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Die Erfindung betrifft einen elektronischen Rückspiegel für ein Kraftfahrzeug. Ein elektronischer Rückspiegel ist ein Rückschausystem, bei welchem Kamerabilder mittels einer Kameraanordnung erfasst werden, deren Erfassungsbereich in eine Umgebung ausgerichtet ist, die sich hinter einem Heck des Kraftfahrzeugs erstreckt. Eine Anzeigeeinrichtung zeigt die Kamerabilder einem Fahrer des Kraftfahrzeugs an. Ein solches Rückschausystem ist beispielsweise aus der
EP 0513 476 A1 bekannt.
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Bei einem kamerabasierten Rückschausystem kann von einem Fahrer als nachteilig empfunden werden, dass es keinen Parallaxeeffekt gibt. Mit anderen Worten kann der Fahrer nicht durch Verändern seiner Kopfposition erreichen, dass er den auf der Anzeigeeinrichtung erkennbaren Bereich der rückwärtigen Umgebung verändern kann. Dies ist bei einem herkömmlichen Spiegel durch Hin- und Herbewegen des Kopfes möglich. Dies ist beispielsweise nützlich bei einer Fahrt mit einem Anhänger während einer Kurvenfahrt, wenn der Anhänger schräg zur Fahrzeuglängsachse ausgerichtet ist und hierdurch der Blich auf die Umgebung im Spiegel verdeckt. Durch Verändern seiner Kopfstellung kann der Fahrer einen verdeckungsfreien Bereich einsehen.
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In diesem Zusammenhang ist aus der
US 2010/0039721 A1 ein mechanischer Rückspiegel bekannt, der bei einer Kurvenfahrt mechanisch verschwenkt wird, um dem Fahrer das Neigen des Kopfes zu ersparen. Im Zusammenhang mit einer Anhängerfahrt ist beschrieben, dass der Schwenkwinkel des Spiegels in Abhängigkeit von einem Deichselwinkel des Anhängers eingestellt wird.
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Bei einem aus der
US 6,390,631 B1 bekannten mechanisch verschwenkbaren Spiegel ist bekannt, eine Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs mittels eines Gyroskops zu erkennen und den Schwenkwinkel des Spiegels in Abhängigkeit von der Gierrate des Kraftfahrzeugs einzustellen. Hierdurch kann bei einem Lastkraftwagen während einer Kurvenfahrt ein Totwinkel des Spiegels günstiger eingestellt werden.
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Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, die Anzeige eines elektronischen Rückspiegels eines Kraftfahrzeugs flexible an eine aktuelle Fahrsituation anzupassen.
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Die Aufgabe wird durch die Gegenstände der unabhängigen Patentansprüche gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich durch die Merkmale der abhängigen Patentansprüche.
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Unter einem elektronischen Rückspiegel wird im Zusammenhang mit der Erfindung eine Rückschauvorrichtung oder ein Rückschausystem eines Kraftfahrzeugs verstanden, welches eine Kameraanordnung mit zumindest einer Kamera sowie eine Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen von Kamerabildern der zumindest einen Kamera aufweist. Ein durch die zumindest eine Kamera bereitgestelltes Sichtfeld der Kameraanordnung ist dabei zu einer Umgebung hin ausgerichtet, die sich hinter dem Heck des Kraftfahrzeugs erstreckt. Die Umgebung ist dabei nicht selbst Bestandteil des Fahrzeugs, d.h. im Falle eines Kraftfahrzeugs, das einen Anhänger mitführt, befindet sich die Umgebung also vom Fahrer aus gesehen hinter dem Anhänger. Die Kamerabilder der zumindest einen Kamera stellen also die vom Sichtfeld erfasste Umgebung dar, soweit die nicht durch z.B. den Anhänger verdeckt ist. Der Rest des Sichtfelds zeigt denn entsprechend z.B. einen Teil des Kraftfahrzeugs und des Anhängers.
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Um nun gemäß der Aufgabe flexibler die aktuelle Fahrsituation zu berücksichtigen, ist beim erfindungsgemäßen Rückschausystem eine Detektionseinrichtung bereitgestellt, die dazu ausgelegt ist, eben eine solche Eigenverdeckung des Sichtfelds zu detektieren, die durch ein Heckelement des Kraftfahrzeugs verursacht wird. Ein Heckelement kann beispielsweise der genannte Anhänger des Kraftfahrzeugs oder ein Fahrradträger sein. Die Eigenverdeckung kann dabei vollständig oder zumindest teilweise sein. Bei detektierter Eigenverdeckung, wenn also das Heckelement gemäß einem vorbestimmten Verdeckungskriterium zu weit in das Sichtfeld hineinragt (z.B. mehr als 30% oder mehr als 40% Verdeckung), wird nun das Sichtfeld neu ausgerichtet. Hierzu ist eine Stelleinrichtung dazu ausgelegt, bei detektierter Eigenverdeckung das Sichtfeld auf einen verdeckungsfreien Bereich der Umgebung auszurichten, so dass die Kamerabilder den verdeckungsfreien Bereich auf der Anzeigeeinrichtung darstellen. Der verdeckungsfreie Bereich wird also nicht durch das Heckelement des Kraftfahrzeugs verdeckt.
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Bei Betrieb des erfindungsgemäßen Rückschausystems ergibt sich das erfindungsgemäße Verfahren, d.h. die Detektionseinrichtung detektiert die durch das Heckelement verursachte zumindest teilweise Eigenverdeckung des Sichtfelds und die Stelleinrichtung richtet bei detektierter Eigenverdeckung das Sichtfeld auf einen verdeckungsfreien Bereich der Umgebung aus, so dass die Kamerabilder den verdeckungsfreien Bereich auf der Anzeigeeinrichtung darstellen.
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Durch die Erfindung ergibt sich damit der Vorteil, dass dem Fahrer auf der Anzeigeeinheit stets Kamerabilder mit einem für das Führen des Kraftfahrzeugs relevanter Bereich der rückwärtigen Szene, nämlich der verdeckungsfreie Bereich der Umgebung, dargestellt werden. Durch das Ausrichten des Erfassungsbereichs auf den verdeckungsfreien Bereich der Umgebung wird die Eigenverdeckung verringert. Mit anderen Worten sieht der Fahrer in den Kamerabildern auf der Anzeigeeinrichtung weniger von dem Heckelement, nachdem das Sichtfeld ausgerichtet worden ist.
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Um das Sichtfeld auszurichten, verschwenkt die Stelleinrichtung in einer Ausführungsform der Erfindung eine Optik der Kameraanordnung. Mit anderen Worten wird ein Stellwinkel, welcher zwischen einer Fahrzeuglängsachse und einer optischen Achse der Optik eingeschlossen ist, durch die Stelleinrichtung eingestellt. Durch mechanisches Verschwenken der Optik ergibt sich der Vorteil, dass stets ein Gesamterfassungsbereich der Kameraanordnung als Sichtfeld genutzt werden kann. Es müssen also keine Kameradaten verworfen werden. Das mechanische Verschwenken der Optik kann beispielsweise mittels eines Elektromotors realisiert werden.
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In einer anderen Ausführungsform ist dagegen das Sichtfeld nur ein Bildausschnitt aus dem Gesamterfassungsbereich der Kameraanordnung. Mit anderen Worten wird durch die Kameraanordnung ein Umgebungsbereich der Umgebung erfasst, der größer als das Sichtfeld ist, und die auf der Anzeigeeinrichtung angezeigten Kamerabilder stellen nur einen Bildausschnitt aus dem Gesamterfassungsbereich dar. Die Stelleinrichtung verschiebt zum Ausrichten des Erfassungsbereichs mindestens eine Grenze des Bildausschnitts in dem Gesamterfassungsbereich. Mit anderen Worten wird das Ausrichten des Erfassungsbereichs elektronisch bewirkt. Beispielsweise kann der Bildausschnitt verbreitert oder verzerrt werden oder der gesamte Rahmen des Bildausschnitts kann im Gesamterfassungsbereich verschoben werden. Die Verwendung eines Bildausschnitts weist den Vorteil auf, dass das Rückschausystem besonders schnell auf eine Eigenverdeckung während der Fahrt reagieren kann. Dies ist insbesondere bei Kurvenfahrten vorteilhaft.
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Besonders bevorzugt ist hierbei, dass das Sichtfeld ausschließlich elektronisch ausgerichtet wird. Mit anderen Worten ist der Gesamterfassungsbereich bezüglich einer Karosserie des Kraftfahrzeugs starr angeordnet. Es ist also kein mechanisches Verschwenken einer Optik vorgesehen. Dies erspart das Bereitstellen eines Motors und ist damit billiger und weniger verschleißanfällig. Ein ausreichend großer Gesamterfassungsbereich kann beispielsweise mittels einer Fischaugenlinse oder Fischaugenoptik realisiert werden. Eine Fischaugenoptik weist insbesondere eine Brennweite auf, die kleiner als 30 mm, insbesondere kleiner als 20 mm ist. Die Fischaugenoptik weist bevorzugt einen Öffnungswinkel von mehr als 40°, insbesondere mehr als 50° auf.
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In einer Ausführungsform der Erfindung detektiert die Detektionseinrichtung die Eigenverdeckung auf Grundlage eines Koppelsignals. Dieses Koppelsignal signalisiert, dass ein Anhänger oder ein Gepäckträger an einem Fahrzeugchassis des Kraftfahrzeugs angekoppelt ist. Dieses angekoppelte Zubehörteil bildet dann das Heckelement, welches die Eigenverdeckung verursachen kann, wenn es breiter als das Kraftfahrzeug selbst ist. Das Koppelsignal kann beispielsweise an einem Kommunikationsbus des Kraftfahrzeugs ausgelesen oder über diesen empfangen werden. Als Kommunikationsbus kann beispielsweise ein CAN-Bus (CAN = Controller Area Network) oder ein FlexRay-Bus bereitgestellt sein. Das Auswerten eines Koppelsignals weist den Vorteil auf, dass zuverlässig die Präsenz solcher Heckelemente erkannt wird, bei denen es mit großer Wahrscheinlichkeit zu einer Eigenverdeckung kommt, weil das Heckelement breiter als das Fahrzeugchassis ist und/oder das Heckelement im Falle eines Anhängers bei einer Kurvenfahrt in das Sichtfeld hineinschwenkt.
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In einer Ausführungsform detektiert die Detektionseinrichtung die Eigenverdeckung auf der Grundlage eines Betätigungssignals einer Bedieneinrichtung. Diese Bedieneinrichtung ist dabei so ausgelegt, durch den Fahrer betätigt zu werden, falls dieser eine Eigenverdeckung erkennt. Die Bedieneinrichtung kann beispielsweise Bestandteil eines Bedienmenüs eines Infotainmentsytems des Kraftfahrzeugs sein. Es kann auch ein mechanischer Taster als Bedieneinrichtung bereitgestellt sein. Die Bedieneinrichtung weist den Vorteil auf, dass der Fahrer bedarfsgerecht das Ausrichten des Erfassungsbereichs auslösen kann. Somit ist keine aufwändige Sensorik zum Erkennen der Eigenverdeckung nötig.
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In einer Ausführungsform der Erfindung detektiert die Detektionseinrichtung die Eigenverdeckung und/oder den verdeckungsfreien Bereich auf der Grundlage einer Bildanalyse in einer Überwachungsbildsequenz. Bei der Überwachungsbildsequenz kann es sich um die auf der Anzeigeeinrichtung angezeigten Kamerabilder handeln. Es kann sich auch um eine Bildsequenz handeln, welche den beschriebenen Gesamterfassungsbereich der Kameraanordnung darstellt, also eine Bildsequenz, die von der Umgebung mehr darstellt, als der Bildausschnitt, welcher als Sichtfeld auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt wird. Es kann auch vorgesehen sein, dass eine von der Kameraanordnung verschiedenen Kamera, beispielsweise eine Rückfahrkamera, die Überwachungsbildsequenz bereitstellt. Die Rückfahrkamera kann beispielsweise dazu vorgesehen sein, ein Rückwärtsfahren zu unterstützen, indem Kamerabilder von einem an eine rückwärtige Stoßstange angrenzenden Bereich bereitgestellt werden.
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In einer Ausführungsform wird durch die Bildanalyse die Eigenverdeckung detektiert, indem in der Überwachungsbildsequenz ein statischer Bildteil erkannt wird und die Eigenverdeckung signalisiert wird, falls der statische Bildteil ein vorbestimmtes Verdeckungskriterium erfüllt. Als statischer Bildteil kann ein Bildbereich erkannt werden, der für einen vorbestimmten Mindestzeitraum bewegungslos in der Überwachungsbildsequenz verharrt und/oder bei dem eine Ortsveränderung zwischen von Einzelbildern der Überwachungsbildsequenz kleiner als eine vorbestimmte Maximalbewegungsstrecke ist. Bevorzugt wird der statische Bildteil während einer Geradeausfahrt des Kraftfahrzeugs erkannt. Dann ist in die Überwachungsbildsequenz z.B. ein Anhänger besonders bewegungsarm dargestellt. Es kann auch vorgesehen sein, an einem statischen Bildteil auf der Grundlage eines GMC-Parameters (GMC = Global Motion Compensation) einer globalen Bewegungskompensation zu erkennen, wie sie im Zusammenhang mit einer MPEG-4-Bildcodierung bekannt ist. Insbesondere bei einer Kurvenfahrt kann auf der Grundlage einer globalen Bewegungskompensation ein globaler Verschiebungsvektor innerhalb der Überwachungsbildsequenz ermittelt werden, welcher eine Querbewegung von Bildteilen darstellt, wie sie bei einer Kurvenfahrt im Sichtfeld beobachtet werden kann. Eine solche Querbewegung wird nicht von einem in der Überwachungsbildsequenz ebenfalls abgebildeten, vom Kraftfahrzeug mitgeführten Anhänger ausgeführt, so dass ein solcher statischer Bildteil nicht die Querbewegung gemäß dem globalen Verschiebungsvektor ausführt und daran erkannt werden kann.
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In einer Ausführungsform wird durch die Bildanalyse der verdeckungsfreie Bereich ermittelt, indem in der Überwachungsbildsequenz ein dynamischer Bildteil ermittelt wird, welcher als der verdeckungsfreie Bereich signalisiert wird. Insbesondere wird der verdeckungsfreie Bereich auf Grundlage der Bildanalyse während einer Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs ermittelt. Bevorzugt wird der Gesamterfassungsbereich der Kameraanordnung zugrunde gelegt. Der dynamische Bildteil wird insbesondere derart gewählt, dass nach dem Ausrichten des Sichtfelds noch ein Teil des Heckelements im Sichtfeld abgebildet ist. Hierdurch bleibt die Orientierung für den Fahrer erhalten. Der dynamische Bildteil kann auf Grundlage eines Veränderungskriteriums ermittelt werden. Das Veränderungskriterium kann beispielsweise besagen, dass Bildpunkte, die eine vorbestimmte Mindestbewegung innerhalb einer vorbestimmten Zeitdauer in der Überwachungsbildsequenzausführung, zum dynamischen Bildteil gehören. Der dynamische Bildteil kann ebenfalls auf der Grundlage der globalen Bewegungskompensation ermittelt werden, wie sie aus der beschriebenen MPEG-4-Bildcodierung bekannt ist. Der dynamische Bildteil kann auch in Abhängigkeit von einer Veränderungsrate eines Bildinhalts ermittelt werden, in dem der Bildinhalt eine Mindeständerungsrate aufweisen muss, um als dynamischer Bildteil ausgewählt zu werden.
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Das Ermitteln eines dynamischen Bildteils weist den Vorteil auf, dass das Rückschausystem selbsttätig im Sichtfeld auf einen geeigneten verdeckungsfreien Bereich ausrichtet. Hierbei müssen geometrische Abmessungen des Heckteils und/oder ein Deichselwinkel eines Anhängers nicht bekannt sein.
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In einer Ausführungsform ermittelt die Stelleinrichtung dagegen einen Baubreitewert einer Baubreite des Heckelements. Die Baubreite ist dabei in Fahrzeugquerrichtung gemessen. Die Stelleinrichtung ermittelt die Eigenverdeckung und/oder die Lage des verdeckungsfreien Bereichs in Abhängigkeit von dem Baubreitewert. Dies kann beispielsweise auf der Grundlage von geometrischen Berechnungen durchgeführt werden. Der Baubreitewert kann beispielsweise in einem Speicher des Heckelements gespeichert sein und über einen Kommunikationsbus des Kraftfahrzeugs zu der Stelleinrichtung übertragen werden. Es kann auch vorgesehen sein, dass der Baubreitewert beispielsweise über das Internet oder durch eine Fahrereingabe eingegeben wird und/oder in einem Speicher eines Infotainmentsystems des Kraftfahrzeugs gespeichert wird. Die Verwendung eines Baubreitewerts weist den Vorteil auf, dass eine bekannte Geometrie des Heckelements genutzt werden kann.
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In einer Ausführungsform der Erfindung detektiert die Detektionseinrichtung die Eigenverdeckung auf der Grundlage eines Lenksignals. Dieses Lenksignal signalisiert eine Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs. Hierdurch kann in vorteilhafter Weise eine durch einen Anhänger verursachte Eigenverdeckung erkannt werden. Das Lenksignal kann beispielsweise von einem Gierratensensor eines elektronischen Stabilitätsprogramms (ESP) oder anhand eines Deichselwinkels oder durch einen Sensor für einen Radeinschlag sensiert werden. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass das Ausrichten des Erfassungsbereichs in Abhängigkeit davon erfolgen kann, wie stark das Kraftfahrzeug eingelenkt wird. Es können beispielsweise zwei oder mehr als zwei Stellstufen beim Ausrichten des Erfassungsbereichs vorgesehen sein, wobei sich die Stellstufen darin unterschieden, wie weit das Sichtfeld vom Kraftfahrzeug weggelenkt oder ausgerichtet ist. Es ist gemäß einer Ausführungsform eine kontinuierliche Anpassung des Sichtfelds vorgesehen.
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In Zusammenhang mit der Kameraanordnung des erfindungsgemäßen Rückschausystems ist bevorzugt vorgesehen, dass es sich um außen an einer Außenverkleidung des Kraftfahrzeugs, z.B. einem Kotflügel, angebrachte Seitenkameras handelt. Insbesondere sind die Kameras in einem Frontbereich des Kraftfahrzeugs, also in Fahrzeuglängsrichtung vor einem Fahrer des Kraftfahrzeugs angeordnet. Hierdurch ergibt sich der Vorteil, dass mittels der Kameras während einer Kurvenfahrt an einem Anhänger des Kraftfahrzeugs vorbei gefilmt werden kann.
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Die Anzeigeeinrichtung ist dagegen besonders bevorzugt im Fahrgastraum angeordnet. Hierdurch kann ein Widerstand des Kraftfahrzeugs reduziert werden. Zudem ist die Anzeigeeinrichtung dann keinen Witterungseinflüssen ausgesetzt.
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Zu der Erfindung gehört auch ein Kraftfahrzeug. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug ist insbesondere als Kraftwagen, bevorzugt als Personenkraftwagen oder Lastkraftwagen ausgestaltet. Das erfindungsgemäße Kraftfahrzeug kennzeichnet sich durch eine Ausführungsform des erfindungsgemäßen Rückschausystems, also den erfindungsgemäßen elektronischen Rückspiegel. Die erfindungsgemäß vorgesehene Detektionseinrichtung kann beispielsweise als Programmmodul bereitgestellt sein, welche durch eine Prozessoreinrichtung des Rückschausystems, beispielsweise ein Steuergerät, ausgeführt wird. Die Stelleinrichtung kann ebenfalls ein Programmmodul umfassen, welches ebenfalls durch die Prozessoreinrichtung ausgeführt werden kann.
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Im Folgenden ist ein Ausführungsbeispiel der Erfindung beschrieben.
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Dabei zeigen:
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1 eine schematische Darstellung einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Kraftfahrzeugs,
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2 eine Skizze zu einem Sichtfeld eines Rückschausystems des Kraftfahrzeugs von 1 in einer Einstellung für normal Fahrbedingungen,
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3 eine Skizze zu einem Sichtfeld des Rückschausystems des Kraftfahrzeugs von 1 bei einer besondere Fahrbedingung,
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4 eine schematische Darstellung von Kamerabildern, die durch das Rückschausystem normalen Fahrmodus erzeugt worden sind,
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5 eine schematische Darstellung von Kamerabildern, wie sie während den besonderen Fahrbedingungen erstellt worden sind, sowie
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6 eine Skizze zu einer Ausrichtung des Sichtgelds während einer Kurvenfahrt des Kraftfahrzeugs von 1.
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Bei dem im Folgenden erläuterten Ausführungsbeispiel handelt es sich um eine bevorzugte Ausführungsform der Erfindung. Bei dem Ausführungsbeispiel stellen aber die beschriebenen Komponenten der Ausführungsform jeweils einzelne, unabhängig voneinander zu betrachtende Merkmale der Erfindung dar, welche die Erfindung jeweils auch unabhängig voneinander weiterbilden und damit auch einzeln oder in einer anderen als der gezeigten Kombination als Bestandteil der Erfindung anzusehen sind. Des Weiteren ist die beschriebene Ausführungsform auch durch weitere der bereits beschriebenen Merkmale der Erfindung ergänzbar.
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1 zeigt ein Gespann 10, bei dem es sich beispielsweise um einen Kraftwagen 12 insbesondere einen Personenkraftwagen handeln kann, der einen Anhänger 14 ziehen oder schleppen oder mitführen kann. Das der Kraftwagen 10 kann ein Rückschausystem oder einen elektronischen Rückspiegel 16 aufweisen. Der elektronischer Rückspiegel 16 kann eine Kameraanordnung 18 mit einer (in Vorwärtsfahrtrichtung gesehen) linken Kamera 20 und einer rechten Kamera 22, eine Prozessoreinrichtung 24 und eine Anzeigeeinrichtung 26 mit einer linken Anzeigeeinheit 28 einer rechten Anzeigeeinheit 30 umfassen.
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Es kann sich um außen an dem Kraftwagen 12 angeordnete Kameras 20, 22 handeln. Die Kameras 20, 22 können beispielsweise jeweils an einem Kotflügel oder einer Fahrzeugtür des Kraftwagens 12 angeordnet sein.
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Die Prozesseinrichtung 24 kann beispielsweise durch ein Steuergerät bereitgestellt sein und beispielsweise einen Mikrocontroller oder einen digitalen Signalprozessor (DSP) umfassen.
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Die Anzeigeeinheiten 28, 30 der Anzeigeeinrichtung 26 können beispielsweise jeweils durch einen Bildschirm oder ein Head-up-Display gebildet sein. Die Kameras 20, 22 sind jeweils zu einem Heck 32 des Gespanns hin ausgerichtet, d.h. ein Gesamterfassungsbereich 34 der linken Kamera 20 und ein Gesamterfassungsbereich 36 der rechten Kamera 22 sind jeweils zu einer Umgebung 38 (in Vorwärtsfahrtrichtung gesehen) hinter dem Heck 32 ausgerichtet. Die Gesamterfassungsbereiche 34 und 36 der Kameras 20, 22 stellen zusammen den Gesamterfassungsbereich der Kameraanordnung 18 dar.
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Es kann vorgesehen sein, dass von der linken Kamera 20 aus dem Gesamterfassungsbereich 34 nur ein Sichtfeld 40 auf der Anzeigeeinheit 28 und von der rechten Kamera 22 aus dem Gesamterfassungsbereich 36 nur ein Sichtfeld 42 auf der Anzeigeeinheit 30 angezeigt wird. Die Sichtfelder 40, 42 können dabei beispielsweise einen Öffnungswinkel zwischen 10° und 20°, insbeson dere zwischen 10° und 15° aufweisen und beispielsweise nach der Regelung ECE-R 46 ausgelegt sein. Eine Auswahl eines Bildausschnitts aus dem jeweiligen Gesamterfassungsbereich 34, 36 kann durch eine Stelleinrichtung 44 erfolgen, die beispielsweise ein Programmmodul der Prozesseinrichtung 24 sein kann. Graphikdaten oder Bildpunktdaten der ausgewählten Bildausschnitte können durch ein graphisches Steuermodul 46 der Prozessoreinrichtung 24 empfangen und zum Ansteuern der Anzeigeeinheiten 28, 30 genutzt werden.
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In dem in 1 gezeigten Beispiel kann der Anhänger 14 eine Breite W3 aufweisen, die größer als eine Breite W2 des Kraftwagens 12 sein kann. Beispielsweise kann die Breite W2 einen Wert von zwei Metern aufweisen und die Breite W3 einen Wert von drei Metern. Der Anhänger 14 weist damit einen linken überstehenden Teil 48 und einen rechten überstehenden Teil 50 auf, welcher in dem jeweiligen Sichtfeld 40, 42 den Blick zur Umgebung 38 hin verdecken. Bei dem Gespann 10 wird also durch die überstehenden Teile 48, 50 in den Sichtfeldern 40, 42 eine Eigenverdeckung verursacht.
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Bei dem Gespann 10 ist durch das Rückschausystem 16 sichergestellt, dass der Fahrer durch die Eigenverdeckung nicht beim Fahren durch eine mangelnde Sicht auf die Umgebung 38 jenseits des Hecks 32 des Gespanns 10 beeinträchtigt ist. Das Rückschausystem 16 kann hierzu eine Detektionseinrichtung 52 aufweisen, die beispielsweise Bestandteil der Prozessoreinrichtung 24 sein kann. Die Detektionseinrichtung 52 kann beispielsweise ein Programmmodul sein. Die Detektionseinrichtung 52 kann beispielsweise von einer Sensoreinheit 54 beispielsweise über einen Kommunikationsbus 56 des Kraftwagens 12 ein Koppelsignal empfangen. Das Koppelsignal 58 kann von der Sensoreinheit 54 beispielsweise in Abhängigkeit davon erzeugt werden, ob eine Deichsel 60 des Anhängers 14 an eine Anhängerkupplung 62 des Kraftwagens 12 angekoppelt ist. Zusätzlich kann z.B. die Breite W3 des Anhängers 14 z.B. aus einem (nicht dargestellten) Speicher ausgelesen werden. Zusätzlich oder alternativ zum Koppelsignal kann die Detektionseinrichtung 52 auch dazu ausgelegt sein, in den Kamerabildern der Kameras 20, 22 und/oder in Kamerabildern einer Rückfahrkamera 64 des Kraftwagens 12 den Anhänger 14 als statischen Bildbereich zu erkennen.
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Falls die Detektionseinrichtung 52 durch beispielsweise das Koppelsignal 58 oder durch die Bildanalyse der zu Grunde gelegten Überwachungsbildsequenz der Kameras 20, 22 und/oder 64 erkennt, dass die Sichtfelder 40, 42 durch die überstehenden Bereiche 48, 50 verdeckt sind, kann durch die Detektionseinrichtung 52 die Stelleinrichtung 54 angesteuert werden. Durch das Ansteuern kann bewirkt werden, dass das Sichtfeld 40 vom Kraftwagen 12 in eine Stellerichtung 66 und das Sichtfeld 42 in eine Stellrichtung 68 vom Kraftwagen 12 eingestellt wird, so dass sich ein verschwenktes Sichtfeld 40’ anstelle des Sichtfelds 40 und ein verschwenktes rechtes Sichtfeld 42’ anstelle des Sichtfelds 42 ergibt.
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In Bezug auf die Anzeigeeinrichtung 26 mit beiden Anzeigeeinheiten 28, 30 ergibt sich der durch die Anzeigeeinrichtung 26 dargestellte Sichtbereich als die Zusammenfassung der Sichtfelder 40, 42 bzw. der verschwenkten Sichtfelder 40’, 42’. Die zusammengefassten Sichtfelder 40, 42 einerseits und 40’, 42’ andererseits stellen also jeweils das gesamte Sichtfeld der Kameraanordnung 18 insgesamt dar. Dabei weist das Sichtfeld der Kameraanordnung 18 bei unverschwenkten Sichtfeldern 40, 42 einen verdeckungsfreien Bereich 70 mit freiem Blick auf die Umgebung 38 auf, der kleiner ist als ein verdeckungsfreier Bereich 72 des zusammengefassten Sichtfelds der Kameraanordnung 18 aus den verschwenkten Sichtfeldern 40’, 42’.
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In 2 ist noch einmal die Einstellung des Rückschausystems 26 im Normalfahrmodus ohne besondere Fahrbedingungen veranschaulicht, wenn keine Eigenverdeckung detektiert worden ist. Das linke Sichtfeld 40 und das rechte Sichtfeld 42 können dabei derart dimensioniert sein, dass von einem Betrachtungspunkt ORP des Fahrers, dem sogenannten ocular reference point, einen Abstand x der Kameras 20, 22 in Fahrzeuglängsrichtung vor dem Betrachtungspunkt ORP in einem Abstand D4 hinter dem Betrachtungspunkt ORP eine Sichtfeldweite W1 der Sichtfelder 40, 42 ergibt und in einem Abstand D20 hinter dem Betrachtungspunkt ORP durch eine Sichtfeldweite W4 ergibt. Der Betrachtungspunkt ORP kann beispielsweise einen Abstand D2 vom Heck 74 des Kraftwagens 12 (ohne Anhänger) aufweisen. Geeignete Werte für die Vermessung der Sichtfelder 40, 42 können wie folgt gewählt sein. Der Abstand D2 kann beispielsweise in einem Bereich von 2 Metern bis 2,2 Metern, insbesondere 2,1 Meter, liegen. Der Abstand D4 kann in einem Bereich von 3,8 bis 4,2 Metern liegen, insbesondere 4 Meter betragen. Der Abstand x kann beispielsweise in einem Bereich von 30 cm bis 1,5 Metern liegen. Der Abstand D20 kann in einem Bereich von 18 Metern bis 22 Metern, insbesondere 20 Meter betragen. Die Breite W1 kann beispielsweise in einem Bereich von 0,8 bis 1,2 Metern liegen, insbesondere 1 Meter betragen. Die Breite W4 kann beispielsweise in einem Bereich von 3,8 Metern bis 4,2 Metern liegen, insbesondere 4 Meter betragen.
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In 3 ist der Sonderfahrmodus veranschaulicht, in welchem der Anhänger 14 an den Kraftwagen 12 angekoppelt ist. In 3 ist veranschaulicht, wie durch das Umstellen des Rückschausystems 26 in den Sonderfahrmodus die beiden Sichtfelder 40, 42 jeweils vom Kraftwagen 12 weg, also nach außen hin, verschwenkt sind, so dass sich die Sichtfelder 40’, 42’ ergeben.
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In 4 ist die Fahrsituation aus 2 noch einmal aus der Sicht des Fahrers veranschaulicht. 4 ist auf der linken Seite der Gesamterfassungsbereich 34 veranschaulicht, wie es sich für die linke Kamera 20 ergibt. Durch die Stelleinrichtung 44 kann aus dem Gesamterfassungsbereich 34 ein Bildausschnitt 76 an das graphische Steuermodul 46 übertragen werden. Der Bildausschnitt 76 stellt das Sichtfeld 40 dar. Durch das Steuermodul 46 kann der Bildausschnitt 76 als Kamerabild 28’ auf der Anzeigeeinheit 28 angezeigt werden. Der verdeckungsfreie Bereich 70 ist durch den überstehenden Teil 48 des Anhängers 14 begrenzt.
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Durch das Umstellen des Rückschausystems 26 auf den Sonderfahrmodus ergibt sich die in 5 veranschaulichte Situation. In Abhängigkeit von einem Detektionssignal der Detektionseinrichtung 52, kann eine linke Grenze 78 und eine rechte Grenze 80 des Bildausschnitts 76 in dem Gesamterfassungsbereich 34 verschoben werden, so dass sich das Sichtfeld 40’ ergibt. Der Bildausschnitt 46 kann dann wieder durch das Steuermodul 46 als Kamerabild 28’ auf der Anzeigeeinheit 28 dargestellt werden. Der Fahrer sieht nun das Sichtfeld 40’ mit einem Verdeckungsbereich 72, der größer ist als der verdeckungsfreie Bereich 70 vor der Umstellung oder dem Verschwenken.
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In dem Bildausschnitt 76 ist in dem Beispiel von 4 und 5 der überstehende Teil 48 des Anhängers 14 abgebildet. Bei einer Geradeausfahrt bildet der überstehende Teil 48 einen statischen Bildteil in dem Bildausschnitt 76. Es kann vorgesehen sein, dass ein Flächenverhältnis einer Gesamtfläche des Bildausschnitts 76 zu dem Flächeninhalt oder der Fläche des statischen Bildteils ermittelt wird und das Sichtfeld 40 zum Sichtfeld 40’ umgestellt wird, falls das Verhältnis größer als ein vorbestimmter Mindestwert ist, z.B. 30% oder 40%.
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In 6 ist eine weitere Fahrsituation gezeigt, in welcher das Rückschausystem 46 auf einen Sonderfahrmodus umstellen kann. Hierbei kann vorgesehen sein, dass die Detektionseinrichtung 52 eine Kurvenfahrt des Gespanns 10 erkennt, bei welchem eine Längsachse des Kraftwagens 12 und eine Längsachse des Anhängers 14 in einem Deichselwinkel 82 zueinander stehen. Die Kurvenfahrterkennung kann in der bereits beschriebenen Weise erfolgen.
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Bei einer erkannten Kurvenfahrt kann eine asymmetrische Verschwenkung der Sichtfelder 40, 42 vorgesehen sein. Bei der in 6 gezeigten Situation kann das Sichtfeld 42 unverändert bleiben, so dass das Sichtfeld 42’ des Sonderfahrmodus mit dem unverschwenkten Sichtfeld 42 identisch ist. Das linke Sichtfeld 40 kann beispielsweise in Abhängigkeit von dem Schwenkwinkel oder Deichselwinkel 82 in die Verschwenkrichtung 66 vom Kraftwagen 12 weg geschwenkt oder umgestellt werden. In dem gezeigten Beispiel weist das Sichtfeld 40 sogar überhaupt keinen verdeckungsfreien Bereich auf, da jenseits des Hecks 32 dem Fahrer bei dem Sichtfeld 40 kein Blick auf die Umgebung 38 hinter dem Heck 32 möglich ist.
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Insgesamt zeigt das Beispiel, wie durch die Erfindung eine Selbstjustierung eines Sichtfelds eines elektronischen Rückspiegels bei angekoppeltem Anhänger realisiert werden kann.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- EP 0513476 A1 [0001]
- US 2010/0039721 A1 [0003]
- US 6390631 B1 [0004]
