DE19613386A1 - Flurförderzeug, das wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ausgebildet ist - Google Patents
Flurförderzeug, das wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ausgebildet istInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere einen Gegengewichts-Gabel
stapler, der wahlweise manuell oder automatisch betreibbar und mit einer Gabel zur
Handhabung von Paletten und darauf befindlichen Lasten versehen ist.
Ein gattungsgemäßes, als Gabelstapler ausgebildetes Flurförderzeug ist in der DE 36 06 418
offenbart. Nähere Angaben zur Funktionsweise des Fahrzeugs im automati
schen Betrieb sind dieser Druckschrift jedoch nicht entnehmbar.
Bekannt sind darüber hinaus sogenannte "Fahrerlose Transportsysteme". Unter diesen
fahrerlos betriebenen Flurförderzeugen gibt es automatische Regalstapler, mit denen
die aufgenommene Last sowohl vertikal als auch horizontal bewegbar ist. Die bekann
ten fahrerlosen Transportsysteme werden bevorzugt programmiert gesteuert. Hierzu
ist es erforderlich, die aufzunehmende Last stets exakt in einer bestimmten räumlichen
Lage anzuordnen. Im Hinblick auf die zu bewältigende Wegstrecke sind in der Mehr
zahl Systeme eingesetzt, bei denen das Fahrzeug längs einer Spur geführt wird.
Zur Steuerung eines fahrerlosen Transportsystems ist in der Regel ein Zentralrechner
vorgesehen, der das Fahrzeug gegebenenfalls unter Mitwirkung eines Bordrechners
von außerhalb steuert, beispielsweise mittels Datenübertragung durch Funk. Fahrer
lose Transportsysteme erfordern einen hohen Bauaufwand und sind aufgrund ihrer
konstruktiven und steuerungstechnischen Ausrichtung im Gegensatz zu klassischen
Gabelstaplern nicht universell einsetzbar.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug der ein
gangs genannten Art zur Verfügung zu stellen, der mit möglichst geringem Aufwand
sowohl manuell als auch automatisch betreibbar ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Flurförderzeug für den
automatischen Betrieb mit einem in Wirkverbindung mit dem Fahrantrieb und/oder der
Lenkung und/oder der Bremsanlage und/oder der Bewegungssteuerung der Gabel
bringbaren Kontrollsystem ausgestattet ist, das Mittel zum Eingeben und Speichern
von möglichen Fahrtrouten und einer Transportaufgabe, Mittel zum autonomen Be
stimmen der Fahrzeugposition im Raum, Mittel zur Steuerung der Bewegung des
Fahrzeugs in Abhängigkeit von dessen Position im Raum und von der vorgegebenen
Transportaufgabe, Mittel zum Erkennen des Vorhandenseins, der Position und der
Ausrichtung einer Palette, Mittel zur Steuerung der Bewegung der Gabel und/oder des
Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Position, der Ausrichtung der Palette und der
Transportaufgabe und Mittel zur Abbremsung des Fahrzeugs beim Vorhandensein von
Hindernissen aufweist.
Das erfindungsgemäß ausgestaltete Flurförderzeug ist durch das bordeigene Kontroll
system in der Lage, frei im Raum zu navigieren. In Abhängigkeit von der vorgebenen
Transportaufgabe und der festgestellten Fahrzeugposition im Raum vermag das Kon
trollsystem unter den gespeicherten Fahrtrouten einen geeigneten Weg herauszufin
den und das Flurförderzeug entlang dieses Weges zu führen.
Darüber hinaus ist es im Gegensatz zu den aus dem Stand der Technik bekannten
fahrerlosen Transportsystemen nicht erforderlich, die zu manipulierende Palette bzw.
die darauf befindliche Last zuvor in einer bestimmten Position im Raum exakt anzu
ordnen, da das Kontrollsystem die Position der Palette erfaßt und zur Aufnahme der
Palette den Bewegungsablauf der Gabel und/oder des Gabelstaplers dement
sprechend und entsprechend der zuvor vorgegebenen Transportaufgabe anpaßt.
Das erfindungsgemäße Flurförderzeug ist daher in der Lage, selbständig Transport- und
Lageraufgaben zu übernehmen, wobei es keiner Steuerung durch eine überge
ordnete externe Überwachungs- oder Zentraleinheit bedarf.
Das Flurförderzeug ist daher ideal geeignet für die Lagerung und das Umsetzen von
mittels Paletten stapelbaren Lasten. Typische Situationen hierfür sind der Bereich
zwischen dem Ende einer Produktionslinie und einem Lager sowie der Bereich
zwischen dem Lager und der Kommissionierzone, in der z. B. die Lasten für die
Beladung eines Lastkraftwagens bereitgestellt werden.
Erfindungsgemäß ist das Kontrollsystem zur automatischen Verwaltung der Bewe
gungen von Paletten ausgebildet, die in mehreren Ebenen aufeinandergestapelt sind.
Die Transportaufgabe kann meist als Sequenz von Kommandos umschrieben werden:
- - Definition des Stapels (kennzeichenbar durch eine Identifizier-Nummer), von dem Paletten mit Lasten aufgenommen werden sollen
- - Anzahl der (nacheinander) aufzunehmenden und zu transportierenden Paletten
- - Ausgangszustand des Stapels (z. B.: wie viele Stapelebenen, wo befindet sich die zuerst zu ladende Palette, usw.)
- - Definition des Zielortes oder der Zielorte und ihrer Identifizier-Nummern
- - Ausgangszustand des Zielortes
- - Anzahl der zu den einzelnen Zielorten zu transportierenden Paletten.
Hierbei handelt es sich demnach um dieselbe Art von Information, die auch der Fahrer
eines manuell bedienten Flurförderzeugs benötigt.
Neben dem vollautomatischen Betrieb kann zudem das erfindungsgemäße Flurförder
zeug, sofern es beispielsweise als klassischer Gegengewichts-Gabelstapler ausge
bildet ist, in der üblichen Art und Weise durch einen Fahrer manuell bedient werden,
beispielsweise im Falle einer durch ein unvorhergesehenes Hindernis hervorgerufenen
Fehlfunktion. Hierzu bedarf es lediglich der Betätigung eines Umschalteorgans zwi
schen automatischem und manuellem Betrieb.
Eine vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß die Mittel zum autonomen
Bestimmen der Fahrzeugposition im Raum eine Odometrieanlage und eine Bildver
arbeitungsanlage mit mindestens einer Navigationskamera enthalten. Ein solches Sys
tem ermöglicht eine sehr genaue Positionsbestimmung des Gabelstaplers im Raum.
Hierbei liefern an den Antriebsrädern und/oder an gelenkten Rädern des Flurförder
zeugs angeordnete odometrische Sensoren vom Startpunkt des Flurförderzeugs
ausgehende Meßwerte, mit deren Hilfe die erreichte Position errechnet wird, ge
gebenenfalls unter Zuhilfenahme von Signalen eines Kreisels, der Winkelabweichun
gen des Fahrzeugs von einer Ausgangsposition erfaßt.
Zur Erhöhung der Genauigkeit ist eine optische Ortsbestimmung überlagert, die mit
Hilfe von geometrischen Markierungen arbeitet, die von der Kamera erfaßt werden.
Dieses System soll hier nicht näher erläutert werden. Es ist Gegenstand der nicht
vorveröffentlichten, älteren italienischen Patentanmeldung MI94A002321, von der eine
englische Übersetzung beigefügt ist, die zum Offenbarungsgehalt dieser Anmeldung
zählt.
Zweckmäßigerweise ist die Navigationskamera auf der der Gabel gegenüberliegenden
Seite des Flurförderzeugs in dessen oberen Bereich angeordnet, bei einem Gegen
gewichts-Gabelstapler im oberen Bereich des Fahrerschutzdaches.
Es erweist sich als günstig, wenn die Mittel zum Erkennen des Vorhandenseins, der
Position und der Ausrichtung einer Palette eine Bildverarbeitungsanlage mit mindes
tens einer gabelseitig angeordneten, bewegungsgleich zur Gabel auf dem Flurförder
zeugs befestigten Kamera enthalten.
Auf diese Weise ist es mit geringem Aufwand möglich, die für den automatischen
Betrieb erforderliche Information hinsichtlich der zu manipulierenden Last zu erhalten.
Ein solches System basiert auf der Identifizierung der an der Palette vorhandenen
Einschuböffnungen für die Gabelzinken und ist Gegenstand der nicht vorveröffentlich
ten, älteren Europäischen Patentanmeldung 95202636.8, von der eine in englischer
Sprache abgefaßte Kopie beigefügt ist, die zum Offenbarungsgehalt der vorliegenden
Anmeldung zählt.
Sobald die für die Aufnahme der Last erforderliche Information über die Palette vor
liegt, wird durch das Kontrollsystem das Flurförderzeug gegebenenfalls unter ent
sprechender Ausrichtung des Fahrzeugs und unter horizontaler und vertikaler Aus
richtung der Gabel in Richtung zur Last bewegt, d. h. in Richtung zur Palette, auf der
sich die Last befindet.
Um sicherzustellen, daß die Palette korrekt aufgenommen wird, ist gemäß einer
Weiterbildung der Erfindung mindestens ein an das Kontrollsystem angeschlossener
Sensor (z. B. ein Mikroschalter oder etwas vergleichbares) zur Erfassung einer auf der
Gabel angeordneten Palette vorgesehen.
Da die mit der Gabel bewegbare Kamera bewegungsgleich zur zur Gabel ist, wird sie
durch die aufgenommene Last verdeckt. Deswegen ist es vorteilhaft, wenn gabelseitig
ein an das Kontrollsystem angeschlossener Sensor, insbesondere ein Ultraschallsen
sor angeordnet ist, der zumindest bei angehobener Palette wirksam ist und durch den
ohne vorherige Kenntnis der Lastposition im Raum die Gabelzinken in die Palette ein
führbar sind und die Last aufnehmbar oder absetzbar ist.
Durch den Sensor ist es möglich, die freie Strecke für beide Vorgänge, Aufnehmen
und/oder Abladen der Palette, zu errechnen, insbesondere die Entfernung zu einer
Wand oder einer bereits abgesetzten Palette. Die Absetz- und/oder Aufnahmeposition
wird dann mit Hilfe der odometrischen Meßwerte ermittelt.
Für den automatischen Betrieb der Gabel erweist es sich als vorteilhaft, wenn odo
metrische Sensoren zur Ermittlung der Position der Neigung und/oder der Verschie
bung und/oder des Hubs der Gabel vorgesehen sind.
Um die Gabel auch manuell auf einfachste Weise bedienen zu können, ist gemäß
einer Ausgestaltung ein als Joystick ausgebildeter Handbedienungshebel, durch den
eine Neigefunktion, eine Verschiebefunktion und eine Hubfunktion der Gabel
ansteuerbar sind, zu deren manuellen Steuerung vorgesehen ist.
Wenn das erfindungsgemäße Flurförderzeug automatisch betrieben wird, sollten sich
aus Sicherheitsgründen keine Personen in der Nähe aufhalten.
Um Kollisionen mit Personen zu vermeiden, die sich trotzdem im Bewegungsbereich
des Flurförderzeugs aufhalten, sind an das Kontrollsystem angeschlossene Sensoren
zur Feststellung des Vorhandenseins von Hindernissen oder Personen entlang der
Fahrstrecke vorgesehen, insbesondere Infrarotsensoren.
Zweckmäßigerweise sind dabei front- und heckseitig mindestens jeweils zwei von
einander beabstandete, in Fahrtrichtung wirksame Sensoren, insbesondere Infrarot
sensoren vorgesehen. Dadurch kann in beiden Fahrtrichtungen ein weiter Bereich
überwacht werden.
Sobald eine Person durch die Infrarotsensoren detektiert wird, werden Maßnahmen
zum Stillsetzen des Flurförderzeugs ergriffen.
Für Notfälle ist zweckmäßigerweise vorgesehen, daß bei Betriebsstörungen eine
Negativ-Bremse (Totmann-Bremse) des Fahrzeugs und/oder eine Feststellbremse
automatisch betätigbar sind.
Die Sicherheit wird weiter erhöht, wenn ein Anschlag am gabelfernen Ende des Flur
förderzeugs angebracht ist, der in Wirkverbindung mit zumindest der Bremsanlage
steht. Damit ist ein automatisches Stillsetzen des Fahrzeugs durch Berührung mit
einer Person oder einem anderen Hindernis möglich.
Sofern das Kontrollsystem eine Ein-/Ausgabeeinheit zur Befehlseingabe, insbesondere
eine Tastatur und eine Sichtanzeige als Schnittstelle zum Bediener aufweist, können
auf einfache Weise Transportaufgaben definiert werden. Auch einzelne Bewegungs
abläufe sind programmier- und abrufbar, um sodann automatisch abgearbeitet zu
werden.
Um das Flurförderzeug mit minimalen Aufwand sowohl von Hand als auch automatisch
lenken zu können, ist ein durch das Kontrollsystem direkt oder indirekt ansteuerbarer
Aktuator zur Einwirkung auf die Lenkung des Flurförderzeugs im automatischen Be
trieb vorgesehen. Dies kann beispielsweise ein Elektromotor sein, der mit einer Lenk
säule eines als Gegengewichts-Gabelstapler ausgebildeten Flurförderzeugs verbun
den ist.
Darüber hinaus ist es günstig, wenn das Kontrollsystem im automatischen Betrieb
anstelle eines im manuellen Betrieb durch ein Fahrpedal erzeugten manuellen Ge
schwindigkeitssignal durch ein Ersatz-Geschwindigkeitssignal beaufschlagbar ist.
Eine größtmögliche Arbeitsgeschwindigkeit des erfindungsgemäß ausgestalteten Flur
förderzeugs ergibt sich dadurch, daß die Fahrzeuggeschwindigkeit durch das Kontroll
system in Abhängigkeit von der Kurvenkrümmung der Fahrstrecke regelbar ist.
Es versteht sich von selbst, daß das erfindungsgemäße Flurförderzeug nicht nur als
klassischer Gegengewichts-Gabelstapler ausgestaltet sein kann, sondern als beliebi
ges Lagertechnikgerät. Darüber hinaus ist es auch möglich, als Basisgerät für das
erfindungsgemäße Flurförderzeug ein "Fahrerloses Transportsystem" oder einen In
dustrieschlepper einzusetzen und dieses/diesen entsprechend der Erfindung aus
zubilden.
Neben dem eingangs erwähnten, vollkommen selbständigen Betrieb des erfindungs
gemäßen Flurförderzeugs können derartige Fahrzeuge auch im Flottenbetrieb einge
setzt werden, d. h. geführt von einer zentralen Steuereinheit.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schema
tischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Dabei zeigt
Fig. 1 eine Seitenansicht eines als Gabelstaplers ausgebildeten Flurförder
zeugs,
Fig. 2 eine Draufsicht auf den Gabelstapler,
Fig. 3 ein Prinzipschaltbild des Kontrollsystems,
Fig. 4a eine Ansicht zweier gestapelter Paletten mit Last und
Fig. 4b eine Draufsicht auf ein Lager.
Das erfindungsgemäße Flurförderzeug, das in diesem Ausführungsbeispiel als Gabel
stapler ausgebildet und wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ist, weist
gabelseitig eine Kamera 1 auf, die bewegungsgleich zur Gabel 2 befestigt ist und dazu
dient, das Vorhandensein, die Position und die Ausrichtung einer Palette zu detek
tieren. Mit Hilfe der Kamera 1 wird somit die für den automatischen Betrieb erforder
liche Information hinsichtlich der zu manipulierenden Last erfaßt. Dabei werden als
Informationsbasis die an einer Palette vorhandenen Einschuböffnungen für die Gabel
zinken identifiziert.
Eine auf der gabelfernen Seite des Gabelstaplers im oberen Bereich von dessen
Fahrerschutzdach angeordnete Navigationskamera 3 dient der Erfassung des räum
lichen Position des Gabelstaplers. Hierbei werden geometrischen Markierungen (bei
spielsweise H-förmige Zeichen, die in dem zur Bewegung des Gabelstaplers vorge
sehenen Raum verteilt angeordnet sind) und Umgebungsmerkmale von der Kamera
erfaßt und mit Hilfe einer Bildverarbeitungsanlage zum autonomen Bestimmen der
Fahrzeugposition im Raum benutzt.
Beide Kameras 1 und 3 sind an ein Kontrollsystem 4 angeschlossen, das in Wirk
verbindung mit dem Fahrantrieb und/oder der Lenkung und/oder der Bremsanlage
und/oder der Bewegungssteuerung der Gabel bring bar ist. Das Kontrollsystem 4 dient
bei automatischem Betrieb des Gabelstaplers der Steuerung der Bewegung des Fahr
zeugs in Abhängigkeit von dessen Position im Raum und von einer vorgegebenen
Transportaufgabe. Darüber hinaus wird damit die Bewegung der Gabel und/oder des
Fahrzeugs in Abhängigkeit von der Position, der Ausrichtung der Palette und der
Transportaufgabe gesteuert.
Gabelseitig ist ein an das Kontrollsystem 4 angeschlossener Ultraschallsensor 5 ange
ordnet, der zumindest bei angehobener Palette wirksam ist und durch den das Vorhan
densein von Hindernissen oder Personen entlang der Fahrstrecke erfaßt wird.
Um Kollisionen mit Personen zu vermeiden, die sich im Bewegungsbereich des auto
matisch betriebenen Gabelstaplers aufhalten, sind an das Kontrollsystem 4 ange
schlossene Infrarotsensoren 6a, 6b, 6c und 6d zur Erfassung von Personen vorge
sehen.
Dabei sind front- und heckseitig jeweils zwei voneinander beabstandete, in Fahrt
richtung wirksame Infrarotsensoren 6a, 6b und 6c, 6d angeordnet. Dadurch kann in
beiden Fahrtrichtungen ein weiter Bereich überwacht werden. Sobald eine Person
durch eine der Infrarotsensoren 6a-6d detektiert wird, werden Maßnahmen zum Still
setzen des Gabelstaplers ergriffen.
Dabei sind bevorzugt zwei Erkennungszonen der Infrarotsensoren programmierbar.
Die erste, weiter entfernte Erkennungszone bewirkt eine Geschwindigkeitsreduzierung
des Fahrzeugs, wenn ein Objekt in der Zone geortet wird. Die zweite, nähere Erken
nungszone veranlaßt einen Not-Halt des Fahrzeugs und ein akustisches Warnsignal.
Zusätzlich ist ein Anschlag 7 (Bumper) am gabelfernen Ende des Gabelstaplers ange
bracht, der in Wirkverbindung mit zumindest der Bremsanlage steht. Damit ist auch bei
Ausfall der Infrarotsensoren 6a-6d ein Stillsetzen des Fahrzeugs möglich, denn das
gabelferne Ende stellt bei im Automatikbetrieb fahrendem Gabelstapler die Hauptfahrt
richtung dar.
Ein Prinzipschaltbild des Kontrollsystems 4 ist aus Fig. 3 ersichtlich. Die Kameras 1
und 3 sind an eine Bildverarbeitungsanlage 8 angeschlossen, die über einen geeigne
ten Datenaustausch-Bus 9 mit anderen, vorzugsweise modular aufgebauten Subsyste
men des Kontrollsystems kommuniziert.
Basis des Kontrollsystems 4 ist ein an den Datenaustausch-Bus 9 angeschlossener
Rechner 10, der vorzugsweise als Industrie-PC ausgebildet ist und mit einem Speicher
11 sowie einer Ein-/Ausgabeeinheit 12 in Verbindung steht. In dem Speicher 11 befin
den sich die Angaben zur Umgebung des Gabelstaplers und mögliche Fahrtrouten. Mit
Hilfe der Ein-/Ausgabeeinheit 12 wird eine Transportaufgabe definiert.
Ein kombiniertes Navigations-/Steuermodul 13 verarbeitet die Signale aller Naviga
tionssensoren, also der an den Antriebsrädern und an den gelenkten Rädern des Ga
belstaplers angeordneten odometrischen Sensoren und der Kameras 1 und 3 sowie
des Ultraschallsensors 5, und steuert den Fahrantrieb und/oder die Lenkung und/oder
die Bremsanlage. Zu diesem Zweck steht sie mit einer elektronischen Baueinheit 14 in
Verbindung, die die Fahr- und Arbeitsfunktionen des Gabelstaplers bestimmt.
Von dem Navigations-/Steuermodul 13 unabhängig arbeitet ein Gabelsteuermodul 15,
das ebenfalls mit der elektronischen Baueinheit 14 in Verbindung steht und an das die
zur Sicherstellung einer korrekten Aufnahme der Palette vorgesehenen, auf der Gabel
angeordneten Mikroschalter angeschlossen sind.
An die elektronische Baueinheit 14 ist ein Bedienpanel 16 des Gabelstaplers, ein
hydraulisches Steuersystem 17 für die Gabel und ein mit der Lenksäule des Gabel
staplers verbundene Elektromotor 18 angeschlossen. Darüber hinaus weist sie eine
Verbindung 19 zu einem Notbremsrelais auf und einen Anschluß 20 für fahrzeug
interne Sensoren.
Durch das bordeigene Kontrollsystem 4 ist der erfindungsgemäß ausgestaltete Gabel
stapler in der Lage, frei im Raum zu navigieren. In Abhängigkeit von der durch die Ein-/Aus
gabeeinheit 12 vorgegebenen Transportaufgabe und der mittels der Odometrie
anlage und der an die Bildverarbeitungsanlage 8 angeschlossenen Kamera 3 festge
stellten Fahrzeugposition im Raum, findet das Kontrollsystem 4 unter den im Speicher 11
registrierten Fahrtrouten einen geeigneten Weg und führt den Gabelstapler mittels
des Navigations-/Steuermoduls 13 entlang dieses Weges.
Durch das Kontrollsystem 4 wird darüber hinaus mittels der an die Bildverarbeitungs
anlage 8 angeschlossenen Kamera 1 das Vorhandensein und die Position einer zu
manipulierenden Palette erfaßt und zur Aufnahme der Palette der Bewegungsablauf
der Gabel mittels des Gabelsteuermoduls 15 gesteuert und gegebenenfalls zusätzlich
mittels des Navigations-/Steuermoduls 13 der Bewegungsablauf des Gabelstaplers.
Es ist dabei nicht erforderlich, daß die zu manipulierende Palette bzw. die darauf be
findliche Last in einer exakten vorbestimmten Position im Raum angeordnet ist. So
zeigt Fig. 4b ein Lager mit drei Buchten, wobei die Buchten jeweils deutlich breiter
sind (in diesem Beispiel 1300 mm) als die Breite einer Palette 21 (1200 mm). In der
mittleren und der rechten Bucht sind Paletten 21 mit darauf befindlichen Lasten will
kürlich angeordnet, d. h. ungleichmäßig bezüglich der Querabmessungen der Gassen.
Herkömmliche fahrerlose Transportsysteme sind nicht in der Lage, diese Lasten aufzu
nehmen. Der erfindungsgemäße Gabelstapler, der in diesem Ausführungsbeispiel eine
Breite von 950 mm aufweist, ermöglicht einen automatischen Betrieb, bei dem bei
spielsweise die in der mittleren und der rechten Bucht befindlichen Paletten gleich
mäßig in der linken Bucht gestapelt werden (siehe auch Fig. 4a).
Der erfindungsgemäße Gabelstapler ist somit in der Lage, nicht nur durch einen
Fahrer manuell bedient zu werden, sondern selbständig Transport- und Lageraufgaben
zu übernehmen, wobei es keiner Steuerung durch eine übergeordnete externe Über
wachungs- oder Zentraleinheit bedarf.
Claims (17)
1. Flurförderzeug, insbesondere Gegengewichts-Gabelstapler, der wahlweise
manuell oder automatisch betreibbar und mit einer Gabel zur Handhabung von
Paletten und darauf befindlichen Lasten versehen ist, dadurch gekennzeichnet,
daß das Flurförderzeug für den automatischen Betrieb mit einem in Wirkverbin
dung mit dem Fahrantrieb und/oder der Lenkung und/oder der Bremsanlage und/
oder der Bewegungssteuerung der Gabel bringbaren Kontrollsystem (4) ausge
stattet ist, das Mittel zum Eingeben und Speichern von möglichen Fahrtrouten und
einer Transportaufgabe, Mittel zum autonomen Bestimmen der Fahrzeugposition
im Raum, Mittel zur Steuerung der Bewegung des Fahrzeugs in Abhängigkeit von
dessen Position im Raum und von der vorgegebenden Transportaufgabe, Mittel
zum Erkennen des Vorhandenseins, der Position und der Ausrichtung einer Pa
lette (21), Mittel zur Steuerung der Bewegung der Gabel (2) und/oder des Fahr
zeugs in Abhängigkeit von der Position, der Ausrichtung der Palette und der
Transportaufgabe und Mittel zum Abbremsen des Fahrzeugs beim Vorhandensein
von Hindernissen aufweist.
2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Kontroll
system (4) zur automatischen Verwaltung der Bewegungen von Paletten (21), die
in mehreren Ebenen aufeinandergestapelt sind, ausgebildet ist.
3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Mittel
zum autonomen Bestimmen der Fahrzeugposition im Raum eine Odometrieanlage
und eine Bildverarbeitungsanlage (8) mit mindestens einer Navigationskamera (3)
enthalten.
4. Flurförderzeug nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Navigations
kamera (3) auf der der Gabel gegenüberliegenden Seite des Flurförderzeugs in
dessen oberen Bereich angeordnet ist.
5. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß
die Mittel zum Erkennen des Vorhandenseins, der Position und der Ausrichtung
einer Palette (21) eine Bildverarbeitungsanlage (8) mit mindestens einer gabel
seitig angeordneten, bewegungsgleich zur Gabel (2) auf dem Flurförderzeug be
festigten Kamera (1) enthalten.
6. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß
mindestens ein an das Kontrollsystem (4) angeschlossener Sensor zur Erfassung
einer auf der Gabel (2) angeordneten Palette (21) vorgesehen ist.
7. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß
gabelseitig ein an das Kontrollsystem (4) angeschlossener Sensor, insbesondere
ein Ultraschallsensor (5) angeordnet ist, der zumindest bei angehobener Palette
(21) wirksam ist und durch den ohne vorherige Kenntnis der Lastposition im Raum
die Gabelzinken in die Palette einführbar sind und die Last aufnehmbar ist.
8. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß
odometrische Sensoren zur Ermittlung der Position der Neigung und/oder der Ver
schiebung und/oder des Hubs der Gabel für deren automatischen Betrieb vorge
sehen sind.
9. Flurförderzeug nach einem Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein
als Joystick ausgebildeter Handbedienungshebel, durch den eine Neigefunktion,
eine Verschiebefunktion und eine Hubfunktion der Gabel ansteuerbar sind, zu
deren manuellen Steuerung vorgesehen ist.
10. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß
an das Kontrollsystem (4) angeschlossene Sensoren zur Feststellung des Vorhan
denseins von Hindernissen oder Personen entlang der Fahrstrecke vorgesehen
sind, insbesondere Infrarotsensoren (6a-6d).
11. Flurförderzeug nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß front- und
heckseitig mindestens jeweils zwei voneinander beabstandete, in Fahrtrichtung
wirksame Sensoren, insbesondere Infrarotsensoren (6a, 6b und 6c, 6d)
vorgesehen sind.
12. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet,
daß bei Betriebsstörungen eine Negativ-Bremse (Totmann-Bremse) des Fahr
zeugs und/oder eine Feststellbremse automatisch betätigbar sind.
13. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet,
daß ein Anschlag (7) am gabelfernen Ende des Flurförderzeugs angebracht ist,
der in Wirkverbindung mit zumindest der Bremsanlage steht.
14. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet,
daß das Kontrollsystem (4) eine Ein-/Ausgabeeinheit (12) zur Befehlseingabe,
insbesondere eine Tastatur und eine Sichtanzeige als Schnittstelle zum Bediener
aufweist.
15. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet,
daß ein durch das Kontrollsystem (4) direkt oder indirekt ansteuerbarer Aktuator
zur Einwirkung auf die Lenkung des Flurförderzeugs in automatischen Betrieb
vorgesehen ist.
16. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet,
daß das Kontrollsystem im automatischen Betrieb anstelle eines im manuellen
Betrieb durch ein Fahrpedal erzeugten manuellen Geschwindigkeitssignal durch
ein Ersatz-Geschwindigkeitssignal beaufschlagbar ist.
17. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet,
daß die Fahrzeuggeschwindigkeit durch das Kontrollsystem in Abhängigkeit von
der Kurvenkrümmung der Fahrstrecke regelbar ist.
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
8141 | Disposal/no request for examination |