JP2009191573A - 駐車装置およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】駐車車両の高さ制限のある駐車スペースへの入庫を防止する。
【解決手段】第１の物体検出センサＳ１（３１）を低い位置に配置し、水平方向にずらして第２の物体検出センサＳ２（３２）を高い位置に配置する。背の高いハイルーフ車ＨがパレットＺ２上に入庫しようとすると、最初に第１の物体検出センサＳ１（３１）が反応し、次いで第２の物体検出センサＳ２（３２）が反応し、両センサの反応が所定の時間持続する。このことを利用して、ハイルーフ車Ｈの入庫を検出する。一方、背の低いショートルーフ車Ｓは、第２の物体検出センサＳ２（３２）で検出されない。また人は、水平方向に離れて配置された第１の物体検出センサＳ１（３１）と第２の物体検出センサＳ２（３２）とに同時に検出されないので、人がハイルーフ車Ｈとして誤検出されることが防止される。
【選択図】図４

Description

本発明は、入庫する車両の高さに制限のある駐車装置に関する。

上下に複数段の駐車スペースを備えた駐車装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。図７には、上下２段、水平３連の立体駐車装置の一例が示されている。図７に示す駐車装置１は、入出庫段（入出庫面）である上段（地上階）Ｆ１とその下の下段（地下階）Ｆ２との２段式であり、Ｒ１〜Ｒ３の３連構造とされている。

駐車装置１は、駐車スペースとなる横行パレットＰ１、Ｐ２、昇降パレットＺ１〜Ｚ３を備えている。横行パレットＰ１とＰ２は、横方向（水平方向）しか移動せず、昇降パレットＺ１〜Ｚ３は上下方向にしか移動しない。すなわち、横行パレットＰ１は、連Ｒ１とＲ２の間で移動が可能とされ、横行パレットＰ２は、連Ｒ２とＲ３の間で移動が可能とされている。昇降パレットＺ１〜Ｚ３は、連Ｒ１〜Ｒ３のそれぞれにおいて、上段Ｆ１と下段Ｆ２との間で昇降可能とされている。

図７には、昇降パレットＺ１と横行パレットＰ２とにショートルーフ車Ｗ１およびＷ２が駐車された状態が示されている。ショートルーフ車というのは、セダンタイプの乗用車のように相対的に低車高の車両のことである。なお、ワンボックスカーやＲＶ車のように相対的に車高の高い車両をハイルーフ車という。

図７に示す駐車装置１において、例えば、ショートルーフ車Ｗ１を出庫するのであれば、まず昇降パレットＺ２を下段Ｆ２に降下させ、次ぎに図７の昇降パレットＺ２がある部分に横行パレットＰ１を横行させ、さらに横行パレットＰ１が横行することで空いた上段Ｆ１のスペース（連Ｒ１の位置）に昇降パレットＺ１を上昇させ、ショートルーフ車Ｗ１を地上階に移動させる。そして、上段Ｆ１にパレットＺ１ごと移動したショートルーフ車Ｗ１に運転者が乗り込み、ショートルーフ車Ｗ１を駐車装置１から出庫させる。

また例えば、図７に示す状態において、横行パレットＰ１および昇降パレットＺ２に車両が駐車しており、昇降パレットＺ３が空いている場合に、昇降パレットＺ３に入庫を行うには、まず昇降パレットＺ２を下段Ｆ２に下降させ、この結果空いた上段Ｆ１の連Ｒ２の位置に横行パレットＰ２を横行させ、この結果空いた上段Ｆ１の連Ｒ３の位置に昇降パレットＺ３を上昇させ、昇降パレットＺ３を地上階に呼び出す。そして、上段Ｆ１の連Ｒ３の位置に移動した昇降パレットＺ３に車両を入庫する。

特開２００６−２００１８０号公報（要約書）

ところで、図７に示すような駐車装置１において、コストや確保できるスペースの関係から、ハイルーフ車（例えばワンボックスタイプの車両）を納めるのに必要な下段Ｆ２の高さ寸法を確保できない場合がある。このような場合、上段Ｆ１を背の高いハイルーフ車および背の低いショートルーフ車（例えば通常の乗用車）用とし、下段Ｆ２をショートルーフ車専用とする方法が採用される。この方法を図７の例に採用すると、昇降パレットＺ１〜Ｚ３がショートルーフ車専用となる。

仮に、ショートルーフ車専用の昇降パレットＺ１〜Ｚ３にハイルーフ車を入庫させると、当該昇降パレットを降下させ、その上に横行パレットＰ１またはＰ２を横行させた際に、当該昇降パレットに駐車したハイルーフ車の上部に横行パレットＰ１またはＰ２が接触する事故が発生する。

例えば、誤って昇降パレットＺ２にハイルーフ車を入庫したとする。入庫した段階では、昇降パレットＺ２は、上段Ｆ１に位置したままであるので、問題は生じない。したがって、昇降パレットＺ２にハイルーフ車を入庫した利用者が、入庫禁止のパレットに入庫したことに気づかない場合、その場を離れてしまう事態が発生する。

そして所定の時間が経過した段階で、別の利用者が、ショートルーフ車Ｗ１を出庫するとする。この際、この利用者がハイルーフ車の入庫禁止である昇降パレットＺ２にハイルーフ車が入庫している事態に気づかないと、ハイルーフ車が載った昇降パレットＺ２が下段Ｆ２に下降し、次いで上段Ｆ１の連Ｒ２に、横行パレットＰ１を移動させる動作が行われる。この際、横行パレットＰ１が下段Ｆ２に下降した昇降パレットＺ２上のハイルーフ車の上部に接触し、上述した接触事故が発生する。

この種の事故の発生を防止するために、ショートルーフ車専用の昇降パレットＺ１〜Ｚ３の上面に、ショートルーフ車専用である旨を利用者に知らせる表示がなされていたり、運転者が見易い他の位置に、昇降パレットＺ１〜Ｚ３がショートルーフ車専用である旨を表示したりする方法が採用されている。

しかしながら、利用者が表示を見落とし、昇降パレットＺ１〜Ｚ３にハイルーフ車を入庫させる場合がある。また、通常その駐車装置１を利用しない利用者が当該駐車装置１を利用した場合に、そのことに気付かず、同様に昇降パレットＺ１〜Ｚ３にハイルーフ車を入庫させる場合もある。

また、ショートルーフ車の屋根の上にトランクや荷物を載せ、実質ハイルーフ車と同じ高さとなる場合がある。この場合、ショートルーフ車であってもハイルーフ車と同じ扱いをしなければならず、昇降パレットＺ１〜３への入庫は行ってはいけない。しかしながら、自分の車がそのような状態であるとは気付かず、ショートルーフ車を昇降パレットＺ１〜Ｚ３に入庫させてしまう場合がある。

このような背景において、本発明は、ハイルーフ車またはハイルーフ車とみなせる車両を入庫させてはいけないパレットへのハイルーフ車またはハイルーフ車とみなせる車両の入庫に起因する問題の発生を防止する技術を提供することを目的とする。

請求項１に記載の発明は、第１の高さに配置された第１の物体検出センサと、この第１の物体検出センサよりも高い第２の高さであり、且つ、第１の物体検出センサに対して入出庫方向において離れた位置に配置された第２の物体検出センサと、前記第１の物体検出センサと前記第２の物体検出センサの出力に基づき前記第２の物体検出センサの高さ以上の高さ寸法を有する高車高車両の入庫を判定する判定装置とを備え、前記判定装置は、前記第１の物体検出センサの検出信号が所定の時間連続して出力され、且つ、前記第１の物体検出センサの出力と同時に前記第２の物体検出センサの検出信号が出力された場合に、高車高車両が入庫したことを判定する点を特徴とする。

請求項１に記載の発明によれば、高低差があり、且つ、車両の入出庫方向において位置がずれた２つの物体検出センサが用いられる。第１の物体検出センサは、相対的に低い位置にあるので、ショートルーフ車であろうとハイルーフ車であろうと、入庫した際に当該車両を検出する。一方、第２の物体検出センサは、第１の物体検出センサよりも高い位置に配置されるので、その高さ位置よりも最高部分が低い車両は検出しない。

なお、高車高車両という概念には、以下２つの場合が含まれる。その一つは、第２の高さ以上の高さを有する車両である。もう一つは、車両の高さは、第２の高さに及ばないが、屋根上のトランク、荷物、取り付け品等（例えば屋根に固定したアンテナやスキーキャリア）に起因して、実質的に第２の高さ以上の高さを有する車両として扱う必要がある車両である。この高車高車両の一例が、屋根の位置が第２の高さ以上の位置にあるハイルーフ車である。

したがって、ハイルーフ車として扱う高さの最低高を定め、その高さを第２の高さとすることで、第２の物体検出センサは、ハイルーフ車（およびハイルーフ車として扱うべき車両）の入庫を検出し、ショートルーフ車の入庫を検出しない設定とすることができる。なお、このハイルーフ車として扱う高さの最低高の値（第２の高さの値）は、施工物件によって異なる。しかしながら、一般的には、１５０ｃｍ〜１８０ｃｍ程度の範囲内からハイルーフ車として扱う高さの最低高の値（第２の高さの値）は、選択される。

また、第１の高さの下限は、車両の底面（下面）の高さの値（車両の底面と地上との間の隙間の距離）となる。この下限値は、市場調査を行い、対象とする車種の中から最も大きな値のものを選び、その値を採用すればよい。また、第１の高さの上限は、駐車の対象とする車両のボンネット（またはそこに対応する部分）の高さが最も低いものの値となる。この第１の高さの上限の値も市場調査を行い、対象とする車種の中から最も小さな値のものを選び、その値を採用すればよい。一般に第１の高さは、３０〜６０ｃｍの範囲となる。

また、両センサの水平位置が、車両の進入方向に沿って間隔をおいて配置され、この間隔を誤検出したくない物体（例えば人）の水平方向の寸法より、大きくすることで、誤検出したくない物体（例えば人）をハイルーフ車として検出することを避けることができる。すなわち、両センサが物体を検出したとしても、両センサが同時に検出状態とならない場合、それは検出した物体が両センサの水平方向における配置間隔よりも短い寸法の物体であるので、それを車両以外の物体であると識別することができる。

物体検出センサとしては、光を用いる光電センサ、物理的な接触を検出する接触センサ、超音波の反射を利用する超音波センサ等を用いることができる。光電センサとしては、発光部と受光部を備え、物体が光線を遮断したことを検出する形式のものが一般的に用いられる。また、光電センサとして、光の反射を検出する形式のものを利用することもできる。

上述したように第１の物体検出センサの駐車する面からの高さは、前部ボンネット（またはそこに対応する部分）の高さと、車体底部との間の範囲となる。したがって、第１の物体検出センサは、入庫してきた車両の車体側面を検出する。このため、車両の入庫に際して、第１の物体検出信号は、所定の時間に亘って継続して出力される。

したがって、第１の物体検出センサの検出出力が継続しつつある状態での第２の物体検出センサでの検出を条件とすることで、高車高車両の入庫を確実に判定することができる。このため、車両でない物（例えば人）の駐車装置への侵入を入庫と誤判定する不都合をより高い確度で回避することができる。

請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明において、入庫が行われる方向に向かって、第１の物体検出センサが相対的に手前側に配置され、第２の物体検出センサが相対的に後側に配置され、判定装置は、第１の物体検出センサが物体を検出している状態において、第２の物体検出装置が物体を検出していない状態から物体を検出している状態に移行し、その後、第１の物体検出装置および第２の物体検出装置が所定の時間の間同時に物体を検出しつづけた場合に、高車高車両が入庫したことを判定する点を特徴とする。

請求項２に記載の発明によれば、高車高車両の入庫時に、最初に第１の物体検出装置が反応し、次ぎに第２の物体検出装置が反応する。この際、第１の物体検出装置の物体検出状態が維持されている状態で、第２の物体検出装置による物体の検出が開始され、さらに両検出装置において、物体の検出が同時に行われる期間が所定の時間継続することを判定の条件とする。こうすることで、高車高車両の入庫をより確実に検出することができる。

例えば、低車高車両の入庫であれば、第２の物体検出装置が反応しないので、上記の条件は満足されない。また例えば、人の侵入であれば、最初に第１の物体検出装置が反応し、次ぎに第２の物体検出装置が反応する場合があるが、第１の物体検出装置と第２の物体検出装置とは、水平方向に離れているので、その離間距離を適切に設定することで、両検出装置が人に対して同時に反応することはない。さらに、所定時間の間、両検出装置が同時に反応しつづけることを判定の条件とすることで、人を高車高車両として誤検出する事態をより高い確度で防止することができる。

請求項３に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の発明において、高車高車両が入庫したことが判定された場合に、その旨を報知する報知装置を更に備えることを特徴とする。請求項３に記載の発明によれば、高車高車両の入庫が行われると、その旨が報知される。このため、入庫禁止のパレットに高車高車両を入庫したことに気付かないことに起因する事故の発生を防止することができる。

報知装置としては、音声による報知、ライトの点灯等による視覚的な報知、駐車装置の動作を制御する制御系への報知信号の送信、駐車装置を管理する管理センターへの報知信号の送信、駐車装置のメンテナンス会社への報知信号の送信、その他緊急管理システムへの報知信号の送信を行うハードウェアを挙げることができる。

請求項３に記載の発明において、報知装置が音発生装置および／または発光装置であり、判定装置は、第１の物体検出センサと第２の物体検出センサの出力に基づき高車高車両の出庫を判定し、高車高車両の入庫が判定された場合に、音発生装置からの警告音の発報および／または発光装置の点灯が行われ、この状態において、判定装置が高車高車両の出庫を判定すると、音発生装置からの警告音の発報および／または発光装置の点灯が停止される構成を付加してもよい。

この構成によれば、高車高車両の入庫を検知するセンシングシステムを利用して、当該パレットからの高車高車両の出庫を検出する。そして、高車高車両が入庫した場合に警報音や警告光を発し、高車高車両の入庫を運転者に知らせる。そして、運転者が警告音や警告光を認識し、さらにその意味に気付いて当該車両を出庫させると、それが検出され、警告音の発報および／または発光装置の点灯が停止される。こうすることで、問題の要因が解消された際には、警告音の発報および／または発光装置の点灯の停止のための操作が必要でなくなり、また無駄に警告音の発報および／または発光装置の点灯が行われることを防止できる。

請求項３に記載の発明において、報知装置が音発生装置および／または発光装置であり、車両の入庫の有無を検出する第３の物体検出センサを更に備え、判定装置は、第３の物体検出センサの出力に基づいて車両が入庫している状態または車両が出庫している状態を判定し、高車高車両が入庫されたことが判定された場合に、音発生装置からの警告音の発報および／または発光装置の点灯が行われ、この状態において、第３の物体検出センサの出力に基づき、判定装置で高車高車両の出庫が判定されると、音発生装置からの警告音の発報および／または発光装置の点灯が停止される構成を付加してもよい。

請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の発明において、高車高車両の入庫が判定された場合に、駐車装置の動作を制限する動作制限装置を更に備えることを特徴とする。請求項７に記載の発明によれば、高車高車両の入庫が禁止されたパレットに高車高車両が入庫した際に、駐車装置の動作が制限される。このため、高車高車両の入庫に起因して発生する事故が防止される。

動作の制限には、当該パレットの下降を行えなくする処理、高車高車両への接触が懸念される他のパレットの移動を行えなくする処理、駐車装置全体の動作を行えなくする処理、入庫ゲートがある場合に入庫ゲートの動作が行えなくする処理、駐車完了の操作を行われないようにする処理等を挙げることができる。また、利用者が操作盤にキーを差し込み、それにより駐車装置の操作を可能とする仕組みが知られているが、この仕組みにおいて、キーを抜けなくする処理を上記の動作を制限する処理として採用することもできる。これら動作の制限は、一つが実行されてもよいし、複数が組み合わされて実行されるのでもよい。

請求項４に記載の発明において、判定装置は、第１の物体検出センサと第２の物体検出センサの出力に基づき第２の物体検出センサの高さ以上の高さ寸法を有する高車高車両の出庫を判定し、判定装置において前記車両の出庫が判定されると、動作制限装置による駐車装置の動作の制限が解除される構成を付加してもよい。

この構成によれば、高車高車両の入庫が禁止されたパレットに高車高車両が入庫され、当該駐車装置の動作が制限された状態において、当該パレットからの当該車両の出庫が行われることに連動し、当該駐車装置の動作制限状態が解除される。これにより、問題の要因が解消された際には、別途操作を行って動作制限状態を解除する必要がなく高い利便性を得ることができる。

請求項４に記載の発明において、車両の入庫の有無を検出する第３の物体検出センサを更に備え、判定装置は、第３の物体検出センサの出力に基づいて車両が入庫している状態または車両が出庫している状態を判定し、動作制限装置による駐車装置の動作の制限が行われている状態において、判定装置において前記車両の出庫が判定されると、動作制限装置による駐車装置の動作の制限が解除される構成を付加してもよい。この構成によれば、高車高車両の検出用とは別のセンサを用いて高車高車両の出庫が判定され、その結果に基づいて動作制限装置による駐車装置の動作の制限が解除される。

請求項５に記載の発明は、駐車装置の動作を制御するコンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、第１の高さに配置された第１の物体検出センサからの出力と、前記第１の物体検出センサよりも高い第２の高さであり、且つ、第１の物体検出センサに対して入出庫方向において離れた位置に配置された第２の物体検出センサからの出力とに基づいて前記第２の物体検出センサの高さ以上の高さ寸法を有する高車高車両の入庫を判定する判定ステップと、前記判定ステップの結果を報知する報知ステップとを備えることを特徴とするプログラムである。このプログラムにおいて、報知を受けて、さらに駐車装置の動作の少なくとも一部を禁止するステップと、車両の出庫が判定された場合に上記の報知および／または上記の禁止を解除するステップを加えてもよい。

請求項５に記載の発明によれば、高車高車両の入庫が禁止されたパレットへの車両の入庫を検出し、その旨を利用者への報知や動作制限等の各種の対応を行う装置等に対して報知する動作を、駐車装置の動作を制御する制御コンピュータに行わせることができる。このプログラムは、例えば当該制御コンピュータの記憶装置に格納される。なお、このプログラムは、回線を利用して駐車装置に提供することもできるし、外部記憶媒体に記憶させ、この外部記憶媒体から当該制御コンピュータに提供することもできる。

本発明によれば、ハイルーフ車またはハイルーフ車とみなせる車両を入庫させてはいけないパレットへのハイルーフ車またはハイルーフ車とみなせる車両の入庫に起因する問題の発生を防止する技術を提供することができる。

（１）第１の実施形態
（実施形態の構成）
以下、本発明を利用した駐車装置の一例を説明する。図１は、実施形態の駐車装置における昇降パレットの部分の概略を示す側面図である。なお、駐車装置全体の基本構造の概略は、図７に示す正面図の場合と同じである。また、各パレットの動きも図７に示す場合と同じである。

図１には、入出庫面（入出庫階）である上段Ｆ１に位置した昇降パレットＺ２が示されている。なお、この例では、入出庫面が地上面である場合を説明する。また図１には、昇降パレットＺ２が昇降可能な連（図７の連Ｒ２）を側面から見た状態が示されているが、操作盤９および制御盤１０以外の部分は、他の連においても構成は同じである。

以下、図１に示す構成を詳細に説明する。図１に示す構成において、パレットＺ２は、図示省略した昇降駆動装置により昇降する。この昇降駆動装置は、昇降モータによりチェーンを駆動し、このチェーンに吊り下げられたパレットＺ２が昇降する仕組みを有している。

図１には、パレット位置検出センサ１および２が示されている。パレット位置検出センサ１および２は、接触センサであり、各階に配置されている。パレット位置検出センサ１および２は、６箇所（図７参照）のパレット移動可能な位置のそれぞれに配置されている。これらパレット位置検出センサの出力から、図７に示す横行パレットＰ１、Ｐ２、昇降パレットＺ１〜Ｚ３の位置が把握される。この処理は、後述する制御盤１０が内蔵する制御コンピュータによって行われる。

この例では、昇降パレットＺ２が位置している上段Ｆ２の駐車区画３０（図７の上段Ｆ１で連Ｒ２の位置の駐車区画）に図の右側の方向から車両が入庫する。なお駐車区画とは、その広さがパレットの水平方向における大きさに一致し、入出庫または車両の保管のためにパレットが停止する３次元的な位置を示す概念である。

この駐車区画３０の車両が入庫する側の入口の付近に、操作盤９が配置されている。操作盤９は、利用者が操作する操作手段であり、各種の操作スイッチや操作に必要な表示装置が配置されている。なお、この例では、操作盤９は、駐車装置全体で一つ配置されている。駐車区画３０の入口と反対側の奧側には、各種のセンサからの信号に基づいて、駐車装置全体の動作を制御する制御盤１０が配置されている。この例では、制御盤１０は、駐車装置全体で一つ配置されている。

図１において、パレットＺ２が位置している駐車区画３０の入口側には、第１の物体検出センサの一例である物体検出センサＳ１（３１）が配置されている。図２は、物体検出センサの配置の状態を示す概念図である。図２には、図１の状態のパレットＺ２を上方から見た状態が概念的に示されている。図２に示す状態では、パレットＺ２の位置が駐車区画３０に一致する。なお、当然のことであるが、駐車区画３０には、横行パレットＰ１やＰ２（図７参照）が停止することも可能である。

物体検出センサＳ１（３１）は、光電センサの一種であり、図２に示すように入出庫方向に直交する方向に光軸３１ｃを有して配置された発光部３１ａと受光部３１ｂとを備えている。発光部３１ａは、ＬＥＤを発光源とし、受光部３１ｂは、フォトダイオードを受光素子としている。両者を結ぶ光軸３１ｃを物体が遮ると、受光部３１ｂの出力が変化し、それにより光電センサＳ１（３１）による物体の検出が行われる。

物体検出センサＳ１（３１）の車両が入庫する方向における位置は、車両が入庫する側（図の右側）から見て、昇降パレットＺ２が位置する駐車区画３０の手前側とされている。この例では、車両が入庫する方向から見て、昇降パレットＺ２の前縁から２５ｃｍ離れた位置に物体検出センサＳ１（３１）が配置されている。

また、物体検出センサＳ１（３１）の高さ方向の位置は、駐車区画３０の駐車面（図１の昇降パレットＺ２の表面）から５０ｃｍの高さとされている。これは、本実施形態が入庫を想定する一般的な車両のボンネット（あるいはボンネットに相当する部分）の高さが６０ｃｍ程度を超える高さであることに基づき、余裕を見て、それより１０ｃｍ低い高さを設定しているからである。この高さに物体検出センサＳ１（３１）を配置することで、当該駐車区画３０に入庫しようとする車両を必ず検出することができる。

物体検出センサＳ１（３１）の駐車区画３０側には、第２の物体検出センサの一例である物体検出センサＳ２（３２）が配置されている。物体検出センサＳ２（３２）の車両が入庫する方向における位置は、車両が入庫する側（図の右側）から見て、駐車区画３０に７５ｃｍ入った位置とされている。物体検出センサＳ２（３２）は、物体検出センサＳ１（３１）と同じ構成を備え、その光軸は、物体検出センサＳ１（３１）と平行とされている。図２には、上方から見た物体検出センサＳ２（３２）の配置状態が示されている。

物体検出センサＳ２（３２）の高さの位置は、駐車区画３０から１７０ｃｍの高さとされている。この高さは、下段Ｆ２（図７参照）の天井高の許容値から決められている。したがって、物件によってこの値は異なる。この例では、１７０ｃｍがハイルーフ車として扱う高さの最低高、つまり第２の高さとなる。そして、１７０ｃｍより低い車高の車両がショートルーフ車として扱われる。なお、この例では、車両自体の車高が１７０ｃｍよりも低くても、屋根上にトランク、荷物あるいは固定式のアンテナ等を搭載することで、実施的に車高が１７０ｃｍ以上となる車両は、ハイルーフ車として扱う。

駐車区画３０の奥側（図の左側）には、第３の物体検出センサの一例である物体検出センサＳ３（３３）が配置されている。物体検出センサＳ３（３３）は、物体検出センサＳ１（３１）、Ｓ２（３２）と同じ光電センサであり、図２に示すように光軸が、駐車区画３０の長手方向（入庫方向）に対して斜めに設定されている。またその駐車する面からの高さは、物体検出センサＳ１（３１）と同じとされている。この配置によれば、駐車区画３０に入庫した車両を物体検出センサＳ３（３３）の光軸上に確実に捉えることができる。このため、駐車区画３０に入庫した車両を確実に検出することができる。また、駐車区画３０からの車両の出庫を確実に検出することができる。Ｓ３（３３）の検出情報は、パレットを昇降あるいは横行させて良いか否かの安全確認の判定に利用される。

駐車区画３０の入庫方向側には、警報器３４およびライト３５が配置されている。警報器３４は、駐車区画３０に位置する昇降パレットにハイルーフ車を入庫させた際に、音声報知を伴った警報音を発生するスピーカである。ライト３５は、駐車区画３０に位置する昇降パレットにハイルーフ車を入庫させた際に、運転席に向かって点滅発光を行い、視覚的に報知を行う。報知手段としては、警報器３４とライト３５の一方のみを用いることもできる。またライト３５の代わりに回転灯のように視覚的に目に付きやすい視覚効果を発生する装置を用いることもできる。

（制御系の構成）
以下、図１に示す構成を制御する制御系の一例を説明する。図３は、制御系の一例を示すブロック図である。図３（Ａ）に示される操作盤９は、操作部１７、表示部１８および制御部１９を備えている。操作部１７は、駐車装置を操作するための各種のスイッチにより構成されている。表示部１８は、操作に必要な情報を表示するディスプレイである。表示部１８は、その表示機能を利用して、報知手段に利用することもできる。制御部１９は、制御盤１０との間でデータのやり取りを行うインターフェース機能を有している。

制御盤１０は、全体の動作を制御する制御部２０を備えている。制御部２０には、制御コンピュータを内蔵しており、操作盤９からの制御指示信号、さらに物体検出センサＳ１（３１）〜Ｓ３（３３）、パレット位置検出センサ１および２からの信号に基づき、昇降モータ４１および横行モータ４２の制御を行う。

以下、制御部２０の詳細な一例を説明する。図３（Ｂ）は、制御部２０の一例が示されている。制御部２０は、判定部としても機能するＣＰＵ２２、各種のデータを記憶するメモリ２３、および制御部２０が外部とのデータのやり取りを行うための入出力インターフェース回路２４を備えている。ＣＰＵ２２は、後述する処理手順を実行する中央演算処理回路であり、また後述する各種の判定を行う機能を備える。メモリ２３は、ＣＰＵ２２で行われる処理に必要なデータを記憶する。

図３（Ａ）に戻り、昇降モータ４１は、昇降パレットＺ２の昇降を行うモータである。なお、図３では、記載を簡略化しているが、この例では、昇降モータ４１の他に図７に示すＺ１およびＺ３を動かすための２個の昇降モータがある。また、横行モータは、符号４２の一つが示されているが、全体では、図７の横行パレットＰ１およびＰ２を動かすために２個ある。また、パレット位置検出センサ１および２の組も、図７に示すＲ１〜Ｒ３の３連分が配置されている。これらモータは、駆動部２１からの駆動信号によって動作が制御される。

また制御部２０は、パレット位置検出センサＳ１（３１）およびＳ２（３２）の出力から、駐車装置全体におけるパレットの位置関係を割り出し、どのパレットがどの位置にあるかを認識する機能を備える。また、制御部２０は、警報器３４およびランプ３５の動作を制御する。

（ハイルーフ車両の検出原理）
図１に示す構成では、ハイルーフ車の入庫を検出することができる。以下にこの検出の原理を説明する。図４は、ハイルーフ車の検出原理を示す原理図である。図４には、ハイルーフ車Ｈおよびショートルーフ車Ｓが、駐車区画３０に位置する昇降パレットＺ２に後ろ向きに駐車する様子が示されている。

以下、ハイルーフ車Ｈが昇降パレットＺ２に入庫する状態を時系列的に説明する。図４（Ａ）に示すように、ハイルーフ車のバックでの入庫が始まると、まず物体検出センサＳ１（３１）によりハイルーフ車Ｈの車体下部付近（バンパー付近の高さの部分）が検出される。これは、ショートルーフ車の場合も同じである。さらにハイルーフ車Ｈがバックすると、ハイルーフ車の上部が物体検出センサＳ２（３２）によって検出される（図４（Ｂ））。

物体検出センサＳ１（３１）と物体検出センサＳ２（３２）とは、駐車区画３０の長手方向（車両が入庫の際に移動する方向）に１００ｃｍ離れている。このため、ハイルーフ車Ｈが物体検出センサＳ２によって検出されると（図４（Ｂ）の状態）、ハイルーフ車Ｈの前端が物体検出センサＳ１（３１）の前を通り過ぎるまで、物体検出センサＳ１（３１）およびＳ２（３２）から同時に検出信号が出力される。また、車庫入れの際の車両の速度は、極めて低速であるから、この同時出力が行われる時間は、秒単位の所定の長さとなる。

一方、ショートルーフ車Ｓが入庫する場合は、その最上部が物体検出センサＳ２（３２）の下側を通過するので、ショートルーフ車は、物体検出センサＳ２（３２）により検出されない（図４（Ｃ））。

したがって、物体検出センサＳ１（３１）による検出が先に行われ、次ぎに物体検出センサＳ１（３１）による検出がされた状態で物体検出センサＳ２（３２）による検出が行われ、物体検出センサＳ１（３１）および物体検出センサＳ２（３２）の検出が同時に行われる時間が、秒単位である場合に、ハイルーフ車の入庫と判定することができる。この際、物体検出センサ物体検出センサＳ１（３１）と物体検出センサＳ２（３２）の水平方向における位置が１００ｃｍずれているので、上記検出状態は人の通過では生じない。したがって人をハイルーフ車と誤検出する事態を避けることができる。以上がハイルーフ車の入庫を検出する仕組みの基本原理である。

（実施形態の動作１）
以下、図１および図２に示す構成の動作の一具体例を詳細に説明する。図５は、動作の一例を示すフローチャートである。図５に示す動作の手順は、動作プログラムとして図３の制御部２０内の制御コンピュータ内に格納され、この動作プログラムに従って、図５に示す手順が実行される。

ここでは、図１に示すように、昇降パレットＺ２が選択され、そこに車両を入庫させる場合を説明する。まず、利用者は、操作盤９（図１および図３参照）を操作し、パレットＺ２を選択する。パレットＺ２が選択されると、昇降パレットＺ２の移動（あるいは元から図１の位置あれば移動しない）が行われ、図１の状態となる。指定したパレットが入庫可能な位置に移動した段階で、図５の処理が開始される（ステップＳ５０１）。

処理が開始されると、指定されたパレットがハイルーフ車の入庫が禁止されたパレットであるか否かが判定される。この例では、昇降パレット（図７の昇降パレットＺ１〜Ｚ３）がハイルーフ車の入庫禁止パレットであるから、この場合は、ステップＳ５０２の判定は、ＹＥＳとなり、ステップＳ５０３に進む。なお、対象のパレットが、ハイルーフ車の入庫が禁止されていないパレット（この場合は、図７の横行パレットＰ１およびＰ２）であれば、処理を終了する（ステップＳ５１２）。

ステップＳ５０３では、物体検出センサＳ１（３１）が物体を検出したか否か、が判定され、物体検出センサＳ１（３１）が物体を検出すればステップＳ５０４に進み、そうでなければステップＳ５１１に進む。ステップＳ５１１では、操作盤９に対して動作終了の操作が行われたか否か、の判定が行われ、動作終了の操作が行われたのであれば、図５の処理手順を終了し（ステップＳ５１２）、そうでなければ、ステップＳ５０３の前段階に戻る。

ステップＳ５０４では、物体検出センサＳ１（３１）が物体を検出した状態がステップＳ５０３の判定時から維持されつつ、且つ、物体検出センサＳ２（３２）が物体の非検出状態から検出状態に移行したか否か、が判定される。この場合、物体検出センサＳ１（３１）が検出の状態で、物体検出センサＳ２（３２）が非検出から検出の状態に移行すると、ステップＳ５０４の判定がＹＥＳとなり、そうでない場合、ステップＳ５０４の判定はＮＯとなる。

ステップＳ５０４の判定がＹＥＳであれば、ステップＳ５０５に進み、そうでなければステップＳ５０３の前段階に進む。ステップＳ５０５では、物体検出センサＳ１（３１）および物体検出センサＳ２（３２）が共に物体検出の状態が２秒維持されたか否か、が判定される。ここで、両センサの検出状態を示す出力が同時に出力され、その時間が２秒経過すればステップＳ５０６に進み、そうでなければステップＳ５０３の前段階に進む。

２秒という時間は、入庫する車両の速度と、物体検出センサＳ１（３１）、物体検出センサＳ２（３２）の間隔とに基づいて決められている。この時間が長すぎると、ステップＳ５０５の判定がＹＥＳとなる前に、入庫するハイルーフ車が物体検出センサＳ１（３１）および物体検出センサＳ２（３２）の前を通り過ぎてしまいハイルーフ車の入庫が検出できない。また、この時間が短すぎると、ハイルーフ車以外の物をハイルーフ車と誤検出する可能性が増大する。この時間は、ハイルーフ車の入庫を確実に検出でき、且つ、誤検出を防止するために重要であるが、物体検出センサＳ１（３１）と物体検出センサＳ２（３２）との間隔等にも関係するので、実験的に決めることが好ましい。

ステップＳ５０６では、ハイルーフ車（ＨＲ車）の入庫が行われつつある旨が判定され、その後、ステップＳ５０７に進む。ステップＳ５０７では、報知処理および動作禁止処理が実行される。報知処理は、警報器３４（図１参照）から、アラーム音と共に「入庫できない車両です御確認下さい」とのアナウンスが流れ、さらにライト３５が点滅する。動作禁止処理は、以後のパレットの移動が全て行えない状態とされる処理である。

ステップＳ５０７が実行された状態において、昇降パレットＺ２（図１参照）に入庫している（あるいは入庫しようとしている）車両の出庫した旨が判定されたら（ステップＳ５０８）、上記ステップＳ５０７で行われた報知処理および動作禁止処理が解除され（ステップＳ５１０）、処理を終了する（ステップＳ５１２）。入庫車両の出庫が確認できない場合、操作盤９が操作されての報知処理および動作禁止処理の解除操作が行われたか否か、の判定が行われる（ステップＳ５０９）。ここで、当該操作が行われれば、ステップＳ５１０に進み、報知処理および動作禁止処理が解除され、処理を終了する（ステップＳ５１２）。また、ステップＳ５０９において、解除操作が確認できなければ、ステップＳ５０８の前段階に戻る。

以下、ステップＳ５０８の判定について説明する。図６は、図５のステップＳ５０８の処理内容を示すフローチャートである。ステップＳ５０８の処理が開始されると（ステップＳ６０１）、物体検出センサＳ１（３１）が物体の検出状態か、が判定される（ステップＳ６０２）。物体検出センサＳ１（３１）が物体の検出状態であれば、ステップＳ６０３に進み、そうでなければ図５のステップＳ５０９に進む。

ステップＳ６０３では、フラグ１がＯＮか否かが判定される。フラグ１は、物体検出センサＳ１（３１）が物体の検出状態（つまりＯＮ）で、物体検出センサＳ２（３２）が物体の非検出状態から検出状態（つまりＯＦＦ→ＯＮ）に変化し、さらにその状態が２秒間維持した際に、ＯＮとなる。そして、フラグ１は、一旦ＯＮとなったら、物体検出センサＳ１（３１）が物体の検出状態（つまりＯＮ）で、且つ、物体検出センサＳ２（３２）が物体の検出状態（つまりＯＮ）の条件が満たされている間は、ＯＮを維持し、この条件が満たされなくなると、ＯＦＦとなる。

ステップＳ６０３において、フラグ１がＯＮであれば、ステップＳ６０４に進み、そうでなければ、ステップＳ６０５に進む。ステップＳ６０５では、物体検出センサＳ２（３２）が検出状態で、２秒経過したか否かが判定され、ＹＥＳであれば、フラグ１をＯＮとし（ステップＳ６０６）、ステップＳ６０４に進む。また、ステップＳ６０５において、物体検出センサＳ２（３２）が検出状態で、２秒経過しなければ、図５のステップＳ５０９に進む。

ステップＳ６０４では、フラグ２がＯＮであるか否か、が判定される。フラグ２は、物体検出センサＳ１（３１）が物体の検出状態（つまりＯＮ）で、且つ、物体検出センサＳ３（３３）が物体の非検出状態（つまりＯＦＦ）において、物体検出センサＳ２（３２）が物体の非検出状態から検出状態（つまりＯＦＦ→ＯＮ）に変化した際に、ＯＮとなる。そして、フラグ２は、一旦ＯＮとなったら、物体検出センサＳ１（３１）が物体の検出状態（つまりＯＮ）、物体検出センサＳ３（３３）が物体の非検出状態（つまりＯＦＦ）、物体検出センサＳ２（３２）が物体の検出状態（つまりＯＮ）の条件が満たされている間は、ＯＮを維持し、この条件が満たされなくなると、ＯＦＦとなる。

ステップＳ６０４において、フラグ２がＯＮであれば、ステップＳ６０７に進み、そうでなければステップＳ６０８に進む。ステップＳ６０８では、物体検出センサＳ３（３３）が物体の非検出状態であるか否か、が判定され、ＹＥＳであれば、ステップＳ６０９に進み、そうでなければ図５のステップＳ５０９に進む。

ステップＳ６０９では、物体検出センサＳ２（３２）が物体の検出状態から非検出状態に移行したか否か、が判定され、ＹＥＳであれば、フラグ２をＯＮとし（ステップＳ６１０）、さらにステップＳ６０７に進む。また、ステップＳ６０９の判定がＮＯであれば、図５のステップＳ５０９に進む。

ステップＳ６０７では、物体検出センサＳ２（３２）が非検出の状態で、且つ、物体検出センサＳ３（３３）が非検出の状態であるか否か、が判定され、ＹＥＳであれば、ステップＳ６１１に進み、ＮＯであれば、図５のステップＳ５０９に進む。

ステップＳ６１１では、物体検出センサＳ１（３１）が物体を検出した状態から非検出の状態に移行したか否か、が判定され、ＹＥＳであれば、図５のステップＳ５１０に進み、ＮＯであれば、図５のステップＳ５０９に進む。

以下、上記の処理手順の具体例を説明する。今、ワンボックス型のＨＲ車が、図１の昇降パレットＺ２に入庫した場合を考える。そして、入庫が完全に行われた後に、利用者が入庫禁止パレットへの入庫であることに気づき、車両を出庫させたとする。この場合、利用者が出庫を行う前の段階で、フラグ１と２はＯＦＦである。そして、当該車両の出庫が始まり、車両が完全に出庫すると、その過程において、図６のステップＳ６０２はＹＥＳ、ステップＳ６０３はＮＯ、ステップＳ６０５はＹＥＳ、ステップＳ６０４はＮＯ、ステップＳ６０８はＹＥＳ、ステップＳ６０９はＹＥＳ、ステップＳ６０７はＹＥＳ、ステップＳ６１１はＹＥＳとなり、図５のステップＳ５０８がＹＥＳとなり、図５のステップＳ５１０に進む。

また、図４に示すようなＨＲ車が、図１の昇降パレットＺ２に入庫しようとし、図４（Ｂ）の段階で、利用者が入庫禁止パレットへの入庫であることに気づき、車両を出庫させたとする。この場合、利用者が出庫作業に入る前の段階で、フラグ１はＯＮ、フラグ２はＯＮである。そして、当該車両の出庫が始まり、車両が完全に出庫すると、その過程において、図６のステップＳ６０２はＹＥＳ、ステップＳ６０３はＹＥＳ、ステップＳ６０４はＹＥＳ、ステップＳ６０７はＹＥＳ、ステップＳ６１１はＹＥＳとなり、図５のステップＳ５０８がＹＥＳとなり、図５のステップＳ５１０に進む。

（他の構成）
図１では、入出庫面である駐車階Ｆ１が地表面である場合の例を説明したが、駐車階Ｆ１が建物の地下一階や地上２階にあるような環境に、図１の構成を備えた図７に示す駐車装置１を設置することもできる。

図１の構成を備えた図７に示す駐車装置１は、上下２段であるが、上下３段の駐車装置に本発明を適用することもできる。この場合、３連構造であれば、例えば、上段に、上段と中段（入出庫面）との間で昇降可能なパレットが３つ並び、下段に中段と下段との間で昇降可能なパレットが３つ並び、中断に横行パレットが２つ配置された構造とされる。そして、中断と下段との間で昇降可能な３つのパレットがＨＲ車入庫禁止のパレットとなる。この３段の場合、中段が入出庫階であり、入出庫階の上にある段が上段、入出庫階の下にある段が下段となる。

物体検出センサＳ２（３２）として、光軸上の光線の強度変化から物体を検出する光電センサを用いることもできる。これにより、窓の影響による検出不良を防止することができる。また、窓ガラスで遮蔽されやすい波長を物体検出センサＳ２（３２）の検出光を用いることで、同様な効果を得ることもできる。また、物体検出センサＳ２（３２）を入出庫の方向の線上で複数並べることで、窓の開放部分によるＳ２の検出不良を防止する構成とすることもできる。

物体検出センサＳ１（３１）および／またはＳ２（３２）の光軸の方向は、入出庫の方向と直交する向きに限定されず、図２の物体検出センサＳ３（３３）の光軸のように水平面内において、入出庫の方向に対して傾いていてもよい。また、物体検出センサＳ１（３１）および／またはＳ２（３２）の光軸の方向が水平面に対して傾いていてもよい。例えば、Ｓ２（３２）の光軸の方向を水平面（パレット面）に対して平行ではなく、傾いた方向とすることで、ＨＲ車の屋根を確実に検出することができ、例えば窓が開放されていても、ＨＲ車の検出を確実に行うことができる。

物体検出センサＳ１（３１）および／またはＳ２（３２）を他の目的に利用してもよい。このような場合の例示として、Ｓ１を、駐車区画３０の前方に人がいるかいないかを検知する安全確認センサに利用する例を挙げることができる。また、本発明は、昇降パレットのみを備えた駐車装置に利用することもできる。例えば、駐車装置の上部に障害物があり、ＨＲ車の入庫ができない駐車装置に利用することができる。

本発明は、昇降パレットと横行パレットを備えた駐車装置に利用することができる。

駐車装置の一部の概要を示す側面図である。 物体検出センサの配置状態を示す上面図である。 制御系の概要を示すブロック図である。 駐車装置に入庫したハイルーフ車を検出する原理を説明するための原理図である。 実施形態の動作手順を示すフローチャートである。 実施形態の動作手順の一部を示すフローチャートである。 本発明が適用可能な一般的な駐車装置の概要を示す正面図である。

符号の説明

１…パレット位置検出センサ、２…パレット位置検出センサ、９…操作盤、１０…制御盤、３０…駐車区画、３１…物体検出センサＳ１、３１ａ…発光部、３１ｂ…受光部、３１ｃ…光軸、３２…物体検出センサＳ２、３３…物体検出センサＳ３、１７…操作部、１８…表示部、１９…制御部、２０…制御部、２１…駆動部、２２…ＣＰＵ、２３…メモリ、２４…入出力インターフェース、３４…警報器、３５…ライト、４１…昇降モータ、４２…横行モータ。

Claims (5)

1. 第１の高さに配置された第１の物体検出センサと、
   前記第１の物体検出センサよりも高い第２の高さであり、且つ、前記第１の物体検出センサに対して入出庫方向において離れた位置に配置された第２の物体検出センサと、
   前記第１の物体検出センサと前記第２の物体検出センサの出力に基づき前記第２の物体検出センサの高さ以上の高さ寸法を有する高車高車両の入庫を判定する判定装置と
   を備え、
   前記判定装置は、第１の物体検出センサの検出信号が所定の時間連続して出力され、且つ、前記第１の物体検出センサの出力と同時に前記第２の物体検出センサの検出信号が出力された場合に、前記高車高車両が入庫したことを判定することを特徴とする駐車装置。
2. 入庫が行われる方向に向かって、前記第１の物体検出センサが相対的に手前側に配置され、前記第２の物体検出センサが相対的に後側に配置され、
   前記判定装置は、前記第１の物体検出センサが物体を検出している状態において、前記第２の物体検出装置が物体を検出していない状態から物体を検出している状態に移行し、その後、前記第１の物体検出装置および前記第２の物体検出装置が所定の時間の間同時に物体を検出しつづけた場合に、前記高車高車両が入庫したことを判定することを特徴とする請求項１に記載の駐車装置。
3. 前記高車高車両が入庫したことが判定された場合に、その旨を報知する報知装置を更に備えることを特徴とする請求項１または２に記載の駐車装置。
4. 前記高車高車両の入庫が判定された場合に、駐車装置の動作を制限する動作制限装置を更に備えることを特徴とする請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車装置。
5. 駐車装置の動作を制御するコンピュータに読み取らせて実行させるプログラムであって、
   第１の高さに配置された第１の物体検出センサからの出力と、前記第１の物体検出センサよりも高い第２の高さであり、且つ、前記第１の物体検出センサに対して入出庫方向において離れた位置に配置された第２の物体検出センサからの出力とに基づいて前記第２の物体検出センサの高さ以上の高さ寸法を有する高車高車両の入庫を判定する判定ステップと、
   前記判定ステップの結果を報知する報知ステップと
   を備えることを特徴とするプログラム。

Images