JPH10120393A - フロアー運搬機 - Google Patents

フロアー運搬機

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JPH10120393A
JPH10120393A JP9085329A JP8532997A JPH10120393A JP H10120393 A JPH10120393 A JP H10120393A JP 9085329 A JP9085329 A JP 9085329A JP 8532997 A JP8532997 A JP 8532997A JP H10120393 A JPH10120393 A JP H10120393A
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JP
Japan
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fork
floor
control mechanism
transporter
vehicle
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Application number
JP9085329A
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English (en)
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Fabrizio Lanza
ランザ ファブリツィオ
Guido Livon
リヴォン ギド
Stefano Masciangelo
マッシアンジェロ ステファノ
Marco Ilic
イリク マルコ
Paolo Bassino
バッシノ パオロ
Giovanni Garibotto
ガリボット ジョバンニ
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CONSORZIO TELEROBOT
Still SpA
Original Assignee
CONSORZIO TELEROBOT
Fiat Om Carrelli Elevatori SpA
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Publication date
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    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/063—Automatically guided
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
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  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 パレット及び貨物を処理するためのフォーク
を備えたフロアー運搬機を改善して、フロアー運搬機が
できるだけわずかな費用で手動でも自動でも運転できる
ようにする。 【解決手段】 走行駆動装置及び又は操舵装置及び又は
ブレーキ装置及び又はフォークの運動制御装置に作用接
続されたコントロール機構４、可能な走行ルート及び搬
送作業過程を入力して記憶するための手段、車両位置の
自主的な規定のための手段、車両位置及び搬送作業過程
に関連した車両の運動の制御のための手段、パレットの
存在、位置及び方向の検出のための手段、パレットの位
置及び方向並びに搬送作業過程に関連したフォーク及び
又は車両の運動の制御のための手段、及び障害物の存在
する場合の車両の制動のための手段が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、フロアー運搬機、
特に釣合重り式フォークリフト(Gegengewichts-Gabelst
apler)であって、選択的に手動で若しくは自動的に運転
可能であり、パレット及び該パレット上に積まれた貨物
を処理するためのフォークを備えている形式のものに関
する。
【０００２】
【従来の技術】フォークリフトとして形成された冒頭に
述べる形式のフロアー運搬機がドイツ連邦共和国特許出
願第３６０６４１８号明細書により公知である。
【０００３】さらん、いわゆる運転者なしの搬送機構は
公知である。運転者なしに運転可能なフロアー運搬機に
は自動的な棚リフトがあり、該棚リフトを用いて受容さ
れた貨物が垂直にも水平にも運動可能である。公知の運
転者なしの搬送機構は有利にはプログラムして制御され
る。このために、受容すべき貨物を所定の空間位置に常
に正確に配置する必要がある。走行すべき道程に関連し
て複数の機構が使用され、車両が軌道に沿って案内され
る。
【０００４】運転者なしの搬送機構の制御のために通常
は中央コンピュータを設けてあり、該中央コンピュータ
が車両を場合によっては機内コンピュータと協働して外
部から、例えば無線データ伝送装置を用いて制御するよ
うになっている。このような運転者なしの搬送機構は著
しい構成費用を必要とし、かつ構造及び制御技術的な装
置に基づき典型的なフォークリフトとは逆に自在に使用
できない。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明の課題は冒頭に
述べた形式のフロアー運搬機を改善して、フロアー運搬
機ができるだけわずかな費用で手動でも自動でも運転で
きるようにすることである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決するため
に本発明の構成では、フロアー運搬機が自動的な運転の
ために走行駆動装置及び又は操舵装置及び又はブレーキ
装置及び又はフォークの運動制御装置に作用接続された
コントロール機構を備えており、かつ可能な走行ルート
及び搬送作業過程を入力して記憶するための手段、空間
(Raum)内の車両位置の自主的な規定のための手段、空間
内の車両位置及び搬送作業過程に関連した車両の運動の
制御のための手段、パレットの存在、位置及び方向の検
出のための手段、パレットの位置及び方向並びに搬送作
業過程に関連したフォーク及び又は車両の運動の制御の
ための手段、及び障害物の存在する場合の車両の制動の
ための手段を有している。
【０００７】
【発明の効果】本発明に基づくフロアー運搬機は機内の
コントロール機構によって空間内を自由にナビゲーショ
ンすることができる。予め入力された搬送データ及び空
間内の検出された車両位置に関連して、コントロール機
構が記憶された走行ルートに基づき適当な進路を探し
て、車両を該進路に沿って案内する。
【０００８】さらに、公知の運転者なしの搬送機構とは
逆に、操作すべきパレット若しくは該パレットに積まれ
た貨物を予め空間内の所定の位置に正確に配置しておく
必要がなく、それというのはコントロール機構がパレッ
トの位置を検出して、パレットの受容のためにフォーク
及び又はフォークリフトの運動経過を搬送データに適合
させるからである。
【０００９】本発明に基づくフロアー運搬機は独自の搬
送及び貯蔵任務を実施することができ、この場合、上位
に配置された外部の監視ユニット若しくは中央コンピュ
ータによる制御を必要としない。
【００１０】従って、フロアー運搬機がパレットを用い
て積み重ね可能な貨物の貯蔵及び置き換えのために申し
分なく適している。このための典型的な状態は、生産ラ
インの端部と貯蔵部との間の領域、並びに貯蔵部と、例
えばトラックへの積み込みのための貨物を準備する取り
次ぎ区域との間の領域にある。
【００１１】本発明に基づきコントロール機構は、複数
の平面に積み重ねられたパレットの運動の自動的な制御
のために構成されている。
【００１２】搬送作業過程はコマンドのシーケンスとし
て言い換えられ： ・貨物の積まれたパレットを受け取る（同一ナンバーに
よって示される）積み重ね品の規定 ・（順次に）受け取って搬送すべきパレットの数 ・積み重ね品の出発状態（例えば、最初に積み込むべき
パレットの位置するどのくらいの積み重ね平面） ・行き先場所及び同一ナンバーの規定 ・行き先場所の出発状態(Ausgangszustand) ・個別の行き先場所へ搬送すべきパレットの数 この場合、手動操作されるフロアー運搬機の運転者によ
っても必要とされるものと同じ種類の情報がある。
【００１３】完全自動運転のほかに、本発明に基づくフ
ロアー運搬機は、例えば典型的な釣合重り式フォークリ
フトとして構成されている限りにおいて、例えば不測の
障害によって生じる機能エラーの場合に、通常の形式で
運転者によって手動で操作される。このために、自動運
転と手動運転との間の切換機構を操作するだけでよい。
【００１４】本発明の別の構成では、空間内の車両位置
の自主的な規定のための手段が、オドメータ装置及び、
少なくとも１つのナビゲーションカメラを備えた画像処
理装置を含んでいる。このような機構は、空間内でのフ
ォークリフトの著しく正確な位置規定を可能にする。
【００１５】この場合、フロアー運搬機の駆動輪及び又
は操縦可能な車輪に配置されたオドメートリックなセン
サが、フロアー運搬機の出発点から生じる測定値を供給
し、該測定値を用いて、達成された位置が場合によって
はジャイロスコープの信号に基づき検出される。
【００１６】精度を高めるために、幾何学的なマークを
用いて作動する光学的な場所規定装置が付加的に用いら
れ、幾何学的なマークがカメラによって検出される。こ
のような機構はイタリア国特許出願Ｍ１９４Ａ００２３
２１号明細書に記載されている。
【００１７】有利には、ナビゲーションカメラがフロア
ー運搬機のフォークと相対する側の上側の領域に配置さ
れ、釣合重り式フォークリフトにおいては運転者保護屋
根の上側の領域に配置されている。
【００１８】パレットの存在、位置及び方向の検出のた
めの手段が、フォーク側に配置されてフォークと同じ運
動をするようにフロアー運搬機に取り付けられた少なく
とも１つのカメラを備えた画像処理装置を含んでいると
有利である。
【００１９】このような構成ではわずかな費用で、操作
すべき貨物に関連して自動運転のために必要な情報を得
ることが可能である。このような機構は、フォークつめ
のためのパレットに設けられた差し込み開口に基づいて
構成されていて、ヨーロッパ特許出願第９５２０２６３
６.８号明細書に記載してある。
【００２０】貨物の受容のために必要な情報がパレット
を介して得られると、コントロール機構によってフロア
ー運搬機が場合によっては車両を相応に方向付け、かつ
フォークを水平方向及び垂直方向に方向付けて、貨物に
向けて、即ち貨物の積まれたパレットに向けて運動させ
られる。
【００２１】パレットを正確に受容することを保証する
ために、本発明の別の構成では、フォークに載せられた
パレットの検出のためにコントロール機構に接続された
少なくとも１つのセンサ（例えば、マイクロスイッチ若
しくは類似のもの）が設けられている。
【００２２】フォークと一緒に運動可能なカメラはフォ
ークト同じ運動を行うので、該カメラは受容された貨物
によって覆い隠される。従って有利には、コントロール
機構に接続されたセンサ、特に超音波センサをフォーク
側に配置してあり、該超音波センサが少なくともパレッ
トの持ち上げられた場合に有効であり、該超音波センサ
によって、空間における貨物位置を前もって検出するこ
となしにフォークつめがパレット内に差し込まれて、貨
物が受容され、若しくは降ろされるようになっている。
【００２３】センサによって、両方の過程、パレットの
積み込み及び又は降ろしのための自由な距離、特に壁若
しくは既に降ろされたパレットに対する距離を算出する
ことができる。降ろし位置及び又は積み込み位置はオド
メートリックな測定値によって求められる。
【００２４】フォークの自動的な運転のために有利に
は、フォークの自動運転のために、フォークの傾け及び
又は移動及び又は行程の位置を検出するためのオドメー
トリックなセンサが設けられている。
【００２５】フォークを手動でも簡単に操作するために
本発明の実施態様に基づき、ジョイスティック(Joystic
k)として形成された手動操作レバーが設けられており、
該手動操作レバーによってフォークの傾け機能、移動機
能及び行程機能が制御されるようになっている。
【００２６】本発明に基づくフロアー運搬機を自動で運
転する場合には、安全性の理由から近くに操作員がいて
はならない。フロアー運搬機の運動領域にいる操作員と
の衝突を避けるために、コントロール機構に接続されて
走行区域内の障害物若しくは操作員の存在を検出するた
めのセンサ、特に赤外線センサが設けられている。
【００２７】この場合に有利には、フロント側及び後部
側に、走行方向に有効で互いに隔てられた少なくともそ
れぞれ２つのセンサ、特に赤外線センサが設けられてい
る。これによって両方向で広い領域が監視される。
【００２８】操作員が赤外線センサによって検出される
と直ちに、フロアー運搬機を停止させるための装置が作
動させられる。
【００２９】緊急な場合のために有利には、運転障害に
際して車両のネガチブブレーキ（デッドマンブレーキ[T
otmann-Bremse]）及び又は補助ブレーキ(Feststellbrem
se)が自動的に操作されるようになっている。
【００３０】ストッパがフロアー運搬機のフォークから
離れた側の端部に取り付けられていて、少なくともブレ
ーキ装置に作用接続されていると、安全性がさらに高め
られる。これによって、車両の自動的な停止が操作員若
しくは別の障害物との接触によって可能である。
【００３１】コントロール機構が、命令入力のための入
力・出力ユニット、特にキーボード(Tastatur)、及び視
覚ディスプレー(Sichtanzeige)を有しているがぎりにお
いて、簡単な形式で搬送作業過程が規定される。個別の
運動過程も、自動的に処理するためにプログラム化さ
れ、かつ呼び出し可能である。
【００３２】フロアー運搬機を最小の費用で手動でも自
動でも操舵するために、コントロール機構によって直接
的に若しくは間接的に制御可能なアクチュエータが、自
動運転時のフロアー運搬機の操舵装置に作用を及ぼすた
めに設けられている。アクチュエータは例えば電動モー
タであってよく、電動モータが釣合重り式フォークリフ
トとして構成されフロアー運搬機の舵取り柱に結合され
ている。
【００３３】さらに有利には、コントロール機構が自動
運転時に、手動運転で走行ペダルによって生ぜしめられ
る手動の速度信号の代わりに補助速度信号(Ersat-Gesch
-windigkeitssignal)によって負荷されるようになって
いる。
【００３４】本発明に基づき構成されたフロアー運搬機
のできるだけ大きな作業速度が、車両速度をコントロー
ル機構によって走行区域のカーブ曲率に関連して調節す
ることに基づき達成される。
【００３５】本発明に基づくフロアー運搬機は典型的な
釣合重り式フォークリフトとして構成されるだけではな
く、任意の運搬装置として構成される。さらに、本発明
に基づくフロアー運搬機のベース装置(Basigeraet)とし
て、運転者なしの搬送機構若しくは工場牽引車(Industr
ieschlepper)を使用すること及び運転者なしの搬送機構
若しくは工場牽引車を本発明に基づき構成することも可
能である。複数の運搬機が中央の１つの制御ユニットに
よって案内されてよい。
【００３６】
【発明の実施の形態】実施例ではフォークリフトとして
構成されて選択的に手動運転若しくは自動運転可能な本
発明に基づくフロアー運搬機(Flurfoerderzeug)は、フ
ォーク側にカメラを有しており、カメラはフォーク２に
対して同じ運動を行うように取り付けられていて、パレ
ットの存在、位置及び方向を検出するために用いられ
る。カメラ１を用いて、操作すべき貨物に関して自動運
転に必要な情報が得られる。この場合、情報ベースとし
て、フォークつめのための、パレットに設けられた挿入
開口が用いられる。
【００３７】運転者保護屋根の上側の領域でフォークリ
フトのフォークから離れた側に配置されたナビゲーショ
ンカメラ３がフォークリフトの空間的な位置の検出に用
いられる。この場合、幾何学的な特徴（例えばフォーク
リフトの運動のための空間に分配して配置されたＨ字形
の記号）及び周囲の特徴がカメラによって検出され、画
像処理装置を用いて車両位置の自主的な規定のために利
用される。
【００３８】両方のカメラ１，３はコントロール機構４
に接続されており、コントロール機構は走行駆動装置、
及び又は操舵装置、及び又はブレーキ装置、及び又はフ
ォークの運動制御装置に作用接続されている。コントロ
ール機構４はフォークリフトの自動的な運転に際して空
間内の車両の位置及び与えられた搬送作業過程に関連し
て車両の運動の制御のために用いられる。さらにこれに
よって、フォーク及び又は車両の運動がパレットの位
置、方向及び搬送作業過程に関連して制御される。
【００３９】フォーク側に、コントロール機構４に接続
された超音波センサ５を配置してあり、超音波センサは
少なくともパレットを持ち上げた場合に有効でり、該超
音波センサによって障害物若しくは操作員の存在が走行
区域に沿って検出される。
【００４０】自動運転のフォークリフトの運動領域内に
いる操作員との衝突を避けるために、コントロール機構
４に接続されて操作員を検出するための赤外線センサ６
ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄが設けられている。
【００４１】この場合、フロント側及び後部側にそれぞ
れ、互いに隔てられて走行方向に有効な２つの赤外線セ
ンサ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄが配意されている。これに
よって両方の走行方向で広い領域が監視できる。操作員
が赤外線センサ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄの１つによって
検出されると、フォークリフトを停止させる手段が作用
させられる。
【００４２】この場合、有利には赤外線センサの２つの
識別区域(Erkennungszone)がプログラム化されている。
遠く離れた第１の識別区域は、該識別区域で対象物が検
出されると車両の速度を減少させる。近くの第２の識別
区域は車両の非常停止及び音響的な警報信号を生ぜしめ
る。
【００４３】付加的にストッパ（バンパー）７をフォー
クリフトのフォークから離れた側の端部に取り付けてあ
り、該ストッパは少なくともブレーキ装置に作用接続さ
れている。これによって、赤外線センサ６ａ乃至６ｄの
故障に際しても車両の停止が可能であり、それというの
はフォークから離れた側の端部が自動運転で走行するフ
ォークリフトにおいて走行方向を成すからである。
【００４４】コントロール機構４の原理回路が図３に示
してある。カメラ１，３は画像処理装置８に接続されて
おり、画像処理装置は適当なデータ交換用バス９を介し
てコントロール機構の有利にはモジュール式に構成され
た別のサブシステム(Sub-system)に接続されている。
【００４５】コントロール機構４のベースは、データ交
換用バス９に接続されたコンピュータ１０であり、該コ
ンピュータは有利には工業・ＰＣ(Industrie-PC)として
構成されていて、記憶装置１１並びに入力・出力ユニッ
ト(Ein-/Ausgabeeinheit)１２に接続されている。記憶
装置１１内にはフォークリフトの周囲のためのデータ及
び可能な走行ルートが記憶されている。入力・出力ユニ
ット１２を用いて搬送作業過程が規定される。
【００４６】コンビネーションされたナビゲーション・
制御モジュール(Navigation-/Steuermodul)１３が、す
べてのナビゲーションセンサ、即ちフォークリフトの駆
動輪及び操縦可能な車輪に配置されたオドメートリック
(odometrisch)なセンサ、カメラ１，３、並びに超音波
センサ５の信号を処理して、走行駆動装置、及び又は操
舵装置、及び又はブレーキ装置を制御する。このため
に、ナビゲーション・制御モジュールは電子的な構成ユ
ニット１４に接続してあり、該構成ユニットがフォーク
リフトの走行及び作業機能を規定する。
【００４７】ナビゲーション・制御モジュール１３に無
関係にフォーク制御モジュール１５が作動し、フォーク
制御モジュールは同じく電子的な構成ユニット１４に接
続されており、フォーク制御モジュールにはパレットの
正確な受容を保証するためにフォークに配置されたマイ
クロスイッチが接続されている。
【００４８】電子的な構成ユニット１４には、フォーク
リフトの操作パネル１６、フォークのための液力式の制
御機構１７、及びフォークリフトの舵取り柱に結合され
た電動モータ１８が接続されている。さらに、電子的な
構成ユニットは非常ブレーキリレーへの接続部１９及び
車両内部のセンサのための接続部２０を有している。
【００４９】コントロール機構４によって、本発明に基
づき構成されたフォークリフトは空間内を自由にナビゲ
ーションすることができる。入力・出力ユニット１２に
よって与えられた搬送作業過程及びオドメータ装置(Odo
metrieanlage)並びに画像処理装置８に接続されたカメ
ラ３によって規定された車両位置に関連して、コントロ
ール機構４は記憶装置１１内に記憶された走行ルートに
基づき適当な進路を探して、ナビゲーション・制御モジ
ュール１３を用いてフォークリフトを前記進路に沿って
案内する。
【００５０】さらに、画像処理装置８に接続されたカメ
ラ１を用いてコントロール機構４によって、操作すべき
パレットの存在及び位置が検出され、パレットの受容の
ためにフォークの運動経過がフォーク制御モジュール１
５を用いて制御され、かつ場合によっては付加的にナビ
ゲーション・制御モジュール１３を用いてフォークリフ
トの運動経過が制御される。
【００５１】操作すべきパレット若しくはパレット上に
ある貨物を空間内の規定された正確な位置に配置してお
く必要はない。図４ｂは３つの区分を備えた貯蔵部を示
しており、この場合、区分はパレット２１の幅（１２０
０ｍｍ）よりも明らかに広く（実施例では１３００ｍ
ｍ）なっている。中央及び右側の区分内では、貨物を積
載されたパレット２１が任意に、即ち通路の横方向寸法
に関連して不均一にはいちされている。このような貨物
を受容することは、従来の運転者なしの搬送機構では不
可能である。図示の実施例では９５０ｍｍの幅を有する
本発明に基づくフォークリフトは、自動的な運転を可能
にし、この場合、例えば中央及び右側の区分にあるパレ
ットが左側の区分内に一様に積み重ねられる（図４ａ、
参照）。
【００５２】本発明に基づくフォークリフトは、運転者
によって手動で操作されるだけではなく、自動的な搬送
及び貯蔵作業を行い、上位に配置された外部の監視ユニ
ット若しくはセンターユニットによる制御は不必要であ
る。
【図面の簡単な説明】
【図１】フォークリフトとして構成されたフロアー運搬
機の側面図。
【図２】フォークリフトの平面図。
【図３】コントロール機構の回路図。
【図４】図４ａは貨物を積まれて積み重ねられた２つの
パレットの側面図であり、図４ｂは貯蔵部の平面図であ
る。
【符号の説明】
１ カメラ、 ２ フォーク、 ３ ナビゲーショ
ンカメラ、 ４コントロール機構、 ５ 超音波セ
ンサ、 ６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ 赤外線センサ、
７ ストッパ、 ８ 画像処理装置、 ９ デー
タ交換用バス、 １０ コンピュータ、 １１ 記
憶装置、 １２ 入力・出力ユニット、 １３ ナ
ビゲーション・制御モジュール、 １４ 構成ユニッ
ト、１５ フォーク制御モジュール、 １６ 操作パ
ネル、 １７ 制御機構、 １８ 電動モータ、
１９，２０ 接続部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｇ０５Ｄ 1/02 Ｈ (72)発明者 ギド リヴォン イタリア国 ラティサナ ヴィア ツォル ッティ 20 (72)発明者 ステファノ マッシアンジェロ イタリア国 ジェノヴァ ヴィア ドナ ヴェル 20−25 (72)発明者 マルコ イリク イタリア国 レッジオ エミリア ヴィア セッチ ４ (72)発明者 パオロ バッシノ イタリア国 サヴォナ ヴィア ルスカ 20−３ (72)発明者 ジョバンニ ガリボット イタリア国 ヴァラッツェ ヴィア ドン パセリ １−５

Claims (17)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 フロアー運搬機であって、選択的に手動
    で若しくは自動的に運転可能であり、パレット及び該パ
    レット上に積まれた貨物を処理するためのフォークを備
    えている形式のものにおいて、フロアー運搬機が自動的
    な運転のために走行駆動装置及び又は操舵装置及び又は
    ブレーキ装置及び又はフォークの運動制御装置に作用接
    続されたコントロール機構（４）を備えており、可能な
    走行ルート及び搬送作業過程を入力して記憶するための
    手段、空間内の車両位置の自主的な規定のための手段、
    空間内の車両位置及び搬送作業過程に関連した車両の運
    動の制御のための手段、パレット（２１）の存在、位置
    及び方向の検出のための手段、パレットの位置及び方向
    並びに搬送作業過程に関連したフォーク（２）及び又は
    車両の運動の制御のための手段、及び障害物の存在する
    場合の車両の制動のための手段が設けられていることを
    特徴とするフロアー運搬機。
  2. 【請求項２】 コントロール機構（４）が、複数の平面
    に積み重ねられたパレット（２１）の運動の自動的な制
    御のために構成されている請求項１記載のフロアー運搬
    機。
  3. 【請求項３】 空間内の車両位置の自主的な規定のため
    の手段が、オドメータ装置及び、少なくとも１つのナビ
    ゲーションカメラ（３）を備えた画像処理装置（８）を
    含んでいる請求項１又は２記載のフロアー運搬機。
  4. 【請求項４】 ナビゲーションカメラ（３）がフロアー
    運搬機のフォークと相対する側の上側の領域に配置され
    ている請求項３記載のフロアー運搬機。
  5. 【請求項５】 パレット（２１）の存在、位置及び方向
    の検出のための手段が、フォーク側に配置されてフォー
    ク（２）と同じ運動をするようにフロアー運搬機に取り
    付けられた少なくとも１つのカメラ（１）を備えた画像
    処理装置（８）を含んでいる請求項１から４のいずれか
    １項記載のフロアー運搬機。
  6. 【請求項６】 フォーク（２）に配置されたパレット
    （２１）の検出のためにコントロール機構（４）に接続
    された少なくとも１つのセンサが設けられている請求項
    １から５のいずれか１項記載のフロアー運搬機。
  7. 【請求項７】 コントロール機構（４）に接続されたセ
    ンサ、特に超音波センサ（５）をフォーク側に配置して
    あり、該超音波センサが少なくともパレット（２１）の
    持ち上げられた場合に有効であり、該超音波センサによ
    って、空間における貨物位置を前もって検出することな
    しにフォークつめがパレット内に差し込まれて貨物を受
    容するようになっている請求項１から６のいずれか１項
    記載のフロアー運搬機。
  8. 【請求項８】 フォークの自動運転のためにフォークの
    傾け及び又は移動及び又は行程の位置を検出するための
    オドメートリックなセンサが設けられている請求項１か
    ら７のいずれか１項記載のフロアー運搬機。
  9. 【請求項９】 ジョイスティックとして形成された手動
    操作レバーがフォークの手動制御のために設けられてお
    り、該手動操作レバーによってフォークの傾け機能、移
    動機能及び行程機能が制御されるようになっている請求
    項１から８のいずれか１項記載のフロアー運搬機。
  10. 【請求項１０】 コントロール機構（４）に接続されて
    走行区域内の障害物若しくは操作員の存在を検出するた
    めのセンサ、特に赤外線センサ（６ａ，６ｂ，６ｃ，６
    ｄ）が設けられている請求項１から９のいずれか１項記
    載のフロアー運搬機。
  11. 【請求項１１】 フロント側及び後部側に、走行方向に
    有効で互いに隔てられた少なくともそれぞれ２つのセン
    サ、特に赤外線センサ（６ａ，６ｂ；６ｃ，６ｄ）が設
    けられている請求項１０記載のフロアー運搬機。
  12. 【請求項１２】 運転障害に際して車両のネガチブブレ
    ーキ（デッドマンブレーキ）及び又は補助ブレーキが自
    動的に操作されるようになっている請求項１から１１の
    いずれか１項記載のフロアー運搬機。
  13. 【請求項１３】 ストッパ（７）がフロアー運搬機のフ
    ォークから離れた側の端部に取り付けられていて、少な
    くともブレーキ装置に作用接続されている請求項１から
    １２のいずれか１項記載のフロアー運搬機。
  14. 【請求項１４】 コントロール機構（４）が、命令入力
    のための入力・出力ユニット（１２）、特にキーボー
    ド、及び視覚ディスプレーを有している請求項１から１
    ３のいずれか１項記載のフロアー運搬機。
  15. 【請求項１５】 コントロール機構（４）によって直接
    的に若しくは間接的に制御可能なアクチュエータが、自
    動運転時のフロアー運搬機の操舵装置に作用を及ぼすた
    めに設けられている請求項１から１４のいずれか１項記
    載のフロアー運搬機。
  16. 【請求項１６】 コントロール機構が自動運転時に、手
    動運転で走行ペダルによって生ぜしめられる手動の速度
    信号の代わりに補助速度信号によって負荷されるように
    なっている請求項1から１５のいずれか1項記載のフロア
    ー運搬機。
  17. 【請求項１７】 車両速度がコントロール機構によって
    走行区域のカーブ曲率に関連して調節されるようになっ
    ている請求項１から１６のいずれか１項記載のフロアー
    運搬機。
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