JP5357463B2 - 複数列多段式駐車装置における入庫制御システム - Google Patents

Description

本発明は、複数列、複数段にパレットが備えられた駐車装置における入庫制御システムに関し、特に低車高車と高車高車とを混在させて格納する複数列多段式駐車装置に適した入庫制御システムに関する。

入出庫口が一般的に１つしか設けられていない立体駐車装置（エレベータ式、垂直循環式、地下大型駐車装置等）では、呼び出したパレット１台のみが上記入出庫口に配置されるので、他のパレットへの誤入庫ということは物理的に有り得ない。

しかし、地上乗入れ部に多数のパレットが配列される複数列多段式駐車装置においては、地上乗入れ部に配置された呼びパレットと異なるパレットに勘違いして誤入庫してしまう場合が起こり得る。

一方、このような複数列多段式駐車装置における駐車方式としては、全てのパレットがフリーで利用できる一般的なフリーロケーション方式の他に、近年、マンション等の集合住宅ビル内またはその敷地に併設される駐車装置で、契約利用者毎にパレットが特定され、また契約パレットの配置場所（上段、中段、下段等）や駐車契約の車種（普通車、ハイルーフ車、大型重量車等）で駐車契約料に差異を設ける駐車契約方式が多くなっている。このような駐車契約方式の場合、上記したように他人のパレットに誤入庫すれば、契約利用者間及び駐車装置オーナー間での感情的及び金銭トラブルにも発展する。

以下の説明では、上記複数列多段式駐車装置としての一例として、ピット３段３列昇降横行式駐車装置の一般的な全体構成で、セダン普通車や低車高の軽自動車等の低車高車（ＬＷ）と、ハイルーフ車、ミッドルーフ車、及び高車高の軽自動車等の高車高車（ＨＷ）とを混在して格納可能としたピット格納式複数列多段式駐車装置を説明する。

この駐車装置は、柱及び梁により枠組みされた枠組体を骨格として構築され、建設費の中で大きなウエイトを占める地下掘削費を必要最小限に抑えるため、一般的に地下駐車空間は低車高車格納専用となっており、地上乗入れ部は利用者の乗降・通行のため大きな高さ空間を有するため低車高車も高車高車も格納可能となっている。そして、上段格納スペース列及び下段格納スペース列にはそれぞれ列数分（即ち３台ずつ）の昇降可能な上段パレット及び下段パレットを配置し、中段格納スペース列には、列数より１個少ない（即ち２台）横行可能な中段パレットを配置している。また上記中段格納スペース列の前面には昇降式のフェンスが配設されている。

このような構成の駐車装置においては、常時はフェンスが下降位置にあって中段格納スペースの全列前面を封鎖している。そして、入出庫のためにパレットの入庫呼び操作が行われると、このフェンス下降封鎖状態のまま、必要に応じて上・下段パレットの昇降及び中段パレットの横行により呼びパレットが中段格納スペース列に配置され、その後、フェンスが上昇して開き、呼びパレットへの車両の乗り込み（入庫）、或いは乗り出し（出庫）を行うものである。

ところで、上・中・下段パレットは、車輪の有無、スプロケットの配置などの差異はあるが、基本的形状が同じであるため、利用者が前方斜め上方から一見するだけでは容易に見分けが付かない。通常、利用者はパレットに付されたパレット番号で認識し、入庫呼び操作したパレットが現在どの列に配置されているかについては関心を示さない。また、一般的に待機状態においては、ピットへの人の不慮の落下防止のため、中段格納スペース列の全列ともパレットを配置し空きスペースを形成しないようにしている。

従って、待機状態において中段格納スペース列には、２台の中段（横行）パレットと上段パレット又は下段パレット（昇降）の１台が配置されている。利用者が入庫呼び操作を行う時点では、駐車装置内はフェンスで封鎖され、どのようなパレット配置になっているかは利用者には判らず（関心すらもたない）、駐車装置において必要に応じて各パレットの移動動作が行われる。

一方、上・下段の契約利用者は、列が変わるということは有りえず、いつも同じ駐車列での入出庫ゆえ、誤入庫は（余程の勘違い以外）発生しない。しかし、中段横行パレットの契約利用者は、中段横行パレットが横行退避移動を行うことがあるため、入庫操作前待機時点と入庫作業時点とで配置列が変動する場合があり、誤入庫の危険性が高い。

上段パレットは中段に下降した状態においては前方左右側部にバランス用チェーンが垂下して識別容易であるが、中段横行パレットと下段昇降パレットは乗入れ部の前方斜め上方から一見すると同形態で識別し難く、パレット上面にパレット番号を付してあるとはいえ、中段横行パレット契約利用者が特に夜間疲れて帰ってきて注意散漫であると、夜間で周囲が暗いこともあり、また自契約のパレットが例えば「中央列」と習慣的に思い込んでいる場合、前の利用者の入庫状況によって中央列に上昇して配置された下段パレットを自契約の中段横行パレットと間違って高車高車を入庫させてしまう、という誤入庫の恐れがある。

例えば、図１２に示す全体概略正面図のように、中段パレット１０１に高車高車ＨＷを入庫させるべきところを勘違いして、乗入れ部１０２に着床している空の低車高車ＬＷ用の下段パレット１０３に乗り入れてしまうことがある。しかし、誤入庫した時点では誤入庫と気付かず、フェンス１０４を閉じてしまう。

そして、次の利用者が入庫操作をすると、上記誤入庫の下段パレット１０３は下降してピット１０５内に格納されるものの、搭載された高車高車ＨＷのルーフ１０６が地上乗入れ部１０２にはみ出た状態となり、そのまま次の順次動作が行われて空いた乗入れ部１０２に中段パレット１０１が横行又は上段パレット１０７が下降してくると、上記はみ出た高車高車ＨＷのルーフ１０６にパレット１０１又は１０７が接触して車損事故を招く。

この種の誤入庫を防止するための従来技術として、例えば、図１３に示す全体概略正面図のように、各列ごとに上下動可能な車高規制板１１１を設けたものがある。この車高規制板１１１は２枚１組で構成され、常時は、２枚の規制板１１１が自重で下方に延びて垂れ下がった状態となり、低車高に規制している。そして、高車高車規制の上・中段パレット１１２，１１３の入出庫時には、乗入れを許容する列では、乗入れ部１１４の前面のフェンス１１５の上昇時に、アクチュエータ１１６でこのフェンス１１５に車高規制板１１１を係合させて一体的に上昇させ、乗入れ部１１４を大きく開け、高車高車ＨＷの入庫を許可するようにしている（特許文献１参照）。

また、他の従来技術として、図１４に示す全体概略正面図のように、各列ごとに、低車高規制用投受光式光電検知器１２１と高車高規制用投受光式光電検知器１２２とを上・下１組として支持部材１２３に配設し、それぞれの投光器・受光器を対として左右水平方向で車高を検知するようにした非接触式の誤入庫防止の技術もある（特許文献２参照）。

さらに、他の従来技術として、特に中段横行パレットの契約利用者の勘違いを無くすことを目的として、運転盤に元配置「復帰」釦を設け、入出庫作業終了後、フェンス「閉」釦を押した上で、この「復帰」釦を押すことにより、フェンス閉完了に伴い自動的にパレットの配置を元の定常状態に復帰させる誤入庫防止策もある（特許文献３参照）。なお、上記定常状態とは、例えば、下段パレットをピット内、中段横行パレットを全て左行、最右列上段パレットを中段乗入れ部に下降（ピット塞ぎ）させた状態等をいう。
特許第３９３５７４３号公報 特開２００４−１９７３５４号公報 特開２００３−９７０７５号公報

しかしながら、上記特許文献１は誤入庫を物理的に確実に防止できるものの、各列ごとに重量付加となる車高規制板を設けると共に、この車高規制板とフェンスとの係合・非係合を選択するためのアクチュエータを設けるので、構造が複雑となって設備費用の上昇を招く。しかも、利用者が出入りする際、低車高規制状態の車高規制板に頭部を接触させる恐れがある。

また、上記特許文献２は誤入庫を非接触で確実に検知できるものの、投光器・受光器が各列に４個設ける必要があるので検知器の数が多い上に、これらを各列に分離して取り付けるための支持部材１２３が各列間に介在して垂れ下がり、利用者が出入りする際、この支持部材１２３や検知器１２１，１２２に頭部を接触させるおそれがある。しかも、支持部材１２３や検知器１２１，１２２に軽く触れるだけでも照射光軸がずれ、誤検知や検知不良となるおそれがある。

一方、上記特許文献３では、入出庫ごとに「復帰」釦を押す操作を必要とし、全ての契約利用者にとっては１つ余分の操作が増え、煩わしい。しかも、利用者に周知徹底させていないと、「復帰」釦の押し忘れを生じ、上記したように入庫後の高車高車とパレットとの接触等を生じる。

また、上記したように低車高車用パレットに高車高車を入庫させてしまう誤入庫と同様に、低車高車のルーフ上に荷物等を積んで車高が高くなっている低車高車を低車高車用パレットに入庫させた場合も同様の課題を生じる。

そこで、本発明は、複数列多段式駐車装置において、低車高車用パレットに車高の高い車両を誤入庫させてしまう入庫不良を確実に防止できる入庫制御システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、複数列・多段の格納スペースにパレットを備え、前記格納スペースの所定段を乗入れ部とし、該乗入れ部の前記パレットを列数より１台少なくすると共に該乗入れ部のパレットを横行させるようにし、他の段のパレットを同一列で昇降させるようにした複数列多段式駐車装置における入庫制御システムであって、前記各パレットに、格納制限車高を予め設定し、前記乗入れ部の各列に、入庫する車両の車高を測定する車高測定手段を具備させ、該車高測定手段で測定した車高と前記格納制限車高とを比較して、入庫車両の車高が格納制限車高を超えている場合には警報報知する制御装置を具備させ、前記乗入れ部の前部にフェンスと入庫車両を検知する検知器とを具備させ、前記制御装置に、前記フェンスの開放動作に連動して前記検知器の入庫検知と前記車高測定手段による車高検出とを開始させる機能を具備させたことを特徴とする。この明細書及び特許請求の範囲の書類中では、左右方向の配置を「列」、上下方向の配置を「段」という。また、「車高」は、車両のルーフ上面までの高さ、及びルーフ上に搭載した荷物の上面までの高さを含む。これにより、車高測定手段で測定した入庫車両の車高が格納制限車高を超えている場合には入庫動作中に警報報知が行われるので、入庫不良を確実に利用者に知らせて安定した複数列多段式駐車装置の運用を行うことができる。しかも、乗入れ部の前部のフェンスを開放させる入庫呼び操作に連動して車高検出が行われるので、車両の入庫時に各機能を連動させた制御ができる。

また、乗入れ部の前部のフェンスを開放させる入庫呼び操作に連動して入庫検知と車高検出とが行われるので、車両の入庫時に各機能を連動させた制御ができる。

さらに、前記制御装置は、前記車高測定手段によって乗入れ列と他の列の入庫を同時に検出すると、複数列の同時入庫と判定して乗入れ列以外の入庫列に警報報知する機能を備えていてもよい。このようにすれば、複数列での同時入庫を監視し、入庫呼び操作列以外で入庫しようとする車両に対して警報報知を行って同時入庫を防止することができる。

また、前記車高測定手段は、前記パレットに乗入れる車両の車高を各列の幅方向中央上方部から測定する非接触式の距離測定センサであってもよい。この明細書及び特許請求の範囲の書類中では、「距離測定センサ」を「側距センサ」ともいう。このようにすれば、コンパクトな光電式等の測距センサで入庫車両の車高を安定して測定することができる。

さらに、前記制御装置は、前記車高測定手段が検出した乗入れ列が呼びパレットの着床列と異なる場合には警報報知する機能を具備していてもよい。このようにすれば、高車高車を低車高車用パレットに誤入庫させるのを防止することができる。

また、前記制御装置は、前記各パレットにおける契約車両車高を記憶し、前記車高測定手段で測定した車高と前記契約車両車高とを比較し、該車高測定手段で測定した車高が契約車両車高から所定の設定範囲を超えている場合には警報報知する機能を具備していてもよい。このようにすれば、契約したパレット以外に契約車両を誤入庫させるのを防止することができる。

本発明は、以上説明したような手段により、入庫動作中に車高が格納制限車高を超えている場合には、入庫不良を確実に利用者に知らせて安定した複数列多段式駐車装置の運用を行うことが可能となる。

以下、本発明の一実施の形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明を適用したピット格納式複数列多段式駐車装置の一例を示す全体概略正面図であり、図２は、図１に示すII−II矢視平面図、図３は、図１に示すIII−III矢視側面図、図４は、図１に示す複数列多段式駐車装置における制御ブロック図である。この実施の形態では、ピット格納式の３段３列昇降横行式の複数列多段式駐車装置を例にし、中段が乗入れ部となった例を説明する。また、この明細書及び特許請求の範囲の書類中では、図１に示す駐車装置の正面に向った状態で、右方向、左方向、入口の方向を前方向、奥の方向を後方向という。

図１に示すように、この複数列多段式駐車装置１は、複数本の支柱２及び横梁３、縦梁４により枠組みされた枠組体５を骨格として構築され、上下に３段、左右に３列の格納スペースが形成されている。上段は高車高車ＨＷの格納が可能な上段格納スペース６、中段は高車高車ＨＷの格納が可能な中段格納スペース７、下段は低車高車ＬＷを格納する下段格納スペース８となっている。これら格納スペース６〜８のうち、上段及び中段格納スペース６，７は地上に設けられ、下段格納スペース８は地下に掘削して形成されたピット９内に設けられている。

上記上段格納スペース６には３台の上段パレット１０が横方向に並設され、上記下段格納スペース８には３台の下段パレット１１が横方向に並設され、上記中段格納スペース７には１台少ない２台の中段パレット１２が左行横行位置で横方向に並設されている。この中段格納スペース７の右端に形成される空スペース１３には、上段パレット１０が下降して配置されている。この中段格納スペース７の中段パレット１２は、中段格納スペース７の間で横行駆動部１４（図２）によって左右方向に横行可能なようになっており、上段格納スペース６の上段パレット１０は、昇降駆動部１５によって駆動される昇降用チェーン１６によって中段格納スペース７との間で昇降可能となっており、下段格納スペース８の下段パレット１１は、昇降駆動部１５によって駆動される昇降用チェーン１７によって中段格納スペース７との間で昇降可能となっている。この昇降用チェーン１６，１７による上段パレット１０，下段パレット１１の昇降機構は、公知の技術を採用することができるため、詳細な説明は省略する。なお、横行する中段パレット１２は「横行パレット」ともいい、昇降する上段パレット１０及び下段パレット１１は「昇降パレット」ともいう。

この地上階の中段格納スペース７が乗入れ部２０となっており、入出庫車両である高車高車ＨＷ及び低車高車ＬＷは、この乗入れ部２０から中段格納スペース７に位置する各空パレット１０〜１２に入出庫される。

そして、上記横梁３に、上記乗入れ部２０から各列に入庫する車両Ｗ（高車高車ＨＷ及び低車高車ＬＷ）の車高を測定する測距センサ１８が、各列毎に設けられている。測距センサ１８としては、例えば、周知のレーザ測距センサが採用される。この測距センサ１８は、上記パレット１２の前方位置において梁３から下方に向けてビームを照射するように設けられている。また、各列の幅方向中央部に測距センサ１８をそれぞれ設けることにより、入庫する車両Ｗの上面に照射したレーザビーム１９の反射ビーム２９を確実に受光できるようにしている。

この実施の形態における測距センサ１８は、レーザビーム１９を鉛直下方に照射し、車両Ｗ（照射対象物体）からの反射ビームの光量変化で鉛直距離を測定する例を採用しているが、例えば、上方からレーザ光で車両の前後方向に走査して車両までの距離を測定する走査方式や、所定の角度を持たせた複数のビームを照射して車両までの距離を測定する三角測量方式など、他の測距方式を採用してもよい。

また、乗入れ部２０の前部には、フェンス２１が上下方向に開閉可能に設けられている。このフェンス２１の開閉動作により、中段格納スペース７と道路等の外部とが連通又は遮断されるようになっている。フェンス２１は、縦梁４の上部に設けられたフェンス開閉駆動部５５によって駆動するバランスチェーン５６によって開閉させられる。このバランスチェーン５６の端部には、カウンタウエイト５７が設けられている。さらに、上記枠組体５の乗入れ部２０側における右側の支柱２には、運転盤３０が配設されている。

図２，３に示すように、上記複数列多段式駐車装置１の乗入れ部２０には、枠組体５の周囲に前部デッキ２２と側部デッキ２３と後部デッキ２４とが設けられてピット９との隙間が塞がれている。駐車装置１の前部には上記フェンス２１が設けられ、後部の後部デッキ２４には、上記昇降用チェーン１７が通過する開口２５が設けられている。また、中段パレット１２には、上記横行駆動部１４が設けられ、後部デッキ２４には制御装置２６（制御盤）が設けられている。なお、各パレット１０〜１２の所定位置には、車両Ｗ（高車高車ＨＷ及び低車高車ＬＷを総称する場合、車両Ｗという）を定位置に格納するための車止め２７が設けられている。

さらに、乗入れ部２０には、上記フェンス２１の前側で人や車両ＨＷ（ＬＷ）の出入を検知する光電検知器ＰＨ１と、各パレット１０〜１２の前部において車の前部はみ出しを検知する光電検知器ＰＨ２とが設けられている。この光電検知器ＰＨ２とフェンス２１との間に、上記側距センサ１８が設けられている。

図４に示すように、上記運転盤３０には、下部に電源のＯＮ・ＯＦＦ切換えを行う電源キースイッチ３１が設けられている。この電源キースイッチ３１には、契約利用者に貸与されたキー３２を挿入するためのキー孔３３が設けられている。また、運転盤３０の上部には、契約利用者が暗証番号若しくはパレット番号を入力するためのテンキー３４が設けられ、このテンキー３４の上方には、契約利用者が入力した暗証番号又はパレット番号（１〜８）に対応するパレット１０〜１２の呼番号を表示するディスプレイ３５が設けられている。

また、テンキー３４の下方には、契約利用者が暗証番号若しくはパレット番号を入力して呼番号を確認した後に装置を稼働させるためのスタート釦３６が設けられ、その下方には上記フェンス２１を開閉するためのフェンス開釦３７及びフェンス閉釦３８が設けられている。これらフェンス開釦３７及びフェンス閉釦３８の近傍には、フェンス開表示ランプ３９とフェンス閉表示ランプ４０とがそれぞれ設けられている。表示ランプ３９，４０は、状態に応じて「点灯」「点滅」「消灯」の各状態となる。これらの釦３７，３８の下方には、案内放送スピーカ等の警報器４２が設けられている。この警報器４２によって、警報報知が行われる。さらに、上記ディスプレイ３５の上方には、稼働中に何らかの異常が発生した場合に稼働を停止させるための非常停止釦４１が設けられている。

このように構成された運転盤３０は、Ｉ／Ｏ装置４５を介して上記制御装置２６（図２）に設けられた演算装置４６に接続されている。演算装置４６のＲＡＭには、契約者の暗証番号テーブルや格納制限車高テーブル等が記憶されている。この演算装置４６は、Ｉ／Ｏ装置４５を介して、パレットの昇降駆動部１５、パレットのロッキング作動部４７、パレット横行駆動部１４及びフェンス開閉駆動部５５（図１）等との間で信号の送受信が行われ、パレットの位置検知部４８、光電検知器ＰＨ１，ＰＨ２、及び測距センサ１８等からの信号が受信されている。

また、上記電源キースイッチ３１は、キー孔に差し込んで「入」に回したキー３２が、入出庫後にフェンス２１を完全に閉じるまではＯＦＦにして抜き出すことができない構造となっている。つまり、入出庫作業中はキー３２をキー孔３３から抜くことができないようにインターロック機構を働かせている。この実施の形態では、一例として、電子ロック機構５０が内蔵されている。この例の電子ロック機構５０は、キースイッチ３１の回転シリンダ奥端部に被ロック突起５１を有し、この被ロック突起５１の回転移動軌跡に対し進退可能なロッド５２を具備したソレノイド５３が配設されている。この電子ロック機構５０によれば、運転盤３０におけるフェンス「開」釦３７の操作に伴い、制御装置２６がロッド５２を伸長動作して上記被ロック突起５１の電源「切」側への移動を阻止する。

さらに、制御装置２６は、主に、全てのパレット１０〜１２に設けられた図示しない位置検知器（例えば、リミットスイッチ）の検知情報によって各パレット１０〜１２が所定位置に確実に停止していること、及びフェンス２１が完全に閉じた位置に停止していること、の２つの条件を充足したとき、上記電子ロック機構５０のロッド５２の後退動作により被ロック突起５１の電源「切」側への移動を許容するようになっている。

この運転盤３０によれば、上記電源キースイッチ３１のＯＮ操作によって操作が可能となり、上記したように契約利用者が入出庫毎に運転盤３０のテンキー３４及びスタート釦３６を操作すれば、制御装置２６に設けられた演算装置４６の制御回路によって演算処理が行われ、パレット１０〜１２やフェンス２１等の動作部が後述するように制御される。

図５は、入庫時の動作説明図であり、(a) は側面図、(b) は平面図である。図６は、図５に続く順次動作説明図であり、(a) は側面図、(b) は平面図である。図７は、図６に続く順次動作説明図であり、(a) は側面図、(b) は平面図である。これらの図では、高車高車ＨＷの入庫を説明している。

図５(a), (b) に示すように、パレット乗入れ前の状態では、乗入れ床２８に呼びパレット１０（１１，１２）が着床し、フェンス２１が上昇して開放し、高車高車ＨＷを後進運転で入庫させる。図示する状態では、光電検知器ＰＨ１，ＰＨ２から水平方向にビームが照射され、測距センサ１８から鉛直方向にレーザビーム１９が照射されている。しかし、この状態では、光電検知器ＰＨ１，ＰＨ２からのビームは高車高車ＨＷで遮光されておらず、測距センサ１８から照射されたレーザビーム１９は、乗入れ床２８で反射して反射ビーム２９が測距センサ１８で受光され、高車高車ＨＷは検知されていない。

図６(a), (b) に示すように、高車高車ＨＷを後進運転で乗入れる途中の状態では、高車高車ＨＷが光電検知器ＰＨ１，ＰＨ２のビームを遮光して入庫が検知されると共に、測距センサ１８のレーザビーム１９が高車高車ＨＷのルーフ上面で反射し、その反射ビーム２９が測距センサ１８によって受光される。これにより、測距センサ１８で高車高車ＨＷの車高が検出される。

図７(a), (b) に示すように、高車高車ＨＷをパレット１０（１１，１２）に入庫させる乗入れ最終段階では、高車高車ＨＷが光電検知器ＰＨ１，ＰＨ２の位置を通過して測距センサ１８によるビーム照射が停止し、光電検知器ＰＨ２による前部はみ出し検知がされないパレット１０（１１，１２）の正規位置に乗込んで停車させる。

図８は、本発明における測距センサによる車高測定の説明図である。図９は、車両乗り入れ時の測距センサによる測定値のプロット図であり、上下逆向きに示されている。

上記測距センサ１８による車両Ｗ（高車高車ＨＷ及び低車高車ＬＷ）までの距離測定としては、鉛直下方にレーザビーム１９を照射し、下方に存する高車高車ＨＷ又は低車高車ＬＷ（検出物体）からの反射ビーム２９を受光し、光量測定（三角測量方式等でもよい）にて車両Ｗまでの鉛直距離を演算して測定値が求められる。

この測定値は、下記のようにして求められる。
ｈｆ；測距センサから乗入れ床（デッキ）までの鉛直距離
ｈ；測距センサで測定した、測距センサから乗入れ中の車体（検出物体）の長手方向各部位までの鉛直距離
Ｈ（＝ｈｆ−ｈ）；乗入れ床から検出部位までの高さ距離（車高）
Ｈ１；低車高車ＬＷの格納制限車高
Ｈ２；高車高車ＨＷの格納制限車高
Ｈｍ；上記Ｈの最高値（これを入庫車両の車高と判定）
上記測距センサ１８で測定した車両Ｗの長手方向各部位までの鉛直距離としては、車両Ｗ（検出物体）の所定移動時間毎に測定される。例えば、図９のプロット図に示すように、横軸に乗入れ方向の車両の移動時間ｔ、縦軸に所定移動時間毎の測距センサ１８から車両Ｗまでの鉛直距離ｈを示し、この鉛直距離ｈが低車高車ＬＷの格納制限車高Ｈ１、又は高車高車ＨＷの格納制限車高Ｈ２を超えると「車高オーバー」であると判定するようにする。例えば、図示するｏｈの位置であれば、低車高車ＬＷの格納制限車高Ｈ１を超えているので、低車高車ＬＷの場合は車高オーバーと判定される。なお、図９のプロット図に示す縦軸の鉛直距離ｈは、演算して求めた車高Ｈとしてもよい。

そして、上記複数列多段式駐車装置１の入庫制御システムによれば、利用者が運転盤３０にて入庫呼び操作を行うと、上記図５(a),(b) 〜図７(a),(b) に示したように、駐車装置１の稼動により呼びパレット１０〜１２が乗入れ部２０に配置（着床）され、フェンス２１が上昇して開くので、利用者は車両Ｗを後進運転でパレット１０〜１２に乗り入れる。この乗入れ時に制御装置２６は、フェンス２１前の光電検知器ＰＨ１の遮光による入庫検知によって測距センサ１８からの測定値ｈの取り込みを開始し、下記のように入庫呼び情報と照合して入庫良否の判定を行う。

図１０は、入庫良否判定の第１例を示すフローチャートであり、図１１は、入庫良否判定の第２例を示すフローチャートである。これらの図に基いて、入庫良否判定のフローを説明する。また、以下の説明では上記図１〜４に示す符号を用いて説明する。

図１０に示す第１例によれば、スタート後、入庫呼び操作有りかが判定され（Ｓ１）、有りであればフェンス開かが判定される（Ｓ２）。フェンス２１が開いていると、車両乗入れが行われる（Ｓ３）。その後、光電検知器ＰＨ１の遮光が検知されると（Ｓ４）、各列の測定値ｈの取込みが行われる（Ｓ５）。この取込まれた測定値ｈから、上記した「演算；車高Ｈ＝ｈｆ−ｈ」によって車高Ｈが求められる。

また、上記測定値ｈが大きく変化した列（乗入れ列）が複数あるか否かが判定され（Ｓ６）、複数ある場合は、「複数列同時入庫」の警報報知が行われる（Ｓ７）。また、測定値ｈが大きく変化した列（乗入れ列）は、呼びパレットの着床列であるか否かも判定され（Ｓ８）、異なる場合は、「誤入庫」の警報報知が行われる（Ｓ９）。

さらに、入庫呼び操作が行われたパレット１０〜１２が下段パレット１１か否かが判定され（Ｓ１０）、下段パレット１１の場合には、上記車高Ｈが低車高車ＬＷの格納制限車高Ｈ１以上か否かが判定され（Ｓ１１）、低車高車ＬＷの格納制限車高Ｈ１以上の場合には、「車高オーバー」の警報報知が行われる（Ｓ１３）。また、下段パレット１１では無い場合には、上記車高Ｈが高車高車ＨＷの格納制限車高Ｈ２以上か否かが判定され（Ｓ１２）、高車高車ＨＷの格納制限車高Ｈ２以上の場合には、「車高オーバー」の警報報知が行われる（Ｓ１３）。

その後、光電検知器ＰＨ２が遮光状態から受光状態となったことが検知されると（Ｓ１４）、各列の測定値ｈの取込みが終了し（Ｓ１５）、フェンス２１が閉じたことが検知されると（Ｓ１６）、各列の取込み測定値ｈ及び演算データ消去が行われて（Ｓ１７）、エンドとなる。

このように第１例では、車両の乗り入れ移動中、上記測定値ｈを取り込む都度、入庫良否が判定され、その入庫不良に応じた警報報知が行われる。

一方、図１１に示す第２例によれば、スタート後、入庫呼び操作有りか否かが判定され（Ｓ２１）、有りであればフェンス開かが判定される（Ｓ２２）。フェンス２１が開いていると、車両乗入れが行われる（Ｓ２３）。その後、光電検知器ＰＨ１が遮光されたことが検知されると（Ｓ２４）、各列の測定値ｈの取込みが行われる（Ｓ２５）。この取込まれた測定値ｈから、上記した「演算；車高Ｈ＝ｈｆ−ｈ」によって車高Ｈが求められる。

その後、光電検知器ＰＨ２が遮光状態から受光状態となったことが検知されると（Ｓ２６）、各列の測定値ｈの取込みが終了し、良否判定の解析が行われる（Ｓ２７）。

また、上記測定値ｈが大きく変化した列（乗入れ列）が複数あるか否かが判定され（Ｓ２８）、複数列ある場合には、「複数列同時入庫」の警報報知が行われる（Ｓ２９）。

さらに、測定値ｈが大きく変化した列（乗入れ列）が呼びパレットの着床列であるか否かも判定され（Ｓ３０）、異なる場合は、「誤入庫」の警報報知が行われる（Ｓ３１）。

また、入庫呼び操作が行われたパレット１０〜１２が下段パレット１１か否かが判定され（Ｓ３２）、下段パレット１１の場合には、上記車高Ｈの最高値Ｈｍが低車高車ＬＷの格納制限車高Ｈ１以上か否かが判定され（Ｓ３３）、低車高車ＬＷの格納制限車高Ｈ１以上の場合には、「車高オーバー」の警報報知が行われる（Ｓ３５）。

一方、下段パレット１１では無い場合には、上記車高Ｈの最高値Ｈｍが高車高車ＨＷの格納制限車高Ｈ２以上か否かが判定され（Ｓ３４）、高車高車ＨＷの格納制限車高Ｈ２以上の場合には、「車高オーバー」の警報報知が行われる（Ｓ３５）。

その後、フェンス２１が閉じたことが検知されると（Ｓ３６）、各列の取込み測定値ｈ及び演算データ消去が行われて（Ｓ３７）、エンドとなる。

このように第２例では、車両の乗り入れ移動中、上記測定値ｈを取り込んでストックしておき、車両Ｗをパレット１０〜１２上の所定位置に乗入れ終えた時点で、入庫良否が判定され、その入庫不良に応じた警報報知が行われる。

上記３つの「入庫良否の判定」は、以下のように判定される。

（１） 測定値ｈが大きく変化した列（＝乗入れ列）が呼びパレットの着床列でない場合には、「誤入庫」と判定される。この「誤入庫」は、呼び出したパレット（又は契約したパレット）以外のパレットに乗り入れることで、低車高車ＬＷ専用のパレット（下段パレット）に高車高車ＨＷを乗り入れること等を防止できる。

（２） 入庫呼び操作パレットが下段パレットでＨ≧Ｈ１（図１１では、Ｈｍ≧Ｈ１）の場合と、入庫呼び操作パレットが上段又は中段パレットでＨ≧Ｈ２（図１１では、Ｈｍ≧Ｈ２）の場合には、「車高オーバー」と判定される。この「車高オーバー」は、呼びパレット（又は契約したパレット）に正しく乗り入れたものの、測距センサ１８の測定値ｈにより車高オーバーと判定されることをいう。例えば、契約対象の車両であったものの、車両ルーフ上に荷物を載せたために車高が高くなり、それに気付かずに乗入れた場合、契約対象の低車高車ＬＷを車検に出している間、その代車が高車高車ＨＷであることにうっかり気付かずに乗り入れた場合等が想定される。

（３） 測定値ｈが大きく変化した列（＝乗入れ列）が複数あった場合には、「複数列同時入庫」と判定される。この「複数列同時入庫」は、１人が運転盤３０にて入庫呼び操作を行ってフェンス２１が開いた際、他の契約者が自身契約のパレット１０〜１２が乗入れ部２０に着床していることに気付き、運転盤３０での操作を省略し、便乗して乗入れる場合等が有り得る。これは殆ど有り得ないことであるが、例えば、家族で２台契約していたり、上記他の契約者が知人の場合、このようなルール違反の行為が予想される。また、複数列同時入庫に限らず、乗入れ部２０のフェンス２１は１つであるため、これが開いている時には、乗入れ中の列以外の列も開放されているので、他の列に人や動物が入り込むこともあり、この場合も「複数列同時入庫」と判定される。

そして、これらの「入庫良否の判定」にて「不良判定」となった場合、それぞれの入庫不良の内容に応じた警報報知（警報音、個別音声による入庫不良放送等）が行われる。このような警報報知が行われると、利用者は、一旦駐車装置１から出て車両Ｗのルーフ上に積んでいる荷物等を取り除いた上で再入庫するか、フェンスを閉じて退場（入庫呼びキャンセル）する。

以上のような複数列多段式駐車装置１の入庫制御システムによれば、各列ごとに設けた１個の測距センサ１８（車高測定手段）により、入庫乗入れ中の車両Ｗの車高Ｈを全長に亘って非接触で測定できるので、車高オーバーを判定し即座に利用者に通報することができる。この車高オーバーとしては、例えば、下段パレット１１（低車高車用パレット）に高車高車ＨＷが入庫する場合や、上記したように、ルーフ上に荷物を搭載した低車高車ＬＷが下段パレット１１に入庫する場合等も検知できるので、ルーフ上に荷物を搭載した低車高車ＬＷであれば、警報報知を受けて一旦駐車装置から出て、ルーフ上の荷物等を除去して入庫し直すことができる。

また、各列ごとに個別に車高測定を行うため、入庫呼び操作した情報との照合により、高車高車ＨＷが低車高制限の下段パレット１１へ乗入れる「誤入庫」、並びに入庫呼び操作した利用者以外の者が他の列のパレット１０〜１２に同時に入庫しようとする「複数列同時入庫」の有無も監視できる。

このように、各列ごとに乗入れ床２８の上方に、下方に向けてビーム１９を照射する測距センサ１８を配設することによって、入庫呼び操作したパレット１０〜１２以外のパレット１０〜１２に誤入庫したり、車高オーバーの車両Ｗを入庫呼び操作したパレット１０〜１２に入庫させるのを事前に防止することができる。

しかも、上記したように、コンパクトな測距センサ１８を各列に１個設けるだけで、複数の入庫不良状態を入庫動作中において瞬時に検出でき、入庫不良の利用者が入庫中で駐車装置１内に留まっている間に警報報知するため、入庫不良のまま放置するということが避けられる。また、既設の複数列多段式駐車装置にも、この測距センサ１８及び入庫良否判定の制御ソフトを追加するだけで安全対策の一段の向上を図ることができる。

なお、建物に組み込まれる多段式駐車装置において、建物の空間高さが低く制限されている場合、地上２段複数列昇降横行式では、乗入れ部となる１階は高車高車ＨＷが入庫可能な列数より１個少ない横行パレットとし、上段昇降パレットには低車高車ＬＷしか入庫できないケースがある。この場合、本発明によれば、上段パレット１０の契約利用者が自己の低車高車ＬＷを誤って他人契約の横行パレットに入庫して契約利用者間のトラブルとなるのを回避することができる。

また、上記実施の形態では、ピット３段３列式昇降横行式駐車装置で説明したが、ピット２段複数列昇降横行式や地上複数列多段式駐車装置でも適用可能である。

さらに、上記フェンス２１が設けられていない構成であっても、入庫車両Ｗの車高を測定して誤入庫等の判定を行うことはできる。例えば、ピット２段昇降式で、上段パレットを常時地上乗入れ部に配設し、乗入れ部の前面には、電動開閉式のフェンス（柵）を設けずに、手動引っ掛け方式の鎖チェーンを設置した複数列多段式駐車装置の場合も、同様に本発明を適用することができる。

また、上記実施の形態では、パレットの呼び番号として契約したパレット番号としたが、暗証番号でもよい。この場合、制御装置のメモリには、契約利用者／暗証番号／パレット番号、が一体的に記憶される。

さらに、上記実施の形態では、フェンス２１の上昇を「開」、下降を「閉」としたが、フェンス２１をピット９内に格納する方式でもよい。この場合には、フェンス２１の上昇が「閉」、下降が「開」となる。

また、上述した実施の形態は一例を示しており、本発明の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本発明は上述した実施の形態に限定されるものではない。

本発明に係る複数列多段式駐車装置における入庫制御システムは、複数列、複数段のパレットが備えられた駐車装置において利用でき、特に、低車高車と高車高車とを混在させて格納する駐車装置に好適である。

本発明を適用したピット格納式複数列多段式駐車装置の一例を示す全体概略正面図である。 図１に示すII−II矢視平面図である。 図１に示すIII−III矢視側面図である。 図１に示す複数列多段式駐車装置における制御ブロック図である。 入庫時の動作説明図であり、(a) は側面図、(b) は平面図である。 図５に続く順次動作説明図であり、(a) は側面図、(b) は平面図である。 図６に続く順次動作説明図であり、(a) は側面図、(b) は平面図である。 本発明における測距センサによる車高測定の説明図である。 車両乗り入れ時の測距センサによる測定値のプロット図である。 入庫良否判定の第１例を示すフローチャートである。 入庫良否判定の第２例を示すフローチャートである。 従来の技術の一例を示す全体概略正面図である。 従来の技術の他の例を示す全体概略正面図である。 従来の技術の他の例を示す全体概略正面図である。

符号の説明

１ 複数列多段式駐車装置
５ 枠組体
６ 上段格納スペース
７ 中段格納スペース
８ 下段格納スペース
１０ 上段パレット
１１ 下段パレット
１２ 中段パレット
１３ 空スペース
１４ 横行駆動部
１５ 昇降駆動部
１８ 測距センサ
１９ レーザビーム
２０ 乗入れ部
２１ フェンス
２６ 制御装置
２８ 乗入れ床
２９ 反射ビーム
３０ 運転盤
４２ 警報器
４６ 演算装置
ＨＷ 高車高車
ＬＷ 低車高車
ＰＨ１ 光電検知器
ＰＨ２ 光電検知器
Ｈ１ 低車高車の格納制限車高
Ｈ２ 高車高車の格納制限車高

Claims (5)

1. 複数列・多段の格納スペースにパレットを備え、
   前記格納スペースの所定段を乗入れ部とし、該乗入れ部の前記パレットを列数より１台少なくすると共に該乗入れ部のパレットを横行させるようにし、他の段のパレットを同一列で昇降させるようにした複数列多段式駐車装置における入庫制御システムであって、
   前記各パレットに、格納制限車高を予め設定し、
   前記乗入れ部の各列に、入庫する車両の車高を測定する車高測定手段を具備させ、
   該車高測定手段で測定した車高と前記格納制限車高とを比較して、入庫車両の車高が格納制限車高を超えている場合には警報報知する制御装置を具備させ、
   前記乗入れ部の前部にフェンスと入庫車両を検知する検知器とを具備させ、
   前記制御装置に、前記フェンスの開放動作に連動して前記検知器の入庫検知と前記車高測定手段による車高検出とを開始させる機能を具備させたことを特徴とする複数列多段式駐車装置における入庫制御システム。
2. 前記制御装置は、前記車高測定手段によって乗入れ列と他の列の入庫を同時に検出すると、複数列の同時入庫と判定して乗入れ列以外の入庫列に警報報知する機能を備えている請求項１に記載の複数列多段式駐車装置における入庫制御システム。
3. 前記車高測定手段は、前記パレットに乗入れる車両の車高を各列の幅方向中央上方部から測定する非接触式の距離測定センサである請求項１又は２に記載の複数列多段式駐車装置における入庫制御システム。
4. 前記制御装置は、前記車高測定手段が検出した乗入れ列が呼びパレットの着床列と異なる場合には警報報知する機能を具備している請求項１〜３のいずれか１項に記載の複数列多段式駐車装置における入庫制御システム。
5. 前記制御装置は、前記各パレットにおける契約車両車高を記憶し、前記車高測定手段で測定した車高と前記契約車両車高とを比較し、該車高測定手段で測定した車高が契約車両車高から所定の設定範囲を超えている場合には警報報知する機能を具備している請求項１〜３のいずれか１項に記載の複数列多段式駐車装置における入庫制御システム。

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