DE102010053793B4

DE102010053793B4 - Steuersystem zur Führung eines Flurförderzeugs

Info

Publication number: DE102010053793B4
Application number: DE102010053793.4A
Authority: DE
Inventors: Volker Haspel; Rolf Bez
Original assignee: Kion Warehouse Systems GmbH
Current assignee: Kion Warehouse Systems GmbH
Priority date: 2010-12-08
Filing date: 2010-12-08
Publication date: 2024-02-22
Anticipated expiration: 2030-12-09
Also published as: DE102010053793A1

Abstract

Steuersystem zur einseitigen Führung eines Flurförderzeugs (1) mit einer Fahrzeugslängsseite entlang einer als Führungsschiene ausgebildeten Seitenführungseinrichtung (20a; 20b) einer Regalgasse (15), umfassend• eine Sensoreinrichtung (11; 11a) am Flurförderzeug (1) zum Erkennen der Seitenführungseinrichtung (20a; 20b),• Mittel (26) zur Steuerung einer Lenkungseinrichtung (27) für mindestens ein gelenktes Rad (9) des Flurförderzeugs (1) in Abhängigkeit von dem Signal der Sensoreinrichtung (11; 11a) zur einseitigen Führung des Flurförderzeugs (1) entlang der Seitenführungseinrichtung (20a; 20b),• mindestens ein Aktivierungsmittel (30) zum Aktivieren und/oder Deaktivieren des Steuersystems (25), wobei das Flurförderzeug (1) an einer oder beiden Fahrzeugseiten mit mindestens einer mit der Seitenführungseinrichtung (20a, 20b) zusammenwirkenden seitlichen Führungsrolle (10a, 10b) versehen ist, wobei das Mittel (26) zur Steuerung der Lenkungseinrichtung bei aktiviertem Steuersystem (25) einen in Richtung der erfassten Seitenführungseinrichtung (20a; 20b) wirkenden Lenkwinkel an die Lenkungseinrichtung (27) ausgibt, so dass das Flurförderzeug (1) im weiteren Fahrbetrieb an die Seitenführungseinrichtung (20a, 20b) angelehnt wird und beim Betrieb des Flurförderzeugs (1) in der Regalgasse (15) an die entsprechende Seitenführungseinrichtung (20a, 20b) angedrückt wird.

Description

Die Erfindung betrifft ein Steuersystem zur einseitigen Führung eines Flurförderzeugs mit einer Fahrzeugslängsseite entlang einer als Führungsschiene ausgebildeten Seitenführungseinrichtung einer Regalgasse. Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit einem derartigen Steuersystem.
In Regalanlagen werden zum Ein- und Ausstapeln von Waren oder zum Kommissionieren von Waren Regalstapler und Kommissionierflurförderzeuge, beispielsweise Kommissionierer, Kommissionierstapler oder Hochregalkommissionierer bzw. Vertikalkommissionierer eingesetzt. Regalstapler weisen einen festen Fahrerplatz und ein anhebbares Lastaufnahmemittel auf. Kommissionierflurförderzeug weisen einen beispielsweise als Fahrkorb für die Bedienperson ausgebildeten, anhebbaren und absenkbaren Fahrerstand auf. An dem Fahrerstand ist hierbei ein Lastaufnahmemittel angeordnet. Das Lastaufnahmemittel kann bei Regalstaplern und Kommissionierflurförderzeugen beispielsweise von einer in Fahrzeuglängsrichtung angeordneten Lastgabel oder einer Schwenkschubgabel bzw. einer in Fahrzeugquerrichtung angeordneten Teleskopgabel ausgeführt sein.
Ein derartiges Flurförderzeug bewegt sich im Betrieb längs einer Regalzeile in einer entsprechenden Regalgasse der Regalanlage, wobei ein seitlicher Sicherheitsabstand zwischen dem Flurförderzeug und dem Regal einzuhalten ist. Im Kommissionierbetrieb greift hierbei die auf dem Fahrerstand befindliche Bedienperson seitlich in Richtung des Regals, um Ware aus dem Regal aufzunehmen und auf dem Lastaufnahmemittel abzulegen.
Derartige Flurförderzeuge sind als frei verfahrbare Geräte ausgebildet, die von der Bedienperson in allen Funktionen bedient und insbesondere gelenkt werden können.
In der Regalanlage kann die Regalgasse als sogenannter Schmalgang ausgebildet sein, in dem die Breite der Regalgasse im Wesentlichen der Breite eines Flurförderzeugs entspricht. In einem derartigen Schmalgang ist bereits eine Zwangsführung bekannt, bei der das Flurförderzeug an beiden Fahrzeuglängsseiten zwischen den beiden Regalzeilen der Regalgasse über seitliche Führungsrollen, die am Flurförderzeug angeordnet sind, zwischen zwei Führungsschienen, die entsprechende Seitenführungseinrichtung bilden, beidseitig gehalten wird. Während der mechanischen Zwangsführung bleibt das lenkbare Rad des Flurförderzeugs in Geradeausfahrt-Stellung und folgt nicht mehr den Lenkbewegungen der Bedienperson. Diese beidseitige Führung des Flurförderzeugs zwischen den beiden Führungsschienen ermöglicht höhere Fahrgeschwindigkeiten und verhindert mögliche Kollisionen des Flurförderzeugs mit dem Regal. Zudem wird durch die mechanische Zwangsführung ein optimaler Abstand zu den Regalplätzen ermöglicht, um einen ergonomisch günstigen Kommissioniervorgang nach beiden Seiten für die Bedienperson zu ermöglichen. Voraussetzung für eine derartige mechanische Zwangsführung ist jedoch, dass die Regalzeilen so eng stehen, dass das Flurförderzeug an beiden Fahrzeuglängsseiten und somit beidseitig mittels der Führungsrollen an den entsprechenden von den Führungsschienen gebildeten Seitenführungseinrichtung geführt werden kann.
Zudem sind Regalanlagen bekannt, bei denen die Regalgassen zwischen den Regalen deutlich breiter sind und in einer Regalgasse mehrere Flurförderzeuge im Gegenverkehr betrieben werden können. Die Flurförderzeuge fahren dabei als frei verfahrbar am Regal entlang, wobei die Lenkung von der Bedienperson gesteuert wird. Derartige Regalgassen, in denen die Breite der Regalgasse bevorzugt mindestens doppelt so breit wie ein Flurförderzeug ist, werden als Breitgang bezeichnet. Um in einem derartigen Breitgang die Regale vor einer möglichen Kollision mit dem Flurförderzeug zu schützen, werden in einem Breitgang beispielsweise Sockel oder Führungsschienen als Seitenführungseinrichtung angebracht, an denen sich das Flurförderzeug über seitliche Führungsrollen während der Fahrt mit der der Regalzeile zugeordneten Fahrzeuglängsseite einseitig anlehnen kann. Sofern der Bedienperson beim Fahren in dem Breitgang diese einseitig angeordnete Seitenführungseinrichtung nutzt, so hat die Bedienperson idealen Abstand zum Kommissionieren auf der angelehnten Fahrzeugseite und reduziert die Gefährdung bei Gegenverkehr in dem Breitgang. Die seitlichen Führungsrollen des Flurförderzeugs dienen hierbei der mechanischen Abstützung des Flurförderzeugs.
Während des Betriebs des Flurförderzeugs in dem Breitgang obliegt es der Bedienperson, das frei verfahrbare und von der Bedienperson gelenkte Flurförderzeug mit der entsprechenden Fahrzeugslängsseite ideal zur Führungsschiene zu positionieren und entlang der Führungsschiene in dem Breitgang zu führen. Lenkt die Bedienperson dabei zu stark gegen die von der Führungsschiene gebildete Seitenführungseinrichtung, erreicht das Flurförderzeug die maximale Fahrgeschwindigkeit nicht und die Führungsrollen an dem Flurförderzeug weisen einen hohen Verschleiß auf. Lenkt die Bedienperson nicht ausreichend gegen die Führungsschiene der Seitenführungseinrichtung, so weist das Flurförderzeug einen großen seitlichen Abstand zu der Regalzeile auf, so dass der ideale Kommissionierabstand verlassen wird, der zu einer Verschlechterung der Ergonomie im Kommissionierbetrieb führt. Ein zu großer seitlicher Abstand des Flurförderzeugs zu der Seitenführungseinrichtung kann in einem Breitgang weiterhin zur Gefahr der Kollision mit in dem Breitgang entgegenkommenden Flurförderzeugen führen.
Aus der US 2010 / 0 114 405 A1 ist eine Mehrzonenerfassung für Flurförderzeuge bekannt.
Die US 2010 / 0 145 551 A1 offenbart eine Vorrichtung zur Fernsteuerung eines Flurförderzeugs.
Die DE 196 13 386 A1 offenbart ein Flurförderzeug, das wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ist.
Die DE 33 32 615 A1 offenbart ein optisch geführtes Fahrzeug.
Aus der US 6 194 860 B1 ist ein Flurförderzeug mit mehreren Kameras zur Navigation bekannt.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Steuersystem und ein Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit einem Steuersystem der eingangs genannten Gattung zur Verfügung zu stellen, mit dem eine einseitige Führung des Flurförderzeugs entlang einer Seitenführungseinrichtung erzielt werden kann, eine Entlastung der Bedienperson beim Betrieb des Flurförderzeugs in einem Breitgang ermöglicht wird und ein geringer Verschleiß an dem Flurförderzeug erzielbar ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Steuersystem zur einseitigen Führung eines Flurförderzeugs mit einer Fahrzeugslängsseite entlang einer als Führungsschiene ausgebildeten Seitenführungseinrichtung einer Regalgasse, eine Sensoreinrichtung am Flurförderzeug zum Erkennen der Seitenführungseinrichtung, ein Mittel zur Steuerung einer Lenkungseinrichtung für mindestens ein gelenktes Rad des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von dem Signal der Sensoreinrichtung zur einseitigen Führung des Flurförderzeugs entlang der Seitenführungseinrichtung und Aktivierungsmittel zum Aktivieren und/oder Deaktivieren des Steuersystems umfasst, wobei das Flurförderzeug an einer oder beiden Fahrzeugseiten mit mindestens einer mit der Seitenführungseinrichtung zusammenwirkenden seitlichen Führungsrolle versehen ist, wobei das Mittel zur Steuerung der Lenkungseinrichtung bei aktiviertem Steuersystem einen in Richtung der erfassten Seitenführungseinrichtung wirkenden Lenkwinkel an die Lenkungseinrichtung ausgibt, so dass das Flurförderzeug im weiteren Fahrbetrieb an die Seitenführungseinrichtung angelehnt wird und beim Betrieb des Flurförderzeugs in der Regalgasse an die entsprechende Seitenführungseinrichtung angedrückt wird. Das erfindungsgemäße Steuersystem kann mittels der Sensoreinrichtung das Vorhandensein einer Seitenführungseinrichtung erkennen und anhand der mittels der Sensoreinrichtung erfassten Ausrichtung bzw. Lage des Flurförderzeugs relativ zu der Seitenführungseinrichtung die Lenkung des Flurförderzeugs derart automatisiert ansteuern bzw. beeinflussen, dass das Flurförderzeug entlang der Seitenführungseinrichtung von der Bedienperson verfahren werden kann, ohne dass die Bedienperson eine Korrektur der Lenkung durchführen muss. Das erfindungsgemäße Steuersystem bildet somit ein Fahrerassistenzsystem, das in einem Breitgang die einseitige Führung des Flurförderzeugs mit einer Fahrzeugseite an der Seitenführungseinrichtung durch die Übernahme der Lenkfunktion des Flurförderzeugs durchführt und somit eine Entlastung für die Bedienperson bei einem Betrieb des Flurförderzeugs in einem Breitgang ermöglicht. Mit dem erfindungsgemäßen Steuersystem wird weiterhin ermöglicht, dass das Flurförderzeug im optimalen seitlichen Kommissionierabstand zu der Regalzeile in einem Breitgang verfahren werden kann und somit der Bedienperson einen ergonomisch günstigen Kommissionierbetrieb ermöglicht. Zudem ermöglicht das erfindungsgemäße Steuersystem eine optimale Ausrichtung und einen optimalen seitlichen Abstand des Flurförderzeugs zu der Seitenführungseinrichtung, wodurch Verschleiß an den seitlichen Führungsrollen des Flurförderzeugs verringert werden kann. Zudem kann durch die automatische Lenkungsbeeinflussung und die Führung des Flurförderzeugs entlang der Seitenführungseinrichtung durch das Steuersystem bei einem Betrieb des Flurförderzeugs in einem Breitgang die Gefahr der Kollision mit einem entgegenkommenden Flurförderzeug verringert werden. Mit dem Aktivierungsmittel kann hierbei auf einfache Weise das Steuersystem aktiviert werden, um das Flurförderzeug automatisch entlang der Seitenführungseinrichtung zu führen, und deaktiviert werden, um das Flurförderzeug als frei verfahrbares Flurförderzeug von der Bedienperson steuern und lenken zu können.
Gemäß der Erfindung gibt das Mittel zur Steuerung der Lenkungseinrichtung bei aktiviertem Steuersystem einen in Richtung der erfassten Seitenführungseinrichtung wirkenden Lenkwinkel an die Lenkungseinrichtung aus. Durch die Ausgabe eines derartigen Lenkwinkels an die Lenkungseinrichtung bei aktiviertem Steuersystem kann die Lenkungseinrichtung auf einfache Weise derart beeinflusst werden, dass das Flurförderzeug im weiteren Fahrbetrieb an die Seitenführungseinrichtung angelehnt wird und beim Betrieb des Flurförderzeugs in der Regalgasse an die entsprechende Seitenführungseinrichtung angedrückt wird.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist die Sensoreinrichtung einer oder beiden Fahrzeugslängsseiten des Flurförderzeugs zugeordnet und umfasst mindestens einen Sensor je Fahrzeugslängsseite. Mit jeweils einem entsprechenden Sensor an einer oder beiden Fahrzeuglängsseiten kann bei einem in einem Breitgang betriebenen Flurförderzeug auf einfache Weise die entsprechende einseitig angeordnete Seitenführungseinrichtung erkannt werden, um eine einseitige Führung des Flurförderzeugs entlang der entsprechenden Seitenführungseinrichtung in einem Breitgang zu ermöglichen.
Die einseitige Führung des Flurförderzeugs an der Seitenführungseinrichtung kann mit jeweils einem einzigen Sensor an jeder Fahrzeuglängsseite ermöglicht werden. Sofern gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung die Sensoreinrichtung mindestens zwei in Fahrzeuglängsrichtung beabstandet am Flurförderzeug angeordnete Sensoren umfasst, kann die parallele Ausrichtung und Führung des Flurförderzeugs entlang der Seitenführungseinrichtung auf einfache Weise verbessert werden.
Bevorzugt ist die Sensoreinrichtung von einem optischen Sensor, insbesondere einem Näherungsschalter oder einem Näherungssensor, gebildet. Mit derartigen Sensoren kann auf einfache Weise eine Seitenführungseinrichtung erfasst bzw. erkannt werden, um durch eine Beeinflussung der Lenkungseinrichtung das Flurförderzeug entlang der Seitenführungseinrichtung führen zu können. Die Sensoreinrichtung kann als Näherungsschalter ausgebildet werden, der erkennt, ob sich eine Seitenführungseinrichtung in einem Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung befindet. Sofern ein Näherungssensor verwendet wird, kann zusätzlich die Ausrichtung bzw. der Abstand des Flurförderzeugs zu der Seitenführungseinrichtung ermittelt werden.
Das Aktivierungsmittel kann gemäß einer Ausgestaltungsform der Erfindung manuell von einer Bedienperson betätigbar ist. Mit einem entsprechenden Befehlsgeber, beispielsweise einem Schalter oder Taster, in einem Bedienpult oder im Bedienbereich des Flurförderzeugs als Aktivierungsmittel kann auf einfache Weise das Steuersystem von der Bedienperson aktiviert bzw. deaktiviert werden, um das von dem Steuersystem gebildete Fahrerassistenzsystem in einem Breitgang zu nutzen.
Alternativ oder zusätzlich kann das Aktivierungsmittel bzw. ein weiteres Aktivierungsmittel eine automatische Aktivierung und/oder automatische Deaktivierung des Steuersystems ermöglichen. Mit einem beispielsweise als zusätzliche Sensorik ausgebildeten Aktivierungsmittel kann das Steuersystem auf einfache Weise automatisch aktiviert bzw. deaktiviert werden. Hierdurch kann auf einfache Weise eine automatische Aktivierung des Steuersystems durchgeführt werden, wenn das Flurförderzeug in einen Lagerbereich einfährt, in dem das Steuersystem zur einseitigen Führung des Flurförderzeugs genutzt werden soll bzw. muss. Sofern das Flurförderzeug den entsprechenden Lagerbereich wieder verlässt, kann automatisch das Steuersystem wieder deaktiviert werden. Mit einer derartigen Bereichserkennung zur automatischen Aktivierung bzw. Deaktivierung des Steuersystems kann der Betrieb des Flurförderzeugs weiter vereinfacht und sicherer gestaltet werden. Ein derartiges Aktivierungsmittel zum automatischen Aktivierung und/oder automatische Deaktivierung des Steuersystems kann zusätzlich zu einem manuell betätigbaren Aktivierungsmittel vorgesehen sein. Sofern von der Bedienperson die manuelle Deaktivierung des Steuersystems vergessen wird, kann durch eine zusätzliche automatische Deaktivierung des Steuersystems die Betriebssicherheit des Flurförderzeugs beim Verlassen eines Breitgangs erhöht werden.
Sofern gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung das Steuersystem ein Mittel zur Beeinflussung eines Fahrantriebs für mindestens ein angetriebenes Rad des Flurförderzeugs und/oder einer Bremseinrichtung des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von dem Signal der Sensoreinrichtung und/oder des Aktivierungsmittels umfasst, kann von dem aktivierten Steuersystem ein Eingriff in den Fahrantrieb, beispielsweise eine Beeinflussung der Fahrgeschwindigkeit und/oder eine Ansteuerung der Bremseinrichtung erfolgen. Bei aktiviertem Steuersystem kann somit auf einfache Weise eine weitere Absicherung des Betriebs des Flurförderzeugs erzielt werden.
Eine derartige Absicherung des Betriebs des Flurförderzeugs kann gemäß einer Weiterbildung der Erfindung dadurch erfolgen, dass am Ende der Seitenführungseinrichtung das Flurförderzeug bei aktiviertem Steuersystem mittels des Steuersystems in einen Absicherungszustand bringbar ist. Sofern die Bedienperson bei aktiviertem Steuersystem über das Ende der Seitenführungseinrichtung hinausfährt, bringt das aktivierte Steuersystem das Flurförderzeug in einen Absicherungszustand. Durch das Steuersystem kann hierbei am Ende der Regalgasse auf einfache Weise eine Absicherung des Betriebs des Flurförderzeugs erzielt werden.
Eine derartige Absicherung des Flurförderzeugs kann ebenfalls sinnvoll sein, wenn bei einer Aktivierung des Steuersystems und von der Sensoreinrichtung nicht erfassbarer Seitenführungseinrichtung das Flurförderzeug in einen Absicherungszustand bringbar ist. Wird bei aktiviertem Steuersystem von der Sensoreinrichtung keine Seitenführungseinrichtung erkannt, beispielsweise weil das Flurförderzeug einen zu großen Abstand zu der Seitenführungseinrichtung aufweist, ist das Steuersystem noch nicht funktionsfähig, um durch die Übernahme der Lenkungsfunktion des Flurförderzeugs das Flurförderzeug entlang der Seitenführungseinrichtung führen zu können. Der Bedienperson kann ein derartiger Zustand bei aktiviertem Steuersystem durch einen Absicherungszustand des Flurförderzeugs verdeutlicht werden, so dass die Bedienperson das Flurförderzeug entsprechend in die Nähe der Seitenführungseinrichtung fahren kann, um die Seitenführungseinrichtung in den Erfassungsbereich der Sensoreinrichtung zu bringen und damit die Funktionsfähigkeit des aktivierten Steuersystems herzustellen.
Eine derartige Absicherung des Flurförderzeugs kann ebenfalls sinnvoll sein, wenn eine automatische Aktivierung und/oder eine automatische Deaktivierung des Steuersystems erfolgt und das Flurförderzeug in einen Absicherungszustand bringbar ist. Der Bedienperson kann durch einen derartigen Absicherungszustand auf einfache Weise verdeutlicht werden, dass das Steuersystem automatisch aktiviert wurde. Sofern das Flurförderzeug in einem Bereich einfährt, in dem das Steuersystem genutzt werden soll und eine automatische Aktivierung des Steuersystems erfolgte, kann die Bedienperson durch den Absicherungszustand somit aufgefordert werden, das Flurförderzeug an die Seitenführungseinrichtung heranzufahren, um durch das Erkennen der Seitenführungseinrichtung die Führung des Flurförderzeugs durch das Steuersystems herzustellen. Sofern das Flurförderzeug einen entsprechenden Bereich verlässt und das Steuersystem automatisch deaktiviert wird, kann dies der Bedienperson durch einen Absicherungszustand mitgeteilt werden, so dass die Übernahme der Lenkung durch die Bedienperson bei deaktiviertem Steuersystem abgesichert werden kann.
Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltungsform der Erfindung erfolgt in dem Absicherungszustand ein Betrieb des Flurförderzeugs mit reduzierter Fahrgeschwindigkeit. Durch eine Fahrgeschwindigkeitsreduzierung kann der Betrieb des Flurförderzeugs in den oben genannten Fällen auf einfache Weise durch das Steuersystem abgesichert werden.
Alternativ oder zusätzlich ist es möglich, dass in dem Absicherungszustand ein Abbremsen des Flurförderzeugs in den Stillstand erfolgt. Durch ein Abbremsen des Flurförderzeugs in den Stillstand kann in den genannten Fällen ebenfalls der Betrieb des Flurförderzeugs durch das Steuersystem abgesichert werden.
Selbstverständlich ist ebenfalls in dem Absicherungszustand eine Kombination dieser Maßnahmen denkbar, so dass in dem Absicherungszustand ein Abbremsen des Flurförderzeugs in den Stillstand erfolgt und eine anschließende Weiterfahrt mit reduzierter Fahrgeschwindigkeit ermöglicht ist. Das erneute Anfahren mit reduzierter Fahrgeschwindigkeit kann von dem Steuersystem mit oder ohne ein weiteres Zustimmungssignal der Bedienperson erfolgen. Ein Zustimmungssignal kann beispielsweise von einem entsprechenden Taster oder Schalter geliefert werden, der von der Bedienperson betätigt werden muss.
Der durch das Steuersystem hergestellte Absicherungszustand des Flurförderzeugs ist gemäß einer zweckmäßigen Weiterbildung der Erfindung durch Deaktivierung des Steuersystems aufhebbar. Die Bedienperson kann somit durch entsprechende Deaktivierung des Steuersystems den Absicherungszustand mit den gegebenenfalls durchgeführten Beschränkungen und Einschränkungen des Betriebs des Flurförderzeugs aufheben und das Flurförderzeug frei verfahren.
Zweckmäßigerweise ist eine optische und/oder akustische Anzeige- oder Signaleinrichtung zur Zustandsanzeige des Steuersystems vorgesehen. Durch optische und/oder akustische Signale kann die Bedienperson auf einfache Weise über den Zustand des Steuersystems informiert werden. Mit einer derartigen Signalisierung kann die Aktivierung, die Deaktivierung des Steuersystems und beispielsweise ein von dem Steuersystem durchgeführter Absicherungszustand des Flurförderzeugs der Bedienperson auf einfache Weise mitgeteilt werden.
Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst das Steuersystem eine elektronische Steuerung, die eingangsseitig mit der Sensoreinrichtung und dem Aktivierungsmittel und ausgangsseitig mit einer Lenkungseinrichtung des Flurförderzeugs in Wirkverbindung steht. Mit einer elektronischen Steuerung kann auf einfache Weise die Lenkungseinrichtung des Flurförderzeugs in Abhängigkeit von dem Signal der Sensoreinrichtung gesteuert werden, um eine einseitige Führung des Flurförderzeugs entlang der Seitenführungseinrichtung durch eine automatisierte Lenkfunktion zu ermöglichen. Zudem kann eine derartige elektrische Steuerung auf einfache Weise den Fahrantrieb beeinflussen und/oder eine Bremseinrichtung des Flurförderzeugs ansteuern, um das Flurförderzeug in den Absicherungszustand zu bringen. Zudem ermöglicht eine elektronische Steuerung eine flexible Konfigurierbarkeit des erfindungsgemäßen Steuersystems, so dass insbesondere das Verhalten des Flurförderzeugs in dem Absicherungszustand auf einfache Weise ausgewählt, eingestellt und angepasst werden kann.
Die oben genannte Aufgabe wird hinsichtlich eines Verfahrens zum Betrieb eines Flurförderzeugs mit einem erfindungsgemäßen Steuersystem dadurch gelöst, dass bei aktiviertem Steuersystem die Lenkungseinrichtung des Flurförderzeugs von dem Steuersystem derart angesteuert wird, dass das Flurförderzeug an eine von der Sensoreinrichtung erfasste, als Führungsschiene ausgebildete Seitenführungseinrichtung angelehnt wird und im Fahrbetrieb entlang der Seitenführungseinrichtung an der Seitenführungseinrichtung geführt wird, wobei von dem Steuersystem ein in Richtung der erfassten Seitenführungseinrichtung wirkender Lenkwinkel an die Lenkungseinrichtung ausgegeben wird, so dass das Flurförderzeug im weiteren Fahrbetrieb an die Seitenführungseinrichtung angelehnt wird und beim Betrieb des Flurförderzeugs in der Regalgasse an die entsprechende Seitenführungseinrichtung angedrückt wird. Die Bedienperson muss somit lediglich das Flurförderzeug in den Bereich und die Nähe der Seitenführungseinrichtung heranfahren, um mittels der Sensoreinrichtung die Seitenführungseinrichtung erkennen zu können. Das aktivierte Steuersystem ermöglicht durch die Verbindung mit der Lenkung, dass ein entsprechender Solllenkwinkel ausgegeben wird, der beim weiteren Fahrbetrieb das Flurförderzeug an die Seitenführungseinrichtung heranführt und anlehnt sowie bei der Fahrt entlang der Seitenführungseinrichtung durch die Übernahme der Lenkfunktion durch das Steuersystem das Flurförderzeug an der Seitenführungseinrichtung hält.
Gemäß der Erfindung wird von dem Steuersystem ein in Richtung der erfassten Seitenführungseinrichtung wirkender Lenkwinkel an die Lenkungseinrichtung ausgegeben. Mit einem geringfügig von der Geradeausfahrtstellung abweichenden Lenkwinkel, der das Flurförderzeug an die erfasste Seitenführungseinrichtung heranführt und anlehnt und beim Betrieb des Flurförderzeugs in der Regalgasse an die Seitenführungseinrichtung andrückt, kann auf einfache Weise erzielt werden, dass bei aktiviertem Steuersystem durch eine entsprechende Lenkeinstellung das Flurförderzeug entlang der Seitenführungseinrichtung bewegt wird.
Gemäß einer Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird an dem Ende der Seitenführungseinrichtung das Flurförderzeug bei aktiviertem Steuersystem in einem Absicherungszustand betrieben. Hierdurch kann eine Absicherung des Flurförderzeugs erfolgen, wenn von der Bedienperson mit aktiviertem Steuersystem eine Fahrt über das Ende der Seitenführungseinrichtung hinaus erfolgt.
Eine zusätzliche oder alternative Weiterbildung des erfindungsgemäßen Verfahrens sieht vor, dass bei aktiviertem Steuersystem und keiner von der Sensoreinrichtung erfassten Seitenführungseinrichtung das Flurförderzeug in einem Absicherungszustand betrieben wird. Mit einem derartigen Absicherungszustand kann die Bedienperson auf einfache Weise aufgefordert werden, das Flurförderzeug in die Nähe der Seitenführungseinrichtung zu fahren, um durch die Erkennung der Seitenführungseinrichtung durch die Sensoreinrichtung die Betriebsfähigkeit des aktivierten Steuersystems herzustellen.
Sofern eine automatische Aktivierung bzw. Deaktivierung beispielsweise durch eine Bereichserkennung des Steuersystems vorgesehen ist, sieht eine Weiterbildung des Verfahrens vor, dass bei einer automatischen Aktivierung und/oder einer automatischen Deaktivierung des Steuersystems das Flurförderzeug in einem Absicherungszustand betrieben wird. Der Bedienperson kann damit die automatische Aktivierung des Steuersystems verdeutlicht werden und die Bedienperson aufgefordert werden, das Flurförderzeug in die Nähe der Seitenführungseinrichtung zu fahren, um durch die Erkennung der Seitenführungseinrichtung durch die Sensoreinrichtung die Betriebsfähigkeit des Steuersystems herzustellen. Bei einer automatischen Deaktivierung kann durch einen herbeigeführten Absicherungszustand die Übergabe der Lenkungsfunktion von dem Steuersystem an die Bedienperson abgesichert werden.
In dem Absicherungszustand wird bevorzugt eine Fahrgeschwindigkeitsreduzierung des Flurförderzugs durchgeführt oder alternativ das Flurförderzeug in den Stillstand abgebremst. Ebenfalls möglich ist es, wenn das Flurförderzeug in dem Absicherungszustand in den Stillstand abgebremst wird, wobei eine anschließende Weiterfahrt beim erneuten Anfahren mit einer reduzierten Fahrgeschwindigkeit ermöglicht wird.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt

1 ein Flurförderzeug mit einem erfindungsgemäßen Steuersystem in einer Seitenansicht,
2 eine Regalanlage mit einer Regalgasse und Seitenführungseinrichtungen,
3 einen Prinzipaufbau des erfindungsgemäßen Steuersystems und
4 eine Draufsicht auf ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug mit einem Steuersystem zur Führung entlang einer Seitenführungseinrichtung.

In der 1 ist ein erfindungsgemäßes, beispielsweise als Hochregalflurförderzeug ausgebildetes Flurförderzeug 1, als Beispiel eines Flurförderzeugs in einer Seitenansicht dargestellt. Das Flurförderzeug 1 weist einen Rahmen 2 auf, in dem ein Batteriefach zur Aufnahme einer beispielsweise als Antriebsbatterie ausgebildeten Energieversorgungseinheit 3 ausgebildet ist. Das Flurförderzeug 1 weist ein von einem Hubgerüst gebildetes Hubwerk 4 auf, an dem ein als Fahrkorb bzw. Fahrerkabine ausgebildeter Fahrerstand 5, der einen Fahrerarbeitplatz F für eine Bedienperson bildet, mittels eines nicht näher dargestellten Hubantriebs auf- und abbewegbar angeordnet ist. An dem Fahrerstand 5 ist bei dem dargestellten Kommissionierflurförderzeug 1 ein Lastaufnahmemittel 6 befestigt, das beispielsweise als Lastgabel ausgebildet ist. Das Lastaufnahmemittel kann starr an dem Fahrerstand 5 angeordnet sein oder an an einem am Fahrerstand 5 angeordneten Hubmast 7 anhebbar und absenkbar angeordnet ist. Alternativ kann das Lastaufnahmemittel von einer in Fahrzeugquerrichtung verschiebbar angeordneten Teleskopgabel oder einer Schwenkschubgabel gebildet werden, die an dem Fahrerstand 5 angeordnet ist. In dem Fahrerstand 5 sind die für die Bedienung des Flurförderzeugs erforderlichen Steuer- und Bedienelemente angeordnet, beispielsweise in Form eines nicht näher dargestellten Bedienpultes oder eines Bedienbereiches.
Das Flurförderzeug 1 stützt sich mittels zwei nicht-angetriebener und nicht-gelenkter Laufrädem 8, die an einem lastteilseitigen Ende des Rahmens 2 angeordnet ist, und einem lenkbaren sowie angetriebenen Rad 9, das an einem antriebsteilseitigen Ende des Rahmens 2 angeordnet ist, auf einer Fahrbahn ab. Im antriebsteilseitigen Ende des Rahmens 2 ist weiterhin ein nicht näher dargestelltes elektrisches Antriebssystem angeordnet, das einen elektrischen Fahrmotor und eine bevorzugt elektrische Lenkungseinrichtung, beispielsweise einen elektrischen Lenkmotor mit einer entsprechenden elektronischen Lenkungsregelung, für das lenkbare Antriebsrad 9 sowie ein elektrisch betriebenes Hydraulikpumpenaggregat umfasst, das zur Versorgung der Arbeitshydraulik vorgesehen ist, die von dem Hubantrieb des Hubwerkes 4 sowie einem Hubantrieb des Hubmastes 7 sowie gegebenenfalls vorhandenen Zusatzantrieben des Lastaufnahmemittel 6 gebildet sind.
Das erfindungsgemäße Flurförderzeugs 1 ist weiterhin an einer oder beiden Fahrzeugseiten mit mindestens einer seitlichen Führungsrolle 10a, 10b versehen, die mit einer später beschriebenen Seitenführungseinrichtung in einer Regalgasse einer Regalanlage zusammenwirken können.
Weiterhin ist das erfindungsgemäße Flurförderzeug für eine oder beide Fahrzeugseiten mit einer Sensoreinrichtung 11 bzw. 11a versehen, mit der die Seitenführungseinrichtung erkannt werden kann. Die Sensoreinrichtung 11, 11a kann hierbei an dem Flurförderzeug 1 im Seitenbereich des Flurförderzeugs auf Höhe der Seitenführungseinrichtung angeordnet sein oder an dem Flurförderzeug 1 auf die Seitenführungseinrichtung ausgerichtet angeordnet sein, um das Vorhandensein der Seitenführungseinrichtung erkennen zu können.
Das erfindungsgemäße Flurförderzeug 1 ist für den Betrieb in einer als Breitgang ausgebildete Regalgasse 15 einer Regalanlage 16 vorgesehen. In der 2 ist eine derartige Regalanlage 16 dargestellt, bei der zwischen zwei Regalzeilen 17a, 17b, in denen entsprechende Regalplätze ausgebildet sind, die als Breitgang ausgebildete Regalgasse 15 angeordnet ist. Die Breite der Regalgasse 15 und somit der Abstand zwischen den beiden Regalzeilen 17a, 17b ist derart bemessen, dass in der Regalgasse 15 mehrere Flurförderzeuge nebeneinander bevorzugt im Gegenverkehr betrieben werden können.
An den Regalzeilen 17a, 17b ist im Bodenbereich jeweils eine Seitenführungseinrichtung 20a, 20b angeordnet, die beispielsweise von einer Führungsschiene oder einem Sockel gebildet werden kann.
In der 3 ist ein erfindungsgemäßes Steuersystem 25 in einer Prinzipdarstellung dargestellt.
Das Steuersystem 25 umfasst eine elektronische Steuerung 26, die mit der Sensoreinrichtung 11, 11a an dem Flurförderzeug 1 in Verbindung steht, mittels der die entsprechende Seitenführungseinrichtung 20a, 20b erkennbar ist. Auf jeder Fahrzeugseite des Flurförderzeugs 1 ist hierbei jeweils mindestens eine entsprechende Sensoreinrichtung 11, 11a vorgesehen. In dem dargestellten Ausführungsbeispiel sind an jeder Fahrzeugseite zwei Sensoreinrichtungen 11, 11a zum Erkennen der entsprechenden Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b angeordnet, wobei die Sensoreinrichtungen 11, 11a bevorzugt in Fahrzeuglängsrichtung voneinander beabstandet am Flurförderzeug 1 angeordnet sind, wie in der 1 verdeutlicht ist. Die elektronische Steuerung 26 kann hierbei als separate Steuerung des Flurförderzeugs 1 ausgebildet sein oder in eine Fahrzeugsteuerung des Flurförderzeugs 1 integriert werden.
Die elektronische Steuerung 26 steht weiterhin mit einer Lenkungseinrichtung 27, beispielsweise der elektronischen Lenkungsregelung des Lenkantriebs für das gelenkte Antriebsrad 9, in Wirkverbindung, mit der der Lenkantrieb des Antriebsrades 9 gesteuert bzw. geregelt werden kann.
Weiterhin kann die Steuerung 26 mit einer Fahrsteuerung 28 für den Fahrmotor des Antriebsrades 9 und/oder einer Bremseinrichtung 29 in Verbindung stehen, die in der Regel von dem Fahrmotor oder einer dem Fahrmotor bzw. dem Antriebsrad 9 zugeordneten Bremseinrichtung gebildet ist.
Weiterhin steht die Steuerung 26 mit mindestens einem Aktivierungsmittel 30 in Wirkverbindung, mit der die Steuerung 26 und somit das Steuersystem 25 aktiviert bzw. deaktiviert werden kann.
Die Verbindungen der Steuerung 26 mit dem Aktivierungsmittel 30, den Sensoreinrichtungen 11, 11a sowie der Lenkungseinrichtung 27 und gegebenenfalls der Fahrsteuerung 28 sowie der Bremseinrichtung 29 kann über geeignete Signalverbindungen oder Kommunikationsverbindungen erfolgen.
Das Steuersystem 25 bildet einen Seitenführungsassistent, mit dem das Flurförderzeug 1 - wie in der schematischen 4 verdeutlicht ist - während des Betriebs in der als Breitgang ausgebildeten Regalgasse 15 automatisch in Anlage bzw. einem vorbestimmten Abstand A zu der entsprechenden einseitig angeordneten Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b gehalten werden kann. Bei einer Aktivierung der Steuerung 26 mittels des Aktivierungsmittels 30 übernimmt hierbei die Steuerung 26 den Lenkbetrieb und die Lenkfunktion des Flurförderzeugs 1 auf der Basis des von der Sensoreinrichtung 11 bzw. 11a erfassten Vorhandenseins und/oder der Lage der einseitig angeordneten Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b.
Bei aktivierter Steuerung 26 übernimmt die Steuerung 26 die Lenkfunktion des Flurförderzeugs 1, wobei die Lenkeinstellung des gelenkten Antriebsrades 9 während der Fahrt in der Regalgasse 15 entlang einer Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b derart vorgegeben wird, dass sich das Flurförderzeug 1 an der Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b entlang bewegt, ohne dass die Bedienperson die Lenkung nachkorrigieren muss.
Über die Sensoreinrichtung 11 bzw. 11a auf jeder Seite des Flurförderzeugs 1 wird das Vorhandensein und/oder der seitliche Abstand des Flurförderzeugs 1 zu der Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b erkannt. Die Sensoreinrichtungen 11, 11a befinden sich hierbei bevorzugt auf Höhe der Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b am Fahrzeugrahmen 2.
Zum Nutzen des Seitenführungsassistenten des Steuersystems 25 fährt die Bedienperson mit dem Flurförderzeug 1 an die Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b heran, an der das Flurförderzeugs 1 in der Regalgasse 15 betrieben und einseitig geführt werden soll. Anschließend kann über das Aktivierungsmittel 30 die Steuerung 26 und somit das Steuersystem 25 aktiviert werden. Die Steuerung 26 gibt daraufhin über die Verbindung mit der Lenkungseinrichtung 27 an die Lenkung einen geringfügig von der Geradeausfahrtstellung abweichenden Lenkwinkelwert nach rechts bzw. links als Sollwert für die Lenkungseinrichtung 27 vor, abhängig von der erkannten Seite, an welcher mit der Sensoreinrichtung 11, 11a die Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b erkannt wurde, und entlang welcher das Flurförderzug in der Regalgasse 15 geführt werden soll. Dadurch lehnt sich das Flurförderzeug 1 im weiteren Fahrbetrieb an die Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b an und wird im Fahrbetrieb entlang der Regalgasse 15 automatisch an der Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b gehalten. Bei aktiver Steuerung 26 übernimmt somit das Steuersystem 25 den Lenkbetrieb des Flurförderzeugs 1, alle weiteren Funktionen, insbesondere der Fahrbetrieb und die Steuerung des Lastaufnahmemittels werden von der Bedienperson gesteuert.
Die Bedienperson kann mittels des Aktivierungsmittels 30 jederzeit die Steuerung 26 deaktivieren, um den von dem Steuersystem 25 gebildeten Seitenführungsassistenten zu beenden und die Lenkung mit einem entsprechenden Lenkgeber manuell zu steuern. Nach Deaktivierung der Steuerung 26 kann die Bedienperson das Flurförderzeug frei verfahren, indem alle Fahrzeugfunktionen und insbesondere die Lenkung von der Bedienperson mittels entsprechender Geber im Bedienpult oder im Bedienbereich gesteuert werden. Die Deaktivierung der Steuerung 26 durch die Bedienperson kann beispielsweise am Ende der Regalgasse 15 oder wenn er die Unterstützung durch die Steuerung 26 nicht mehr möchte, erfolgen.
Die Steuerung 26 kann mittels des Aktivierungsmittels 30 von der Bedienperson manuell aktiviert bzw. deaktiviert werden. Das Aktivierungsmittel 30 kann hierbei von einem Befehlsgeber, beispielsweise einem entsprechenden Schalter, im Bedienpult oder im Bedienbereich gebildet werden.
Um einen sicheren Betrieb am Ende der Regalgasse 15 bei aktivierter Steuerung 26 zu erzielen, ist gemäß einer bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ein Absicherungszustand vorgesehen, der am Ende E der Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b wirksam wird. Fährt beispielsweise die Bedienperson mit aktiviertem Steuersystem 25 über das Ende E der Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b und somit die Regalgasse 15 hinaus, wird dies mittels der Sensoreinrichtung 11 bzw. 11a von der Steuerung 26 erkannt und die Steuerung 26 bringt das Flurförderzeug 1 in einen sicheren Zustand.
Über die Verbindung der Steuerung 26 mit der Fahrsteuerung 28 des Fahrmotors und/oder der Bremseinrichtung 29 kann ein derartiger Absicherungszustand durch eine Fahrgeschwindigkeitsreduzierung bzw. eine Reduzierung der maximalen Fahrgeschwindigkeit erfolgen. Als alternative Ausführung kann der Absicherungszustand durch ein Abbremsen des Flurförderzeugs 1 in den Stillstand erfolgen. Eine weitere alternative Ausführung des Absicherungszustands kann durch ein Abbremsen in den Stillstand und eine anschließende Weiterfahrt mit reduzierter Fahrgeschwindigkeit durch erneutes Anfahren erfolgen. Das erneute Anfahren kann mit oder ohne Zustimmungssignal der Bedienperson freigegeben werden. Durch eine Deaktivierung des Steuersystems 25 mittels des Aktivierungsmittels 30 kann die Beschränkung des Fahrbetriebs in dem Absicherungszustand wieder aufgehoben werden.
Ein derartiger Absicherungszustand kann ebenfalls wirksam werden, wenn die Bedienperson die Steuerung 26 aktiviert, obwohl mittels der Sensoreinrichtung 11 bzw. 11a keine Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b erkannt wird. Durch eine Deaktivierung der Steuerung 26 mittels des Aktivierungsmittels 30 kann die Beschränkung des Fahrbetriebs in dem Absicherungszustand wieder aufgehoben werden.
Alternativ oder zusätzlich zu einer manuellen Aktivierung bzw. Deaktivierung der Steuerung 26 kann eine automatische Aktivierung bzw. Deaktivierung der Steuerung 26 erfolgen. Das Aktivierungsmittel 30 oder ein zusätzlich zu einem manuell betätigbaren Aktivierungsmittel 30 vorgesehenes weiteres Aktivierungsmittel zum automatischen Aktivieren und Deaktivieren der Steuerung kann hierzu von einer Sensorik gebildet werden, mit der eine Bereichserkennung B erfolgt, in dem das Steuersystem 25 genutzt werden soll oder nicht. Diese Sensorik kann beispielsweise an der Regalzeile angeordnete Markierungen erfassen oder mit entsprechenden an der Regalzeile angebrachte Sensoren kommunizieren, die einen Bereich B im Lager kennzeichnen und begrenzen, in dem die Steuerung 26 aktiviert werden soll. Fährt das Flurförderzeug in den Bereich B ein, in dem das Steuersystem 25 genutzt werden soll, wird über das Aktivierungsmittel 30 die Steuerung 26 automatisch aktiviert.
Entsprechend kann beim Herausfahren aus einem derartigen Bereich B eine automatische Deaktivierung der Steuerung 26 erfolgen.
Um bei einer derartigen automatischen Aktivierung bzw. Deaktivierung der Steuerung 26 einen sicheren Betrieb des Flurförderzeugs 1 zu ermöglichen, kann nach einer automatischen Aktivierung durch eine Bereichserkennung ein oben beschriebener Absicherungszustand herbeigeführt werden. Die Bedienperson wird mit einem derartigen Absicherungszustand bei einer automatischen Aktivierung des Steuersystems 25 somit aufgefordert, das Flurförderzeug 1 in die Nähe der Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b zu fahren. Wird die Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b von der entsprechenden Sensoreinrichtung 11, 11a erkannt, übernimmt die Steuerung 26 die Lenkung und gibt die Fahrgeschwindigkeit zur Steuerung durch die Bedienperson wieder frei. Am Ende des definierten Bereiches B wird über die zusätzliche Sensorik die Steuerung 26 automatisch deaktiviert und die Lenkung wieder an die Bedienperson übergeben. Hierbei kann ebenfalls ein Absicherungszustand durchlaufen werden, um die Übergabe der Lenkung an die Bedienperson abzusichem.
Mittels geeigneter optischer und/oder akustischer Anzeige- oder Signaleinrichtungen kann der Bedienperson der Zustand des Steuersystems 25 übermittelt werden. Die Bedienperson kann hierdurch über den aktivierten bzw. deaktivierten Zustand der Steuerung 26 und den Absicherungszustand und somit den Zustand des Steuersystems 25 unterrichtet werden.
Sofern an jeder betreffenden Fahrzeugseite zwei, bevorzugt in Fahrzeuglängsrichtung beabstandet angeordnete Sensoreinrichtungen 11, 11a zum Erkennen der Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b verwendet werden, kann die parallele Ausrichtung und Führung des Flurförderzeugs 1 zur Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b bei einer Fahrt entlang der Regalzeile 17a bzw. 17b verbessert werden.
Das erfindungsgemäße Steuersystem 25 mit einer automatischen Seitenführung des Flurförderzeugs 1 entlang einer einseitig angeordneten Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b ermöglicht eine Unterstützung der Bedienperson, mit der in einem als Breitgang ausgebildeten Regalgasse 15 bei einer einseitigen Führung des Flurförderzeugs 1 an einer Seitenführungseinrichtung 20a bzw; 20b das Flurförderzeug 1 durch die automatische Lenkungsfunktion mittels des Steuersystems 25 in einem optimalen seitlichen Abstand zu der Regalzeile 17a bzw. 17b entlang der Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b geführt wird. Hierdurch wird ein optimaler seitlicher Kommissionierabstand zu der Regalzeile 17a bzw. 17b ermöglicht, der einen ergonomisch günstigen Kommissionierbetrieb für die Bedienperson ermöglicht. Zudem wird die Bedienperson bei der Fahrt des Flurförderzeugs 1 entlang der Regalgasse 15 durch die automatische Lenkungsfunktion und Führung des Flurförderzeugs 1 entlang der Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b mittels des Steuersystems 25 entlastet, wodurch eine weitere Verbesserung der Ergonomie und Erleichterung der Bedienung des Flurförderzeugs 1 erzielbar ist.
Mit dem erfindungsgemäßen Steuersystem 25 und der automatischen Führung des Flurförderzeugs 1 entlang der Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b wird weiterhin der Verschleiß an den Führungsrollen 10a, 10b reduziert. Darüber hinaus kann mit der automatischen Führung des Flurförderzeugs 1 entlang der Seitenführungseinrichtung 20a bzw. 20b mittels des Steuersystems 25 die Gefahr einer Kollision mit entgegenkommenden Flurförderzeugen in der als Breitgang ausgebildeten Regalgasse 15 wirksam verringert werden.

Claims

Steuersystem zur einseitigen Führung eines Flurförderzeugs (1) mit einer Fahrzeugslängsseite entlang einer als Führungsschiene ausgebildeten Seitenführungseinrichtung (20a; 20b) einer Regalgasse (15), umfassend • eine Sensoreinrichtung (11; 11a) am Flurförderzeug (1) zum Erkennen der Seitenführungseinrichtung (20a; 20b), • Mittel (26) zur Steuerung einer Lenkungseinrichtung (27) für mindestens ein gelenktes Rad (9) des Flurförderzeugs (1) in Abhängigkeit von dem Signal der Sensoreinrichtung (11; 11a) zur einseitigen Führung des Flurförderzeugs (1) entlang der Seitenführungseinrichtung (20a; 20b), • mindestens ein Aktivierungsmittel (30) zum Aktivieren und/oder Deaktivieren des Steuersystems (25), wobei das Flurförderzeug (1) an einer oder beiden Fahrzeugseiten mit mindestens einer mit der Seitenführungseinrichtung (20a, 20b) zusammenwirkenden seitlichen Führungsrolle (10a, 10b) versehen ist, wobei das Mittel (26) zur Steuerung der Lenkungseinrichtung bei aktiviertem Steuersystem (25) einen in Richtung der erfassten Seitenführungseinrichtung (20a; 20b) wirkenden Lenkwinkel an die Lenkungseinrichtung (27) ausgibt, so dass das Flurförderzeug (1) im weiteren Fahrbetrieb an die Seitenführungseinrichtung (20a, 20b) angelehnt wird und beim Betrieb des Flurförderzeugs (1) in der Regalgasse (15) an die entsprechende Seitenführungseinrichtung (20a, 20b) angedrückt wird.
Steuersystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (11; 11a) einer oder beiden Fahrzeugslängsseiten des Flurförderzeugs (1) zugeordnet ist und mindestens einen Sensor je Fahrzeugslängsseite umfasst.
Steuersystem nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (11; 11a) mindestens zwei in Fahrzeuglängsrichtung beabstandet am Flurförderzeug angeordnete Sensoren (11, 11a) umfasst.
Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoreinrichtung (11; 11a) von einem optischen Sensor, insbesondere einem Näherungssensor oder einem Näherungsschalter, gebildet ist.
Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Aktivierungsmittel (30) manuell von einer Bedienperson betätigbar ist.
Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Aktivierungsmittel (30) eine automatische Aktivierung und/oder automatische Deaktivierung des Steuersystems (25) ermöglicht.
Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass Mittel (26) zur Beeinflussung eines Fahrantriebs (28) für mindestens ein angetriebenes Rad (9) des Flurförderzeugs (1) und/oder einer Bremseinrichtung (29) des Flurförderzeugs (1) in Abhängigkeit von dem Signal der Sensoreinrichtung (11; 11a) und/oder des Aktivierungsmittels (30) vorgesehen sind.
Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass am Ende der Seitenführungseinrichtung (20a; 20b) das Flurförderzeug (1) bei aktiviertem Steuersystem (25) in einen Absicherungszustand bringbar ist.
Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer Aktivierung des Steuersystems (25) und von der Sensoreinrichtung (11; 11a) nicht erfassbarer Seitenführungseinrichtung (20a; 20b) das Flurförderzeug (1) in einen Absicherungszustand bringbar ist.
Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer automatischen Aktivierung und/oder einer automatischen Deaktivierung des Steuersystems (25) das Flurförderzeug (1) in einen Absicherungszustand bringbar ist.
Steuersystem nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Absicherungszustand ein Betrieb des Flurförderzugs (1) mit reduzierter Fahrgeschwindigkeit erfolgt.
Steuersystem nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Absicherungszustand ein Abbremsen des Flurförderzeugs (1) in den Stillstand erfolgt.
Steuersystem nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Absicherungszustand ein Abbremsen des Flurförderzeugs (1) in den Stillstand erfolgt und eine anschließende Weiterfahrt mit reduzierter Fahrgeschwindigkeit ermöglicht ist.
Steuersystem nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass der Absicherungszustands durch Deaktivierung des Steuersystems (25) aufhebbar ist.
Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass eine optische und/oder akustische Anzeige- oder Signaleinrichtung zur Zustandsanzeige des Steuersystems (25) vorgesehen ist.
Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuersystem (25) eine elektronische Steuerung (26) umfasst, die eingangsseitig mit der Sensoreinrichtung (11; 11a) und dem Aktivierungsmittel (30) und ausgangsseitig mit der Lenkungseinrichtung (27) des Flurförderzeugs (1) in Wirkverbindung steht.
Flurförderzeug (1) mit einem Steuersystem (25) nach einem der vorangegangenen Ansprüche.
Verfahren zum Betrieb eines Flurförderzeugs (1) mit einem Steuersystem nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass bei aktiviertem Steuersystem (25) die Lenkungseinrichtung (27) des Flurförderzeugs (1) von dem Steuersystem (25) derart angesteuert wird, dass das Flurförderzeug (1) an eine von der Sensoreinrichtung (11; 11a) erfasste, als Führungsschiene ausgebildete Seitenführungseinrichtung (20a; 20b) angelehnt wird und im Fahrbetrieb an der Seitenführungseinrichtung (20a; 20b) gehalten wird, wobei von dem Steuersystem (25) ein in Richtung der erfassten Seitenführungseinrichtung (20a; 20b) wirkender Lenkwinkel an die Lenkungseinrichtung (27) ausgegeben wird, so dass das Flurförderzeug (1) im weiteren Fahrbetrieb an die Seitenführungseinrichtung (20a, 20b) angelehnt wird und beim Betrieb des Flurförderzeugs (1) in der Regalgasse (15) an die entsprechende Seitenführungseinrichtung (20a, 20b) angedrückt wird.
Verfahren nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass an dem Ende der Seitenführungseinrichtung (20a; 20b) das Flurförderzeug (1) bei aktiviertem Steuersystem (25) in einem Absicherungszustand betrieben wird.
Verfahren nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass bei aktiviertem Steuersystem (25) und keiner von der Sensoreinrichtung (11; 11a) erfassten Seitenführungseinrichtung (20a; 20b) das Flurförderzeug (1) in einem Absicherungszustand betrieben wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 18 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass bei einer automatischen Aktivierung und/oder einer automatischen Deaktivierung des Steuersystems (25) das Flurförderzeug (1) in einem Absicherungszustand betrieben wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 19 bis 21, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Absicherungszustand eine Fahrgeschwindigkeitsreduzierung des Flurförderzugs (1) durchgeführt wird oder das Flurförderzeug (1) in den Stillstand abgebremst wird oder das Flurförderzeug (1) in den Stillstand abgebremst wird, wobei eine anschließende Weiterfahrt beim erneuten Anfahren mit einer reduzierten Fahrgeschwindigkeit ermöglicht wird.