DE19925131A1 - Flurförderzeug mit einer Kamera - Google Patents
Flurförderzeug mit einer KameraInfo
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Abstract
Gegenstand der Erfindung ist ein Flurförderzeug, insbesondere Gabelstapler, mit einer Lenkvorrichtung, einem in Vorwärtsfahrtrichtung ausgerichteten Fahrerplatz, einem im Bereich des Fahrerplatzes angeordneten Bildschirm (6) und einer nach hinten gerichteten Kamera (14). Erfindungsgemäß steht die Kamera (14) derart mit der Lenkvorrichtung in Wirkverbindung, daß zumindest während einer Rückwärtsfahrt des Flurförderzeugs die Kamera (14) in Abhängigkeit von der Stellung der Lenkvorrichtung bewegt wird. Die Kamera (14) wird während einer Rückwärtsfahrt in Abhängigkeit von der Stellung der Lenkvorrichtung derart bewegt, daß die Kamera (14) zumindest annähernd in die momentane Fahrtrichtung des Flurförderzeugs gerichtet ist.
Description
Die Erfindung betrifft ein Flurförderzeug, insbesondere Gabelstapler, mit einer
Lenkvorrichtung, einem in Vorwärtsfahrtrichtung ausgerichteten Fahrerplatz, einem im
Bereich des Fahrerplatzes angeordneten Bildschirm und einer nach hinten gerichteten
Kamera.
Ein derartiges Flurförderzeug ist beispielsweise aus der nachveröffentlichten
Druckschrift DE 198 15 124 A1 bekannt.
Bei Flurförderzeugen der genannten Art wird dem Fahrer das Rückwärtsfahren
dadurch erleichtert, daß der hinter dem Flurförderzeug befindliche Bereich von der
Kamera erfaßt und auf dem Bildschirm dargestellt wird. Dadurch entfällt für den Fahrer
das sonst erforderliche Drehen des Kopfes, was bei herkömmlichen Flurförderzeugen
während der gesamten Rückwärtsfahrt erforderlich ist und zu einer erheblichen
Belastung der Wirbelsäule des Fahrers führt.
Als Bildschirme können dabei herkömmliche Röhren- oder Flachbildschirme verwendet
werden. Ebenfalls möglich ist es, sogenannte virtuelle Bildschirme wie ein
Headupdisplay oder einen in einer Frontscheibe des Flurförderzeugs integrierten LCD-
Bildschirm zu verwenden.
Bei derzeit bekannten Flurförderzeugen, die mit Kamera und Bildschirm zur
Erleichterung der Rückwärtsfahrt ausgerüstet sind, besteht das Problem, daß die
Kamera nicht den gesamten Umgebungsbereich hinter dem Flurförderzeug erfassen
kann und somit, insbesondere bei starkem Lenkeinschlag, nicht der komplette
Fahrtweg des Flurförderzeugs auf dem Monitor einsehbar ist. Auch durch Ausstattung
der Kamera mit einem extremen Weitwinkelobjektiv kann dieses Problem nicht
vollständig kompensiert werden, da das Monitorbild dann in den Randbereichen starke
Verzerrungen aufweist, die eine Navigation alleine aufgrund des Bildschirmbilds nicht
zulassen.
Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Flurförderzeug zur Verfügung zu
stellen, das während des Rückwärtsfahrens jederzeit einen ausreichenden
Bildausschnitt auf dem Monitor zur Verfügung stellt.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Kamera derart mit der
Lenkvorrichtung in Wirkverbindung steht, daß zumindest während einer Rückwärtsfahrt
des Flurförderzeugs die Kamera in Abhängigkeit von der Stellung der Lenkvorrichtung
bewegt wird. Die Stellung der Lenkvorrichtung wird beispielsweise in Abhängigkeit von
der Betätigung eines Lenkgebers, z. B. einem Lenkrad, ermittelt. Ebenfalls möglich ist
es, mittels eines Sensors direkt die Stellung der gelenkten Räder zu erfassen. Die
Kamera wird dann in Abhängigkeit von dem ermittelten Lenkwinkel elektrisch verstellt.
Ein elektrischer Verstellmechanismus kann vermieden werden, wenn die Kamera
mechanisch an ein Bauteil der gelenkten Hinterachse des Flurförderzeugs gekoppelt
wird.
Eine einfache Anordnung ergibt sich, wenn die Kamera um eine im wesentlichen
vertikale Achse schwenkbar ist. Eine Bewegbarkeit der Kamera um eine weitere Achse
ist nicht unbedingt erforderlich.
Vorteilhafterweise wird die Kamera während einer Rückwärtsfahrt in Abhängigkeit von
der Stellung der Lenkvorrichtung derart bewegt, daß die Kamera zumindest annähernd
in die momentane Fahrtrichtung des Flurförderzeugs gerichtet ist. Als momentane
Fahrtrichtung wird dabei eine Richtung parallel zu den Hinterrädern des
Flurförderzeugs definiert. Die momentane Fahrtrichtung befindet sich stets in der Mitte
des von der Kamera erfaßten Bilds. Das Steuern des Flurförderzeugs aufgrund des
Monitorbilds wird dadurch erleichtert, daß die Bedienperson die Fahrrichtung auf dem
Monitor eindeutig erkennen kann. Darüber hinaus ergibt sich der Vorteil, daß
Randverzerrungen des Kamerabilds nicht den Bildausschnitt betreffen, in dem die
tatsächliche Fahrtrichtung dargestellt ist.
Besonders zweckmäßig ist es, wenn die Kamera mit einem Weitwinkelobjektiv,
vorzugsweise mit einem Fisheye-Objektiv ausgestattet ist. Es kann damit auch die
Umgebung der Fahrtrichtung beobachtet werden.
Wenn die Kamera höhenverstellbar und/oder neigbar um eine horizontale Achse ist,
kann beispielsweise auch die unmittelbare Umgebung des Flurförderzeugs im
Fahrbahnbereich erfaßt werden.
Ein Betrieb der Kamera in dunkler Umgebung ist möglich, wenn mindestens ein
Beleuchtungselement zur Beleuchtung des von der Kamera erfaßten Bereichs
vorgesehen ist. Als Beleuchtungselement kann beispielsweise ein Scheinwerfer
vorgesehen sein, der sich einschaltet, sobald das Flurförderzeug in Rückwärtsrichtung
bewegt wird.
Wenn das Beleuchtungselement derart mit der Lenkvorrichtung in Wirkverbindung
steht, daß zumindest während einer Rückwärtsfahrt des Flurförderzeugs das
Beleuchtungselement in Abhängigkeit von der Stellung der Lenkvorrichtung bewegt
wird, ergibt sich der Vorteil, daß nur ein begrenzter Raum hinter dem Flurförderzeug
ausgeleuchtet werden muß.
Auf ein Beleuchten der Umgebung hinter dem Flurförderzeug kann ganz oder teilweise
verzichtet werden, wenn die Kamera als Infrarotkamera ausgeführt ist.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den
schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Dabei zeigt
Fig. 1 ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in Draufsicht,
Fig. 2 eine erfindungsgemäße Kamera.
Fig. 1 zeigt ein erfindungsgemäßes Flurförderzeug in Draufsicht. Das Flurförderzeug
steht mit zwei Vorderrädern 1 und zwei lenkbaren Hinterrädern 2, die in neutraler
Lenkposition dargestellt sind, auf einer Fahrbahn auf. Vor den Vorderrädern 1 befindet
sich ein an einem Hubgerüst 8 anhebbares Lastaufnahmemittel 9. Im Bereich der
Hinterräder 2 ist ein Heckgewicht 10 angeordnet. Im Bereich einer Fahrerkabine 3 des
Flurförderzeugs befindet sich ein nach vorne orientierter Fahrersitz 4 und ein vor dem
Fahrersitz 4 angeordnetes Lenkrad 5. Im Bereich des Fahrerplatzes befindet sich
weiterhin ein Bildschirm 6, auf dem das mit einer Kamera aufgenommene Bild
abgebildet wird, wobei die Kamera am Heck des Flurförderzeugs angeordnet ist. Der
Befestigungsort 7 der Kamera ist mittels eines Kreises gekennzeichnet.
Eine mögliche Stellung 2a der Hinterräder 2 bei eingeschlagener Lenkung ist mit
Strichen gekennzeichnet. Die sich hieraus ergebende Rückwärtsfahrtrichtung des
Hecks des Flurförderzeugs ist mit dem Pfeil 11 gekennzeichnet. Das Flurförderzeug
befindet sich dabei in einer Kurvenfahrt um den Kurvenmittelpunkt 12.
Erfindungsgemäß wird die Kamera an ihrem Befestigungsort 7 entsprechend dem
aktuellen Lenkeinschlag gedreht. Im vorliegenden Beispiel ergibt sich dabei eine
Ausrichtung der Kamera in Pfeilrichtung 13. Die Kamera ist somit annähernd parallel
zur Rückwärtsfahrtrichtung (11) ausgerichtet.
Fig. 2 zeigt eine schematisch dargestellte Kamera 14. Die Kamera 14 weist ein
Gehäuse 15 und ein Objektiv 16 auf. Bei dem Objektiv 16 handelt es sich um ein
sogenanntes Fisheye-Objektiv, mit dem ein großer Winkelbereich 17 erfaßt werden
kann. Wenn die Kamera 14 in erfindungsgemäßer Weise an ihrem Befestigungsort 7
drehbar ist, kann mit einem derart ausgeführten Objektiv 16 die gesamte Fahrgasse
des Flurförderzeugs und deren Umgebung eingesehen werden.
Claims (8)
1. Flurförderzeug, insbesondere Gabelstapler, mit einer Lenkvorrichtung, einem in
Vorwärtsfahrtrichtung ausgerichteten Fahrerplatz, einem im Bereich des
Fahrerplatzes angeordneten Bildschirm (6) und einer nach hinten gerichteten
Kamera (14), dadurch gekennzeichnet, daß die Kamera (14) derart mit der
Lenkvorrichtung in Wirkverbindung steht, daß zumindest während einer
Rückwärtsfahrt des Flurförderzeugs die Kamera (14) in Abhängigkeit von der
Stellung der Lenkvorrichtung bewegt wird.
2. Flurförderzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kamera (14)
um eine im wesentlichen vertikale Achse schwenkbar ist.
3. Flurförderzeug nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Kamera
(14) während einer Rückwärtsfahrt in Abhängigkeit von der Stellung der
Lenkvorrichtung derart bewegt wird, daß die Kamera (14) zumindest annähernd in
die momentane Fahrtrichtung des Flurförderzeugs gerichtet ist.
4. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß
die Kamera (14) mit einem Weitwinkelobjektiv, vorzugsweise mit einem Fisheye-
Objektiv ausgestattet ist.
5. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß
die Kamera (14) höhenverstellbar und/oder neigbar um eine horizontale Achse ist.
6. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß
mindestens ein Beleuchtungselement zur Beleuchtung des von der Kamera (14)
erfaßten Bereichs vorgesehen ist.
7. Flurförderzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß das
Beleuchtungselement derart mit der Lenkvorrichtung in Wirkverbindung steht, daß
zumindest während einer Rückwärtsfahrt des Flurförderzeugs das
Beleuchtungselement in Abhängigkeit von der Stellung der Lenkvorrichtung
bewegt wird.
8. Flurförderzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß
die Kamera (14) als Infrarotkamera ausgeführt ist.
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