抱轮胎杆7可以为现有技术中任意用于转移车轮的结构，例如可以设置为两侧倾斜中间平坦的可升降结构，当车轮抵达辊道5时，抱轮胎杆7伸出对轮胎进行托举，之后轮胎随着第一齿轮21和抱轮胎杆7的移动，移动至辊道5侧，并将轮胎下降放置至辊道5上，从而完成轮胎从地面到辊道5的转移。

本发明中传动单元实质上是位于主支架内部的，即位于主支架的前端和后端，当滚轮和辊道5一起带动搬运器进行移动时，滚轮带动主支架进行移动，辊道5带动辅助支架进行移动。优选的，本发明主支架的最前端和最后端还包括车辆检测雷达9；车辆检测雷达9的作用是为了当搬运器需要卸载车辆时，用于检测目的地是否有车辆占位。

本发明提供的一种采用立体停车系统进行车辆搬运的方法，当需要将车辆从停车位转移至搬运器上时，包括如下步骤：

S01：升降机和横移小车带动搬运器移动至停车出入口，搬运器在初始状态下时，抱轮胎杆7处于收缩状态；当车辆检测雷达9检测到停车位中没有车辆时，横移小车或者升降机继续带动搬运器移动。当车辆检测雷达9检测到停车位中有车辆时，搬运器朝着停车位内部移动；当车轮感应器8感应到车轮时，控制中心10控制辊道电机3带动辊道5移动至靠近车轮位置；

S02：阻力传感器11感应到车轮时，控制中心10控制抱轮胎杆7打开，将车轮转移至辊道5上；当阻力传感器11感应不到车轮时，控制中心10控制抱轮胎杆7收缩，且控制中心10控制辊道电机3带动辊道5继续前进；控制中心10通过滚轮电机2带动滚轮转动，同时控制中心10通过辊道电机3调动辊道5转动。

S03：重复步骤S02，直至车轮感应器8感应不到车轮为止；此时车辆完全转移至搬运器上，升降机和横移小车带动搬运器以及车辆进行移动。当车辆为四轮时，重复步骤S02一次即可完成车辆的转移；当车辆17轮胎多于四个时，仍然可以采用本发明搬运器进行搬运，只需要多重复步骤S02几次即可，同时主支架以及辅助支架的长度做适应性调整。

本发明提供的采用立体停车系统进行车辆搬运的方法，当需要将车辆从搬运器转移至停车位地面上时，包括如下步骤：

S01：升降机和横移小车带动搬运器以及车辆移动至目的停车位，车辆检测雷达9检测停车位上是否有车辆，若有车辆，则带动搬运器继续进行移动；若若无车辆，即为目标停车位。当目标停车位中前到位检测或后到位检测器14检测到车轮位置时，控制中心10控制抱轮胎杆7打开，将车轮转移至目的地停车位地面上；

S02：阻力传感器11感应不到车轮时，控制中心10控制抱轮胎杆7收缩，且控制中心10控制辊道电机3带动辊道5朝着远离目的地停车位地面上车轮方向移动；当阻力传感器11再次感应到车轮时，控制中心10控制抱轮胎杆7打开，将车轮转移至目的地停车位地面上；控制中心10通过滚轮电机2带动滚轮转动，同时控制中心10通过辊道电机3调动辊道5转动。

S03：重复步骤S02直至车辆被完全转移至目的地停车位地面上。

值得说明的是，本发明中控制中心控制辊道电机运转时，同时可以控制滚轮电机进行运转，使得辊道和滚轮一起带动搬运器进行移动。在上述步骤中不再一一进行描述。

本发明中搬运器的后端即为滚轮高度和辊道高度，由于辊道和滚轮可以同步运动，其损耗较小，其高度可以适应性减小，从而使得整个搬运器轻薄简便。车辆重量平均分布在多个辊道上，避免搬运器某个部件承载过重；同时滚轮和辊道相互配合带动整个搬运器移动，进而减小滚轮和辊道的摩擦损耗，延长搬运器的使用寿命；采用抱轮胎杆进行车轮搬运，结构简单，操作方便，对于本发明搬运器的推广具有深远意义。

对本领域的技术人员来说，可根据以上描述的技术方案以及构思，做出其它各种相应的改变以及形变，而所有的这些改变以及形变都应该属于本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种立体停车系统，其特征在于，包括升降机、横移小车(16)、搬运器以及立体停车库，所述立体停车库包括X层停车库，每一层停车库相邻列停车位之间包括通道，所述停车位中间设置搬运器引导磁条(15)；所述停车位前端和后端包括前到位检测器(13)和后到位检测器(14)；所述横移小车(16)带动所述搬运器沿着通道进行移动；所述升降机带动搬运器沿着竖直方向进行升降；所述搬运器沿着搬运器引导磁条(15)进行移动；所述搬运器包括主车架(1)，所述主车架(1)包括车轮感应器(8)和控制中心(10)；

位于主车架(1)左右两端的两个辅助车架，所述辅助车架包括垂直于所述主车架(1)的若干个相互平行的辊道(5)，所述辊道(5)一端连接至主车架(1)侧边，另一端连接至传输链条(22)，所述辅助车架的前后两端包括辊道动力轴(6)，所述辊道动力轴(6)的两端分别连接至主车架(1)两侧的传输链条(22)，所述辊道动力轴(6)连接辊道电机(3)，所述辊道电机(3)位于所述主支架内；所述辊道电机(3)连接至所述控制中心(10)；所述辊道动力轴(6)上包括阻力传感器(11)；

位于主车架(1)前后两端的传动单元；所述传动单元包括位于主车架(1)两侧的抱轮胎杆电机(4)，所述抱轮胎杆电机(4)输出端通过第一齿轮(21)连接抱轮胎杆(7)的一端，所述抱轮胎杆(7)的另一端在所述抱轮胎杆电机(4)以及第一齿轮(21)的带动下可以绕着所述第一齿轮(21)旋转；所述抱轮胎杆电机(4)连接至所述控制中心(10)；

当车轮感应器(8)感应到车轮时，控制中心(10)控制辊道电机(3)带动辊道(5)朝着车轮方向移动，当阻力传感器(11)感应到车轮时，所述控制中心(10)控制抱轮胎杆(7)打开，使得车轮被搬运至辊道(5)上；且第一排车轮离开阻力传感器(11)时，所述控制中心(10)控制抱轮胎杆(7)收缩；

所述传动单元还包括位于主支架前后两侧的滚轮，所述滚轮位于所述主支架下端，所述滚轮连接至滚轮电机(2)，所述滚轮电机(2)连接至所述控制中心(10)；

位于主支架前端或后端的滚轮对称分布在主支架两侧，且通过滚轮轴连接，所述滚轮轴连接所述滚轮电机(2)；所述滚轮电机(2)位于所述主支架上。

2.根据权利要求1所述的一种立体停车系统，其特征在于，位于主支架前端或后端的滚轮包括对称分布在主支架两侧的2M个滚轮，且位于主支架同一侧的M个滚轮通过传动链条(23)连接。

3.根据权利要求1所述的一种立体停车系统，其特征在于，所述主支架的前端和后端还包括车辆检测雷达(9)。

4.根据权利要求1所述的一种立体停车系统，其特征在于，所述车轮感应器(8)位于所述抱轮胎杆电机(4)外侧。

5.根据权利要求1所述的一种立体停车系统，其特征在于，所述阻力传感器(11)分别位于辊道动力轴(6)的两侧，且所述阻力传感器(11)与所述主支架不重合。

6.一种采用权利要求1所述的立体停车系统进行车辆搬运的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S01：升降机和横移小车带动搬运器移动至停车出入口，所述搬运器中抱轮胎杆(7)收缩，车轮感应器(8)感应到车轮时；控制中心(10)控制辊道电机(3)带动辊道(5)移动至靠近车轮位置；

S02：阻力传感器(11)感应到车轮时，所述控制中心(10)控制抱轮胎杆(7)打开，将车轮转移至辊道(5)上；当阻力传感器(11)感应不到车轮时，所述控制中心(10)控制抱轮胎杆(7)收缩，且控制中心(10)控制辊道电机(3)带动辊道(5)继续前进；

S03：重复步骤S02，直至车轮感应器(8)感应不到车轮为止；此时车辆完全转移至搬运器上，所述升降机和横移小车带动搬运器以及车辆进行移动。

7.一种采用权利要求1所述的车辆搬运器进行车辆搬运的方法，其特征在于，包括如下步骤：

S01：升降机和横移小车带动搬运器以及车辆移动至目的停车位，控制中心(10)控制抱轮胎杆(7)打开，将车轮转移至目的地停车位；

S02：阻力传感器(11)感应不到车轮时，所述控制中心(10)控制抱轮胎杆(7)收缩，且控制中心(10)控制辊道电机(3)带动辊道(5)朝着远离目的地停车位地面车轮方向移动；当阻力传感器(11)再次感应到车轮时，所述控制中心(10)控制抱轮胎杆(7)打开，将车轮转移至目的停车位；

S03：重复步骤S02直至车辆被完全转移至目的停车位。

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