CN109230124A - 一种智能货物搬运上架设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种智能货物搬运上架设备，涉及货物搬运设备技术领域，包括智能货运车、立体式仓库，智能货运车由第一履带、第一驱动轮、第一承重轮、第一电机、第一光电传感器、第一固定架、第一固定角、第一铝材、小丝杆、光电传感器固定脚、第一铝板、车轮外胎、车轮骨架、摄像头、摄像头支架、摄像头连接棍、舵机组成；履带开始转动将货物运送到立体式仓库上的另一对履带上，从而实现自动上架；智能货运车底部车轮位置安装有esp8266模块可进行远程数据传递，实现实时监控，可自动规避障碍物；自动移送平台由第三电机带动第二履带实现货物移送至仓库位置。

Description

一种智能货物搬运上架设备

技术领域

本发明涉及货物搬运设备技术领域，具体是一种智能货物搬运上架设备。

背景技术

物料搬运是指在同一场所范畴内进行的、以改变物料存放状态和空间位置为主要目标的活动。物料搬运对仓库作业效率的提高是很重要的，物料搬运也直接影响到生产效率。在生产型企业中，物流经理通常要对货物搬运入库、货物在仓库中的存放、货物从存放地点到订单分拣区域的移动以及最终到达出货区准备运出仓库等环节负责。具体的物料搬运作业主要有：水平或斜面运动-搬运作业；垂直运动-装卸作业；码垛或取货-提升或下降作业；转向-绕垂直线转动作业和翻转-绕水平轴线转动作业。

伴随着现代经济的不断发展，特别是生产自动化以及物流自动化的高速发展，立体式仓库发展也越来越快，越来越多的搬运车被应用到工厂之中。但是由于传统的搬运车搬运效率低下以及不能很好地衔接不同工位之间的生产工序，由此同时人工成本也在不断上升，传统搬运车已经不能很好的适应经济的发展。为了更好的节省成本以及提高生产效率，我们设计了工厂货物自动搬运上架系统。

发明内容

本发明的目的在于提供一种智能货物搬运上架设备，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种智能货物搬运上架设备，包括智能货运车、立体式仓库，智能货运车由第一履带、第一驱动轮、第一承重轮、第一电机、第一光电传感器、第一固定架、第一固定角、第一铝材、小丝杆、光电传感器固定脚、第一铝板、车轮外胎、车轮骨架、摄像头、摄像头支架、摄像头连接棍、舵机组成，所述第一履带由第一驱动轮和第一承重轮驱动连接，第一驱动轮和第一承重轮安装在第一固定架上，第一固定架上安装有第一电机，第一电机的输出轴与第一驱动轮固定连接，第一固定架连接在第一铝板上，第一铝板上表面安装有光电传感器固定脚，光电传感器固定脚上安装有第一光电传感器，第一铝板下表面安装有摄像头支架，摄像头支架通过摄像头连接棍连接有摄像头，第一铝板下表面安装有安装有舵机，舵机的输出端连接有小丝杆，小丝杆与车轮骨架连接，车轮骨架上安装有车轮外胎，智能货运车沿着轨道移动至立体式仓库。

作为本发明再进一步的方案：所述立体式仓库包括由若干第二铝材通过第二固定角相互连接而成的分层式仓库框架，分层式仓库框架的每层安装有第二光电传感器，第二铝材上安装有第二电机，第二电机的输出轴固定连接有大丝杆，大丝杆上安装有丝杆套，丝杆套与承重台连接，承重台上设有第二固定架，第二固定架上安装有第二驱动轮和第二承重轮，第二驱动轮和第二承重轮上安装有第二履带，第二固定架上安装有第三电机，第三电机的输出轴与第二驱动轮连接，第二铝材上连接有塑胶板。

作为本发明再进一步的方案：所述车轮骨架通过螺丝与小丝杆连接。

作为本发明再进一步的方案：所述第一铝板下表面通过第一固定角连接有第一铝材，第一固定角为20*20mm，第一铝材为20*20mm。

作为本发明再进一步的方案：所述第一固定角与第一铝材通过螺栓连接。

作为本发明再进一步的方案：所述车轮骨架上安装有esp8266模块。

作为本发明再进一步的方案：所述第一电机附近安装有霍尔传感器。

作为本发明再进一步的方案：还包括主控板和电机驱动器控制板，主控板为K60控制板，电机驱动器控制板为arduino控制板，电机驱动器控制板外壳采用黑色不透明亚克力板。

作为本发明再进一步的方案：所述轨道采用铺设黑色带宽5厘米胶条。

作为本发明再进一步的方案：所述第二电机由arduino控制板控制。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：智能货运车安装有摄像头，摄像头采集图像信息信息识别色差计算轨道进而控制舵机转向实现循迹运行；智能货运车按照运行轨迹到达立体式仓库，智能货运车上的第一光电传感器感应距离，到达指定位置后智能货运车停止运行，履带开始转动将货物运送到立体式仓库上的另一对履带上，从而实现自动上架；智能货运车底部车轮位置安装有esp8266模块可进行远程数据传递，实现实时监控，可自动规避障碍物；自动移送平台由第三电机带动第二履带实现货物移送至仓库位置；采用多种操控模式，用户可通过APP、遥控、蓝牙距离开关对地锁进行操控，避免当某一操控方式失效时无法再对地锁进行操控。

附图说明

图1为智能货物搬运上架设备中智能货运车的主视示意图；

图2为图1所述的智能货物搬运上架设备中智能货运车的右视示意图；

图3为图1所述的智能货物搬运上架设备中智能货运车的俯视示意图；

图4为智能货物搬运上架设备中立体式仓库的俯视示意图；

图5为图4所述的智能货物搬运上架设备中立体式仓库的左视示意图；

图6为图4所述的智能货物搬运上架设备中立体式仓库的主视示意图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。

请参阅图1-3，一种智能货物搬运上架设备，包括智能货运车、立体式仓库，智能货运车由第一履带1、第一驱动轮2、第一承重轮3、第一电机4、第一光电传感器8、第一固定架9、第一固定角11、第一铝材12、小丝杆13、光电传感器固定脚14、第一铝板15、车轮外胎16、车轮骨架17、摄像头18、摄像头支架19、摄像头连接棍20、舵机21组成，第一履带1由第一驱动轮2和第一承重轮3驱动连接，第一驱动轮2和第一承重轮3安装在第一固定架9上，第一固定架9上安装有第一电机4，第一电机4的输出轴与第一驱动轮2固定连接，第一固定架9连接在第一铝板12上，第一铝板12上表面安装有光电传感器固定脚14，光电传感器固定脚14上安装有第一光电传感器8，第一铝板15下表面安装有摄像头支架19，摄像头支架19通过摄像头连接棍20连接有摄像头18，第一铝板15下表面安装有安装有舵机21，舵机21的输出端连接有小丝杆13，小丝杆13与车轮骨架17连接，车轮骨架17上安装有车轮外胎16，智能货运车沿着轨道移动至立体式仓库。车轮骨架17通过螺丝23与小丝杆13连接。第一铝板15下表面通过第一固定角11连接有第一铝材12，第一固定角11为20*20mm，第一铝材12为20*20mm。第一固定角11与第一铝材12通过螺栓22连接。车轮骨架17上安装有esp8266模块。第一电机4附近安装有霍尔传感器。还包括主控板和电机驱动器控制板，主控板为K60控制板，电机驱动器控制板为arduino控制板，电机驱动器控制板外壳采用黑色不透明亚克力板。轨道采用铺设黑色带宽5厘米胶条；智能货运车上部安装有第一履带1，货物直接运送到第一履带1上，智能货运车根据事先设定好的路线运送至立体式仓库实现自动搬运；智能货运车按规定的路线运行(轨道自行设计，摄像头采集信息)；智能货运车安装有摄像头18，摄像头18采集图像信息信息识别色差计算轨道进而控制舵机转向实现循迹运行；智能货运车按照运行轨迹到达立体式仓库，智能货运车上的第一光电传感器8感应距离，到达指定位置后智能货运车停止运行，第一履带1开始转动将货物运送到立体式仓库上的第二履带31上，从而实现自动上架；智能货运车底部车轮位置安装有esp8266模块可进行远程数据传递，实现实时监控，可自动规避障碍物。

请参阅图4-6，立体式仓库包括由若干第二铝材42通过第二固定角41相互连接而成的分层式仓库框架，分层式仓库框架的每层安装有第二光电传感器38，第二铝材42上安装有第二电机35，第二电机35的输出轴固定连接有大丝杆36，大丝杆36上安装有丝杆套，丝杆套与承重台37连接，承重台37上设有第二固定架39，第二固定架39上安装有第二驱动轮32和第二承重轮33，第二驱动轮32和第二承重轮33上安装有第二履带31，第二固定架39上安装有第三电机34，第三电机34的输出轴与第二驱动轮32连接，第二铝材42上连接有塑胶板30。第二电机35由arduino控制板控制；智能货运车按照运行轨迹到达立体式仓库，智能货运车上的第一光电传感器8感应距离，到达指定位置后智能货运车停止运行，第一履带1开始转动将货物运送到立体式仓库上的第二履带31上，从而实现自动上架；仓库上架由第二电机35带动大丝杆实现上下搬运；自动移送平台由第三电机34带动第二履带31实现货物移送至仓库位置；采用多种操控模式，用户可通过APP、遥控、蓝牙距离开关对地锁进行操控，避免当某一操控方式失效时无法再对地锁进行操控。

智能货运车前段装有漫反射式第一光电传感器8，当有障碍物时，触发漫反射式第一光电传感器8，智能货运车自动规避障碍物后，继续识别路线前进，远程监控智能货运车状态的实现；智能货运车装有霍尔传感器与EESP266物联网模块，当智能货运车驱动时，霍尔传感器将信号发送给ESP8266物联网模块，可在网页、APP客户端、微信实时监控智能货运车状态；智能货物搬运车按照预定轨迹行驶至自动上架仓库前的货运托盘时，智能货运车前的第二光电传感器38检测到信号，发送给K60控制板信号，使智能货运车停止前进，同时第三电机35收到信号开始驱动第二驱动轮32转动，实现第二履带31转动，实现货物从货运智能货运车自动移送至自动上架仓库的托运盘；当货物从智能货运智能货运车上移送至自动上架仓库的货物托运盘后，托运盘上的第二光电传感器38检测到信号，信号发送给arduino控制板，arduino控制板控制第二电机35实现升降；当上升至每层仓库时，若该层仓库的第二光电传感器38之前未检测到该层有货物时，货物托运盘随即上升至该层仓库平台停止。停止后，托运盘上的第三电机驱动履带实现货物移送至仓库该层，移送后，托运盘复位至底层等待下一次运送。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“相连”及“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (10)

1.一种智能货物搬运上架设备，包括智能货运车、立体式仓库，智能货运车由第一履带、第一驱动轮、第一承重轮、第一电机、第一光电传感器、第一固定架、第一固定角、第一铝材、小丝杆、光电传感器固定脚、第一铝板、车轮外胎、车轮骨架、摄像头、摄像头支架、摄像头连接棍、舵机组成，其特征在于，所述第一履带由第一驱动轮和第一承重轮驱动连接，第一驱动轮和第一承重轮安装在第一固定架上，第一固定架上安装有第一电机，第一电机的输出轴与第一驱动轮固定连接，第一固定架连接在第一铝板上，第一铝板上表面安装有光电传感器固定脚，光电传感器固定脚上安装有第一光电传感器，第一铝板下表面安装有摄像头支架，摄像头支架通过摄像头连接棍连接有摄像头，第一铝板下表面安装有安装有舵机，舵机的输出端连接有小丝杆，小丝杆与车轮骨架连接，车轮骨架上安装有车轮外胎，智能货运车沿着轨道移动至立体式仓库。

2.根据权利要求1所述的智能货物搬运上架设备，其特征在于，所述立体式仓库包括由若干第二铝材通过第二固定角相互连接而成的分层式仓库框架，分层式仓库框架的每层安装有第二光电传感器，第二铝材上安装有第二电机，第二电机的输出轴固定连接有大丝杆，大丝杆上安装有丝杆套，丝杆套与承重台连接，承重台上设有第二固定架，第二固定架上安装有第二驱动轮和第二承重轮，第二驱动轮和第二承重轮上安装有第二履带，第二固定架上安装有第三电机，第三电机的输出轴与第二驱动轮连接，第二铝材上连接有塑胶板。

3.根据权利要求1所述的智能货物搬运上架设备，其特征在于，所述车轮骨架通过螺丝与小丝杆连接。

4.根据权利要求1所述的智能货物搬运上架设备，其特征在于，所述第一铝板下表面通过第一固定角连接有第一铝材，第一固定角为20*20mm，第一铝材为20*20mm。

5.根据权利要求4所述的智能货物搬运上架设备，其特征在于，所述第一固定角与第一铝材通过螺栓连接。

6.根据权利要求1-5任一所述的智能货物搬运上架设备，其特征在于，所述车轮骨架上安装有esp8266模块。

7.根据权利要求1-5任一所述的智能货物搬运上架设备，其特征在于，所述第一电机附近安装有霍尔传感器。

8.根据权利要求1-5任一所述的智能货物搬运上架设备，其特征在于，还包括主控板和电机驱动器控制板，主控板为K60控制板，电机驱动器控制板为arduino控制板，电机驱动器控制板外壳采用黑色不透明亚克力板。

9.根据权利要求1-5任一所述的智能货物搬运上架设备，其特征在于，所述轨道采用铺设黑色带宽5厘米胶条。

10.根据权利要求2所述的智能货物搬运上架设备，其特征在于，所述第二电机由arduino控制板控制。