CN114162555B - 一种视觉跟踪智能搬运机器人及其实现方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人技术领域，尤其是一种视觉跟踪智能搬运机器人，包括搬运机器人、工业相机、处理控制器、电池，还包括：U型立架，U型立架与工业相机之间设有旋转连接组件，处理控制器、电池均固定在U型立架一侧上；U型躺架，搬运机器人固定在U型躺架内侧，U型躺架与U型立架之间设有自动滑动组件；两个U型开合架，两个U型开合架分别均可转动连接在U型立架相远离的两侧上，U型立架与U型开合架之间均设有若干自动开合组件。本发明，通过设置搬运机器人、工业相机、处理控制器、电池、U型立架、U型躺架、U型开合架、升降板，使其具有视觉跟踪、自动夹紧、自动抬起、重心调节、稳定支撑等功能。

Description

一种视觉跟踪智能搬运机器人及其实现方法

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种视觉跟踪智能搬运机器人及其实现方法。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

搬运机器人，主要功用集中在自动物流搬转运，搬运机器人是通过特殊地标导航自动将物品运输至指定地点，最常见的引导方式为磁条引导，激光引导，磁钉导航、惯性导航。

机器视觉系统就是利用机器代替人眼来做各种测量和判断。它是计算机学科的一个重要分支，它综合了光学、机械、电子、计算机软硬件等方面的技术，涉及到计算机、图像处理、模式识别、人工智能、信号处理、光机电一体化等多个领域。图像处理和模式识别等技术的快速发展，也大大地推动了机器视觉的发展。

工业相机是机器视觉系统中的一个关键组件，其最本质的功能就是将光信号转变成有序的电信号。选择合适的相机也是机器视觉系统设计中的重要环节，相机的选择不仅直接决定所采集到的图像分辨率、图像质量等，同时也与整个系统的运行模式直接相关。

现有技术中的搬运机器人只能搬运放置在底架或托盘上的物品，无法对放置在地面上的物品进行托起搬运，搬运方式的局限性较大，且目前的搬运机器人只能根据设定的程序或地标磁条进行移动，无法自动识别并找寻物品和路线，移动方式的局限性较大，为此，我们提出了一种视觉跟踪智能搬运机器人及其实现方法，用于解决上述问题。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中的搬运机器人只能搬运放置在底架或托盘上的物品，无法对放置在地面上的物品进行托起搬运，搬运方式的局限性较大，且目前的搬运机器人只能根据设定的程序或地标磁条进行移动，无法自动识别并找寻物品和路线，移动方式的局限性较大的缺点，而提出的一种视觉跟踪智能搬运机器人及其实现方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

设计一种视觉跟踪智能搬运机器人，包括搬运机器人、工业相机、处理控制器、电池，所述搬运机器人、工业相机、电池均通过导线与处理控制器电性连接，还包括：

U型立架，所述U型立架与工业相机之间设有旋转连接组件，所述处理控制器、电池均固定在U型立架一侧上；

U型躺架，所述搬运机器人固定在U型躺架内侧，所述U型躺架与U型立架之间设有自动滑动组件；

两个U型开合架，两个所述U型开合架分别均可转动连接在U型立架相远离的两侧上，所述U型立架与U型开合架之间均设有若干自动开合组件，两个所述U型开合架之间设有加强防开组件，所述U型开合架一侧均设有两个稳定支撑组件；

两个升降板，所述升降板分别设在U型开合架一侧，一个所述升降板与一个所述U型开合架之间均设有自动升降组件，所述升降板一侧均设有两个自动夹紧组件。

优选的，所述旋转连接组件包括支撑板，所述支撑板固定在U型立架一侧上，所述支撑板一侧设有通孔，所述通孔内侧可转动设有旋转轴，所述工业相机固定在旋转轴一端上，所述支撑板下侧固定设有旋转电机，所述旋转电机通过导线与处理控制器电性连接，所述旋转电机与旋转轴之间通过锥齿轮传动连接。

优选的，所述自动滑动组件包括支撑轴，所述支撑轴可转动在U型立架内侧，所述支撑轴外侧固定设有直齿轮，所述U型躺架一侧设有隐藏槽，所述隐藏槽内侧固定设有齿条，所述直齿轮与齿条通过啮合传动连接，所述U型立架内一侧固定设有滑动电机，所述滑动电机与支撑轴之间通过锥齿轮传动连接，所述滑动电机通过导线与处理控制器电性连接，所述U型立架相远离的两侧均固定设有导向架，所述U型躺架相远离的两侧均固定设有U型固定架，所述导向架一侧均设有导向孔，所述U型固定架均可滑动在导向孔内侧。

优选的，所述自动开合组件包括U型座，所述U型座固定在U型立架外一侧上，所述U型座内侧可转动设有A电动伸缩推杆，所述A电动伸缩推杆通过导线与处理控制器电性连接，所述A电动伸缩推杆的轴端可转动连接在U型开合架外一侧上。

优选的，所述加强防开组件包括加强套，所述加强套固定在一个所述U型开合架外一侧上，另一个所述U型开合架外一侧固定设有安装座、导向套，所述安装座一侧设有安装孔，所述安装孔内侧固定设有B电动伸缩推杆，所述B电动伸缩推杆通过导线与处理控制器电性连接，所述B电动伸缩推杆的轴端固定设有导向杆，所述导向杆可滑动在导向套内侧，所述导向杆一侧固定设有L型防开架，所述L型防开架滑动可拆卸在加强套内侧。

优选的，所述稳定支撑组件包括L型支撑腿，所述L型支撑腿固定在U型开合架外一侧上，所述L型支撑腿一侧设有伸缩槽，所述伸缩槽内侧可滑动设有伸缩杆，所述伸缩杆下侧固定设有万向轮，所述伸缩杆上侧与伸缩槽内一侧之间固定设有弹簧，所述伸缩杆一侧设有限位孔，所述伸缩槽内侧固定设有限位块，所述限位块可滑动在限位孔内侧。

优选的，所述自动升降组件包括T型滑块，所述T型滑块固定在升降板一侧上，所述U型开合架一侧设有长孔，所述T型滑块可滑动在长孔内侧，所述T型滑块一侧固定设有带动块，所述带动块一侧设有螺纹孔，所述螺纹孔内侧通过螺纹连接设有螺纹杆，所述螺纹杆外侧可转动设有支撑座、L型支撑架，所述支撑座、L型支撑架均固定在U型开合架外一侧上，所述L型支撑架一侧固定设有升降电机，所述升降电机通过导线与处理控制器电性连接，所述升降电机与螺纹杆之间通过锥齿轮传动连接。

优选的，所述自动夹紧组件包括夹紧板，所述夹紧板一侧设有若干C电动伸缩推杆，所述C电动伸缩推杆均通过导线与处理控制器电性连接，所述C电动伸缩推杆的轴端均可转动连接在夹紧板一侧上，所述升降板一侧设有若干贯穿孔，所述C电动伸缩推杆均固定在贯穿孔内侧，所述U型开合架一侧设有容纳孔，所述C电动伸缩推杆均设在容纳孔内侧，所述夹紧板一侧固定设有防滑垫。

一种视觉跟踪智能搬运机器人，其使用方法包括以下步骤：

S1、通过工业相机识别货物位置，并将货物位置信息传递至处理控制器；

S2、通过处理控制器根据货物位置信息，对搬运机器人发出控制信号；

S3、搬运机器人根据控制信号带动设备整体进行自动移动，并使货物处在两个U型开合架之间；

S4、通过处理控制器控制A电动伸缩推杆同时伸出，然后控制B电动伸缩推杆伸出，然后控制C电动伸缩推杆同时伸出；

S5、通过处理控制器控制升降电机转动，使升降板和货物同时上升；

S6、通过处理控制器控制滑动电机转动，使搬运机器人移动到货物下方，然后控制升降电机反向转动，将货物放置在U型躺架上；

S7、通过处理控制器控制旋转电机转动，使工业相机自动旋转进行识别搬运路线，并将路线信息传递至处理控制器，然后处理控制器根据路线信息来控制搬运机器人，使搬运机器人根据路线移动，即完成自动搬运。

本发明提出的一种视觉跟踪智能搬运机器人及其实现方法，有益效果在于：通过设置搬运机器人、工业相机、处理控制器、电池，使其具有视觉跟踪功能，可通过工业相机进行自动识别和找寻物品或移动路线，移动方式较为灵活。通过设置U型立架、U型躺架、U型开合架、升降板、U型座、A电动伸缩推杆、T型滑块、带动块、螺纹杆、支撑座、L型支撑架、升降电机、夹紧板、C电动伸缩推杆、容纳孔、防滑垫，使其具有自动开合、自动夹紧、自动抬起功能，从而可对放置在地面上的物品进行托起搬运。通过设置支撑板、旋转轴、旋转电机，使工业相机具有自动旋转功能，可进行较大范围的识别，可确保无识别死角。通过设置支撑轴、直齿轮、齿条、滑动电机、导向架、U型固定架，使其具有重心调节功能，可使搬运机器人自动移动至物品下方，从而可防止搬运机器人的轮子打滑，可将搬运机器人的重心与物品的重心调节至同一垂直位置，从而可提高其稳定性。通过设置加强套、安装座、导向套、B电动伸缩推杆、导向杆、L型防开架，使其具有加强连接功能，在夹紧物品时，可防止两个U型开合架自动打开。通过设置L型支撑腿、伸缩槽、伸缩杆、万向轮、弹簧、限位孔、限位块，使其具有稳定支撑功能，可大大提高其整体稳定性，且可确保搬运机器人的轮子可始终接触到地面，可防止出现打滑情况。

附图说明

图1为本发明提出的一种视觉跟踪智能搬运机器人的正面立体结构示意图；

图2为本发明提出的一种视觉跟踪智能搬运机器人的背面立体结构示意图；

图3为本发明提出的一种视觉跟踪智能搬运机器人的正面剖切立体结构示意图；

图4为本发明提出的一种视觉跟踪智能搬运机器人的底面立体结构示意图；

图5为本发明提出的一种视觉跟踪智能搬运机器人的正面立体剖切结构示意图；

图6为本发明提出的一种视觉跟踪智能搬运机器人的正面剖切轴测结构示意图；

图7为本发明提出的一种视觉跟踪智能搬运机器人的正面局部剖切立体结构示意图；

图8为本发明提出的一种视觉跟踪智能搬运机器人的侧面爆炸立体结构示意图。

图中：1搬运机器人、2工业相机、3处理控制器、4电池、5U型立架、6U型躺架、7U型开合架、8升降板、9支撑板、10旋转轴、11旋转电机、12支撑轴、13直齿轮、14齿条、15滑动电机、16导向架、17U型固定架、18U型座、19A电动伸缩推杆、20加强套、21安装座、22导向套、23B电动伸缩推杆、24导向杆、25L型防开架、26L型支撑腿、27伸缩槽、28伸缩杆、29万向轮、30弹簧、31限位孔、32限位块、33T型滑块、34带动块、35螺纹杆、36支撑座、37L型支撑架、38升降电机、39夹紧板、40C电动伸缩推杆、41容纳孔、42防滑垫。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-8，一种视觉跟踪智能搬运机器人，包括搬运机器人1、工业相机2、处理控制器3、电池4，搬运机器人1、工业相机2、电池4均通过导线与处理控制器3电性连接，还包括：

U型立架5，U型立架5与工业相机2之间设有旋转连接组件，旋转连接组件包括支撑板9，支撑板9固定在U型立架5一侧上，支撑板9一侧设有通孔，通孔内侧可转动设有旋转轴10，工业相机2固定在旋转轴10一端上，支撑板9下侧固定设有旋转电机11，旋转电机11通过导线与处理控制器3电性连接，旋转电机11与旋转轴10之间通过锥齿轮传动连接；

处理控制器3、电池4均固定在U型立架5一侧上；

U型躺架6，搬运机器人1固定在U型躺架6内侧，U型躺架6与U型立架5之间设有自动滑动组件，自动滑动组件包括支撑轴12，支撑轴12可转动在U型立架5内侧，支撑轴12外侧固定设有直齿轮13，U型躺架6一侧设有隐藏槽，隐藏槽内侧固定设有齿条14，直齿轮13与齿条14通过啮合传动连接，U型立架5内一侧固定设有滑动电机15，滑动电机15与支撑轴12之间通过锥齿轮传动连接，滑动电机15通过导线与处理控制器3电性连接，U型立架5相远离的两侧均固定设有导向架16，U型躺架6相远离的两侧均固定设有U型固定架17，导向架16一侧均设有导向孔，U型固定架17均可滑动在导向孔内侧；

两个U型开合架7，两个U型开合架7分别均可转动连接在U型立架5相远离的两侧上，U型立架5与U型开合架7之间均设有若干自动开合组件，自动开合组件包括U型座18，U型座18固定在U型立架5外一侧上，U型座18内侧可转动设有A电动伸缩推杆19，A电动伸缩推杆19通过导线与处理控制器3电性连接，A电动伸缩推杆19的轴端可转动连接在U型开合架7外一侧上；

两个U型开合架7之间设有加强防开组件，加强防开组件包括加强套20，加强套20固定在一个U型开合架7外一侧上，另一个U型开合架7外一侧固定设有安装座21、导向套22，安装座21一侧设有安装孔，安装孔内侧固定设有B电动伸缩推杆23，B电动伸缩推杆23通过导线与处理控制器3电性连接，B电动伸缩推杆23的轴端固定设有导向杆24，导向杆24可滑动在导向套22内侧，导向杆24一侧固定设有L型防开架25，L型防开架25滑动可拆卸在加强套20内侧；

U型开合架7一侧均设有两个稳定支撑组件，稳定支撑组件包括L型支撑腿26，L型支撑腿26固定在U型开合架7外一侧上，L型支撑腿26一侧设有伸缩槽27，伸缩槽27内侧可滑动设有伸缩杆28，伸缩杆28下侧固定设有万向轮29，伸缩杆28上侧与伸缩槽27内一侧之间固定设有弹簧30，伸缩杆28一侧设有限位孔31，伸缩槽27内侧固定设有限位块32，限位块32可滑动在限位孔31内侧；

两个升降板8，升降板8分别设在U型开合架7一侧，一个升降板8与一个U型开合架7之间均设有自动升降组件，自动升降组件包括T型滑块33，T型滑块33固定在升降板8一侧上，U型开合架7一侧设有长孔，T型滑块33可滑动在长孔内侧，T型滑块33一侧固定设有带动块34，带动块34一侧设有螺纹孔，螺纹孔内侧通过螺纹连接设有螺纹杆35，螺纹杆35外侧可转动设有支撑座36、L型支撑架37，支撑座36、L型支撑架37均固定在U型开合架7外一侧上，L型支撑架37一侧固定设有升降电机38，升降电机38通过导线与处理控制器3电性连接，升降电机38与螺纹杆35之间通过锥齿轮传动连接；

升降板8一侧均设有两个自动夹紧组件，自动夹紧组件包括夹紧板39，夹紧板39一侧设有若干C电动伸缩推杆40，C电动伸缩推杆40均通过导线与处理控制器3电性连接，C电动伸缩推杆40的轴端均可转动连接在夹紧板39一侧上，升降板8一侧设有若干贯穿孔，C电动伸缩推杆40均固定在贯穿孔内侧，U型开合架7一侧设有容纳孔41，C电动伸缩推杆40均设在容纳孔41内侧，夹紧板39一侧固定设有防滑垫42。

一种视觉跟踪智能搬运机器人，其使用方法包括以下步骤：

S1、通过工业相机2识别货物位置，并将货物位置信息传递至处理控制器3；

S2、通过处理控制器3根据货物位置信息，对搬运机器人1发出控制信号；

S3、搬运机器人1根据控制信号带动设备整体进行自动移动，并使货物处在两个U型开合架7之间；

S4、通过处理控制器3控制A电动伸缩推杆19同时伸出，然后控制B电动伸缩推杆23伸出，然后控制C电动伸缩推杆40同时伸出；

S5、通过处理控制器3控制升降电机38转动，使升降板8和货物同时上升；

S6、通过处理控制器3控制滑动电机15转动，使搬运机器人1移动到货物下方，然后控制升降电机38反向转动，将货物放置在U型躺架6上；

S7、通过处理控制器3控制旋转电机11转动，使工业相机2自动旋转进行识别搬运路线，并将路线信息传递至处理控制器3，然后处理控制器3根据路线信息来控制搬运机器人1，使搬运机器人1根据路线移动，即完成自动搬运。

本发明，使用时：

通过设置搬运机器人1、工业相机2、处理控制器3、电池4，使其具有视觉跟踪功能，可通过工业相机2进行自动识别和找寻物品或移动路线，移动方式较为灵活，具体实施时：可工业相机2识别货物位置，并将货物位置信息传递至处理控制器3，然后通过处理控制器3根据货物位置信息，对搬运机器人1发出控制信号，然后搬运机器人1根据控制信号带动设备整体进行自动移动，进而实现自动跟踪。

通过设置U型立架5、U型开合架7、升降板8、U型座18、A电动伸缩推杆19、T型滑块33、带动块34、螺纹杆35、支撑座36、L型支撑架37、升降电机38、夹紧板39、C电动伸缩推杆40、容纳孔41、防滑垫42，使其具有自动开合、自动夹紧、自动抬起功能，从而可对放置在地面上的物品进行托起搬运，具体实施时：当货物处在两个U型开合架7之间时，可控制A电动伸缩推杆19伸出，此时两个U型开合架7则会自动闭合，然后在控制C电动伸缩推杆40伸出，此时夹紧板39则会自动夹紧物品，且夹紧板39与C电动伸缩推杆40之间为转动连接方式，所以防滑垫42会完全贴合在物品上，以确保不会发生打滑，在夹紧板39夹紧物品后，可控制升降电机38转动，升降电机38旋转时会带动螺纹杆35一同旋转，螺纹杆35旋转时，会使带动块34和物品一同上升，进而可实现自动开合、自动夹紧、自动抬起，可将放置在地面上的物品自动夹紧和抬起，搬运方式可适用于多种需要搬运的物品。

通过设置支撑板9、旋转轴10、旋转电机11，使工业相机2具有自动旋转功能，可进行较大范围的识别，可确保无识别死角，具体实施时：当工业相机2需要旋转识别其他位置时，可通过处理控制器3控制旋转电机11转动，旋转电机11转动时会通过锥齿轮使旋转轴10和工业相机2一同旋转，进而可实现工业相机2自动旋转。

通过设置U型躺架6、支撑轴12、直齿轮13、齿条14、滑动电机15、导向架16、U型固定架17，使其具有重心调节功能，可使搬运机器人1自动移动至物品下方，从而可防止搬运机器人1的轮子打滑，可将搬运机器人1的重心与物品的重心调节至同一垂直位置，从而可提高其稳定性，具体实施时：当物品被抬起后，可通过处理控制器3控制滑动电机15转动，滑动电机15转动时可带动支撑轴12、直齿轮13一同旋转，直齿轮13旋转时可通过齿条14使搬运机器人1和U型躺架6一同发生移动，从而可将搬运机器人1自动移动至物品下方，从而可使物品的重力作用在搬运机器人1上，然后可通过控制升降电机38转动，使物品降落到U型躺架6上，然后即可对物品进行搬运。

通过设置加强套20、安装座21、导向套22、B电动伸缩推杆23、导向杆24、L型防开架25，使其具有加强连接功能，在夹紧物品时，可防止两个U型开合架7自动打开，具体实施时：当两个U型开合架7闭合时，可控制B电动伸缩推杆23伸出，此时L型防开架25会自动插入加强套20内，进而可防止在搬运过程中两个U型开合架7发生打开，进而可确保其安全性，当两个U型开合架7需要打开时，只需控制B电动伸缩推杆23缩回即可。

通过设置L型支撑腿26、伸缩槽27、伸缩杆28、万向轮29、弹簧30、限位孔31、限位块32，使其具有稳定支撑功能，可大大提高其整体稳定性，且可确保搬运机器人1的轮子可始终接触到地面，可防止出现打滑情况，具体实施时：当设备上没有物品时，搬运机器人1的轮子会接触到地面，进而可确保搬运机器人1能够带动设备进行移动，而设备上存在物品，且物品被抬起时，伸缩杆28可在伸缩槽27内伸缩滑动，从而可确保搬运机器人1的轮子能够紧贴地面，可确保搬运机器人1的轮子起到主要支撑作用，而万向轮29只会起到辅助支撑作用，且万向轮29不会影响搬运机器人1的正常移动，弹簧30需采用张力较小的规格。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种视觉跟踪智能搬运机器人，包括搬运机器人(1)、工业相机(2)、处理控制器(3)、电池(4)，所述搬运机器人(1)、工业相机(2)、电池(4)均通过导线与处理控制器(3)电性连接，其特征在于，还包括：

U型立架(5)，所述U型立架(5)与工业相机(2)之间设有旋转连接组件，所述处理控制器(3)、电池(4)均固定在U型立架(5)一侧上；

U型躺架(6)，所述搬运机器人(1)固定在U型躺架(6)内侧，所述U型躺架(6)与U型立架(5)之间设有自动滑动组件；

两个U型开合架(7)，两个所述U型开合架(7)分别均可转动连接在U型立架(5)相远离的两侧上，所述U型立架(5)与U型开合架(7)之间均设有若干自动开合组件，所述自动开合组件包括U型座(18)，所述U型座(18)固定在U型立架(5)外一侧上，所述U型座(18)内侧可转动设有A电动伸缩推杆(19)，所述A电动伸缩推杆(19)通过导线与处理控制器(3)电性连接，所述A电动伸缩推杆(19)的轴端可转动连接在U型开合架(7)外一侧上，两个所述U型开合架(7)之间设有加强防开组件，所述加强防开组件包括加强套(20)，所述加强套(20)固定在一个所述U型开合架(7)外一侧上，另一个所述U型开合架(7)外一侧固定设有安装座(21)、导向套(22)，所述安装座(21)一侧设有安装孔，所述安装孔内侧固定设有B电动伸缩推杆(23)，所述B电动伸缩推杆(23)通过导线与处理控制器(3)电性连接，所述B电动伸缩推杆(23)的轴端固定设有导向杆(24)，所述导向杆(24)可滑动在导向套(22)内侧，所述导向杆(24)一侧固定设有L型防开架(25)，所述L型防开架(25)滑动可拆卸在加强套(20)内侧，所述U型开合架(7)一侧均设有两个稳定支撑组件；

两个升降板(8)，所述升降板(8)分别设在U型开合架(7)一侧，一个所述升降板(8)与一个所述U型开合架(7)之间均设有自动升降组件，所述自动升降组件包括T型滑块(33)，所述T型滑块(33)固定在升降板(8)一侧上，所述U型开合架(7)一侧设有长孔，所述T型滑块(33)可滑动在长孔内侧，所述T型滑块(33)一侧固定设有带动块(34)，所述带动块(34)一侧设有螺纹孔，所述螺纹孔内侧通过螺纹连接设有螺纹杆(35)，所述螺纹杆(35)外侧可转动设有支撑座(36)、L型支撑架(37)，所述支撑座(36)、L型支撑架(37)均固定在U型开合架(7)外一侧上，所述L型支撑架(37)一侧固定设有升降电机(38)，所述升降电机(38)通过导线与处理控制器(3)电性连接，所述升降电机(38)与螺纹杆(35)之间通过锥齿轮传动连接，所述升降板(8)一侧均设有两个自动夹紧组件，所述自动夹紧组件包括夹紧板(39)，所述夹紧板(39)一侧设有若干C电动伸缩推杆(40)，所述C电动伸缩推杆(40)均通过导线与处理控制器(3)电性连接，所述C电动伸缩推杆(40)的轴端均可转动连接在夹紧板(39)一侧上，所述升降板(8)一侧设有若干贯穿孔，所述C电动伸缩推杆(40)均固定在贯穿孔内侧，所述U型开合架(7)一侧设有容纳孔(41)，所述C电动伸缩推杆(40)均设在容纳孔(41)内侧，所述夹紧板(39)一侧固定设有防滑垫(42)。

2.根据权利要求1所述的一种视觉跟踪智能搬运机器人，其特征在于，所述旋转连接组件包括支撑板(9)，所述支撑板(9)固定在U型立架(5)一侧上，所述支撑板(9)一侧设有通孔，所述通孔内侧可转动设有旋转轴(10)，所述工业相机(2)固定在旋转轴(10)一端上，所述支撑板(9)下侧固定设有旋转电机(11)，所述旋转电机(11)通过导线与处理控制器(3)电性连接，所述旋转电机(11)与旋转轴(10)之间通过锥齿轮传动连接。

3.根据权利要求1所述的一种视觉跟踪智能搬运机器人，其特征在于，所述自动滑动组件包括支撑轴(12)，所述支撑轴(12)可转动在U型立架(5)内侧，所述支撑轴(12)外侧固定设有直齿轮(13)，所述U型躺架(6)一侧设有隐藏槽，所述隐藏槽内侧固定设有齿条(14)，所述直齿轮(13)与齿条(14)通过啮合传动连接，所述U型立架(5)内一侧固定设有滑动电机(15)，所述滑动电机(15)与支撑轴(12)之间通过锥齿轮传动连接，所述滑动电机(15)通过导线与处理控制器(3)电性连接，所述U型立架(5)相远离的两侧均固定设有导向架(16)，所述U型躺架(6)相远离的两侧均固定设有U型固定架(17)，所述导向架(16)一侧均设有导向孔，所述U型固定架(17)均可滑动在导向孔内侧。

4.根据权利要求1所述的一种视觉跟踪智能搬运机器人，其特征在于，所述稳定支撑组件包括L型支撑腿(26)，所述L型支撑腿(26)固定在U型开合架(7)外一侧上，所述L型支撑腿(26)一侧设有伸缩槽(27)，所述伸缩槽(27)内侧可滑动设有伸缩杆(28)，所述伸缩杆(28)下侧固定设有万向轮(29)，所述伸缩杆(28)上侧与伸缩槽(27)内一侧之间固定设有弹簧(30)，所述伸缩杆(28)一侧设有限位孔(31)，所述伸缩槽(27)内侧固定设有限位块(32)，所述限位块(32)可滑动在限位孔(31)内侧。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种视觉跟踪智能搬运机器人，其特征在于，其使用方法包括以下步骤：

S1、通过工业相机(2)识别货物位置，并将货物位置信息传递至处理控制器(3)；

S2、通过处理控制器(3)根据货物位置信息，对搬运机器人(1)发出控制信号；

S3、搬运机器人(1)根据控制信号带动设备整体进行自动移动，并使货物处在两个U型开合架(7)之间；

S4、通过处理控制器(3)控制A电动伸缩推杆(19)同时伸出，然后控制B电动伸缩推杆(23)伸出，然后控制C电动伸缩推杆(40)同时伸出；

S5、通过处理控制器(3)控制升降电机(38)转动，使升降板(8)和货物同时上升；

S6、通过处理控制器(3)控制滑动电机(15)转动，使搬运机器人(1)移动到货物下方，然后控制升降电机(38)反向转动，将货物放置在U型躺架(6)上；

S7、通过处理控制器(3)控制旋转电机(11)转动，使工业相机(2)自动旋转进行识别搬运路线，并将路线信息传递至处理控制器(3)，然后处理控制器(3)根据路线信息来控制搬运机器人(1)，使搬运机器人(1)根据路线移动，即完成自动搬运。

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