DE102004001197A1

DE102004001197A1 - Verfahren zum Betrieb eines sehenden autonomen Transportfahrzeugs für den Abtransport von Leergut

Info

Publication number: DE102004001197A1
Application number: DE102004001197A
Authority: DE
Inventors: Ralf Dipl.-Inform. Brösel; Sven Dipl.-Ing. Horstmann; Lars Dipl.-Inform. Küttner; Andreas Dr.-Ing. Stopp
Original assignee: DaimlerChrysler AG
Current assignee: Goetting Kg 31275 Lehrte De
Priority date: 2004-01-07
Filing date: 2004-01-07
Publication date: 2005-08-04

Abstract

Sehende autonome Transportfahrzeuge (1) werden künftig zusammen mit dem Menschen in einer sich dynamisch ändernden Umgebung eingesetzt werden. Daher werden mittels wenigstens einem am sehenden autonomen Transportfahrzeug angebrachten Bildsensor (2) Umgebungsinformationen erfasst. Unter Verwendung einer Rechnereinheit (3) wird anhand der erfassten Umgebungsinformationen sodann eine Objekterkennung durchgeführt. Hierbei vermag das autonome Transportsystem (1) mittels der Objekterkennung in seinem Umfeld vorhandenes Leergut (4) zu erkennen. Das erkannte Leergut wird dabei in Abhängigkeit eines Abholmerkers aufgenommen und abtransportiert, wobei der Abholmerker angibt, ob das betreffende Leergut (4) aufgenommen und abtransportiert werden soll. Hierdurch kann der autonome Abtransport von Leergut (4) im Produktionsumfeld auf besonders flexible und effiziente Weise durchgeführt werden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb eines sehenden autonomen Transportfahrzeugs für den Abtransport von Leergut, insbesondere im Produktionsumfeld.

Im Produktionsumfeld werden vermehrt autonome Transportfahrzeuge eingesetzt, jedoch sind die derzeit am Markt angebotenen autonomen Transportfahrzeuge noch relativ unflexibel. Sie können sich meist nur auf exakt vorgegebenen Fahrspuren fortbewegen und es ist ihnen nicht möglich selbständig einen Weg zu finden. Ebenso wie bei stationären Industrierobotern muss die Arbeitsumgebung den Transportfahrzeugen angepasst werden. Daher können diese Transportfahrzeuge nicht für Aufgaben genutzt werden, bei denen sich die Arbeitsumgebung dynamisch verändert. Autonome, frei navigierende und universell einsetzbare Transportfahrzeuge sollen künftig zusammen mit dem Menschen und anderen Transportfahrzeugen in einer sich dynamisch ändernden Umgebung eingesetzt werden. Moderne autonome Transportfahrzeuge verfügen daher über Umgebungserfassende Sensoren. Dabei ermöglichen handelsübliche Entfernungs- und Bildsensoren beispielsweise die exakte Bestimmung der Fahrzeug- und Lastposition sowie die Erkennung von Hindernissen. Hierdurch ergeben sich weitere Einsatzmöglichkeiten moderner autonomer Transportsysteme.

Die EP 574779 B1 zeigt ein Transportsystem zur Handhabung von Teilen in einer Produktionsanlage. Das ortsfeste Transportsystem umfasst dabei eine Palettenhandhabungseinrichtung zum Abtransport von Paletten. Insbesondere werden mittels dieser Palettenhandhabungseinrichtung leere, in einem Lagerbereich entladene Paletten zu einem Ladestationsbereich abtransportiert. Hierbei weist die Palettenhandhabungseinrichtung einen Palettenlieferweg und einen Palettensammelweg auf, wobei mittels einer Hebeeinrichtung die leeren Paletten von dem Palettenlieferweg auf den Palettensammelweg angehoben werden.

In der JP 09323678 A wird eine Fahrzeugförderlinie für die Sitzmontage gezeigt. Die Fahrzeugförderlinie umfasst hierbei eine Hauptförderlinie an der sich Montagestationen für die Montage von Fahrzeugsitzen befinden. Hierbei werden die Fahrzeugsitze, welche sich auf Paletten befinden, mittels der Hauptförderlinie transportiert. Die Fahrzeugförderlinie umfasst weiterhin eine untergeordnete ortsfeste Förderlinie zum Sammeln und Transportieren von leeren Paletten mittels geeigneter Transportvorrichtungen sowie eine weitere untergeordnete ortsfeste Förderlinie zum Rücktransport von leeren Paletten zu einer Fahrzeugsitz Lieferstation.

In der nachveröffentlichten Patentanmeldung mit dem amtlichen Aktenzeichen DE 10323642.2 ist ein Verfahren zum Betrieb eines Bildsensors an einem autonomen Transportfahrzeug, sowie ein Bildsensor für ein autonomes Transportfahrzeug beschrieben. Der Bildsensor ist hierbei am Transportfahrzeug oder an einem seiner Lastmittel in unterschiedliche Positionen und Orientierungen verfahrbar angebracht und dient zur Erfassung von Umgebungsinformationen. Die erfassten Umgebungsinformationen werden hierbei mittels einer Rechnereinheit für Navigationszwecke sowie zur Erkennung und zur Vermessung von Objekten ausgewertet. Dabei kann durch geeignetes Schwenken und Neigen des Bildsensors zunächst eine Bildübersicht generiert werden und anschließend aufgrund dieser Information eine bestimmte Position angefahren werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, eine weitere Einsatzmöglichkeit eines solchen sehenden autonomen Transportfahrzeugs anzugeben, insbesondere ein Verfahren zum Betrieb eines sehenden autonomen Transportfahrzeugs gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruch 1 bereitzustellen, womit es möglich wird, den Abtransport von Leergut im Produktionsumfeld flexibel und effizient zu gestalten.

Die Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch ein Verfahren zum Betrieb eines sehenden autonomen Transportfahrzeugs mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen und Weiterbildungen werden in den Unteransprüchen aufgezeigt.

Gemäß der Erfindung wird ein Verfahren zum Betrieb eines sehenden autonomen Transportfahrzeugs vorgeschlagen. Hierbei werden mittels wenigstens einem am sehenden autonomen Transportfahrzeug angebrachten Bildsensor Umgebungsinformationen erfasst. Unter Verwendung einer Rechnereinheit wird anhand der erfassten Umgebungsinformationen sodann eine Objekterkennung durchgeführt. In einer erfinderischen Weise wird mittels der Objekterkennung im Umfeld des Transportfahrzeugs vorhandenes Leergut erkannt, wobei es sich bei dem Leergut um eine oder mehrere Vorrichtung(en) handelt, welche für den Transport von Gütern bestimmt sind. Das erkannte Leergut wird hierbei in Abhängigkeit eines Abholmerkers aufgenommen und abtransportiert, wobei der Abholmerker angibt, ob das betreffende Leergut aufgenommen und abtransportiert werden soll. Bei dem Abholmerker handelt es sich um einen Informationsparameter (Flag) innerhalb einer Datenstruktur unter deren Berücksichtigung die Steuerung des autonomen Transportfahrzeugs erfolgt. Mit der Erfindung wird ein Verfahren zum Betrieb eines sehenden autonomen Transportfahrzeug geschaffen, womit der Abtransport von Leergut im Produktionsumfeld auf besonders flexible und effiziente Weise durchführbar ist. Hierbei ist es von besonders großem Vorteil, dass der Abtransport des Leerguts mittels dem Verfahren und dem sehenden Transportfahrzeug autonom erfolgen kann, wofür kein hochqualifiziertes Personal erforderlich ist.

In einer besonders gewinnbringenden Weise der Erfindung wird der Abholmerker unter Berücksichtigung der Position und/oder des üblichen Einsatzorts des autonomen Transportfahrzeugs gesetzt. Durch die Berücksichtigung der Position des autonomen Transportfahrzeugs für das Setzen des Abholmerkers wird einerseits sichergestellt, dass das autonome Transportfahrzeug keine unnötigen Wege zurücklegen muss. Andererseits wird durch die Berücksichtigung der Position des autonomen Transportfahrzeugs für das Setzen des Abholmerkers sichergestellt, dass falls sich mehrere autonome Transportfahrzeuge im Umfeld des abzutransportierenden Leerguts befinden und für den Abtransport des Leerguts in Frage kommen, der Abholmerker für ein autonomes Transportfahrzeug gesetzt wird. Hierbei wird der Abholmerker vorzugsweise für dasjenige autonome Transportfortfahrzeug gesetzt und damit der Abtransport durch dieses autonome Transportfahrzeug veranlasst, welches sich am nächsten zu dem abzutransportierenden Leergut befindet. Auch ist es von besonderem Vorteil, falls beim Setzen des Abholmerkers der übliche Einsatzort des autonomen Transportfahrzeugs berücksichtigt wird. Dadurch besteht insbesondere die Möglichkeit, dass das autonome Transportfahrzeug daran gehindert wird, den ihm zugeordneten üblichen Einsatzort zum Zweck des Abtransport von Leergut zu verlassen. Generell ist jedoch der Einsatz sehender autonomer Transportfahrzeuge im indu striellen Umfeld nicht auf einen einzigen Einsatzort beschränkt. Beispielsweise kann ein und dasselbe autonome Transportfahrzeug sowohl an mehreren unterschiedlichen Positionen einer Fertigungslinie eingesetzt werden als auch z.B. für die Abwicklung der Versorgung der Fertigungslinie mit Verbauteilen aus einem zentralen Vollgutlager bestimmt sein. Daher besteht gleichsam auch die Möglichkeit, dass ein autonomes Transportfahrzeug zum Zweck des Abtransports von Leergut den ihm zugeordneten üblichen Einsatzort verlässt. Durch die Berücksichtigung des üblichen Einsatzortes des autonomen Transportfahrzeugs beim Setzen des Abholmerkers wird es hierbei in besonders vorteilhafter Weise möglich, zu verhindern, dass sich das autonome Transportfahrzeug zu sehr von dem ihm zugeordneten üblichen Einsatzort entfernt. Beispielsweise kann dem autonomen Transportfahrzeug ein fester Wert für die maximal zulässige Entfernung von dem ihm zugeordneten üblichen Einsatzort vorgegeben sein. Darüber hinaus besteht in vorteilhafter Weise auch die Möglichkeit, dass es sich bei dem Wert für die maximal zulässige Entfernung zum üblichen Einsatzort nicht um einen festen Wert, sondern um einen variablen Wert handelt. Dieser variable Wert wird z.B. anhand von Parametern zum Fertigungsprozess oder in Abhängigkeit anderer im Umfeld des autonomen Transportfahrzeugs befindlicher Transportfahrzeuge festgelegt.

Bei einer weiteren gewinnbringenden Ausgestaltungsform der Erfindung wird der Abholmerker unter Berücksichtigung eines Zielorts gesetzt, zu dem das Leergut abtransportiert werden soll. Beispielsweise kann es sich bei dem Zielort hierbei um ein zentrales Leergutlager, ein Zwischenlager für Leergut an einer Fertigungslinie oder um einen Leergutstapel direkt am Verbauort in einer Fertigungszelle handeln. Falls sich mehrere autonome Transportfahrzeuge im Umfeld des abzutransportierenden Leerguts befinden und für den Abtransport des Leerguts in Frage kommen, wird der Abholmerker für ein autonomes Transportfahrzeug gesetzt. Dabei wird der Abholmerker vorzugsweise für dasjenige autonome Transportfortfahrzeug gesetzt und damit der Abtransport durch dieses autonome Transportfahrzeug veranlasst, welches die geringste Strecke zwischen dessen aktueller Position und dem Zielort zurücklegen muss. Alternativ dazu kann beispielsweise der Abholmerker für dasjenige autonome Transportfahrzeug gesetzt werden, dessen üblicher Einsatzort die geringste Distanz zum Zielort für das Leergut aufweist. Für den Fall, dass mehrere Leergutbehälter vorhanden sind und diese an unterschiedliche Zielorte transportiert werden sollen, können die Leergutbehälter verschiedenen autonomen Transportfahrzeugen zugeordnet werden, wobei für einen bestimmten Zielort ein autonomes Transportfahrzeug festgelegt wird. Hierbei besteht in vorteilhafter Weise die Möglichkeit, dass von diesem einen autonomen Transportfahrzeug zunächst mehrere Leergutbehälter, die für den selben Zielort bestimmt sind, aufgesammelt werden und sodann auf einmal zu diesem Zielort abtransportiert werden. Dabei ist es von Vorteil die Leergutbehälter in der Reihenfolge aufzusammeln, dass dabei die Distanz zum Zielpunkt abnimmt.

Indem der Abholmerker unter Berücksichtigung von Informationen zum Fertigungsprozess gesetzt wird, kann der Abtransport von Leergut mittels dem autonomen Transportfahrzeug sehr flexibel und effizient gestaltet werden. Für den Fall, dass ein autonomes Transportsystem beschäftigt ist, z.B. Aufgaben zu erledigen hat welche den Fertigungsprozess betreffen und für den Abtransport von Leergut daher zu dieser Zeit nicht zur Verfügung steht, kann in vorteilhafter Weise unter Berücksichtung von Informationen zum Ablauf des Fertigungsprozess ein Abholmerker für das jeweilige autonome Transportfahrzeug gesetzt werden. Hierbei können die Informationen zum Fertigungsprozess beispielsweise mittels dem am autonomen Transportsystem angebrachten Bildsensor erfasst werden oder auch durch geeignete Kommunikationsmittel an das autonome Transportfahrzeug übertragen werden. Durch das Setzen des Abholmerkers in Abhängigkeit von Informationen zum Fertigungsprozess besteht in einer besonders vorteilhaften Weise die Möglichkeit eine Priorisierung der Aufgaben des autonomen Transportfahrzeugs durchzuführen. Beispielsweise kann das autonome Transportfahrzeug nachdem dieses alle Aufgaben zum Fertigungsprozess oder bestimmte Aufgaben durchgeführt hat, aufgrund des Abholmerkers mit dem Abtransport von Leergut beginnen. In diesem Zusammenhang besteht auch die Möglichkeit, dass mehrere Abholmerker für ein autonomes Transportfahrzeug gesetzt werden, wobei die damit verbundenen unterschiedlichen Aufträge zum Abtransport von Leergut vorzugsweise in einer mit dem Fertigungsprozess abgestimmten Reihenfolge abgearbeitet werden. Falls auf einem Behälterstapel für Leergut oder in einem Leergutlager kein Platz für weiteres Leergut zur Verfügung steht, kann das autonome Transportsystem unter Berücksichtigung von Informationen zum Fertigungsprozess die eigentliche Aufgabe zum Fertigungsprozess kurzzeitig unterbrechen, um das Leergut abzutransportieren. Beispielsweise verfügen moderne Fertigungsanlagen über sogenannte Pufferzonen, worin in diesem Zusammenhang noch nicht fertig bearbeitete Werkstücke bzw. Produkte für eine bestimmte Zeit zwischengespeichert werden können. Alternativ dazu ist es jedoch auch möglich, falls ein autonomes Transportsystem mit anderen Aufgaben beschäftigt ist, ein oder mehrere autonome (s) Transportsystem e) hinzuzuziehen, um damit das Leergut abzutransportieren. Hierbei werden vorzugsweise diejenigen autonomen Transportsysteme hinzugezogen, welche derzeit ungenutzt sind und keine Aufgaben zu erledigen haben. Beispielsweise können hierzu auch diejenigen autonomen Transportsysteme gehören, welche elektrisch betrieben werden und sich derzeit an einer Ladestation befinden.

Auch kann der Abholmerker unter Berücksichtigung von Informationen weiterer Logistik im Umfeld des autonomen Transportfahrzeugs gesetzt werden. Hierbei kann es sich beispielsweise um Informationen von ortsfesten Transporteinrichtung, wie z.B. Fließbändern oder Hebeeinrichtungen handeln. Auch kann es sich bei den Informationen um Informationen von Straßen- oder Schienenfahrzeugen handeln, welche beispielsweise in einem Verladebereich Material anliefern oder für den Abtransport von gefertigten Produkten vorgesehen sind. Zudem besteht die Möglichkeit, dass Personen die sich im Umfeld des autonomen Transportfahrzeugs befinden mittels einem geeigneten Eingabegerät direkt Informationen an das autonome Transportsystem Übermitteln. Hierbei kann es sich z.B. um Personen handeln, welche Transportaufgaben mittels einem Deichsel-Gabelhubwagen oder anderen nicht autonomen Transportmitteln durchführen. Die dabei übertragenen Informationen können beispielsweise den Wert des Abholmerkers umfassen oder Parameter die zum Abtransport des Leerguts von Relevanz sind, z.B. Position und Menge des Leerguts. Moderne Transportvorrichtungen verfügen bereits über Transponder, dadurch ist es auch möglich, dass das Leergut dem autonomen Transportfahrzeug mittels dem Wert des Abholmerkers mitteilt, ob es abtransportiert werden soll. Grundsätzlich kann ein autonomes Transportfahrzeug anderen Transportfahrzeugen oder einer übergeordneten Steuereinheit mitteilen, falls bestimmte Leergutbehälter nicht abtransportiert werden sollen.

Bei einer weiteren gewinnbringenden Ausgestaltungsform der Erfindung findet zwischen dem autonomen Transportfahrzeug und einer übergeordneten Steuereinheit ein Informationsaustausch statt. Die übergeordnete Steuereinheit besitzt hierbei die Eigenschaft, dass diese mit anderen autonomen Transportfahrzeugen, Arbeitsmaschinen, Fertigungsanlagen sowie weiteren Einrichtungen die am Produktionsprozess beteiligt sind Informationen austauschen kann. Dabei ist es Aufgabe der Steuereinheit den Fertigungsablauf zu überwachen und zu Steuern. Im Zusammenhang mit der Erfindung besteht hierbei insbesondere die Möglichkeit, dass die zentrale Steuerung z.B. Informationen über das Leergut von einer oder mehreren der oben genannten Vorrichtungen anfordert. Für den Fall, dass aufgrund der abgerufenen Informationen die Notwendigkeit besteht an einer Fertigungsanlage Leergut abzutransportieren kann sodann mittels der zentralen Steuereinheit ein Abholmerker für ein bestimmtes autonomes Transportfahrzeug gesetzt werden. Gleichsam besteht auch die Möglichkeit, dass eine der oben genannten Vorrichtung Informationen an die zentrale Steuerung übermittelt, wodurch der zentralen Steuerung die Notwendigkeit für den Abtransport von Leergut mitgeteilt wird. Bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung umfasst der Informationsaustausch den Austausch von einer oder mehreren Informationskomponenten. Beispielsweise kann es sich bei einer der Informationskomponenten um die Position des autonomen Transportfahrzeugs, die Position des Leerguts oder um die Zielposition zu der das Leergut abtransportiert werden soll handeln. Auch kann es sich bei einer der Informationskomponenten um die Anzahl an Leergut, welches das autonome Transportfahrzeug abtransportieren kann oder um die Art und Anzahl der Aufträge die das autonome Transportfahrzeug vor dem Abtransport von Leergut erledigen muss, handeln. Hierbei kann in vorteilhafter Weise beispielsweise anhand der Art und Anzahl der Aufträge die Zeit geschätzt werden, die das autonome Transportfahrzeug benötigt bevor es mit dem Abtransport von Leergut beginnen kann. Bei einer bevorzugten Ausgestaltungsform der Erfindung kann es sich bei einer der Informationskomponenten auch um Bildinformationen aus der Umgebung des autonomen Transportfahrzeugs handeln. Beispielsweise kann anhand der Bildinformationen mittels Verfahren der Bildverarbeitung und Klassifikation festgestellt werden, ob an einem bestimmten Ort die Notwendigkeit besteht, Leergut abzutransportieren. Bei einer weiteren Ausgestaltungsform der Erfindung kann es sich bei einer der Informationskomponenten auch um den Wert des Abholmerkers handeln.

Weiterhin besteht sogar die Möglichkeit, dass für den Fall, dass mehrere autonome Transportfahrzeuge vorhanden sind, unter diesen ein Informationsaustausch stattfindet. Der Informationsaustausch dient dabei beispielsweise dazu, dass sich mehrere autonome Transportfahrzeuge einen Auftrag zum Abtransport von Leergut teilen. In vorteilhafter Weise kann dadurch die für den Abtransport des Leerguts erforderliche Zeit eingespart werden. Daneben können durch den Informationsaustausch Wegstrecken reduziert werden, indem die autonomen Transportfahrzeuge miteinander kooperieren und beispielsweise auf halber Wegstrecke das Leergut an ein anderes autonomes Transportfahrzeug übergeben. Durch den Informationsaustausch vermag ein autonomes Transportfahrzeug z.B. einem anderen autonomen Transportfahrzeug mitzuteilen ob es für den Abtransport von Leergut zur Verfügung steht. Dabei kann der Informationsaustausch den Austausch von einer oder mehreren Informationskomponenten umfassen. Beispielsweise kann es sich bei einer der Informationskomponenten hierbei um die Position des jeweiligen autonomen Transportfahrzeugs, die Position des Leerguts oder um die Zielposition zu der das Leergut abtransportiert werden soll handeln. Auch kann es sich bei einer der Informationskomponenten um die Anzahl an Leergut, welches mittels der autonomen Transportfahrzeuge abtransportiert werden soll oder um die Art und Anzahl der Aufträge die ein autonomes Transportfahrzeug vor dem Abtransport von Leergut erledigen muss, handeln. Hierbei kann in Vorteilhafter Weise beispielsweise anhand der Art und Anzahl der Aufträge die Zeit geschätzt werden, die das autonome Transportfahrzeug benötigt bevor es mit dem Abtransport von Leergut beginnen kann. Aufgrund der ermittelten Anzahl von erkanntem Leergut und dem Wissen über bereits abtransportiertes Leergut besteht auch die Möglichkeit mittels dem autonomen Transportfahrzeug automatisiert den Zeitpunkt zu ermitteln, um erneut Vollgut anzufordern. Bei einer bevorzugten Ausgestaltungsform der Erfindung kann es sich bei einer der Informationskomponenten auch um Bildinformationen aus der Umgebung des autonomen Transportfahrzeugs handeln. Beispielsweise kann anhand der Bildinformationen mittels Verfahren der Bildverarbeitung und Klassifikation festgestellt werden, ob an einem bestimmten Ort die Notwendigkeit besteht, Leergut abzutransportieren. Bei einer besonders bevorzugten Ausgestaltungsform kann es sich bei einer der Informationskomponenten auch um den Wert eines Abholmerkers handeln.

Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen anhand der Figuren. Dabei zeigen:
1 ein sehendes autonomes Transportfahrzeug, welches zum Abtransport von Leergut geeignet ist.
2 zentrale Lagerbereiche und Fertigungsbereiche in denen sehende autonome Transportfahrzeuge zum Abtransport von Leergut eingesetzt werden.
3 Fertigungslinien mit Zwischenlagerbereichen in denen sehende autonome Transportfahrzeuge zum Abtransport von Leergut eingesetzt werden.
In 1 wird beispielhaft ein sehendes autonomes Transportfahrzeug (1), wie es im Zusammenhang mit dem erfindungs gemäßen Verfahren eingesetzt wird, gezeigt. Das autonome Transportfahrzeug (1) umfasst hierbei einen Bildsensor (2), welcher an seinem Lastmittel angebracht ist. Die mittels dem Bildsensor (2) erfassten Bilddaten werden hierbei einer Rechnereinheit (3) zugeführt. Unter Verwendung der Rechnereinheit (3) wird anhand der Bilddaten eine Objekterkennung durchgeführt. Dabei kann basierend auf der Objekterkennung im Umfeld des autonomen Transportfahrzeugs (1) befindliches Leergut (4) erkannt werden. Falls für das Leergut (4) speziell ausgebildete oder beschaffene Behältnisse vorgesehen sind, kann das Leergut (4) hierbei anhand dieser Behältnisse erkannt werden. Andernfalls besteht auch die Möglichkeit, mit dem Bildsensor (2) den Inhalt von Behältnissen (4) zu prüfen, wobei beispielsweise der Bildsensor (2) mit der Hubgabel in vertikaler Richtung über das Niveau des jeweiligen zu prüfenden Behältnisses (4) verfahren wird. Dabei kann mittels dem autonomen Transportfahrzeug (1) sowohl die Anzahl des vorhandenen Leerguts als auch die jeweilige geometrische Position von Leergut (4) bestimmt werden. Anhand dieser Informationen und/oder in Abhängigkeit eines Abholmerkers der für das jeweilige erkannten Leergut (4) gesetzt wurde, kann die Reihenfolge für den Abtransport durch das autonome Transportfahrzeug (1) geplant werden.
Die 2 zeigt beispielhaft zentrale Lagerbereiche (3,4) und Fertigungsbereiche (2a,2b) in denen sehende autonome Transportfahrzeuge (1) zum Abtransport von Leergut (8,5) eingesetzt werden. Auch versorgen die autonomen Transportfahrzeuge (1) mehrere Arbeitsmaschinen (7) mit Werkstücken welche in Behältern für Vollgut (9) zu den Vollgutstapeln (6) transportiert werden. Die Aufgabe der autonomen Transportfahrzeuge (1) ist es hierbei, Leergut (8) aus den Fertigungszellen (10) abzutransportieren. Dabei wird das Leergut (8) zunächst innerhalb der Fertigungsbereiche (2a,2b) gesammelt.
Nachdem eine vorgegebene Stapelgröße erreicht ist, werden die jeweiligen Leergutstapel (5) zu einem Zwischenlager für Leergut (11,12) abtransportiert. Aus den Zwischenlagerbereichen (11,12) können bei Bedarf sodann die Leergutstapel (5) zum zentralen Leergutlager (4) abtransportiert werden. Zum Abtransport von Leergut (5,8) wird hierbei ein Abholmerker für eines der autonomen Transportfahrzeuge (1) gesetzt. Beim Setzen des Abholmerkers wird hierbei die Position des autonomen Transportfahrzeugs (1) berücksichtigt, um einerseits den Abtransport von Leergut auf die autonomen Transportfahrzeuge (1) zu verteilen und andererseits um unnötige Wege zu vermeiden. Beispielsweise eignet sich das autonome Transportfahrzeug (1a) besser zum Abtransport des Leerguts (8) aus dem Fertigungsbereich (2a) zu einem der Leergutstapel (5) im Zwischenlagerbereich (11) als das autonome Transportfahrzeug (1b), da dieses weiter vom Zwischenlagerbereich (11) entfernt ist als das autonome Transportfahrzeug (1a). Grundsätzlich ist der Einsatz der autonome Transportfahrzeuge (1) hierbei nicht auf einen Einsatzort beschränkt. Beispielsweise kann das autonome Transportfahrzeug (1d), falls dieses keine Transporte im zentralen Leergutlager (4) durchführen muss, wahlweise in einem der Fertigungsbereiche (2a,2b) eingesetzt werden. Dabei ist es jedoch von Vorteil, wenn sich ein autonomes Transportfahrzeug (1) nicht zu weit von seinem üblichen Einsatzort entfernt. Falls z.B. die autonomen Transportfahrzeuge (1a,1b) und (1c) beschäftigt sind und gleichzeitig ein Leergutstapel (5) aus dem Zwischenlagerbereich (11) abtransportiert werden soll, könnten alternativ auch die autonomen Transportfahrzeuge (1d) oder (1e) diesen Auftrag übernehmen. Dabei ist jedoch das autonome Transportfahrzeug (1d) dem autonomen Transportfahrzeug (1e) vorzuziehen, da dieses sich ansonsten von seinem üblichen Einsatzort zu weit entfernt.
In 3 werden Fertigungslinien (2,3) und Zwischenlagerbereiche (4) gezeigt, in welchen sehende autonome Transportfahrzeuge (1) zum Abtransport von Leergut (8) eingesetzt werden. Der Abtransport des Leerguts (8) erfolgt hierbei aus den Fertigungszellen (10) heraus, in denen sich Arbeitsmaschinen (7) befinden. Dabei können die autonomen Transportfahrzeuge (1) zeitgleich sowohl Leergut (5,8) als auch Vollgut (9,12) transportieren. Der Abtransport des Leerguts (8) erfolgt, indem beispielsweise ein sehendes autonomes Transportfahrzeug (1) mittels seinem Bildsensor das Leergut (8) erkennt und indem ein Abholmerker gesetzt wird. Dabei erfolgt das Setzen des Abholmerkers in Abhängigkeit von der Zielposition zu der das Leergut (8) abtransportiert werden soll. Hierbei kann es sich bei der Zielposition um einen Leergutstapel (5) innerhalb oder in der Nähe eines Fertigungsbereichs (6), um ein Zwischenlager (4) an einer Fertigungslinie (2,3) oder ein hier nicht gezeigtes zentrales Leergutlager handeln. Dabei wird der Abholmerker vorzugsweise derart gesetzt, dass beim Aufsammeln die Distanz zum Zielposition, in diesem Fall das Zwischenlager (4), abnimmt. Für den Fall, dass alle autonomen Transportfahrzeuge (1) innerhalb eines Fertigungsbereichs (6) beschäftigt sind, können autonome Transportfahrzeuge (1) aus anderen Fertigungsbereichen (6) und anderen Fertigungslinien hinzugezogen werden. Besonders vorteilhaft ist es auch, diejenigen autonomen Transportfahrzeuge (1) hinzuzuziehen, welche z.B. elektrisch betrieben sind und sich an einer Ladestation (11) befinden.

Claims

Verfahren zum Betrieb eines sehenden autonomen Transportfahrzeugs (1), wobei mittels wenigstens einem am Transportfahrzeug (1) angebrachten Bildsensor (2) Umgebungsinformationen erfasst werden und wobei mittels einer Rechnereinheit (3) anhand der Umgebungsinformationen eine Objekterkennung durchgeführt wird, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Objekterkennung im Umfeld des Transportfahrzeugs (1) vorhandenes Leergut (4) erkannt wird, wobei es sich bei dem Leergut (4) um eine oder mehrere Vorrichtung(en) handelt, welche für den Transport von Gütern bestimmt sind, und dass das erkannte Leergut (4) in Abhängigkeit eines Abholmerkers aufgenommen und abtransportiert wird, welcher angibt, ob das betreffende Leergut (4) aufgenommen und abtransportiert werden soll.
Verfahren zum Betrieb eines sehenden autonomen Transportfahrzeugs nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abholmerker unter Berücksichtigung der Position und/oder des üblichen Einsatzorts des autonomen Trans portfahrzeugs gesetzt wird.
Verfahren zum Betrieb eines sehenden autonomen Transportfahrzeugs nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abholmerker unter Berücksichtigung eines Zielorts, zu dem das Leergut abtransportiert werden soll, gesetzt wird.
Verfahren zum Betrieb eines sehenden autonomen Transportfahrzeugs nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abholmerker unter Berücksichtigung von Informationen zum Fertigungsprozess gesetzt wird.
Verfahren zum Betrieb eines sehenden autonomen Transportfahrzeugs nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Abholmerker unter Berücksichtigung von Informationen weiterer Logistik im Umfeld des autonomen Transportfahrzeugs gesetzt wird.
Verfahren zum Betrieb eines sehenden autonomen Transportfahrzeugs nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zwischen dem autonomen Transportfahrzeug und einer übergeordneten Steuereinheit ein Informationsaustausch stattfindet.
Verfahren zum Betrieb eines sehenden autonomen Transportfahrzeugs nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Informationsaustausch den Austausch von einer oder mehreren Informationskomponenten, wie – die Position des autonomen Transportfahrzeugs, – die Position des Leerguts, – die Zielposition zu der das Leergut abtransportiert werden soll, – die Anzahl an Leergut, welches das autonome Transportfahrzeug abtransportieren kann, – die Art und Anzahl der Aufträge die das autonome Transportfahrzeug vor dem Abtransport von Leergut erledigen muss, – Bildinformationen aus der Umgebung des autonomen Transportfahrzeugs, – den Wert des Abholmerkers umfasst.
Verfahren zum Betrieb eines sehenden autonomen Transportfahrzeugs nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass mehrere autonome Transportfahrzeuge vorhanden sind, unter diesen ein Informationsaustausch stattfindet.
Verfahren zum Betrieb eines sehenden autonomen Transportfahrzeugs nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Informationsaustausch den Austausch von einer oder mehreren Informationskomponenten, wie – die Position des jeweiligen autonomen Transportfahrzeugs, – die Position des Leerguts, – die Zielposition zu der das Leergut abtransportiert werden soll, – die Anzahl an Leergut, welches mittels der autonomen Transportfahrzeuge abtransportiert werden soll, – die Art und Anzahl der Aufträge die ein autonomes Transportfahrzeug vor dem Abtransport von Leergut erledigen muss, – Bildinformationen aus der Umgebung eines autonomen Transportfahrzeugs, – den Wert eines Abholmerkers umfasst.