DE202018104885U1

DE202018104885U1 - Transportfahrzeug

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Publication number: DE202018104885U1
Application number: DE202018104885.6U
Authority: DE
Original assignee: Blickle Raeder and Rollen GmbH and Co KG
Current assignee: Blickle Raeder and Rollen GmbH and Co KG
Priority date: 2018-08-24
Filing date: 2018-08-24
Publication date: 2019-11-26
Anticipated expiration: 2028-08-25

Abstract

Transportfahrzeug (1), das in zumindest einem automatischen Fahrmodus, zumindest einem semiautomatischen Fahrmodus oder zumindest einem manuellen Fahrmodus betreibbar ist, umfassend zumindest einen Umgebungssensor (11, 13) zur Erfassung zumindest eines Objekts im Umfeld des Transportfahrzeugs (1) und zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung (27) in Wirkverbindung mit dem Umgebungssensor (11, 13), wobei bei Erkennung des Objektes in zumindest einem Umgebungsbereich (15, 17, 19, 21) des Transportfahrzeugs (1) ein Bewegungsparameter des Transportfahrzeugs (1) beeinflussbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungssensor (11, 13) berührungslos arbeitet und bei Erfassung des Objektes in einem ersten Umgebungsbereich (15, 17) des Transportfahrzeugs (1) mittels des Umgebungssensors (11, 13) mittels der Steuer- und/oder Regeleinrichtung (27) zumindest ein erster Betriebsmodus des Transportfahrzeugs (1) einstellbar ist und bei Erfassung des Objektes in zumindest einem zweiten Umgebungsbereich (19, 21) des Transportfahrzeugs (1) mittels des Umgebungssensors (11, 13), wobei der zweite Umgebungsbereich (19, 21) einen geringeren Abstand zu dem Transportfahrzeug (1) als der erste Umgebungsbereich (15, 17) aufweist, mittels der Steuer- und/oder Regeleinrichtung (27) zumindest ein zweiter Betriebsmodus des Transportfahrzeugs (1) einstellbar ist.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Transportfahrzeug, das in zumindest einem automatischen Fahrmodus, zumindest einem semiautomatischen Fahrmodus oder zumindest einem manuellen Fahrmodus betreibbar ist, umfassend zumindest einen Umgebungssensor zur Erfassung zumindest eines Objektes im Umfeld des Transportfahrzeugs und zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung in Wirkverbindung mit dem Umgebungssensor, wobei bei Erkennung des Objektes in zumindest einem Umgebungsbereich des Transportfahrzeugs ein Bewegungsparameter des Transportfahrzeugs beeinflussbar ist.
Derartige gattungsgemäße Transportfahrzeuge sind aus dem Stand der Technik, beispielsweise der EP 0 800 129 B 1 bekannt. Dieses Dokument offenbart ein Flurförderzeug, welches ein führerloses Transportsystem repräsentiert, welches komplett selbständig fahren kann. Dabei ist das Flurförderzeug wahlweise manuell oder automatisch betreibbar ausgebildet.
Ein automatischer Regelbetrieb bei solchen Transportfahrzeugen bietet eine Möglichkeit, das Fahrzeug auf einer vorgegebenen Strecke zu bewegen. Ein Umschalten in einen manuellen Modus ermöglicht es, dass das führerlose Transportsystem als elektrisch angetriebenes Mitgängerfahrzeug oder als handgeführtes Fahrzeug mit elektrischer Anfahrhilfe verwendet werden kann.
Nachteilig bei den aus dem Stand der Technik bekannten gattungsgemäßen Transportfahrzeugen ist jedoch, dass eine Überwachung der Umgebung zur Erkennung von Objekten, insbesondere Personen, in der Umgebung des Fahrzeugs nur lückenhaft möglich ist, da für das Umschalten aus einem manuellen in einen automatischen Fahrmodus ein Benutzer sich in der Umgebung des Fahrzeugs aufhalten muss, jedoch dieser Aufenthalt nicht zu einer Beeinträchtigung des Fahrmodus des Transportfahrzeugs führen darf. Aus diesem Grund müssen bestimmte Umgebungsbereiche von einer Überwachung ein/ausgeschlossen werden, um einem Benutzer das Entfernen vom Fahrzeug nach Umschaltung auf einen automatischen Modus zu ermöglichen bzw. müssen Berührungssensoren eingesetzt werden.
Es ist daher Aufgabe der vorliegenden Erfindung, das gattungsgemäße Transportfahrzeug derartig weiterzuentwickeln, dass die Nachteile des Stands der Technik überwunden werden.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Umgebungssensor berührungslos arbeitet und bei Erfassung des Objektes in einem ersten Umgebungsbereich des Transportfahrzeugs mittels des Umgebungssensors mittels der Steuer- und/oder Regeleinrichtung zumindest ein erster Betriebsmodus des Transportfahrzeugs einstellbar ist und bei Erfassung des Objektes in zumindest einem zweiten Umgebungsbereich des Transportfahrzeugs mittels des Umgebungssensors, wobei der zweite Umgebungsbereich einen geringeren Abstand zu dem Transportfahrzeug als der erste Umgebungsbereich aufweist, mittels der Steuer- und/oder Regeleinrichtung zumindest ein zweiter Betriebsmodus des Transportfahrzeugs einstellbar ist.
Weiterhin wird mit der Erfindung vorgeschlagen, dass in dem automatischen Fahrmodus das Transportfahrzeug autark zumindest eine vorbestimmte Wegstrecke zurücklegt, insbesondere die für das Zurücklegen der Wegstrecke notwendigen Fahrparameter, vorzugsweise durch die Steuer- und/oder Regeleinrichtung, autonom beeinflussbar, veränderbar, steuerbar und/oder regelbar sind.
Auch wird mit der Erfindung vorgeschlagen, dass in dem semiautomatischen Fahrmodus des Transportfahrzeugs eine erste Gruppe von für die Bewegung des Transportfahrzeugs für das Zurücklegen einer vorbestimmten Wegstrecke notwendiger Fahrparameter von einem Benutzer beeinflussbar ist und eine zweite Gruppe von Fahrparametern von für die Bewegung des Transportfahrzeugs notwendigen Fahrparameter, vorzugsweise durch die Steuer- und/oder Regeleinrichtung, autonom beeinflussbar, veränderbar, steuerbar und/oder regelbar sind.
Ferner kann ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug dadurch gekennzeichnet sein, dass in dem manuellen Fahrmodus des Transportfahrzeugs die für die Bewegung des Transportfahrzeugs für das Zurücklegen einer vorbestimmten Wegstrecke notwendigen Fahrparameter von einem Benutzer beeinflussbar sind und/oder eine beliebige, insbesondere von der vorbestimmten Wegstrecke abweichende, Wegstrecke zurücklegbar ist.
Bei den drei vorgenannten Ausführungsformen ist besonders bevorzugt, dass die Fahrparameter eine Lenkung, eine Beschleunigung, eine Bremsung, ein Fahrtrichtungswechsel, eine Fahrtrichtungswechselanzeigen und/oder eine Fahrtrichtung umfassen, insbesondere die erste Gruppe eine Beschleunigung und/oder eine Abbremsung und die zweite Gruppe einen Fahrtrichtungswechsel und/oder eine Fahrtrichtungswechselanzeige umfasst.
Auch wird vorgeschlagen, dass der Umgebungssensor zumindest einen elektromagnetischen, optischen und/oder akustischen Sensor und/oder Scanner umfasst, insbesondere zumindest einen Laserscanner, zumindest einen Infrarotsensor und/oder zumindest einen Ultraschallsensor.
Weiterhin liefert die Erfindung ein Transportfahrzeug, dass dadurch gekennzeichnet ist, dass als Objekt zumindest eine Person, zumindest ein Gegenstand, wie zumindest ein weiteres Transportfahrzeug, zumindest ein von einem Gegenstand ausgesandtes Signal, wie einer Fahrweg-Warnung, zumindest eine Last und/oder zumindest ein Hindernis erfassbar ist bzw. sind.
Auch wird mit der Erfindung vorgeschlagen, dass der erste Umgebungsbereich und/oder der zweite Umgebungsbereich zumindest einen Bereich entlang einer Hauptfahrtrichtung und/oder einer Längsachse des Transportfahrzeugs umfasst und/oder der erste Umgebungsbereich und/oder der zweite Umgebungsbereich zumindest einen Bereich senkrecht zu der Hauptfahrtrichtung und/oder Längsachse umfasst.
Weiterhin ist bei der Erfindung bevorzugt, dass der erste Umgebungsbereich und der zweite Umgebungsbereich ausgehend von dem Transportfahrzeug zumindest bereichsweise in einem Bereich entlang einer ersten Richtung hintereinander angeordnet sind, insbesondere ausgehend von dem Transportfahrzeug der zweite Umgebungsbereich vor dem ersten Umgebungsbereich angeordnet ist.
Auch kann ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug dadurch gekennzeichnet sein, dass in dem ersten Betriebsmodus eine Geschwindigkeit des Transportfahrzeugs reduzierbar ist, vorzugsweise bis zu einem Stillstand und/oder bei Verlassen des Objektes aus dem ersten Umgebungsbereich die Geschwindigkeit des Transportfahrzeugs, insbesondere aus dem Stillstand, erhöhbar ist.
Weiterhin wir mit der Erfindung vorgeschlagen, dass in dem zweiten Betriebsmodus das Transportfahrzeug bis zum Stillstand abbremsbar ist und/oder ein Anfahren des Transportfahrzeugs aus einem Stillstand erst nach manueller Bestätigung durch einen Benutzer möglich ist.
Auch kann ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug gekennzeichnet sein durch zumindest einen Spurerkennungssensor, wobei der Spurerkennungssensor mit der Steuer- und/oder Regeleinrichtung in Wirkverbindung steht, mittels von dem Spurerkennungssensor generierten Signalen zumindest einer der Fahrparameter, insbesondere die Lenkung, beeinflussbar ist und/oder der Spurerkennungssensor zumindest eine Kamera, zumindest einen magnetischen, zumindest einen elektrischen und/oder zumindest einen elektromagnetischen Sensor umfasst.
Bei der vorgenannten Ausführungsform ist besonders bevorzugt, dass mittels des Spurerkennungssensors zumindest eine Markierung auf zumindest einer unterhalb, vor, hinter und/oder seitlich des Transportfahrzeugs angeordneten Oberfläche detektierbar ist, vorzugsweise zumindest ein Parameter der Markierung, wie Ausrichtung, Größe, Breite, und/oder Länge, wobei die Markierung insbesondere zumindest eine Leitlinie, zumindest ein Leitband und/oder zumindest ein Data Matrix Codeband umfasst.
Auch kann ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug aufweisen zumindest eine Bedieneinheit, wobei mittels der Bedieneinheit das Transportfahrzeug, insbesondere die Steuer- und/oder Regeleinrichtung, durch einen Benutzer beeinflussbar ist, vorzugsweise zumindest ein Fahrparameter, insbesondere eine Vielzahl von Fahrparametern, veränderbar ist, wobei die Bedieneinheit vorzugsweise zumindest einen Griff, zumindest einen Handgriff, zumindest ein Lenkrad, zumindest einen Bedienhebel, zumindest einen Wahlhebel, zumindest einen Leuchtwahlhebel, zumindest einen Fahrgeber, zumindest eine Batterieanzeige, zumindest eine Ladebuchse und/oder zumindest einen Joystick umfasst.
Auch kann ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug gekennzeichnet sein durch zumindest eine Schalteinrichtung, wobei mittels der Schalteinrichtung, vorzugsweise durch einen Benutzer, der Fahrmodus beeinflussbar ist, vorzugsweise zwischen dem automatischen Fahrmodus, dem semiautomatischen Fahrmodus und/oder dem manuellem Fahrmodus umschaltbar ist, wobei die Schalteinrichtung vorzugweise zumindest einen Schlüsselschalter, zumindest einen Taster, zumindest Notausschalter und/oder zumindest einen Notaustaster umfasst und/oder zumindest bereichsweise von der Bedieneinrichtung umfasst ist.
Bei den beiden vorgenannten Ausführungsformen ist besonders bevorzugt, dass mittels der Bedieneinrichtung und/oder der Schalteinrichtung von dem zweiten Betriebsmodus in den ersten Betriebsmodus wechselbar ist, vorzugsweise mit einer Zeitverzögerung nach einer Eingabe durch einen Benutzer und/oder nachdem der Benutzer und/oder das Objekt den zweiten Umgebungsbereich verlassen hat und/oder der zweite Umgebungsbereich veränderbar ist und/oder so anpassbar ist, dass ein Benutzer sich außerhalb des zweiten Umgebungsbereichs dem Transportfahrzeug nähern und/oder sich von diesem entfernen kann, insbesondere ohne Aktivierung des zweiten Betriebsmodus.
Weiterhin kann ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug gekennzeichnet sein durch zumindest eine Antriebsrolle, mittels der das Transportfahrzeug antreibbar ist, und/oder zumindest eine Lenkrolle, mittels der das Transportfahrzeug lenkbar ist.
Bei der vorgenannten Ausführungsform ist bevorzugt, dass die Antriebsrolle zumindest eine angetriebene Bockrolle umfasst und/oder die Lenkrolle zumindest bereichsweise durch die Antriebsrolle ausgebildet ist.
Dabei ist besonders bevorzugt, dass eine Mehrzahl Antriebsrollen vorhanden ist und eine Lenkung des Transportfahrzeugs durch unterschiedlichen Antrieb der Antriebsrollen durchführbar ist, insbesondere der Antrieb mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten und/oder unterschiedlichem Drehsinn und/oder Drehrichtungen durchführbar ist.
Auch kann ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug gekennzeichnet sein durch zumindest eine, vorzugsweise eine Vielzahl von, insbesondere frei schwenkbare, Stützrolle.
Dabei wird vorgeschlagen, dass die Antriebsrolle und/oder die Lenkrolle mit der Steuer- und/oder Regeleinrichtung in Wirkverbindung steht bzw. stehen und/oder die Antriebsrolle und/oder die Lenkrolle mittels zumindest einer Antriebseinheit antreibbar und/oder zwangslenkbar ist bzw. sind, wobei vorzugsweise die Antriebseinheit zumindest bereichsweise von der Antriebsrolle und/oder der Lenkrolle umfasst ist.
Bei der vorgenannten Ausführungsform ist besonders bevorzugt, dass das Transportfahrzeug fast zumindest zwei Antriebrollen, wobei die Antriebsrollen vorzugsweise entlang einer Hauptfahrtrichtung und/oder Längsachse des Transportfahrzeugs nebeneinander, insbesondere seitlich zu der Längsachse, angeordnet sind und/oder zumindest zwei Lenkrollen und/oder Stützrollen, wobei die Lenkrollen oder Stützrollen vorzugsweise entlang der Hauptfahrtrichtung und/oder der Längsachse hintereinander, insbesondere entlang der Längsachse, angeordnet sind.
Weiterhin kann ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug gekennzeichnet sein durch zumindest eine Ausgabeeinrichtung, wobei mittels der Ausgabeeinrichtung zumindest ein akustisches und/oder optisches Signal ausgebbar ist, vorzugsweise bei Erkennung zumindest eines Objektes in dem ersten Umgebungsbereich und/oder dem zweiten Umgebungsbereich, bei Wechsel des Fahrmodus und/oder bei Wechsel des Betriebsmodus.
Bei der vorgenannten Ausführungsform ist besonders bevorzugt, dass die Ausgabeeinrichtung zumindest ein Horn, zumindest eine Sirene, zumindest eine Leuchte, zumindest ein Lichtband und/oder zumindest ein LED-Lichtband umfasst.
Schließlich wird für das erfindungsgemäße Transportfahrzeug vorgeschlagen, dass das Transportfahrzeug zumindest bereichsweise als Gabelstapler, Flurförderzeug, Trailer, Hubstapler und/oder Portalhubstapler ausgebildet ist.
Ferner wird ein Verfahren zum Betreiben eines Transportfahrzeugs, insbesondere eines erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs, beschrieben, wobei das Transportfahrzeug zumindest einen Umgebungssensor zur Erfassung zumindest eines Objekts im Umfeld des Transportfahrzeugs und zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung in Wirkverbindung mit dem Bewegungssensor umfasst und bei Erkennung des Objektes in zumindest einem Umgebungsbereich des Transportfahrzeugs ein Bewegungsbarometers des Transportfahrzeugs beinflussbar ist.
Dabei wird vorgeschlagen, dass bei Erfassung eines Objektes in einem ersten Umgebungsbereich des Transportfahrzeugs mittels des Umgebungssensors mittels der Steuer- und/oder Regeleinrichtung zumindest ein erster Betriebsmodus des Transportfahrzeugs eingestellt wird und bei Erfassung des Objektes in zumindest einem zweiten Umgebungsbereich des Transportfahrzeugs mittels des Umgebungssensors, wobei der zweite Umgebungsbereich einen geringeren Abstand zu dem Transportfahrzeug als der erste Umgebungsbereich aufweist, mittels der Steuer- und/oder Regeleinrichtung zumindest ein zweiter Betriebsmodus des Transportfahrzeugs eingestellt wird.
Bei dem Verfahren kann auch vorgesehen sein, dass als Objekt zumindest eine Person, zumindest ein Gegenstand, wie zumindest ein weiteres Transportfahrzeug, zumindest ein von einem Gegenstand ausgesandtes Signal, wie einer Fahrweg-Warnung, zumindest eine Last, und/oder zumindest ein Hindernis erfasst wird bzw. werden.
Bei den beiden vorgenannten Ausführungsformen des Verfahrens wir besonders bevorzugt, dass in dem ersten Betriebsmodus eine Geschwindigkeit des Transportfahrzeugs reduziert wird, vorzugsweise bis zu einem Stillstand und/oder bei Verlassen des Objektes aus dem ersten Umgebungsbereich die Geschwindigkeit des Transportfahrzeugs, insbesondere aus dem Stillstand, erhöht wird.
Auch wird mit der Erfindung vorgeschlagen, dass in dem zweiten Betriebsmodus das Transportfahrzeug bis zum Stillstand abgebremst wird und/oder ein Anfahren des Transportfahrzeugs aus einem Stillstand erst nach manueller Bestätigung durch einen Benutzer ermöglicht wird.
Weiterhin schlägt die Erfindung vor, dass mittels zumindest einer Bedieneinrichtung und/oder zumindest einer Schalteinrichtung von dem zweiten Betriebsmodus in den ersten Betriebsmodus gewechselt wird, vorzugsweise mit einer Zeitverzögerung nach einer Eingabe durch einen Benutzer und/oder nachdem der zweiten Umgebungsbereich von dem Benutzer und/oder dem Objekt verlassen wird.
Ferner ist bevorzugt, dass mittels zumindest einer Ausgabeeinrichtung zumindest ein Signal in dem ersten Betriebsmodus und/oder dem zweiten Betriebsmodus ausgegeben wird, vorzugsweise in Abhängigkeit von einer Zeitspanne ab Erkennung eines Objektes in dem ersten Umgebungsbereich und/oder dem zweiten Umgebungsbereich und/oder einer Verweildauer des Objektes in dem ersten Umgebungsbereich und/oder dem zweiten Umgebungsbereich.
Auch kann ein Verfahren dadurch gekennzeichnet sein, dass in zumindest einen automatischen Fahrmodus, zumindest einen semiautomatischen Fahrmodus oder zumindest einem manuellen Fahrmodus des Transportfahrzeugs gewechselt wird, vorzugsweise durch einen Benutzer, insbesondere mittels der Bedieneinrichtung und/oder der Schalteinrichtung. Bei der vorgenannten Ausführungsform ist besonders bevorzugt, dass in dem automatischen Fahrmodus mittels zumindest eines Spurerkennungssensors zumindest eine Markierung erkannt wird und das Transportfahrzeug entlang der Markierung bewegt wird.
Bei den beiden vorgenannten Ausführungsformen ist dabei bevorzugt, dass in dem semiautomatischen Fahrmodus und/oder dem manuellen Fahrmodus in den ersten Betriebsmodus und/oder den zweiten Betriebsmodus gewechselt wird und/oder eine Bewegung des Transportfahrzeugs unabhängig von der Markierung durchgeführt wird.
Weiterhin wird vorgeschlagen, dass nach einem Wechsel aus dem manuellen Fahrmodus und/oder dem semiautomatischen Fahrmodus in den automatischen Fahrmodus ein automatisches Anfahren des Transportfahrzeugs durchgeführt wird, insbesondere nach Verlassen des ersten Betriebsmodus und/oder des zweiten Betriebsmodus.
Und schließlich kann ein Verfahren dadurch gekennzeichnet sein, dass bei einem Wechsel in den manuellen Fahrmodus und/oder den semi-automatischen Fahrmodus der erste Betriebsmodus und/oder der zweite Betriebsmodus deaktiviert wird, insbesondere ein Wechsel in den ersten Betriebsmodus und/oder den zweiten Betriebsmodus unterbunden wird und/oder der zweite Umgebungsbereich so angepasst wird, dass ein Benutzer sich außerhalb des zweiten Umgebungsbereichs dem Transportfahrzeug nähern und/oder sich von diesem entfernen kann, insbesondere ohne Aktivierung des zweiten Betriebsmodus.
Der Erfindung liegt somit die überraschende Erkenntnis zugrunde, dass ein Transportfahrzeug derartig ausgebildet werden kann, dass einerseits eine Umschaltung zwischen einem automatischen und einem manuellen Fahrmodus ermöglicht wird und gleichzeitig größtmöglichen Sicherheitsanforderungen genüge getan werden kann sowie die Langlebigkeit des Transportfahrzeugs verbessert werden kann.
So führt die Verwendung eines berührungslosen Umgebungssensors, der die Umgebung des Transportfahrzeugs in zwei Umgebungsbereiche unterteilt und überwacht, dazu, dass eine umfassende Überwachung der Umgebung des Transportfahrzeugs erreicht werden kann, also keine „weißen Bereiche“ in der Überwachung entstehen, die ansonsten dazu führen könnten, dass das Transportfahrzeug mit einem in dem „weißen Bereich“ angeordneten Objekt kollidieren kann. Beispielsweise könnte dieses Objekt eine Person sein, die sich dem Fahrzeug nähert, jedoch nicht um dieses aus dem automatischen in den manuellen Modus umzuschalten. Die Verwendung eines berührungslosen Umgebungssensors vermeidet darüber hinaus Kontakt mit Objekten und Personen, die zu einer Beschädigung des Transportfahrzeugs als auch zu einer Beschädigung der Objekte führen könnte. Dadurch wird die Langlebigkeit verbessert.
Gleichzeitig wird durch dieses Konzept der Überwachung es ermöglicht, dass ein Benutzer das Fahrzeug aus einem manuellen bzw. semi-automatischen Fahrmodus in einen automatischen Fahrmodus überführen kann, indem die entsprechenden Betriebsmodi so angepasst sind, dass diese das Verlassen des Benutzers der Umgebungsbereiche ermöglichen, bevor das Fahrzeug selbstständig in den Automatikfahrmodus wechselt.
In dem automatischen Fahrmodus wird vorgesehen, dass das Transportfahrzeug autark zumindest eine vorbestimmte Wegstrecke zurücklegt. Dabei wird unter autark im Sinne der Erfindung verstanden, dass es keiner Einflussnahme durch einen Benutzer bedarf, dass das Fahrzeug die vorbestimmte Wegstrecke zurücklegt.
Zu diesem Zweck ist insbesondere vorgesehen, dass ein berührungsloser Spurerkennungssensor eingesetzt. Beispielsweise ist dieser Spurerkennungssensor Teil einer automatischen Spurführung eines optischen Spurführungssystems. Dabei wird das Transportfahrzeug anhand einer Markierung, wie einer Leitlinie, die auf dem Boden aufgeklebt oder aufgemalt ist, geführt. Dabei ist der Spurerkennungssensor insbesondere in Form einer Kamera ausgebildet.
Vorzugsweise werden zwei Kameras für die optische Spurführung eingesetzt, damit das Transportfahrzeug sowohl rückwärts als auch vorwärts entlang einer Hauptfahrtrichtung, die vorzugsweise einer Längsrichtung des Fahrzeugs entspricht, fahren kann.
Die Kameras erkennen die vorzugsweise farbige Markierung und werten Parameter dieser, insbesondere deren Lage relativ zu dem Transportfahrzeug in einem Kamerabild, aus.
In dem semi-automatischen Fahrmodus ist vorgesehen, dass nur ein Teil der Fahrparameter durch einen Benutzer beeinflusst werden kann. Beispielsweise kann der Benutzer die Geschwindigkeit des Fahrzeugs kontrollieren, während die Lenkung und die Lenkmanöver durch das Transportfahrzeug automatisch durchgeführt werden. Vorzugsweise ist dabei weiterhin der erste und zweite Betriebsmodus aktivierbar, dass das Fahrzeug auch selbstständig eine Kollision mit einem Objekt verhindern kann, falls der Benutzer dieses Objekt übersehen sollte.
Zu diesem Zweck ist insbesondere vorgesehenen, dass der Umgebungssensor Sicherheitslaserscanner umfasst. Vorzugsweise werden zumindest zwei bzw. vier Umgebungssensoren, insbesondere Sicherheitslaserscanner, eingesetzt. Bevorzugt ist jeweils ein Umgebungssensor an einer Vorder- sowie einer Rückseite des Fahrzeugs entlang der Hauptfahrtrichtung als auch auf jeder Seite positioniert. Mithilfe dieser Umgebungssensoren bzw. Laserscanner werden Personen oder Objekte in einem vorbestimmten Bereich erfasst und somit Kollisionen vermieden. Erfindungsgemäß ist dabei der gesamte Umgebungsbereich des Transportfahrzeugs in einen ersten Umgebungsbereich bzw. in Form eines Warnfeldes, und einem zweiten Umgebungsbereich, vorzugsweise in Form eines Schutzfeldes, aufgeteilt.
Wird mittels des Umgebungssensors ein Objekt, insbesondere eine Person, in dem ersten Umgebungsbereich bzw. Warnfeld erkannt, ist vorgesehen, dass das Transportfahrzeug in einen ersten Betriebsmodus wechselt, insbesondere in diesem ersten Betriebsmodus die Geschwindigkeit des Transportfahrzeugs verringert wird, vorzugsweise bis zu einem Stillstand des Transportfahrzeugs. Wird anschließend mittels des Umgebungssensors erkannt, dass das Objekt bzw. die Person sich von dem ersten Umgebungsbereich bzw. Warnfeld entfernt hat, setzt das Transportfahrzeug seine Fahrt automatisch fort.
Hingegen wird bei Erkennung eines Objektes bzw. einer Person in dem zweiten Umgebungsbereich bzw. Schutzfeld ein Wechsel in einen zweiten Betriebsmodus durchgeführt. In diesem zweiten Betriebsmodus erfolgt insbesondere ebenfalls eine Abbremsung bis zum Stillstand, allerdings wird dann eine Wiederanlaufsperre aktiviert. Diese Wiederanlaufsperre bewirkt, dass das Transportfahrzeug nicht automatisch in den automatischen Fahrmodus wechselt und wieder anfährt, sondern zunächst eine manuelle Beeinflussung durch einen Benutzer stattfinden muss.
Diese Aufteilung des Umgebungsfeldes in den ersten Umgebungsbereich bzw. das Warnfeld und den zweiten Umgebungsbereich, insbesondere Sperrfeld, stellt gleichzeitig jedoch sicher, dass seitens eines Benutzers von einem Automatikfahrmodus in einen manuellen oder semiautomatischen Fahrmodus und umgekehrt geschaltet werden kann.
Um das Fahrzeug aus einem automatischen Fahrmodus in einen manuellen oder semiautomatischen Fahrmodus umzustellen, nähert sich der Benutzer dem Transportfahrzeug.
Dadurch tritt er zwangsläufig in den ersten und zweiten Umgebungsbereich ein, so dass das Transportfahrzeug in den zweiten Betriebsmodus geschaltet wird.
Mittels einer Bedieneinheit des Transportfahrzeugs kann der Benutzer dann das Fahrzeug beispielsweise in den manuellen Fahrmodus umschalten. Dazu ist beispielsweise ein Schalter, wie ein Schlüsselschalter, vorgesehen, mit dem zwischen den einzelnen Fahrmodi umgeschaltet werden kann. Schaltet der Benutzer beispielsweise in den manuellen bzw. semiautomatischen Fahrmodus, kann der Benutzer anschließend mittels eines Handgriffs bzw. Fahrgebers das Transportfahrzeug manuell steuern bzw. bewegen. Auch kann der Benutzer eine Not-Aus-Einrichtung, mit der die elektrischen Funktionen des Transportfahrzeugs ausgeschaltet werden und insbesondere eine elektromagnetische Bremse einfällt, bedient werden. Vorzugsweise wird diese Not-Aus-Einrichtung auch im zweiten Betriebsmodus aktiviert.
Befindet sich das Transportfahrzeug in dem zweiten Betriebsmodus und soll beispielsweise in den automatischen Fahrmodus umgeschaltet werden, ist beispielsweise ein Taster vorgesehen, mittels dem der Benutzer das Transportfahrzeug aus dem zweiten Betriebsmodus wechseln kann. Mit diesem Taster kann das Transportfahrzeug somit in den manuellen, semiautomatischen aber auch dem automatischen Fahrmodus geschaltet werden. Auch kann das Transportfahrzeug mit diesem Taster nach Umschalten in einen automatischen Fahrmodus gestartet werden, sobald der Benutzer den ersten und zweiten Umgebungsbereich verlassen hat.
Dazu ist vorgesehen, dass nach Betätigung des Tasters zunächst eine Aktivierung des zweiten Betriebsmodus verhindert wird, so dass das Fahrzeug sich in dem ersten Betriebsmodus befindet wenn der Benutzer nach Stellung des automatischen Fahrmodus sich von dem Transportfahrzeug entfernt. Hat der Benutzer dann einmal den ersten Umgebungsbereich verlassen, startet das Transportfahrzeug automatisch in den Automatikfahrmodus.
Mit der Bedieneinheit, insbesondere einem Leuchtwahlschalter, kann der Benutzer vor Aktivierung des automatischen Fahrmodus eine Fahrtrichtung, beispielsweise vorwärts und rückwärts, auswählen. Auch kann mit diesem Leuchtwahlschalter im manuellen bzw. semiautomatischen Fahrmodus eine Fahrtrichtung des Transportfahrzeugs festgelegt werden.
Voraussetzung für die Aktivierung des automatischen Fahrmodus ist es, dass das Transportfahrzeug so platziert ist, dass mittels des Spurerkennungssensors, die Markierung erkannt werden kann. Ist dies nicht der Fall, ist vorzugsweise eine Umschaltung in den zweiten Betriebsmodus vorgesehen. Bevorzugt wird über ein in der Bedieneinheit in Mitte des Anzeigeelements, beispielsweise eine LED in den Leuchtwahlschalter, dem Benutzer angezeigt, ob und gegebenenfalls welcher Spurerkennungssensor eine Markierung erkannt hat.
Um in den verschiedenen Fahrmodi die Umgebung vor Gefahren warnen zu können, ist insbesondere vorgesehen, dass das Transportfahrzeug eine Ausgabeeinrichtung aufweist. Diese Ausgabeeinrichtung kann manuell durch einen Benutzer betätigt werden, um die Umgebung vor einer Aktivierung des automatischen Fahrmodus zu warnen. Auch kann vorgesehen sein, dass die Ausgabeeinrichtung, beispielsweise in Form eines umlaufenden LED-Lichtbandes, die Umgebung warnt, sobald in den ersten Betriebsmodus gewechselt wird.
Auch kann vorgesehen sein, dass die Ausgabeeinrichtung permanent eine akustische bzw. optische Warnung ausgibt, sobald das Fahrzeug sich bewegt. Insbesondere ist bevorzugt, dass mittels des Transportfahrzeugs eine optische Fahrwegswarnung, wie sie beispielsweise unter dem Handelsnamen „Bluespot ®“ von der Firma Linde vertrieben wird, ausgegeben wird. So wird insbesondere sichergestellt, dass an unübersichtlichen Kreuzungsbereichen eine hohe Sicherheit gewährleistet ist.
Vorzugsweise wird der Benutzer aufgefordert, nach Umschalten in den automatischen Fahrmodus bei aktivem zweiten Betriebsmodus, den Taster ein erstes Mal zu betätigen. Nach einem entsprechenden Hochfahren der Sicherheitseinrichtung, insbesondere der Umgebungssensoren, ist dann eine zweite Betätigung zur Überwindung der Wiederanlaufsperre vorgesehen. Das Transportfahrzeug setzt sich dann erst wieder in Bewegung, wenn keine Personen oder Objekte sich in dem ersten oder zweiten Umgebungsbereich befinden.
Dabei ist der erste Umgebungsbereich bzw. das Warnfeld so definiert, dass das Transportfahrzeug bzw. der Umgebungssensor das Objekt schon vor Eintritt einer akuten Gefahr erkennt. Dies bietet dem Objekt die Möglichkeit, den ersten Umgebungsbereich zu verlassen und so eine automatische Weiterfahrt des Transportfahrzeugs zu ermöglichen. Befindet sich das Objekt aber in einem zweiten Umgebungsbereich, der eine akute Gefahr für das Objekt bzw. das Transportfahrzeug darstellt, wird in den zweiten Betriebsmodus geschaltet und so eine Wiederanlaufsperre nach Erreichen des Stillstandes aktiviert.
Diese Situation kann beispielsweise dann eintreten, falls sich das Objekt weiter auf das Transportfahrzeug zubewegt, bevor sich dieses bereits im ersten Betriebsmodus befindet, also aus dem ersten Umgebungsbereich in den zweiten Umgebungsbereich tritt.
Bevorzugt ist vorgesehen, dass am Ende einer Fahrstrecke das Transportfahrzeug mithilfe eines Datamatrixcodebands bis zum Stillstand abgebremst wird und so in die Endposition gebracht wird.
Verlässt das Transportfahrzeug die Markierung oder schaltet ein Benutzer die Fahrtrichtungsanzeige um, wird das Transportfahrzeug vorzugsweise bis zum Stillstand kontrolliert abgebremst.
Weitere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der bevorzugte Ausführungsformen anhand von schematischen Zeichnungen erläutert sind.
Dabei zeigt:

1 eine schematische Unteransicht des erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs,
2 eine schematische Darstellung gemäß der 1 mit entsprechend darin eingezeichneten Umgebungsbereichen; und
3 eine perspektivische Aufsicht auf eine Bedieneinheit eines erfindungsgemäßen Transportfahrzeugs .

In 1 ist ein erfindungsgemäßes Transportfahrzeug 1 in einer schematischen Unteransicht dargestellt. Bevorzugt weist das Transportfahrzeug 1 entlang einer Längsachse L frei schwenkbare Stützrollen 3, 5 auf. Diese sind entlang der Längsachse L, die auch einer Hauptfahrtrichtung des Transportfahrzeugs 1 entspricht, hintereinander angeordnet. Darüber hinaus weist das Transportfahrzeug Antriebsrollen 7, 9 auf. Diese Antriebsrollen 7, 9 sind bezüglich der Längsachse L nebeneinander, insbesondere spiegelsymmetrisch bezüglich der Längsachse L angeordnet. Die Antriebsrollen 7, 9 übernehmen auch die Funktion von Lenkrollen, indem sie unabhängig voneinander ansteuerbar bzw. antreibbar sind. Dabei erfolgt die Lenkbewegung des Transportfahrzeugs 1 im Wesentlichen über die beiden angetriebenen Antriebsrollen 7, 9 , die vorzugsweise als Bockrollen ausgebildet sind. Über entsprechende Fahrgeber, vorzugsweise an einem in 2 nicht jedoch in 3 dargestellten Griff 10 angeordnete Drehschalter 31, können die Antriebsparameter der Antriebsrollen 7, 9, wie Drehrichtung, Drehsinn und/oder Drehgeschwindigkeit, gesteuert bzw. geregelt werden. Beispielsweise kann über zwei Fahrgeber, die jeweils einer der beiden Antriebsrollen 7, 9 zugeordnet ist, jede der Antriebsrollen 7, 9 jeweils mit einer Hand gesteuert werden. So wird es möglich, dass eine sehr gute Manövrierfähigkeit des Transportfahrzeugs 1 erreicht werden kann, insbesondere bei gegensinnigem Antrieb der Antriebsrollen 7, 9 das Transportfahrzeug 1 nahezu auf der Stelle gewendet bzw. gedreht werden kann.
Die Stützrollen 3, 5 stellen insbesondere sicher, dass ein Kippen des Transportfahrzeugs 1, beispielsweise über eine zur Längsachse L senkrecht verlaufende Querachse, vermieden wird.
Diese Konfiguration des Transportfahrzeugs 1 ermöglicht es, dass das Transportfahrzeug 1 als reines Mitgängerfahrzeug eingesetzt werden kann. Dies bedeutet, dass das Transportfahrzeug mit einem weiteren Fahrzeug gekoppelt werden kann und dann im manuellen Fahrmodus als Trailer gezogen oder über entsprechende Steuerung durch das Zugfahrzeug hilfsangetrieben betrieben werden kann.
In alternativen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass mittels der Antriebsrollen lediglich ein Antrieb und anstelle der Stützrollen zwangsgelenkte Lenkrollen eingesetzt werden. Mittels der Lenkrollen wird dann die Manövrierfähigkeit der Transportfahrzeugs sichergestellt.
In 2 ist das Transportfahrzeug 1 ebenfalls in einer schematischen Ansicht dargestellt. Wie der 2 darüber hinaus zu entnehmen ist, weist das Transportfahrzeug entlang der Längsachse L einen Umgebungssensor 11 sowie einen Umgebungssensor 13 auf. Ferner sind ebenfalls seitlich zur Längsachse L angeordnete Umgebungssensoren, die in der 2 nicht dargestellt sind, vorgesehen, um auch im Seitenbereich erste und zweite Umgebungsbereiche auszubilden. Die Umgebungssensoren 11, 13 umfassen insbesondere Sicherheitslaserscanner. Mittels der Umgebungssensoren 11, 13 wird ein erster Umgebungsbereich 15, 17 und zweiter Umgebungsbereich 19, 21 überwacht. Die ersten Umgebungsbereiche 15, 17 werden nachfolgend auch als Warnfeld bezeichnet, während die zweiten Umgebungsbereiche 19, 21 nachfolgend auch als Schutzfeld bezeichnet werden.
Darüber hinaus weist das Transportfahrzeug 1 Spurerkennungssensoren in Form von Kameras 23, 25 auf. Die Kameras 23, 25 nehmen ein Bild des Bereichs unterhalb des Transportfahrzeugs 1 auf und werten dieses aus, um auf der Oberfläche unterhalb des Transportfahrzeugs angeordnete Markierungen zu identifizieren.
Die von den Spurerkennungssensoren 23, 25 gelieferten Daten werden in einer Regel- und/oder Steuereinrichtung 27 ausgewertet. Basierend auf diesen Daten wird dann in einem automatischen Fahrmodus das Transportfahrzeugs über entsprechende Ansteuerung der Antriebsrollen 7, 9 bzw. der Lenkrollen 3, 5 vorgenommen, um das Fahrzeug entlang der auf der Oberfläche befindlichen Markierungen einen vorbestimmten Fahrweg zu führen.
Die Regel- und oder Steuereinrichtung 27 steht darüber hinaus mit den Umgebungssensoren 11, 13 in Verbindung sowie mit einer nicht dargestellten Bedieneinheit. Mittels der Bedieneinheit ist es möglich, das Transportfahrzeug 1 in verschiedene Fahrmodi zu wechseln. Darüber hinaus erfolgt mittels der Steuer- und oder Regeleinrichtung 27 eine Beeinflussung der Antriebsrollen 7, 9 in Abhängigkeit von mittels der Umgebungssensoren 11, 13 und/oder der Spurerkennungssensoren 23, 25 , gelieferten Daten.
Wird ein Objekt in den ersten Umgebungsbereichen 15, 17 detektiert, wird in einen ersten Betriebsmodus geschaltet, in dem über die Steuer- und/oder Regeleinrichtung 27 die Geschwindigkeit der Antriebsrollen 7, 9 so verändert wird, dass die Geschwindigkeit des Transportfahrzeugs 1 reduziert wird, insbesondere bis zu einem Stillstand des Transportfahrzeugs 1. Wird anschließend ein Verlassen des Objektes aus dem ersten Umgebungsbereich 15, 17 von dem zweiten Umgebungsbereichen 19, 21 weg, erkannt, wird die Geschwindigkeit der Antriebsrollen 7, 9 wieder erhöht und somit die Fahrt des Transportfahrzeugs 1 fortgesetzt.
Wird hingegen ein Objekt in den zweiten Umgebungsbereich 19, 21 detektiert, erfolgt eine Abbremsung der Antriebsrollen 7, 9 bis zu einem vollständigen Stillstand, wobei gleichzeitig eine Wiederanfahrsperre in diesem zweiten Betriebsmodus aktiviert wird.
Erst durch eine entsprechende manuelle Eingabe über die Bedieneinheit kann das Transportfahrzeug 1 dann seine Fahrt fortsetzen.
Die entsprechende Anordnung der Umgebungsbereiche 15, 17, 19, 21 ermöglicht es, dass ein Benutzer darüber hinaus das Transportfahrzeug 1 in die verschiedenen Betriebsmodi schalten kann. So kann ein Benutzer beispielsweise durch Betreten des ersten Umgebungsbereichs 15, 17 und des zweiten Umgebungsbereiches 19, 21 das Fahrzeug zum Stillstand bringen. Anschließend kann er über die Bedieneinheit des Transportfahrzeugs 1 beispielsweise in den manuellen Fahrbetriebsmodus wechseln und an eine gewünschte Position bringen. Anschließend kann der dann wieder in den automatischen Fahrmodus wechseln, wobei der zweite Betriebsmodus zunächst deaktiviert wird, so dass nach Verlassen des Benutzers des zweiten Umgebungsbereiches 19, 21 und ersten Umgebungsbereiches 15, 17 das Transportfahrzeug 1 wieder selbständig seine automatische Fahrt aufnimmt. Schließlich ist in 2 die von dem Transportfahrzeug 1 durch eine nicht dargestellte Ausgabeeinrichtung erzeugte Fahrweg-Warnung 29 für andere Fahrzeuge und Objekte dargestellt.
Alternativ oder ergänzend zu dieser (temporären) Deaktivierung des zweiten Betriebsmodus kann der zweite Umgebungsbereich 19, 21 auch (temporär) so angepasst bzw. ausgeformt werden, dass an der Stelle bzw. in dem Bereich, an der der Benutzer steht bzw. sich von dem Transportfahrzeug 1 entfernt, der zweite Umgebungsbereich 19, 21 unterbrochen ist bzw. sich der erste Umgebungsbereich erstreckt. Somit wird sichergestellt, dass das Transportfahrzeug, insbesondere ohne in den die Wiederanfahrsperre bewirkenden zweiten Betriebsmodus zu wechseln, gemäß dem ersten Betriebsmodus nach Verlassen des ersten Umgebungsbereichs durch den Benutzer, automatisch wieder anfährt. Sobald das Transportfahrzeug 1 dann wieder angefahren ist, kann der zweite Umgebungsbereich wieder erweitert werden, insbesondere die „Fehlstelle“ geschlossen werden.
In 3 ist ein perspektivische Aufsicht auf eine Bedieneinheit des Transportfahrzeugs 1 gezeigt. Wir 3 zu entnehmen ist, umfasst die Bedieneinheit einen hornförmigen Griff 10. An diesem sind Fahrgeber in Form von Drehschaltern 31 angeordnet. Mittels eines Schlüsselschalters 35 kann ein Benutzer die unterschiedlichen Fahrmodi wählen. Ferner kann er über einen Ausgabeeinrichtungssteuerungsschalter 37 ein, insbesondere akustisches Signal durch die Ausgabeeinrichtung ausgeben. Im automatischen Fahrmodus kann über einen Leuchtwahlschalter 39 die Fahrtrichtung, insbesondere vorwärts oder rückwärts bezüglich der Längsachse L, ausgewählt werden. In besonderen Ausführungsformen kann vorgesehen sein, dass das Transportfahrzeug 1 unabhängig von der Stellung des Leuchtwahlschalters 39 mittels der Drehschalter 31 frei manövriert werden kann, insbesondere durch die Ansteuerung der Antriebsrollen, beispielsweise um das Transportfahrzeug 1 entlang einer Markierung für den automatischen Fahrmodus auszurichten. Nach Umstellung des Transportfahrzeugs 1 auf den automatischen Fahrmodus, initialisiert der Benutzer das Transportfahrzeug 1 durch zweifache Betätigung des als Taster wirkenden Initiierungsschalters 43. Als Sicherheitseinrichtung ist ein Notaustaster 41 vorgesehen. Mittels des Notaustasters 41 kann eine Person einen Notaus bewirken, wenn beispielsweise ein Einklemmen der Person zwischen einem Hindernis, wie einer Wand, und dem Transportfahrzeug 1, insbesondere der Bedieneinheit, zu befürchten ist.
Ferner weist das Transportfahrzeug 1 im Bereich der Bedieneinheit eine Batterieanzeige 45 zur Anzeige des Ladezustands einer nicht dargestellten Batterie bzw. Akkumulator zur Versorgung zumindest des Antriebs des Transportfahrzeugs 1, einen Notausschalter 47, der parallel zu dem Notaustaster 41 geschaltet ist, sowie eine Ladebuchse 49 für die Batterie bzw. den Akkumulator auf.
Die in der vorstehenden Beschreibung und in den Ansprüchen und in den Figuren beschriebenen Merkmale können sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination wesentlich für die Erfindung in ihren verschiedenen Ausführungsformen sein.
Bezugszeichenliste

1: Transportfahrzeug
3: Stützrolle
5: Stützrolle
7: Antriebsrolle
9: Antriebsrolle
10: Griff
11: Umgebungssensor
13: Umgebungssensor
15: Umgebungsbereich
17: Umgebungsbereich
19: Umgebungsbereich
21: Umgebungsbereich
23: Kamera
25: Kamera
27: Regel- und Steuereinrichtung
29: Fahrweg-Warnung
31: Drehschalter
35: Schlüsselschalter
37: Ausgabeeinrichtungssteuerungsschalter
39: Leuchtwahlschalter
41: Notaustaster
43: Initiierungsschalter
45: Batterieanzeige
47: Notausschalter
49: Ladebuchse
L: Längsachse

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

EP 0800129 [0002]

Claims

Transportfahrzeug (1), das in zumindest einem automatischen Fahrmodus, zumindest einem semiautomatischen Fahrmodus oder zumindest einem manuellen Fahrmodus betreibbar ist, umfassend zumindest einen Umgebungssensor (11, 13) zur Erfassung zumindest eines Objekts im Umfeld des Transportfahrzeugs (1) und zumindest eine Steuer- und/oder Regeleinrichtung (27) in Wirkverbindung mit dem Umgebungssensor (11, 13), wobei bei Erkennung des Objektes in zumindest einem Umgebungsbereich (15, 17, 19, 21) des Transportfahrzeugs (1) ein Bewegungsparameter des Transportfahrzeugs (1) beeinflussbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungssensor (11, 13) berührungslos arbeitet und bei Erfassung des Objektes in einem ersten Umgebungsbereich (15, 17) des Transportfahrzeugs (1) mittels des Umgebungssensors (11, 13) mittels der Steuer- und/oder Regeleinrichtung (27) zumindest ein erster Betriebsmodus des Transportfahrzeugs (1) einstellbar ist und bei Erfassung des Objektes in zumindest einem zweiten Umgebungsbereich (19, 21) des Transportfahrzeugs (1) mittels des Umgebungssensors (11, 13), wobei der zweite Umgebungsbereich (19, 21) einen geringeren Abstand zu dem Transportfahrzeug (1) als der erste Umgebungsbereich (15, 17) aufweist, mittels der Steuer- und/oder Regeleinrichtung (27) zumindest ein zweiter Betriebsmodus des Transportfahrzeugs (1) einstellbar ist.
Transportfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in dem automatischen Fahrmodus das Transportfahrzeug (1) autark zumindest eine vorbestimmte Wegstrecke zurücklegt, insbesondere die für das Zurücklegen der Wegstrecke notwendigen Fahrparameter, vorzugsweise durch die Steuer- und/oder Regeleinrichtung (27), autonom beeinflussbar, veränderbar, steuerbar und/oder regelbar sind.
Transportfahrzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass in dem semiautomatischen Fahrmodus des Transportfahrzeugs (1) eine erste Gruppe von für die Bewegung des Transportfahrzeugs (1) für das Zurücklegen einer vorbestimmten Wegstrecke notwendiger Fahrparameter von einem Benutzer beeinflussbar ist und eine zweite Gruppe von Fahrparametern von für die Bewegung des Transportfahrzeugs (1) notwendigen Fahrparameter, vorzugsweise durch die Steuer- und/oder Regeleinrichtung (27), autonom beeinflussbar, veränderbar, steuerbar und/oder regelbar sind.
Transportfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dem manuellen Fahrmodus des Transportfahrzeugs (1) die für die Bewegung des Transportfahrzeugs (1) für das Zurücklegen einer vorbestimmten Wegstrecke notwendigen Fahrparameter von einem Benutzer beeinflussbar sind und/oder eine beliebige, insbesondere von der vorbestimmten Wegstrecke abweichende, Wegstrecke zurücklegbar ist.
Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrparameter eine Lenkung, eine Beschleunigung, eine Bremsung, ein Fahrtrichtungswechsel, eine Fahrtrichtungswechselanzeigen und/oder eine Fahrtrichtung umfassen, insbesondere die erste Gruppe eine Beschleunigung und/oder eine Abbremsung und die zweite Gruppe einen Fahrtrichtungswechsel und/oder eine Fahrtrichtungswechselanzeige umfasst.
Transportfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Umgebungssensor zumindest einen elektromagnetischen, optischen und/oder akustischen Sensor und/oder Scanner umfasst, insbesondere zumindest einen Laserscanner (11, 13), zumindest einen Infrarotsensor und/oder zumindest einen Ultraschallsensor.
Transportfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Objekt zumindest eine Person, zumindest ein Gegenstand, wie zumindest ein weiteres Transportfahrzeug, zumindest ein von einem Gegenstand ausgesandtes Signal, wie einer Fahrweg-Warnung, zumindest eine Last und/oder zumindest ein Hindernis erfassbar ist bzw. sind.
Transportfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Umgebungsbereich (15, 17) und/oder der zweite Umgebungsbereich (19, 21) zumindest einen Bereich entlang einer Hauptfahrtrichtung und/oder einer Längsachse (L) des Transportfahrzeugs (1) umfasst und/oder der erste Umgebungsbereich (15, 17) und/oder der zweite Umgebungsbereich (19, 21) zumindest einen Bereich senkrecht zu der Hauptfahrtrichtung und/oder Längsachse (L) umfasst.
Transportfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der erste Umgebungsbereich (15, 17) und der zweite Umgebungsbereich (19, 21) ausgehend von dem Transportfahrzeug (1) zumindest bereichsweise in einem Bereich entlang einer ersten Richtung (L) hintereinander angeordnet sind, insbesondere ausgehend von dem Transportfahrzeug (1) der zweite Umgebungsbereich (19, 21) vor dem ersten Umgebungsbereich (15, 17) angeordnet ist.
Transportfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dem ersten Betriebsmodus eine Geschwindigkeit des Transportfahrzeugs (1) reduzierbar ist, vorzugsweise bis zu einem Stillstand und/oder bei Verlassen des Objektes aus dem ersten Umgebungsbereich (13, 15) die Geschwindigkeit des Transportfahrzeugs (1), insbesondere aus dem Stillstand, erhöhbar ist.
Transportfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass in dem zweiten Betriebsmodus das Transportfahrzeug (1) bis zum Stillstand abbremsbar ist und/oder ein Anfahren des Transportfahrzeugs (1) aus einem Stillstand erst nach manueller Bestätigung durch einen Benutzer möglich ist.
Transportfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest einen Spurerkennungssensor (23, 25), wobei der Spurerkennungssensor (23, 25) mit der Steuer- und/oder Regeleinrichtung (27) in Wirkverbindung steht, mittels von dem Spurerkennungssensor (23, 25) generierten Signalen zumindest einer der Fahrparameter, insbesondere die Lenkung, beeinflussbar ist und/oder der Spurerkennungssensor zumindest eine Kamera (23, 25), zumindest einen magnetischen, zumindest einen elektrischen und/oder zumindest einen elektromagnetischen Sensor umfasst.
Transportfahrzeug nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass mittels des Spurerkennungssensors (23, 25) zumindest eine Markierung auf zumindest einer unterhalb, vor, hinter und/oder seitlich des Transportfahrzeugs (1) angeordneten Oberfläche detektierbar ist, vorzugsweise zumindest ein Parameter der Markierung, wie Ausrichtung, Größe, Breite und/oder Länge, wobei die Markierung insbesondere zumindest eine Leitlinie, zumindest ein Leitband und/oder zumindest ein Data Matrix Codeband umfasst.
Transportfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine Bedieneinheit, wobei mittels der Bedieneinheit das Transportfahrzeug (1), insbesondere die Steuer- und/oder Regeleinrichtung (27), durch einen Benutzer beeinflussbar ist, vorzugsweise zumindest ein Fahrparameter, insbesondere eine Vielzahl von Fahrparametern, veränderbar ist, wobei die Bedieneinheit vorzugsweise zumindest einen Griff, zumindest einen Handgriff (10), zumindest ein Lenkrad, zumindest einen Bedienhebel, zumindest einen Wahlhebel, zumindest einen Leuchtwahlhebel (39), zumindest einen Fahrgeber (31), zumindest eine Batterieanzeige (45), zumindest einer Ladebuchse (49) und/oder zumindest einen Joystick umfasst.
Transportfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine Schalteinrichtung, wobei mittels der Schalteinrichtung, vorzugsweise durch einen Benutzer, der Fahrmodus beeinflussbar ist, vorzugsweise zwischen dem automatischen Fahrmodus, dem semiautomatischen Fahrmodus und/oder dem manuellem Fahrmodus umschaltbar ist, wobei die Schalteinrichtung vorzugweise zumindest einen Schlüsselschalter (35), zumindest einen Taster (43), zumindest Notausschalter (47) und/oder zumindest einen Notaustaster (41) umfasst und/oder zumindest bereichsweise von der Bedieneinrichtung umfasst ist.
Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass mittels der Bedieneinrichtung und/oder der Schalteinrichtung von dem zweiten Betriebsmodus in den ersten Betriebsmodus wechselbar ist, vorzugsweise mit einer Zeitverzögerung nach einer Eingabe durch einen Benutzer und/oder nachdem der Benutzer und/oder das Objekt den zweiten Umgebungsbereich (19, 21) verlassen hat und/oder der zweite Umgebungsbereich (19, 21) veränderbar ist und/oder so anpassbar ist, dass ein Benutzer sich außerhalb des zweiten Umgebungsbereichs (19, 21) dem Transportfahrzeug (1) nähern und/oder sich von diesem entfernen kann, insbesondere ohne Aktivierung des zweiten Betriebsmodus.
Transportfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine Antriebsrolle (7, 9), mittels der das Transportfahrzeug (1) antreibbar ist, und/oder zumindest eine Lenkrolle, mittels der das Transportfahrzeug (1) lenkbar ist.
Transportfahrzeug nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsrolle (7,9) zumindest eine angetriebene Bockrolle umfasst und/oder die Lenkrolle zumindest bereichsweise durch die Antriebsrolle ausgebildet ist.
Transportfahrzeug nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass eine Mehrzahl Antriebsrollen (7,9) vorhanden ist und eine Lenkung des Transportfahrzeugs (1) durch unterschiedlichen Antrieb der Antriebsrollen (7,9) durchführbar ist, insbesondere der Antrieb mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten und/oder unterschiedlichem Drehsinn und/oder Drehrichtungen durchführbar ist.
Transportfahrzeug nach Anspruch 18 oder 19, gekennzeichnet durch zumindest eine, vorzugsweise eine Vielzahl von, insbesondere frei schwenkbare, Stützrolle (3, 5).
Transportfahrzeug nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Antriebsrolle (7, 9) und/oder die Lenkrolle mit der Steuer- und/oder Regeleinrichtung (27) in Wirkverbindung steht bzw. stehen und/oder die Antriebsrolle (7, 9) und/oder die Lenkrolle mittels zumindest einer Antriebseinheit antreibbar und/oder zwangslenkbar ist bzw. sind, wobei vorzugsweise die Antriebseinheit zumindest bereichsweise von der Antriebsrolle (7, 9) und/oder der Lenkrolle umfasst ist.
Transportfahrzeug nach Anspruch 21, gekennzeichnet durch zumindest zwei Antriebsrollen (7, 9), wobei die Antriebsrollen (7, 9) vorzugsweise entlang einer Hauptfahrtrichtung und/oder Längsachse des Transportfahrzeugs (1) nebeneinander, insbesondere seitlich zu der Längsachse (L), angeordnet sind und/oder zumindest zwei Lenkrollen und/oder Stützrollen (3, 5), wobei die Lenkrollen oder Stützrollen (3, 5) vorzugsweise entlang der Hauptfahrtrichtung und/oder der Längsachse (L) hintereinander, insbesondere entlang der Längsachse (L), angeordnet sind.
Transportfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch zumindest eine Ausgabeeinrichtung, wobei mittels der Ausgabeeinrichtung zumindest ein akustisches und/oder optisches Signal ausgebbar ist, vorzugsweise bei Erkennung zumindest eines Objektes in dem ersten Umgebungsbereich (15, 17) und/oder dem zweiten Umgebungsbereich (19, 21), bei Wechsel des Fahrmodus und/oder bei Wechsel des Betriebsmodus.
Transportfahrzeug nach Anspruch 23, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabeeinrichtung zumindest ein Horn, zumindest eine Sirene, zumindest eine Leuchte, zumindest ein Lichtband und/oder zumindest ein LED-Lichtband umfasst.
Transportfahrzeug nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Transportfahrzeug (1) zumindest bereichsweise als Gabelstapler, Flurförderzeug, Trailer, Hubstapler und/oder Portalhubstapler ausgebildet ist.