DE102007063226A1

DE102007063226A1 - Verfahren zur Fahrunterstützung bei einem Flurförderzeug sowie Flurförderzeug

Info

Publication number: DE102007063226A1
Application number: DE102007063226A
Authority: DE
Inventors: Joachim Dr. Tödter; Volker Viereck
Original assignee: STILL GmbH
Current assignee: STILL GmbH
Priority date: 2007-12-31
Filing date: 2007-12-31
Publication date: 2009-07-02
Also published as: FR2925870B1; FR2925870A1

Abstract

Bei einem Verfahren zur Fahrunterstützung bei einem Flurförderzeug mit einer Lenkvorrichtung, mit Sensormitteln zur Erfassung des Lenkeinschlags der Lenkvorrichtung, einem Fahrerplatz, einer im Bereich des Fahrerplatzes angeordneten Darstellungsvorrichtung wird der Lenkeinschlag durch die Sensormittel erfasst. Sodann wird eine mögliche, durch den Lenkeinschlag bestimmte Fahrspur des Flurförderzeugs in Bezug auf dessen Längsachse durch eine Recheneinheit bestimmt und die Fahrspur (2) auf der Darstellungsvorrichtung dargestellt.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrunterstützung bei einem Flurförderzeug, insbesondere Gabelstapler, mit einer Lenkvorrichtung, mit Sensormitteln zur Erfassung des Lenkeinschlags der Lenkvorrichtung, einem Fahrerplatz und einer im Bereich des Fahrerplatzes angeordneten Darstellungsvorrichtung.
Zur Unterstützung von Fahrern von Fahrzeugen, z. B. Bussen, Wohnmobilen und Lastkraftwagen, ist bekannt, Kamerasysteme einzusetzen. Insbesondere bei Fahrzeugen, die bei Rückwärtsfahrt, allgemein beim Rangieren und bei Engstellen unübersichtlich sind, dient ein solches Kamerasystem dazu, dem Fahrer eine Sichtperspektive zu bieten, die er ansonsten nur über Spiegel oder überhaupt nicht hätte, und ein Fahren bzw. Rangieren ohne zusätzliche einweisende Person zu ermöglichen.
Auch bei Gabelstaplern ist der Einsatz von Kamerasystemen bekannt. Hierbei erfolgt eine Unterstützung teilweise auch bei Vorwärtsfahrt, wenn beispielsweise große und sperrige Lasten transportiert werden, die eine direkte Sicht des Fahrers nach vorne verhindern. Gabelstapler fahren oftmals auch nicht nur zum Rangieren, sondern auch für Transportwege rückwärts. Durch ein Kamerasystem für die Rückwärtsfahrt entfällt für den Fahrer das sonst erforderliche Drehen des Kopfes, was bei herkömmlichen Gabelstaplern während der gesamten Rückwärtsfahrt erforderlich ist und zu einer erheblichen Belastung der Wirbelsäule des Fahrers führt sowie durch die Vibrationen des Fahrens noch zusätzlich das Risiko von Berufskrankheiten erhöht.
Beim Fahren längerer Strecken besteht jedoch das Problem, dass für den Fahrer der räumliche Eindruck fehlt, den er bei direkter Sicht gewohnt ist. Deshalb erfolgt der Transport sehr sperriger Lasten, die eine direkte Sicht nach vorne verhindern, oftmals nur aus diesem Grund in Rückwärtsfahrt, obwohl eventuell ein Kamerasystem auch für Vorwärtsfahrt zur Verfügung steht.
Aus der DE 199 25 131 A1 ist ein Gabelstapler mit einer Lenkvorrichtung, einem in Vorwärtsfahrtrichtung ausgerichteten Fahrerplatz, einem im Bereich des Fahrerplatzes angeordneten Bildschirm und einer nach hinten gerichteten Kamera bekannt. Die Kamera steht derart mit der Lenkvorrichtung in Wirkverbindung, dass zumindest während einer Rückwärtsfahrt des Gabelstaplers die Kamera in Abhängigkeit von der Stellung der Lenkvorrichtung bewegt wird.
Nachteilig an diesem Stand der Technik ist, dass dieser Blickwinkel ungewohnt für den Fahrer ist und keinen echten räumlichen Eindruck erzeugt über die Bewegung des Gabelstaplers bezüglich dessen Kurvenfahrten.
Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Fahrunterstützung bei einem Flurförderzeug sowie ein Flurförderzeug zur Verfügung zu stellen, mit dem es möglich ist, die Bewegung eines Flurförderzeugs in einer Umgebung optisch zu erkennen.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß durch ein Verfahren nach Anspruch 1 und ein Flurförderzeug nach Anspruch 6 gelöst. Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen werden in den Unteransprüchen angegeben.
Vorteilhaft wird bei einem Verfahren zur Fahrunterstützung bei einem Flurförderzeug, insbesondere Gabelstapler, der eine Lenkvorrichtung, Sensormitteln zur Erfassung des Lenkeinschlags der Lenkvorrichtung, einen Fahrerplatz und eine im Bereich des Fahrerplatzes angeordnete Darstellungsvorrichtung aufweist, in einem ersten Schritt der Lenkeinschlag durch die Sensormittel erfasst. Sodann bestimmt eine Recheneinheit eine mögliche, durch den Lenkeinschlag bestimmte Fahrspur des Flurforderzeugs in Bezug auf dessen Längsachse und es wird die Fahrspur auf der Darstellungsvorrichtung abgebildet.
Durch die Darstellung der Fahrspur bekommt der Fahrer zu einer Lenkbewegung eine Rückmeldung über den Lenkeinschlag und die sich ergebende Fahrspur. Dies erleichtert die Orientierung. Vorteilhaft kann für das erfindungsgemäße Verfahren genutzt werden, dass Sensormitteln zur Erfassung des Lenkeinschlags der Lenkvorrichtung bei Flurförderzeugen im Regelfall bereits vorhanden sind.
In günstiger Ausführungsform erfolgt die Darstellung der Fahrspur durch zwei perspektivisch abgebildete Randbegrenzungslinien, die abhängig von dem Lenkeinschlag seitlich gekrümmt werden.
Durch die zwei Randlinien der Fahrspur, die sich als perspektivische Darstellung im Horizont schneiden, ergibt sich ein räumlicher Eindruck. Gleichzeitig ist dies die einfachste Darstellung, um die wesentlichen Informationen darzustellen und daher am schnellsten erfassbar.
Vorteilhaft sind Abbildungen der Fahrspur für unterschiedliche Lenkeinschläge in der Recheneinheit abgespeichert und werden abhängig von dem Lenkeinschlag ausgewählt.
Dadurch wird eine numerische Berechnung vermieden.
In günstiger Ausführungsform nimmt zumindest eine Kamera in Vorwärts- und/oder Rückwärtsfahrtrichtung ein Umgebungsbild auf und ist die Darstellungsvorrichtung ein Bildschirm, auf dem das Umgebungsbild transparent überlagert mit der Fahrspurdarstellung abgebildet wird.
Insbesondere bei Rückwärtsfahrt, aber auch bei Vorwärtsfahrt mit sichtversperrender Last, kann der Fahrer in normaler Arbeitshaltung, ohne den Kopf zu drehen, auch längere Strecken fahren. Wenn die Fahrspureinblendung durch Randlinien erfolgt, bleibt fast das gesamte Umgebungsbild gut erkennbar. Die Fahrspur gibt Informationen, ob bei jetzigem Lenkeinschlag ein Hindernis oder eine Person auf oder außerhalb der Fahrspur sind, und entsprechend eine Lenkkorrektur erforderlich ist. Bei einer Lenkkorrektur erfolgt sofort eine Rückmeldung. Daher kann jeweils sehr schnell eine Fahrspur gewählt werden, die hindernisfrei ist. Wenn für einzelne Lenkeinschläge abgespeicherte Darstellungen der Fahrspur eingeblendet werden, ist dies ein sehr sicheres Verfahren, da keine numerische Bearbeitung des Umgebungsbildes erforderlich ist und stets das unveränderte Bild der Kamera dargestellt wird.
Vorteilhaft kann die Darstellungsvorrichtung eine in einem Sichtfeld des Fahrers angeordnete durchsichtige Fläche, insbesondere ein Head-Up-Display, aufweisen, auf die die Fahrspur gespiegelt wird.
Die Aufgabe wird auch durch ein Flurförderzeug, insbesondere einen Gabelstapler, mit einer Lenkvorrichtung, mit Sensormitteln zur Erfassung des Lenkeinschlags der Lenkvorrichtung, einem Fahrerplatz, sowie einer im Bereich des Fahrerplatzes angeordneten Darstellungsvorrichtung gelöst, der ein zuvor beschriebenes Verfahren durchführen kann. Das Flurförderzeug kann zumindest eine Kamera in Vorwärts- und/oder Rückwärtsrichtung ausgerichtet aufweisen und ein Umgebungsbild transparent überlagern.
Alternativ kann die Darstellungsvorrichtung eine in einem Sichtfeld des Fahrers angeordnete durchsichtige Fläche, insbesondere ein Head-Up-Display, aufweisen, auf die die Fahrspur gespiegelt wird.
Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand der in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert. Hierbei zeigt
1 eine schematische Darstellung eines Bildes einer Rückwärtsfahrkamera eines Gabelstaplers mit dem erfindungsgemäßen Verfahren,
2 das Bild aus der 1 bei Lenkeinschlag rechts und
3 das Bild aus der 1 bei Lenkeinschlag links.
1 zeigt eine schematische Darstellung eines Bildes einer Rückfahrkamera eines Gabelstaplers mit dem erfindungsgemäßen Verfahren. Auf einem Bildschirm 1 ist eine Fahrspur 2 durch eine rechte Randlinie 3 und eine linke Randlinie 4 kenntlich gemacht.
2 zeigt das Bild der 1 bei Lenkeinschlag rechts. Der Bildschirm 1 zeigt die Fahrspur 2, wobei die rechte Randlinie 3 und die linke Randlinie 4 nach rechts gekrümmt sind.
3 zeigt das Bild der 1 bei Lenkeinschlag links. Der Bildschirm 1 zeigt die Fahrspur 2, wobei die rechte Randlinie 3 und die linke Randlinie 4 nach links gekrümmt sind.
Dabei entspricht die Fahrspur 2 jeweils dem auf dem Umgebungsbild der nicht dargestellten Rückfahrkamera abgebildeten Bereich, der von dem Flurförderzeug bei unverändertem Lenkeinschlag und Rückwärtsfahrt befahren würde. Der Fahrer kann daher leichter nur mit der Rückfahrkamera fahren, da er eine Hilfestellung für die bei einem Bildschirm nicht gegebene räumliche Sicht erhält.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

- DE 19925131 A1 [0005]

Claims

Verfahren zur Fahrunterstützung bei einem Flurförderzeug, insbesondere Gabelstapler, mit einer Lenkvorrichtung, mit Sensormitteln zur Erfassung des Lenkeinschlags der Lenkvorrichtung, einem Fahrerplatz, einer im Bereich des Fahrerplatzes angeordneten Darstellungsvorrichtung mit den Schritten, Erfassen des Lenkeinschlags durch die Sensormittel, Bestimmen einer möglichen, durch den Lenkeinschlag bestimmten Fahrspur des Flurforderzeugs in Bezug auf dessen Längsachse durch eine Recheneinheit, Darstellen der Fahrspur (2) auf der Darstellungsvorrichtung.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Darstellung der Fahrspur durch zwei perspektivisch abgebildete Randbegrenzungslinien (3, 4) erfolgt, die abhängig von dem Lenkeinschlag seitlich gekrümmt werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass für das Bestimmen der möglichen durch den Lenkeinschlag bestimmten Fahrspur Abbildungen der Fahrspur für unterschiedliche Lenkeinschläge in der Recheneinheit abgespeichert sind und abhängig von dem Lenkeinschlag ausgewählt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Kamera in Vorwärts- und/oder Rückwärtsfahrtrichtung ein Umgebungsbild aufnimmt und die Darstellungsvorrichtung ein Bildschirm (1) ist, auf dem das Umgebungsbild transparent überlagert mit der Fahrspurdarstellung (2) abgebildet wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Darstellungsvorrichtung eine in einem Sichtfeld des Fahrers angeordnete durchsichtige Fläche, insbesondere ein Head-Up-Display, aufweist, auf die die Fahrspur gespiegelt wird.
Flurförderzeug, insbesondere Gabelstapler, mit einer Lenkvorrichtung, mit Sensormitteln zur Erfassung des Lenkeinschlags der Lenkvorrichtung, einem Fahrerplatz, einer im Bereich des Fahrerplatzes angeordneten Darstellungsvorrichtung, dadurch gekennzeichnet, dass ein Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3 durchgeführt werden kann.
Flurförderzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Kamera in Vorwärts- und/oder Rückwärtsrichtung ausgerichtet vorhanden ist und ein Verfahren nach Anspruch 4 durchgeführt werden kann.
Flurförderzeug nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Darstellungsvorrichtung eine in einem Sichtfeld des Fahrers angeordnete durchsichtige Fläche, insbesondere ein Head-Up-Display, aufweist und ein Verfahren nach Anspruch 5 durchgeführt werden kann.