CN108179905B - 平面停车场改为立体智能停车场的改造方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及停车场领域，本发明解决的技术问题在于提供一种可提高空间利用率、提高用户停车体验的平面停车场改为立体智能停车场的改造方法，包括如下步骤：S1建立交互缓冲区：在交互缓冲区内设置交付系统，交付系统包括若干可提高用户的车辆离地间距的载板；S2建立立体车库：在平面停车场内搭建立体车库，立体车库设置若干可移动的停车板，在每块停车板上的两侧设置用于支撑车轮的支板，支板之间留有搬运道；S3选择转运系统：转运系统包括搬运小车，搬运小车可行驶到停放在载板上车辆的腹部以将车辆搬运至停车板上，搬运小车可将搬运的车辆放置到停车板上。

Description

平面停车场改为立体智能停车场的改造方法

技术领域

本发明涉及停车场领域，具体涉及一种平面停车场改为立体智能停车场的改造方法。

背景技术

随着国民经济的发展和人民生活水平的提高，拥有私家车的家庭越来越多，对停车设施的需求也在不断增加。目前停车问题乃是各国现代化都市必须面临的问题，故除政府单位所设的公有停车场外，也鼓励民间企业投资设立私人停车场，以解决日益增加的停车问题。而现有停车场在经营上为节省人力成本，已大部分采用无人化的停车场管理方式，其主要在车场的出入口上设有一入口栅栏机及一出口栅栏机(一般面积较大的停车场，其入口栅栏机及出口栅栏机是分开设置)，当车辆驾驶者将车辆驶往停车场的入口栅栏机后，先经由按压或阻遮感应入口栅栏机上的开启钮(或者车牌识别模块对车牌进行识别)，该入口栅栏机上的出票口输出一张停车票卡，并开始停车计费，同时入口栅栏机开启，车辆驶入停车场进行停车。这种方式存在，驾驶员无法得知停车场内空余停车位的位置，造成多辆车辆多次寻找空余车位的情况。

针对这种情况，中国专利公开号为CN104700651A的文件中公开了一种平面停车场内空停车位的指示导引系统，其包括数个侦测单元、数个显示单元、一指示导引伺服器及一电源供应元件；该数个侦测单元，分别固设于停车场的每一停车位内该数个显示单元，分别固设于停车场中每一停车位的前缘处；该指示导引伺服器，以有线网路分别与停车场的入口栅栏机及每一停车位内的侦测单元与显示单元相连结，其内部设有一控制程式；藉由指示导引伺服器内的控制程式，使每一停车位前缘处上的显示单元产生动态跑马灯作动的顺序亮灯导引模式，可供每一进入停车场内的车辆驾驶者，快速地找到空停车位。这种方式对地面空间的利用是单层利用的方式，虽然增加了驾驶员寻找到车位的时间，但是并未能增加车位，存在空间利用率不高的问题。

而且，在停车过程中，需要驾驶员自己将车辆停放到停车位内，一些停车场为了提高空间利用率，停车场的角落或者靠墙的位置也设置有停车位，如果驾驶员需要将汽车停放到角落的停车位中，驾驶员因害怕刮蹭到车辆通常也会有心里障碍，导致驾驶员的用户体验不佳。

发明内容

本发明的解决的技术问题在于提供一种可提高空间利用率、提高用户停车体验的平面停车场改为立体智能停车场的改造方法。

本发明提供的基础方案为：平面停车场改为立体智能停车场的改造方法，包括如下步骤：

S1建立交互缓冲区：在交互缓冲区内设置交付系统，交付系统包括若干可提高用户的车辆离地间距的载板；

S2建立立体车库：在平面停车场内搭建立体车库，立体车库设置若干可移动的停车板，在每块停车板上的两侧设置用于支撑车轮的支板，支板之间留有搬运道；

S3选择转运系统：转运系统包括搬运小车，搬运小车可行驶到停放在载板上车辆的腹部以将车辆搬运至停车板上，搬运小车可将搬运的车辆放置到停车板上。

依照本发明构建的停车场的工作原理及优点在于：交互缓冲区即为与平面停车场相通的一个停车缓冲区域，用户可将车辆驶入到交互缓冲区中进行停车前的等待的区域。

在使用时，用户将汽车驶到交互缓冲区内交付系统的载板上，载板能够提高该汽车底盘的离地间距，此时能够让转运系统的搬运小车驶入到该汽车的腹部，然后转运系统将载板上的汽车转运到停车板上，然后搬运小车将汽车放下，搬运小车驶出停车板，完成汽车的停放。

本发明中，用户不需要将汽车驾驶到停车位上，能够减小用户将汽车驾驶到停车位(尤其是角落的停车位)上的难度。用户仅需要将汽车驾驶到停车板上，便可由搬运小车将车辆停放到停车板上，提高了用户体验。

而且载板可提供汽车底盘的离地间距，也降低了搬运小车搬运汽车的难度。即方便搬运小车进入到汽车的腹部搬运汽车。载板和停车板上均设置有搬运道，方便搬运小车搬运车辆和放下车辆。

本发明平面停车场改为立体智能停车场的改造方法，通过设置交互缓冲区，一方面避免了用户需要将汽车直接停放到停车位(尤其是角落的停车位)上，提高了用户体验；另一方面载板与停车板上均能够提高车辆的离地间距，并且都设置了搬运道，方便转运系统搬运车辆。而且通过设置立体车库，达到了提高空间利用率的效果。

进一步，在S1中，载板包括两个用于分别支撑车辆左侧前后轮和右侧前轮的车轮部，两个车轮部之间留有可供搬运小车驶入的搬运道，在两个车轮部的侧面是设置方便车辆行驶到车轮部的搭桥。

这样的设计成本较低。

进一步，在S1中，载板包括两个用于分别支撑车辆左侧前后轮和右侧前轮的车轮部，在车轮部的下方设置有举升装置，举升装置可将两个车轮部和停放在车轮部上的汽车同时举升，在两个车轮部被举升后，两个车轮部之间留有可供搬运小车驶入的搬运道。

这样的设计能够提高用户体验，用户在停车时，仅需要停到指定位置，在用户的角度，车辆没有被刮蹭的风险，停车体验更好。

进一步，在S1中，在车轮部上设置可将车辆的前后轮分别横移的传输带，在载板附近设置可检测载板上停放车辆姿态的光电传感器，在载板上设置交付控制器，光电传感器将检测到的停放车辆姿态信号反馈至交付控制器，交付控制器根据光电传感器的信号控制传输带的转动。

这样的能够提高用户体验，如果需要用户将车辆以指定的姿态停放到指定的位置，这可能需要用户多次尝试，但是在本方案中，用户在停车完成后，即便有一定的误差，传输带也能够将车辆矫正方便搬运小车对其进行搬运的位置。

进一步，在S1中，交付控制器还与举升装置信号连接，交付控制器在光电传感器检测到车辆姿态调整完毕后控制举升装置向上举起。

这样的能够提高自动化程度，用户停车完毕后，举升机构自动向上举升，提高效率。

进一步，还包括S4铺设轨道：在载板和立体车库之间铺设磁导线，在磁导线的交叉处设置RFID识别卡，在搬运小车上设置AGV磁导航传感器、激光雷达传感器以及转运控制器，AGV磁导航传感器用于对安装在地面的磁导线进行识别并反馈至转运控制器，激光雷达传感器用于感测周围环境并反馈至转运控制器，RFID识别器用于检测安装在磁导线交叉处的RFID标签并反馈至转运控制器，转运控制器控制搬运小车行走。

这样的设计能够便于搬运小车在交互缓冲区和立体车库之间行驶。

进一步，在S2中，在停车板上设置陀螺仪，立体车库包括车库控制器，车库控制器可控制停车板的移动，陀螺仪用于检测停车板移动过程中的姿态信息并反馈至车库控制器。

这样的设计能够对停车板运行过程进行监控，提高停车板运行过程中的安全性。

进一步，还包括S5车型识别步骤，通过设置车型识别系统对车辆的型号进行识别并发送至转运控制器，转运控制器控制搬运小车调节可搬运车辆的轴距范围以搬运不同轴距的车辆。

这样的设计方便搬运小车自己调节以适应不同车型的轴距。

进一步，在S3中，搬运小车对车辆的车轮进行夹持后再进行搬运。

这样的搬运小车能够快速的对汽车进行搬运。

进一步，在S2中，立体车库为升降横移类机械式立体车库。

升降横移类机械式立体车库能够在单位面积的土地内停放更多的车辆，提高空间利用率。

附图说明

图1为依照本方法直接获得的产品实施例的结构示意图；

图2为图1中的机械式立体车库满载时的结构示意图；

图3为图2中的机械式立体车库横移后的结构示意图；

图4为停车板的正剖图；

图5为单元构件的正剖图；

图6为图4的俯视图

图7为载板的侧视图；

图8为载板的俯视图；

图9为转运系统的结构示意图；

图10为磁导线与RFID识别器的位置关系示意图；

图11为立体智能停车场的控制系统的逻辑框图；

图12为在其他实施例中转运系统的结构示意图；

图13为图12的空间结构示意图；

图14为转运系统再一实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：机械式立体车库10、交付系统20、转运系统30、机架11、横梁12、停车板13、横移框14、外框130、单元构件131、支撑体132、扣合部133、载板21、搭桥22、车架31、夹持机构32、调节器33、磁导线34、RFID识别器35。

本实施例，还公开了平面停车场改为立体智能停车场的改造方法，包括如下步骤：

S1建立交互缓冲区：在交互缓冲区内设置交付系统20，交付系统20包括若干可提高用户的车辆离地间距的载板21；载板21包括两个用于分别支撑车辆左侧前后轮和右侧前轮的车轮部，两个车轮部之间留有可供搬运小车驶入的搬运道，在两个车轮部的侧面是设置方便车辆行驶到车轮部的搭桥22。在另一实施例中，载板21包括两个用于分别支撑车辆左侧前后轮和右侧前轮的车轮部，在车轮部的下方设置有举升装置，举升装置可将两个车轮部和停放在车轮部上的汽车同时举升，在两个车轮部被举升后，两个车轮部之间留有可供搬运小车驶入的搬运道。

在车轮部上设置可将车辆的前后轮分别横移的传输带，在载板21附近设置可检测载板21上停放车辆姿态的光电传感器，在载板21上设置交付控制器，光电传感器将检测到的停放车辆姿态信号反馈至交付控制器，交付控制器根据光电传感器的信号控制传输带的转动。交付控制器还与举升装置信号连接，交付控制器在光电传感器检测到车辆姿态调整完毕后控制举升装置向上举起。

S2建立升降横移类机械式立体车库10：在平面停车场内搭建升降横移类机械式立体车库10，升降横移类机械式立体车库10设置若干可移动的停车板13，在每块停车板13上的两侧设置用于支撑车轮的支板，支板之间留有搬运道；在停车板13上设置陀螺仪，立体车库包括车库控制器，车库控制器可控制停车板13的移动，陀螺仪用于检测停车板13移动过程中的姿态信息并反馈至车库控制器。陀螺仪检测的不仅是姿态，还有速度、加速度、位移等物理量均反馈至车库控制器。

S3选择转运系统30：转运系统30包括搬运小车，搬运小车可行驶到停放在载板21上车辆的腹部以将车辆搬运至停车板13上，搬运小车可将搬运的车辆放置到停车板13上，搬运小车对车辆的车轮进行夹持后再进行搬运。

S4铺设轨道：在载板21和立体车库之间铺设磁导线34，在磁导线34的交叉处设置RFID识别卡，在搬运小车上设置AGV磁导航传感器、激光雷达传感器以及转运控制器，AGV磁导航传感器用于对安装在地面的磁导线34进行识别并反馈至转运控制器，激光雷达传感器用于感测周围环境并反馈至转运控制器，RFID识别器35用于检测安装在磁导线34交叉处的RFID标签并反馈至转运控制器，转运控制器控制搬运小车行走；

S5车型识别步骤，通过设置车型识别系统对车辆的型号进行识别并发送至转运控制器，转运控制器控制搬运小车调节可搬运车辆的轴距范围以搬运不同轴距的车辆。

具体使用时，用户先将汽车停放到交付系统20上，然后通过转运系统30运输到机械式立体车库10内的停车板13上。让交付系统20与停车板13的结构相同，能够让交付系统20对停放的车辆进行预先的筛选。交付系统20为能够提高汽车底板离地间距，达到方便转运系统30搬运的目的。

实施例中的产品基本如附图1所示：依照本方法直接获得的产品，包括：机械式立体车库10、交付系统20以及转运系统30；

机械式立体车库10内部设有用于停放汽车的若干可移动的停车板13。

机械立体车库具体为升降横移类车库，包括：机架11；机架11固定在地面上，机架11在垂直方向上固定焊接有五组横梁12，五组横梁12将机架11分为六层(即最底部不用设置横梁12)；

其中最上层为顶层，最下层为底层，底层与地面接触，每层上均留有留六个停车位的宽度，除顶层外的每层均设置有五个停车板13，顶层上设置有六个停车板13，除顶层外的停车板13均可横移，除底层外的停车板13均可升降。即顶层上的停车板13仅可升降，底层上的停车板13仅可横移。除顶层和底层外的停车板13，既可升降也能够横移。

在可升降的停车板13外套有横移框14，横移框14可随着停车板13一起横移(或者说停车板13可随着横移框14一起横移)。顶层的停车板13也外套有横移框14，顶层的横移框14由于该层的停车板13不用滑动，因此顶层的横移框14不用横移。在横移框14上固定安装有用于提升停车板13的升降电机和用于使得停车板13实现左右横移的横移电机，停车板13与地面和横梁12均是滑动连接的。

具体的，横移电机采用0.4kW的减速电机，升降电机有2种规格，3层及3层以下采用2.2kW减速电机，4层及以上采用3.7kW减速电机。

当机械式立体车库10满载时，如图2所示，当第三层，从右至左第三辆汽车需要下来时，停车板13的横移情况如图3所示。

停车板13包括外框130，外框130的两侧高，中间低(如图4所示)，外框130内设有10根单元构件131(如图6所示)，单元构件131的两端高，中间低，单元构件131并排嵌设在外框130内，单元构件131的铺设方向与外框130的长度方向一致。单元构件131的两端高，中间下凹，单元构件131一体成型。

具体的单元构件131的两端还设置有支撑体132和扣合部133，支撑体132位于单元构件131的两侧，扣合部133与支撑体132呈直角，扣合部133朝向单元构件131，单元构件131与支撑体132、扣合部133一体成型(如图5所示)。这样的设计能够增强单元构件131在垂直方向的受力强度。

在另一实施例中，停车板13上设置有用于检测停车板13运动状态的陀螺仪，机械式立体车库10包括用于控制停车板13移动的车库控制器，陀螺仪与车库控制器信号连接，在陀螺仪向车库控制器反馈停车板13的状态不水平后(或者是其他运动状态异常时)，车库控制器控制停车板13停止移动。

交付系统20用于用户将汽车停在交付系统20上。交付系统20是用于提高用户车辆离地间距的。因此交付系统20可选的包括载板21(如图8所示)，载板21设置有向下凹的通槽(如图7所示)，通槽的宽度在1.1-1.2m，通槽的两侧为用于支撑停放车辆的支板，支板与通槽为一体结构。在本实施例中，通槽的深度为8-15cm，通槽的底部与地面接触，支板与地面之间设置有用于辅助车辆行驶上支板的搭桥22。在其他的实施例中，载板21的形状构造可与停车板13相同。

优选的，还可以在通槽上方设置遮挡板，遮挡板下方设置有可回收的液压泵，在支板上设置有检测车轮是否停放合适的压敏传感器，在压敏传感器检测到车轮停放合适后，液压泵向下会后，遮挡板回收，露出通槽。

在其他实施例中，交付系统20可选的包括两条相互平行的支架，支架固定在地面上，支架上表面设置有支板，两条支架之间留有通槽。

在另外的实施例中，交付系统20还可以包括车底部，位于车底部两侧的车轮部，车轮部是用来支撑汽车的车轮的，车轮部的下方设置有用于向上举升车轮部的液压缸。

转运系统30用于将停留在交付系统20上的汽车转运到停车板13上。

转运系统30为搬运小车，包括车架31、转运控制器、转向轮、驱动轮以及夹持机构32(如图9所示)，车架31上设置有用于驱动驱动轮的驱动伺服电机、用于驱动夹持机构32的夹持伺服电机以及用于控制转向轮转向角度的转向伺服电机。转运系统30可从通槽进入到交付系统20上停放汽车的腹部，然后夹持伺服电机开始工作，夹持机构32有四组，分别夹持汽车的前后轮。每个夹持机构32的结构相同，均包括前夹持块、后夹持块以及分别驱动前夹持块和后夹持块的前伺服电机和后伺服电机。所有的伺服电机分别与转运控制器信号连接。

前伺服电机与车架31之间设置有电机座，电机座与车架31之间设置有调节轨，前伺服电机与前夹持块之间设置有减速器和蜗杆，前伺服电机将动力传输至减速器，减速器将动力传输至蜗杆，前夹持块与车架31之间铰接，其铰接处设置有用于带动前夹持块转动的涡轮，涡轮与蜗杆啮合。后伺服电机与车架31、后夹持块的连接方式与前伺服电机与车架31、前伺服电机的连接方式相同。前伺服电机和后伺服电机均可在调节柜上滑动。其中前伺服电机和后伺服电机均为0.4kW伺服电机。

为降低对电池容量和功率的要求，夹持机构32采用分时夹取的方式，先夹取车辆2个前轮，再夹取车辆2个后轮。

在其他实施例中，为了适应不同轴距的车辆，车架31长度可调节，即车架31上设置有一个调节器33，调节器33包括1台0.1kW伺服电机和调节丝杆，调节丝杆的一端与车架31铰接，另一端与车架31的车架31上设置有丝杠，0.1kW的伺服电机与调节丝杆通过齿轮啮合。上述设计可以调节车架31整体长度，改变前、后夹持臂的中心距，从而适应不同轴距的车辆。车轮包括2个驱动轮和2个从动轮。前轮为驱动轮，由2台0.75kW伺服电机控制，用以实现车架31的前后运动；后轮为从动轮，由2台0.1kW的伺服电机控制，用以实现车架31的转向。在其他实施例中，调节器的结构为框架结构(如图12、图13所示)，调节器33的两端设置有1台0.1kW伺服电机和调节丝杆。

在再一实施例中，转运系统30的夹持机构32选用的是液压驱动的方式，在车架31上设置8个伸缩油缸，在伸缩油缸的外侧均设置有夹紧座(如图14所示)，伸缩油缸可分别驱动夹紧座向外侧移动或者向内侧收拢，在夹紧座上固设有夹紧油缸，在夹紧油缸的端部故设有夹紧块，两个夹紧块可相对运动夹持汽车的轮胎。夹紧座与车架31之间设置有自动调节导轨，即自动调节导轨固定在车架31上，夹紧座与自动调节导轨滑动连接。在夹紧块对汽车的轮胎进行夹紧时，夹紧座由于受到反作用力，夹紧座可在自动调节导轨上进行一定的滑动，从而适应不同车辆的轴距。在本实施例中，采用先侧移，再夹紧的方式，能够对车辆形成非常稳定的夹持，而且由于自动调节导轨的存在，能够更加方便的适应不同车辆的轴距。

转运系统30中的所有伺服电机与转运控制器通过RS232/485接口(如CAN总线、Modbus、Profibus等)进行通讯。伺服电机单独或协同动作，以实现转运工作。

优选的，可以在交付系统20与机械式立体车库10之间设置磁导线34，车架31的底部设置用于识别磁导线34的传感器，这样的设计是为了方便车辆能够在交付系统20与机械式立体车库10之间导航，实现自动搬运。为了方便确定路径，在每个磁导线34的交叉处(如图10所示)，均设置有RFID编码卡，在转运系统30的底部设置有RFID识别器35，RFID识别器35与转运控制器信号连接，这样可以通过识别不同磁导线34上不同的RFID编码卡，实现路径的识别、保存以及导航。即，AGV磁导航系统技术。

在其他实施例中，还可以在转运系统30上安装自动驾驶模块，即现有的谷歌公司的自动驾驶系统。实现交付系统20到机械式立体车库10的自动驾驶。可选的，还可以是安装激光探测器(也称为激光雷达传感器)，激光探测器可对环境进行扫描，自主构建地图，并可进行路径规划。转运系统30通过激光探测器实现精准循迹。

本实施例，还公开立体智能停车场的控制系统(如图11所示)，包括：

交付子系统，用于实现用户车辆无人交付，包括光电传感器(当然也可以是其他可以检测停车位置的传感器，具体的可以是摄像头或者激光雷达或者设置在停车板13上的压敏传感器等，本实施例中选用的是光电传感器)、矫位伺服电机(此处对控制精度要求不高，在其他实施例中选用的是普通电机)和交付控制器(具体的，本实施例中选用的是PLC)，光电传感器用于检测车辆的位置信息并反馈至交付控制器，矫位伺服电机用于驱动停放车辆的前轮或者后轮或者同时驱动以调整停放车辆的位置(具体的，是将传输带安装在通槽的两侧为用于支撑停放车辆的支板上，传输带与支板齐平，传输带由矫位伺服电机带动转动，传输带的运转方向即可以与车轮的轴线平行也可以与车轮的轴线垂直)，交付控制器用于根据光电传感器检测到的车辆的位置信息控制矫位伺服电机对停放车辆的位置进行调整；

转运子系统，用于控制搬运小车运动，包括AGV磁导航传感器、激光雷达传感器、RFID识别器35、行走伺服电机、转向伺服电机、夹持伺服电机、轴距调节伺服电机以及转运控制器(具体的，本实施例中选用的是PLC)，AGV磁导航传感器用于对安装在地面的磁导线34进行识别并反馈至转运控制器，激光雷达传感器用于感测周围环境并反馈至转运控制器，RFID识别器35用于检测安装在磁导线34交叉口的RFID标签并反馈至转运控制器，转运控制器分别控制行走伺服电机、转向伺服电机、夹持伺服电机以及轴距调节伺服电机(转运控制器控制行走伺服电机、转向伺服电机就如同自动驾驶技术中的控制汽车行走和转向，属于现有技术，不在此赘述。转运控制器控制夹持伺服电机是根据AGV磁导航传感器或者激光雷达传感器反馈的达到预定位置后控制夹持伺服电机启动的。轴距调节伺服电机的控制是根据转运控制器接收到激光雷达传感器或者人为给定信号或者从服务器中调用到车型信号进行调节的。对车型的识别技术可参考北京富维图像技术有限公司的车型识别系统。)；

立体车库子系统，用于控制停车板13运动，包括行程开关、陀螺仪(固定安装在停车板13上)、光电开关(安装在机架11上)、停车板13伺服电机以及车库控制器(具体的，本实施例中选用的是PLC，由于本实施例中都选用的PLC，为方便表述和理解和说明采用原来的名称进行说明了)，行程开关用于检测停车板13移动之后的到位信号并反馈至车库控制器，陀螺仪用于动态监控停车板13的移动状态并反馈至车库控制器，光电开关用于检测是否有人员闯入并反馈至车库控制器，停车板13伺服电机用于驱动停车板13升降或横移，车库控制器控制停车板13伺服电机以驱动停车升降或者横移；

其中，交付控制器、转运控制器以及车库控制器分别信号连接(当然也可以设置一个工作站，分别与交付控制器、转运控制器以及车库控制器信号连接)。

具体使用时：用户先将车辆行驶到载板21上，此时车辆的轮胎分别位于支板上，在支板之间留有一个供搬运小车驶入的搬运道，在用户停车后，光电传感器对汽车的停放姿态进行检测并反馈至交付控制器，交付控制器控制矫位伺服电机正向启动或者反向启动，调整汽车的姿态，完成汽车的姿态调整。

光电传感器检测到汽车的姿态调整完毕后向交付控制器反馈这一信号，交付控制器向转运控制器发送可以启动转运信号，转运控制器接收到这一信号后，通过AGV磁导航传感器(识别预埋在地面的磁导线34)、激光雷达传感器(识别周围环境防止安全事故)、RFID识别器35(确定在磁导线34上的运行轨迹)以及转运控制器(控制行进向)配合，将搬运小车自动行驶到搬运道中，对停在支板上的汽车进行搬运。

在完成搬运前，车型识别系统可以对车辆的型号进行识别，识别车辆型号之后，可获取到该车辆关于轴距的参数，车型识别系统将这一信号发送至转运控制系统，转运控制系统接收到这一信号后，控制轴距调节伺服电机转动，让搬运小车调节到适合该车辆轴距的模式。车型识别系统，还用于判断车辆是否超长、超宽、超重。

然后搬运小车对车辆的轮胎进行夹持、搬运，最后将汽车放置到停车板13上，由于停车板13也采用的是两侧高、中间低的结构，转运小车可驶入到中间低的结构中，将汽车放置到停车板13上，此时汽车的轮胎依靠停车板13两侧的较高处进行支撑。然后搬运小车驶出停车板13，此时转运控制器向车库控制器反馈停车完成的信号，车库控制器接收到这一信号后，控制停车板13升降、横移，完成停车。

当然在停车过程中，会将车辆的信息与停车板13的编号信息对应起来，在用户提车取车请求后(可以通过云端服务器向工作站或者车库控制器提出取车请求)，车库控制器会接收机到这一信号，立体车库控制器控制停车板13升降横移到最底层，然后车库控制器向转运控制器发送转运信号，转运控制器控制搬运小车驶入到停车板13上将汽车搬运到载板21上，光电传感器检测到车辆停放到载板21上后，向交付控制反馈这一信号，交付控制器(通过云端服务器或者工作站)向用户反馈可以取车的信号。用户将载板21上的车驶离载板21，完成取车。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (8)

1.平面停车场改为立体智能停车场的改造方法，其特征在于：包括如下步骤：

S1建立交互缓冲区：在交互缓冲区内设置交付系统，交付系统包括若干可提高用户的车辆离地间距的载板；载板包括两个用于分别支撑车辆左侧前后轮和右侧前轮的车轮部，在车轮部的下方设置有举升装置，举升装置可将两个车轮部和停放在车轮部上的汽车同时举升，在两个车轮部被举升后，两个车轮部之间留有可供搬运小车驶入的搬运道；在车轮部上设置可将车辆的前后轮分别横移的传输带，在载板附近设置可检测载板上停放车辆姿态的光电传感器，在载板上设置交付控制器，光电传感器将检测到的停放车辆姿态信号反馈至交付控制器，交付控制器根据光电传感器的信号控制传输带的转动；传输带的运转方向与车轮的轴线垂直；

S2建立立体车库：在平面停车场内搭建立体车库，立体车库设置若干可移动的停车板，在每块停车板上的两侧设置用于支撑车轮的支板，支板之间留有搬运道；

S3选择转运系统：转运系统包括搬运小车，搬运小车可行驶到停放在载板上车辆的腹部以将车辆搬运至停车板上，搬运小车可将搬运的车辆放置到停车板上。

2.根据权利要求1所述的平面停车场改为立体智能停车场的改造方法，其特征在于：在S1中，载板包括两个用于分别支撑车辆左侧前后轮和右侧前轮的车轮部，两个车轮部之间留有可供搬运小车驶入的搬运道，在两个车轮部的侧面是设置方便车辆行驶到车轮部的搭桥。

3.根据权利要求1所述的平面停车场改为立体智能停车场的改造方法，其特征在于：在S1中，交付控制器还与举升装置信号连接，交付控制器在光电传感器检测到车辆姿态调整完毕后控制举升装置向上举起。

4.根据权利要求3所述的平面停车场改为立体智能停车场的改造方法，其特征在于：还包括S4铺设轨道：在载板和立体车库之间铺设磁导线，在磁导线的交叉处设置RFID识别卡，在搬运小车上设置AGV磁导航传感器、激光雷达传感器以及转运控制器，AGV磁导航传感器用于对安装在地面的磁导线进行识别并反馈至转运控制器，激光雷达传感器用于感测周围环境并反馈至转运控制器，RFID识别器用于检测安装在磁导线交叉处的RFID标签并反馈至转运控制器，转运控制器控制搬运小车行走。

5.根据权利要求4所述的平面停车场改为立体智能停车场的改造方法，其特征在于：在S2中，在停车板上设置陀螺仪，立体车库包括车库控制器，车库控制器可控制停车板的移动，陀螺仪用于检测停车板移动过程中的姿态信息并反馈至车库控制器。

6.根据权利要求5所述的平面停车场改为立体智能停车场的改造方法，其特征在于：还包括S5车型识别步骤，通过设置车型识别系统对车辆的型号进行识别并发送至转运控制器，转运控制器控制搬运小车调节可搬运车辆的轴距范围以搬运不同轴距的车辆。

7.根据权利要求6所述的平面停车场改为立体智能停车场的改造方法，其特征在于：在S3中，搬运小车对车辆的车轮进行夹持后再进行搬运。

8.根据权利要求1-7任一项所述的平面停车场改为立体智能停车场的改造方法，其特征在于：在S2中，立体车库为升降横移类机械式立体车库。