DE102008013457A1 - Fahrzeugmanövrierhilfen - Google Patents

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Abstract

Ein Fahrzeug (1), welches einen Anhänger (4) zieht, ist mit drei Videokameras (5, 6, 7) ausgestattet, welche am Heck des Fahrzeuges (1) bzw. an den Außenspiegeln angebracht sind. Das Sichtfeld jeder Videokamera kann dem Fahrer auf einer Anzeige (11) angezeigt werden. Ein vorhergesagter Anhängerbewegungspfad, welcher in einer Recheneinheit (10) berechnet wird, wird dem Fahrer auf der Anzeige (11) in Form von Führungslinien dargestellt, welche dem Sichtfeld der Videokamera überlagert werden. Die Recheneinheit (10) ist auch dazu konfiguriert, einen Anhängungswinkel zu berechnen, indem die Position einer am Fahrzeug (1) vorgesehenen Markierung in dem Sichtfeld der Videokamera verfolgt wird.

Description

  • Die Erfindung betrifft Fahrzeugmanövrierhilfen, insbesondere Manövrierhilfen für Fahrzeuge, welche einen Anhänger wie z. B. einen Wohnwagen ziehen.
  • Es ist bekannt, Fahrzeuge mit externen bzw. außen am Fahrzeug angebrachten Videokameras auszustatten, um dem Fahrer ein Bild der Umgebung anzuzeigen, damit dieser bei Parkmanövern sowie beim Rückwärtsfahren oder Wenden unterstützt wird. Dabei kann dem angezeigten Bild die Spur bzw. Bahn für einen gegebenen Lenkwinkel überlagert werden.
  • Aus der GB-A-2398048 ist ein System bekannt, bei dem das Sichtfeld einer in Fahrtrichtung nach hinten ausgerichteten Videokamera auf einem berührungsempfindlichen Bildschirm (= "touch screen") angezeigt wird, welcher zur Eingabe eines gewünschten Zieles wie beispielsweise einer Parkbucht verwendet wird. Auf dem Bildschirm werden auch Lenkhinweise angezeigt, um den Fahrer bei Durchführung des Manövers zu unterstützen.
  • Beim Rückwärtsfahren mit einem am Fahrzeug angebrachten Anhänger ist bei Verwendung eines solchen Systems jedoch die Messung des Anhängungswinkels (d. h. des Winkels zwischen Fahrzeug und Anhängevorrichtung) erforderlich.
  • Gemäß einem ersten Aspekt betrifft die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Bestimmen eines Anhängungswinkels gemäß dem Patentanspruch 1.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt wird durch die Erfindung gemäß Patentanspruch 4 eine Vorrichtung zur Vorhersage des von einem Anhänger zurückgelegten Weges bereitgestellt. Dabei wird das Sichtfeld einer am Heck des Fahrzeuges oder an einem Außenspiegel angebrachten Videokamera eingesetzt.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird infolge einer Bereitstellung einer Mehrzahl von am Fahrzeug angebrachten Videokameras mit Schwenk- und Zoomfähigkeit gemäß Patentanspruch 7 die Möglichkeit geschaffen, eine Vorrichtung zur Spurverfolgung von Hindernissen bereitzustellen.
  • Wenn ein Anhänger an ein Fahrzeug angekoppelt ist, ist es aus Gründen der Sicherheit und zur Optimierung des Fahrverhaltens vorteilhaft, wenn die Fahrzeugsteuerungssysteme über die Anbringung eines Anhängers informiert werden. In diesem Falle können beispielsweise Systeme, welche für eine dynamische Stabilitätssteuerung oder die aktive Aufhängung zuständig sind, auf korrekte Betriebsbedingungen eingestellt werden. Üblicherweise wird dies über den elektrischen Kontakt zwischen Anhänger und Fahrzeug erreicht. Mittels eines solchen Verfahrens kann jedoch nicht unterschieden werden zwischen einem Anhänger und einer mit einem Fahrrad-Heckträger verbundenen Beleuchtungseinheit. Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung wird gemäß Patentanspruch 10 eine mit ihrem Sichtfeld in Fahrtrichtung nach hinten ausgerichtete Videokamera dazu eingesetzt, das Vorhandensein eines Anhängers nachzuweisen.
  • Gemäß einem weiteren Aspekt wird gemäß Patentanspruch 11 mit der vorliegenden Erfindung ein Verfahren zur Unterstützung des Anhängvorganges eines Anhängers an einem Fahrzeug bereitgestellt. Dabei wird eine mit ihrem Sichtfeld in Fahrtrichtung nach hinten ausgerichtete, am Fahrzeug angebrachte Videokamera eingesetzt.
  • Eine oder mehrere am Fahrzeug angebrachte Videokameras können ferner dazu konfiguriert sein, impulsartiges Blaulicht, wie es beispielsweise von Notfallfahrzeu gen ausgesendet wird, nachzuweisen bzw. zu erfassen. In diesem Fall kann dann ein Warnhinweis für den Fahrer des Fahrzeuges erzeugt werden.
  • Weitere Ausgestaltungen der Erfindung sind der Beschreibung und den Unteransprüchen zu entnehmen. Die Erfindung wird nachstehend anhand bevorzugter Ausführungsbeispiele unter Bezugnahme auf die beigefügten Abbildungen näher erläutert. Es zeigen:
  • 1 eine schematische Darstellung eines Anhängers und eines Fahrzeuges, wobei das Fahrzeug eine Vorrichtung zur Unterstützung von Manövern der Anhänger-Fahrzeug-Kombination aufweist; und
  • 2 und 3 Draufsichten auf die Fahrzeug-Anhänger-Kombination gemäß 1 mit einer Darstellung bestimmter geometrischer Parameter der Kombination.
  • Gemäß 1 ist ein Fahrzeug 1 mit einem Kugelkopf 2 ausgestattet, an welchem eine Anhängevorrichtung 3 eines Anhängers 4 angekuppelt wird.
  • Das Fahrzeug 1 ist mit drei Videokameras 5, 6 und 7 ausgestattet. Eine erste Videokamera 5 ist am Heck des Fahrzeugs 1 angebracht und mit ihrem Sichtfeld nach hinten in Richtung des Anhängers 4 ausgerichtet. Diese nach hinten ausgerichtete Videokamera 5 besitzt eine Zoom-Fähigkeit. Weiterhin sind zwei jeweils an einem Außenspiegel angebrachte Videokameras 6 und 7 vorgesehen. Diese an den Außenspiegeln angebrachten Videokameras 6 und 7 können derart geschwenkt werden, dass sie mit ihrem Sichtfeld (in Fahrtrichtung) nach vorne, nach hinten oder seitwärts in Bezug auf das Fahrzeug 1 ausgerichtet werden. Sämtliche drei Videokameras 5, 6 und 7 werden mittels einer Kamera-Steuereinrichtung 8 angesteuert, und die Ausgangssignale jeder der Videokameras 5, 6 und 7 werden einem Bildprozessor 9 zugeführt.
  • Ausgangssignale des Bildprozessors 9 werden einer Recheneinheit 10, einem Anzeigeschirm 11 und der Kamera-Steuereinrichtung 8 zugeführt. Die Rechenein heit 10 erzeugt Signale zur Steuerung der Kamera-Steuereinrichtung 8 und des Anzeigeschirms 11, wobei der Anzeigeschirm 11 für den Fahrer des Fahrzeuges 1 sichtbar ist. Die Recheneinheit 10 empfängt Signale von einem Drehzahlsensor 12, einem Lenkwinkelsensor 13 und einem Speicher 14 für das Fahrzeug 1 sowie den Anhänger 4 betreffende Parameter. Ein Betriebsartenwählschalter 15 besitzt einen Ausgang, welcher an den Bildprozessor 9 angeschlossen ist.
  • Ultraschall-Parkabstandssensoren 16–23 sind am Bug und am Heck des Fahrzeuges 1 angebracht. Die Ausgänge dieser Ultraschall-Parkabstandssensoren 16–23 sind an die Kamera-Steuereinrichtung 8 angeschlossen. An jedem Ende des Fahrzeuges 1 sind vier dieser Ultraschall-Parkabstandssensoren 16–23 angebracht, um eine gute Abdeckung und Auflösung zu erzielen.
  • Nachfolgend wird unter Bezugnahme auf 1 und 2 die Betriebsweise einer ersten Ausführungsform erläutert, welche ein Verfahren zum Messen des Anhängungswinkels (in einer horizontalen Ebene zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Anhänger 4) umfasst. Das Verfahren beinhaltet die Verwendung eines Merkmals in Form einer Markierung oder eines Aufklebers, welche bzw. welcher an dem Anhänger 4 angebracht ist, oder eines Merkmals in Form einer vertikalen Kante des Anhängers 4, welche für die mit ihrem Sichtfeld nach hinten ausgerichtete Videokamera 5 sichtbar ist. Der Bildprozessor 9 lokalisiert diese Markierung innerhalb des Sichtfeldes der Videokamera 5 und gibt die entsprechende Information an die Recheneinheit 10 weiter, welche den Anhängungswinkel berechnet.
  • Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel ist eine gut sichtbare Markierung 24 (siehe 2) auf der Mittellinie des Anhängers 4 angeordnet. Aus der Kenntnis der geometrischen Parameter des Anhängers 4 und des Fahrzeugs 1, z. B. der (im Speicher 14 gespeicherten) Länge der Anhängevorrichtung 3 und der Position der Markierung innerhalb des Sichtfeldes der Videokamera 5, kann die Recheneinheit 10 den Anhängungswinkel θt berechnen.
  • Es kann der Fall eintreten, dass ein Placieren der Markierung auf der Mittellinie des Anhängers 4 nicht immer möglich oder geeignet ist. Gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel ist daher eine Markierung 25 in Bezug auf die Mittellinie um einen Offset-Winkel θ0 versetzt. In diesem Falle ist der Wert des Anhängungswinkels θt = θc – θ0, wobei θc der in der Recheneinheit 10 berechnete Winkel-Sollwert ist.
  • Der Offset-Winkel θ0 wird mittels der Recheneinheit 10 innerhalb einer Lernphase hergeleitet, indem der Wert des Winkels θc während einer Geradeausfahrt des Fahrzeuges 1 festgestellt wird, d. h. wenn der Lenkwinkelsensor 13 für den Lenkwinkel θs einen Wert von Null ausgibt. Wenn diese Bedingung erfüllt ist, gilt θ0 = θc, so dass der Offset-Winkel bekannt ist.
  • Unter Ausdehnung dieses Prinzips auf das vorstehend erwähnte zweite Ausführungsbeispiel kann der Bildprozessor 9 eine eigene Markierung an dem Anhänger 4 auswählen. Hierbei kann es sich z. B. um ein Wohnwagenfenster oder um eine Kante des Anhängers 4 handeln. Das ausgewählte Merkmal kann auf dem Anzeigeschirm 11 akzentuiert bzw. erleuchtet dargestellt sein, so dass sich der Fahrer davon überzeugen kann, dass tatsächlich eine feste Verbindung mit dem Anhänger 4 vorhanden ist. Die Recheneinheit 10 wird dann dazu ausgelegt, die Bewegung dieses Merkmals mit Lenkbewegungen zu vergleichen und auf etwaige Anomalien hin zu überprüfen.
  • Zur Verfeinerung der Berechnung des Anhängungswinkels kann eine Mittelwertbildung der Messwerte durchgeführt werden, was insbesondere in der Lernphase erfolgen kann. Dies trägt dazu bei, Fehler infolge einer eventuellen Verbiegung der Anhängerstruktur zu eliminieren.
  • Die Lernphase kann bei einem erneuten Ankuppeln des Anhängers 4 eliminiert werden bzw. entfallen. Die Recheneinheit 10 kann die gelernte Geometrie des Anhängers 4 speichern, so dass diese Geometrie wieder aufgerufen werden kann. Alternativ kann die Lernphase kontinuierlich zur Überprüfung der gespeicherten Werte durchgeführt werden, wobei diese Werte erforderlichenfalls aktualisiert wer den. Diese kontinuierliche Überprüfung ist in jedem Falle zur Kompensation eines Abdriftens aufgrund anderer Variablen sinnvoll.
  • Anhand eines Vergleichs des gemessenen Anhängungswinkels θt mit einem Referenzwert, welcher in dem Speicher 14 für eine vorgegebene Anhängerlänge gespeichert ist, kann die Recheneinheit 10 ein einsetzendes bzw. bevorstehendes Querstellen während eines Rückwärtsfahrtmanövers erfassen. Wenn dieser Fall eintritt, erzeugt die Recheneinheit 10 ein Warnsignal für den Fahrer. Bei diesem Warnsignal kann es sich um ein akustisches Signal oder ein visuelles Signal auf dem Anzeigeschirm 11 handeln.
  • Zusätzlich zur Messung des Anhängungswinkels wird durch die vorliegende Erfindung ein Verfahren zum Messen eines Nickwinkels (also eines Winkels in einer vertikalen Ebene) zwischen dem Fahrzeug 1 und dem Anhänger 4 bereitgestellt. Der Nickwinkel beträgt üblicherweise Null oder liegt nahe bei Null, kann jedoch beispielsweise bei Fahrt auf unebener Fahrbahn oder beim Rückwärtsfahren auf rutschiger Fahrbahn von Null abweichen. Unter Anwendung gleichen Prinzips wählt der Bildprozessor 9 eine Markierung oder eine horizontale Kante des Anhängers aus. Anhand eines Vergleichs eines mittels der Recheneinheit 10 bestimmten Nickwinkels mit einem Referenzwert kann die Recheneinheit 10 ein drohendes Aufsetzten der Anhängevorrichtung 3 erfassen und ein Warnsignal für den Fahrer ausgeben.
  • Gemäß einem zweiten Aspekt der Erfindung wird ein Verfahren zur Vorhersage eines Rückwärtsweges eines Anhängers und zum Anzeigen dieses Rückwärtsweges für den Fahrer mittels Overlay-Technik auf dem Anzeigeschirm bereitgestellt.
  • Im Folgenden wird beispielhaft davon ausgegangen, dass ein Fahrer eine Kombination aus einem Fahrzeug und einem Anhänger mittels eines Rückwärtsfahrmanövers in eine Parkbucht manövrieren muss.
  • Bei bekanntem Anhängungswinkel θt (welcher entweder aufgrund der Durchführung des oben beschriebenen Verfahrens gemäß der ersten Ausführungsform, aufgrund der Durchführung eines anderen Verfahrens oder aufgrund der Ausgabe durch einen Sensor bekannt ist) sowie bekannter Anhängungslänge H (welche gemäß 3 als der Abstand zwischen der Anhängerachse und der Anhängevorrichtung definiert ist) berechnet die Recheneinheit 10 einen Anhängerweg.
  • Der Weg des Anhängers 4 kann durch einen Wenderadius R beschrieben werden. In der Praxis variieren die Werte R und θt während des Manövers, aber bei Bewegungen mit kleinem Lenkwinkel können die Werte für R und θt als konstant angenommen werden. Aus 3 ist ersichtlich, dass der Anhängungswinkel θt, die Anhängungslänge H und der Wenderadius R miteinander näherungsweise durch folgende Gleichung in Beziehung stehen: α + β + δ = π
  • Mittels Einsetzung der Werte β = π/2 und α = π/2 – θt
    erhält man:
    θt = δ
    tanδ = H/R = δ = θt für kleine Werte von θt
  • Es folgt somit: R = H/θt (1),wobei der Wert von θt in Radiant angegeben ist.
  • Die Anhängungslänge H kann in den Speicher 14 für einen bestimmten Anhänger 4 manuell eingegeben werden, oder sie kann in der Recheneinheit 10 berechnet werden, während der Fahrer das folgende Manöver durchführt.
  • Die Fahrzeug-Anhänger-Kombination wird auf einer kreisförmigen Bewegungsbahn gefahren, und der Wert R wird aus dem Lenkwinkel θs und den Abmessungen des Fahrzeuges 1 abgeleitet. Der Wert von θt wird aus dem Sichtfeld der Videokamera 5 abgeleitet. Diese Werte werden dann in Gleichung (1) eingegeben, so dass sich ein Wert für H ergibt.
  • Gemäß einem alternativen Lernprozess für die Anhängungslänge H wird während der Fahrt der Fahrzeug-Anhänger-Kombination der Wert von θt, welcher anhand von Gleichung (1) unter Verwendung eines berechneten Wertes für R (berechnet aus dem Lenkwinkel θs und den Fahrzeugabmessungen) und eines Schätzwertes für H berechnet wurde, mit dem gemessenen Wert von θt verglichen. Der Wert für H wird in den nachfolgenden Berechnungen variiert, bis die bestmögliche Übereinstimmung mit dem gemessenen Wert für θt erzielt wird. Dieser Wert von H wird dann gespeichert.
  • Der mittels der Recheneinheit 10 berechnete Weg des die Rückfahrtbewegung ausführenden Anhängers 4 wird auf dem Anzeigeschirm 11 angezeigt, indem er zuoberst des Sichtfeldes einer der Videokameras 5, 6 und 7 überlagert wird (sog. Overlay-Technik). Der Weg wird berechnet, indem inkrementelle bzw. schrittweise Änderungen von θt und R aufgebaut werden. Der projizierte Pfad wird bei einer Variation des Lenkwinkels θs und damit mit einer Variation des Anhängungswinkels θt kontinuierlich aktualisiert.
  • Der Weg bzw. Pfad kann dem Sichtfeld der nach hinten gerichteten Videokamera 5 überlagert werden (Overlay-Technik), was jedoch für den Fahrer nur dann von Nutzen ist, wenn die hinteren Eckbereiche des Anhängers 4 ebenfalls angezeigt werden, beispielsweise bei einem niedrigem Anhänger. Bei einem großen bzw. hohen Anhänger, zum Beispiel einem Wohnwagen, ist dies weniger nützlich. Im letzteren Falle wird der projizierte Pfad dem Sichtfeld einer der an den Außenspiegeln montierten Videokameras 6 und 7 überlagert, insbesondere dem Sichtfeld von derjenigen Videokamera, welche den Anhänger 4 in dem jeweiligen Moment des Manövers erfassen kann. Allerdings ist eine Korrektur durchzuführen, wenn der Anhängerpfad in Bezug auf das Sichtfeld der nach hinten gerichteten Videokamera 5 berechnet wurde.
  • Jegliche Fehlausrichtung bei einer der Videokameras 5, 6 und 7 führt zur Einführung von Fehlern in die dem Fahrer angezeigte Information. Insoweit kann Abhilfe geschaffen werden, indem das Sichtfeld der Videokamera auf das Bild (oder wenigstens die Pixeldaten) feststehender bekannter Punkte an dem Fahrzeug 1 ausgerichtet wird. Beispielsweise kann eine am Außenspiegel montierte Videokamera 6 oder 7 nach hinten ausgerichtet sein, jedoch eine seitliche Fehlausrichtung aufweisen. Der Bildprozessor 9 richtet das Bild zur Korrektur der Ausrichtung neu aus. Im Extremfall ermöglicht dies eine Verwendung der Anordnung bei eingeklapptem Außenspiegel.
  • Diese Ausführungsform kann dahingehend erweitert werden, dass die Bewegungsbahn der Räder des Anhängers 4 während einer Fahrt in Vorwärtsrichtung angezeigt wird, so dass eine Beschädigung der inneren Anhängerräder in scharfen Kurven vermieden werden kann. Vorzugsweise kann die Bewegungsbahn des Anhängers 4 dem Sichtfeld einer der nach vorne gerichteten, am Außenspiegel montierten Videokamera überlagert werden.
  • Der Lernprozess kann bei erneutem Einsatz des Anhängers 4 eliminiert werden. Der Speicher 14 kann die gelernte Geometrie des Anhängers 4 speichern, so dass diese wieder aufgerufen werden kann. Eine Unterstützung eines Rückwärtsfahrmanövers ist dann unmittelbar verfügbar. Der Lernprozess wird dann kontinuierlich zum Zwecke einer Überprüfung der gespeicherten Werte durchgeführt, wobei diese Werte erforderlichenfalls aktualisiert werden. Diese kontinuierliche Überprüfung ist in jedem Falle für eine Kompensation von Driftabweichungen aufgrund anderer Variablen nützlich.
  • Die überlagerten Bahnen, welche den projizierten Weg bzw. die Bewegungsbahn des Anhängers 4 zeigen, können praktischerweise ihren jeweiligen Startpunkt an den Rädern des Anhängers 4 haben. Wenn sich der Nickwinkel der Anhängervorrichtung 3 spürbar verändert, können die Führungslinien, welche die Überlagerung umfassen, mitten in der Luft anstatt auf dem Boden liegen. Wenn der Nickwinkel bekannt ist, kann die Recheneinheit 10 eine Korrektur der Führungslinien durchführen.
  • Nachfolgend wird ein dritter Aspekt der Erfindung, gemäß dem eine Spurverfolgung von Hindernissen ermöglicht wird, beschrieben.
  • Gemäß diesem Aspekt werden die an den Außenspiegeln montierten Videokameras 6, 7 von einem oder mehreren Parkabstandssensoren 16–19 getriggert, wenn das Fahrzeug 1 in enge Nähe zu einem Objekt gelangt. Auf dem Anzeigeschirm 11 werden dem Fahrer eine Ansicht des Hindernisses und ein Teil derjenigen Außenseite des Fahrzeuges 1, welche dem Hindernis am nächsten kommt, angezeigt.
  • Während eines Geländemanövers oder einer anderen schwierigen Manöversituation kann der Fall eintreten, dass der Fahrer das Objekt beobachten möchte, während er an diesem vorbeifährt. Beispielsweise kann der Fall eintreten, dass der Fahrer während des Vorbeifahrens an einem Felsbrocken sicherstellen möchte, dass der Seitenbereich des Fahrzeugs 1 den Felsbrocken nicht berührt.
  • Selbstverständlich ist es dem Fahrer bzw. der Fahrerin möglich, die Videokamera manuell so zu steuern, dass deren Sichtfeld während des Vorbeifahrens an dem Objekt eingestellt wird. Dies erfordert jedoch einen Eingriff durch den Fahrer bzw. durch die Fahrerin, was ihn bzw. sie von anderen Aufgaben während der Fahrt ablenken kann.
  • Die hier in Rede stehende Ausführungsform der Erfindung macht Gebrauch von der Fähigkeit der Videokameras 6 und 7, elektronisch Schwenk- und Zoombewegungen durchzuführen.
  • Infolge des Vorhandenseins der Parkabstandssensoren 16–23 ist die Position eines Objektes in Bezug auf das Fahrzeug 1 bekannt. Diese Information wird der Kamera-Steuereinrichtung 8 zugeführt, so dass die am besten positionierte Video kamera eine Schwenk- und Zoombewegung hin zu der Position des nachgewiesenen Hindernisses durchführen kann.
  • Gemäß einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird der Recheneinheit 10 auch die Position des Objektes relativ zu dem Fahrzeug zusammen mit dem Lenkwinkel (von dem Lenkwinkelsensor 13) und der Drehzahl (von dem Drehzahlsensor 12) zugeführt.
  • Wenn sich das Fahrzeug vorwärts bewegt, kann die relative Position des Objektes aus den Raddrehzahlen in Kombination mit dem Lenkwinkel oder aus individuellen Raddrehzahlen berechnet werden. Es kann somit ein Näherungswert für die Echtzeitposition berechnet werden, und die Videokamera kann zur Verfolgung des Objektes ohne Einflussnahme des Fahrers geschwenkt werden, während die Recheneinheit 10 ein Steuersignal für die Kamera-Steuereinrichtung 8 liefert.
  • Es können Situationen auftreten, in denen die Fahrbahn rutschig ist, was dazu führen kann, dass einzelne Räder oder das gesamte Fahrzeug 1 ins Rutschen geraten bzw. gerät. In derartigen Situationen können Messungen der Drehzahl und/oder Messungen des Lenkwinkels fehlerhaft sein. Zur Behebung dieses Problems wird der Bildprozessor 9 dahingehend angepasst, dass er das Bild analysiert und das Objekt in dem Sichtfeld zwischen aufeinander folgenden Einzelbildern in Übereinstimmung bringt. Hierdurch wird es möglich, Geschwindigkeitsfehler nachzuweisen und zu korrigieren. Beispielsweise kann dann, wenn das Fahrzeug 1 seitwärts hin zu dem Objekt rutscht, die Videokamera in Richtung zum Fahrzeug 1 geschwenkt werden.
  • Als weitere Ausgestaltung dieser zweiten Ausführungsform der Erfindung wird der gleiche Erkennungsalgorithmus in dem Bildprozessor 9 durchgeführt, um die Videokameras 6 und 7 in die Lage zu versetzen, ein bewegliches Objekt zu verfolgen, woraufhin eine erste Erkennung durch die Parkabstandssensoren 16–23 durchgeführt wird.
  • Beispielsweise kann der Fall eintreten, dass ein detektiertes Kind oder Tier als Bild auf dem Anzeigeschirm 11 durch die relevante Videokamera angezeigt wird. Der Bildprozessor 9 verfolgt dann die Position des Kindes (oder des Tieres) über aufeinanderfolgende Einzelbilder, und die Kamera-Steuereinrichtung 8 stellt die Steuerung der Schwenk- und Zoombewegung derart ein, dass das in Bewegung befindliche Objekt im Sichtfeld bleibt.
  • Die Videokameras 6, 7 und 8 können mit einer erweiterten Infrarotfähigkeit ausgestattet sein, so dass sie für die Ortung von warmen Objekten wie Personen oder Tieren besonders empfindlich sind. Derartige warme Punkte (sog. "hot-spots") können von dem Bildprozessor 9 identifiziert und auf dem Anzeigeschirm 11 akzentuiert bzw. besonders hervorgehoben werden.
  • In einer alternativen Anordnung werden die Zoom- und Schwenkbewegungen von der Recheneinheit 10 anstelle der Videokameras 6, 7 durchgeführt.
  • Entsprechend einem vierten Aspekt der Erfindung wird ein Detektieren eines Anhängers ermöglicht, wie sich aus der nachfolgenden Funktionsbeschreibung ergibt.
  • Die mit ihrem Sichtfeld nach hinten gerichtete Videokamera 5 erfasst das Vorhandensein des Anhängers 4 und sendet dessen Bild über den Bildprozessor 9 an die Recheneinheit 10. Anhand eines Vergleichs des empfangenen Bildes mit in dem Speicher 14 gespeicherten Parametern kann die Recheneinheit 10 den Typ des Anhängers 4, z. B. Wohnwagen, Tieflader etc., bestimmen. Die Größe und die Form des Anhängers 4 können demnach einen Hinweis auf dessen Gewicht und dessen aerodynamischen Luftwiderstand geben. Diese Information kann von Fahrzeugsystemen, wie beispielsweise Stabilitätssteuerungssystemen, genutzt werden.
  • Wenn die Fahrzeug-Anhänger-Kombination in Bewegung ist, kann die Art des Anhängertyps außerdem dadurch bestätigt werden, dass das dynamische Verhalten der Kombination unter Verwendung von bordseitigen Sensoren (nicht dargestellt) überwacht wird.
  • Nachfolgend wird die Betriebsweise gemäß einem fünften Aspekt der Erfindung beschrieben. Gemäß diesem Aspekt wird die Möglichkeit geschaffen, ein Ankoppeln des Anhängers 4 an dem Fahrzeug 1 zu unterstützen.
  • Mittels Verwendung des gezeigten Kamerasystems ist es möglich, den Prozess des Anhängens des Anhängers 4 derart zu unterstützen, dass sowohl der Anhänger 4 als auch die Anhängevorrichtung 3 in einem vom dem Fahrer betrachteten Kamerabild gesehen werden können. Dies ermöglicht ein Ankoppeln des Anhängers 4 ohne Erfordernis äußerer bzw. externer Führungen.
  • Allerdings ist es erforderlich, dass das Bild breit genug ist, um den sich nähernden Anhänger 4 zu umfassen, wobei dann die Bildwiedergabe des Kugelkopfs 2 und der Anhängevorrichtung 3 klein ist und die Bilder schwierig aufzulösen sind. Demzufolge ist immer noch eine Entscheidung seitens des Fahrers erforderlich, um – basierend auf der Bildwiedergabe – das Fahrzeug in geeigneter Weise zu lenken.
  • Durch die Erfindung wird gemäß dem vorliegenden Aspekt eine Lösung für beide Probleme geschaffen. Das Bild der nach hinten gerichteten Videokamera 5 wird in dem Bildprozessor 9 verarbeitet.
  • Als erstes wählt der Fahrer einen "Anhängemodus" durch Betätigung des Betriebsartenwählschalters 15. In Reaktion darauf wählt der Bildprozessor 9 die Videokamera 5 mit dem nach hinten gerichteten Bildfeld zur Anzeige auf dem Anzeigeschirm 11 aus und sucht nach einem Objekt mit dreieckiger Form und charakteristischer Größe für eine typische Anhängevorrichtung mit A-förmigem Rahmen. Wenn eine solche erfasst wurde, wird das Bild herangezoomt, so dass es den Kugelkopf 2 und die Anhängevorrichtung 3 enthält. Dies kann elektronisch mittels der Recheneinheit 10 oder auch durch Aktivierung einer Zoomfähigkeit der Videokamera 5 über die Kamera-Steuereinrichtung 8 durchgeführt werden.
  • Es kann eine optionale "Bestätigungsfunktion" für den Fahrer existieren, mittels welcher bestätigt wird, dass das identifizierte Objekt der Anhänger 4 ist, oder mittels welcher eine Positionseinstellung von Anhängevorrichtungen ungewöhnlicher Form erfolgen kann.
  • Wenn sich das Fahrzeug 1 dem Anhänger 4 nähert (oder sich von diesem weg bewegt), wird die Zoomeinstellung angepasst, um eine Ansicht sowohl von der Anhängevorrichtung 3 als auch von dem Kugelkopf 2 beizubehalten. Folglich erhält der Fahrer dann, wenn sich der Kugelkopf 2 in Nähe der Anhängevorrichtung 3 befindet, die optimale Sicht für eine exakte Ausrichtung.
  • Gemäß einer alternativen Betriebsweise überwacht der Bildprozessor 9 kontinuierlich den Ausgang der nach hinten gerichteten Videokamera 5, und der Fahrer muss den Betriebsartenwählschalter 15 nicht betätigen. Bei Nachweis der Anhängevorrichtung 3 liefert der Bildprozessor 9 das Sichtfeld der nach hinten gerichteten Videokamera 5 an die Anzeigevorrichtung 11.
  • Optional und als zusätzliche Sicherheitsausstattung kann dann, wenn die Parkabstandssensoren 16–23 ein Objekt in dem Bewegungspfad des Fahrzeuges 1 und in hinreichend geringem Abstand für ein Kollisionsrisiko, jedoch außerhalb des heran gezoomten Bildes, nachweisen, das Bild weiter weg gezoomt werden, so dass das Objekt gezeigt wird.
  • Gemäß einer weiteren Betriebsweise dieser vierten Ausführungsform erzeugt die Recheneinheit 10 ein Überlagerungsbild auf dem Anzeigeschirm 11, welches der projizierten Bewegungsbahn des Kugelkopfes 2 entspricht. Dieses wird aus dem Lenkwinkel des Fahrzeuges 1 berechnet, welcher von dem Lenkwinkelsensor 13 geliefert wird, sowie von Fahrzeuggeometrieparametern, welche im Speicher 14 abgespeichert sind. Die projizierte Bewegungsbahn kann das anfängliche Auffinden der Anhängevorrichtung 3 mittels Schwenkens der Videokamera zur Ausrichtung entlang der Bewegungsbahn unterstützen.
  • Die Bewegungsbahn wird als Führungslinie dem herangezoomten Bild überlagert. Auf diese Weise kann der Fahrer den Lenkwinkel so einstellen, dass die Bewegungsbahn und die Anhängevorrichtung 3 zusammenfallen. Ein Rückwärtsfahren des Fahrzeuges 1 platziert dann die Anhängevorrichtung 3 über dem Kugelkopf 2.
  • Bei manchen Fahrzeugen kann der Fall auftreten, dass es nicht möglich ist, eine Videokamera so an der Karosserie des Fahrzeuges anzuordnen, dass der Kugelkopf in deren Sichtfeld ist. Beispielsweise kann der Kugelkopf vom Stoßfänger verdeckt werden. In diesem Falle wird ein "virtueller Kugelkopf" dem Bild überlagert, d. h. ein Punkt vertikal über der tatsächlichen Position des Kugelkopfes, um ein Ausrichten und Rangieren bei einem Anhängevorgang zu ermöglichen. Die exakte Platzierung des Punktes kann unter Bezug auf andere feste Punkte in dem Bild bestimmt werden, z. B. dem Rand des Fahrzeuges sowie einer vorbestimmten absoluten Position. Dies ermöglicht eine Toleranz bei der Anbringung der Videokamera.
  • Da die Recheneinheit 10 die Positionen des Kugelkopfes 2 und der Anhängevorrichtung 3 sowie auch den aktuellen Lenkwinkel kennt, ist es möglich, dem Fahrer zur Optimierung der Ausrichtung Hinweise zum Lenken nach links oder nach rechts anzuzeigen.
  • Dies kann mit anderen Fahrzeugsteuerungsmechanismen (nicht gezeigt) integriert werden, so dass die Führungsinformation automatisch über das Servolenkungssystem zur Lenkung des Fahrzeuges unter Ausrichtung zur Anhängevorrichtung bereitgestellt wird. Bremse und Gaspedal können ebenfalls automatisch gesteuert werden.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • - GB 2398048 A [0003]

Claims (11)

  1. Verfahren zum Bestimmen eines Anhängungswinkels zwischen einem Fahrzeug (1) und einem Anhänger (4), wobei der Anhängungswinkel in einer vertikalen Ebene oder in einer horizontalen Ebene definiert ist und wobei der Anhänger (4) an dem Fahrzeug (1) mittels einer Anhängevorrichtung (3) befestigt ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren folgende Schritte aufweist: Verfolgen eines an dem Anhänger (4) befindlichen Merkmals über ein Sichtfeld einer nach hinten ausgerichteten Videokamera (5), und Umwandeln einer in diesem Sichtfeld erfolgenden seitlichen Verschiebung des Merkmals in eine Winkelverschiebung.
  2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass sich das Merkmal auf einer Mittellinie des Anhängers (4) befindet.
  3. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Merkmal in Bezug auf die Mittellinie versetzt angeordnet ist, wobei das Verfahren den weiteren Schritt aufweist: Durchführen einer Offsetwinkel-Korrektur an dem ermittelten Anhängungswinkel, wobei der Offsetwinkel bestimmt wird, indem ein Wert des Anhängungswinkels während einer Geradeausfahrt des Fahrzeuges (1) erfasst wird.
  4. Verfahren zum Vorhersagen einer Bewegungsbahn eines Anhängers, wobei die nachfolgend als Anhängerpfad bezeichnete Bewegungsbahn dem Fahrer eines Fahrzeuges (1), an welchem ein Anhänger (4) angebracht ist, angezeigt wird und wobei der Anhängerpfad als Überlagerung in einem Sichtfeld einer am Fahrzeug (1) montierten Videokamera (5, 6, 7) angezeigt wird, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren folgende Schritte aufweist: Ermitteln eines Anhängungswinkels (θt) zwischen dem Fahrzeug (1) und dem Anhänger (4); Ermitteln einer Anhängungslänge (H) zwischen einer Achse des Anhängers (4) und einem Verbindungspunkt, an welchem der Anhänger (4) an dem Fahrzeug (1) angebracht ist; Berechnen eines Wenderadius (R) anhand der Beziehung: R = H/θt, wobei vorhergesagt wird, dass der Anhänger (4) einem Kreisumfang eines Kreises vom Radius (R) folgt.
  5. Verfahren zum Vorhersagen der Bewegungsbahn eines Anhängers nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Ermitteln der Anhängungslänge (H) folgende Schritte umfasst: Fahren der Fahrzeug-Anhänger-Kombination auf einem kreisförmigen Pfad unter Messung eines Lenkwinkels (θs) des Fahrzeugs (1), Berechnen des Wenderadius (R) des kreisförmigen Anhängerpfades aus dem Lenkwinkel (θs) und auf Basis der Abmessungen des Fahrzeugs (1), Messen des Anhängungswinkels (θt), und Berechnen der Anhängungslänge (H) anhand der Beziehung: H = R·θt.
  6. Verfahren zum Vorhersagen der Bewegungsbahn eines Anhängers nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bewegungen des Anhängers (4) mittels einer am Heck des Fahrzeuges (1) montierten Videokamera (5) überwacht werden und die Überlagerung auf ein Sichtfeld projiziert wird, welches von einer am Außenspiegel des Fahrzeugs montierten Videokamera (6, 7) erzeugt wird, und wobei eine Korrektur der Position der Überlagerung zur Kompensation einer Fehlausrichtung zwischen den beiden Videokameras (5, 6, 7) durchgeführt wird.
  7. Verfahren zum Verfolgen eines Hindernisses, welches sich in der Nähe der Bewegungsbahn eines Fahrzeuges (1) befindet, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren folgende Schritte aufweist: Ermitteln der Nähe des Hindernisses unter Verwendung eines am Fahrzeug (1) montierten Näherungssensors (16–23), Schwenken einer am Fahrzeug (1) montierten Videokamera (6, 7) in Richtung der Position des Hindernisses, und Anzeigen einer von einer Videokamera (6, 7) erzeugten Ansicht des Hindernisses für einen Fahrer des Fahrzeugs (1).
  8. Verfahren zum Verfolgen eines Hindernisses nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ferner den Schritt aufweist: Steuern der Schwenkbewegung der Videokamera (6, 7) in Reaktion auf Signale eines Lenkwinkelsensors (13) und eines Drehzahlsensors (12).
  9. Verfahren zum Verfolgen eines Hindernisses nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass dieses ferner den Schritt aufweist: Steuern der Schwenkbewegung der Videokamera (6, 7) in Reaktion auf ein Signal einer Bildverfolgungseinrichtung.
  10. Verfahren zum Nachweisen der Anwesenheit eines an einem Fahrzeug (1) angebrachten Anhängers (4), dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren folgende Schritte aufweist: Vergleichen eines Bildes einer in Fahrtrichtung nach hinten ausgerichteten, am Fahrzeug (1) montierten Videokamera (5) mit gespeicherten Daten, welche den Anhänger (4) wiedergeben.
  11. Verfahren zum Unterstützen der Anbringung eines Anhängers (4) an einem Fahrzeug, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren folgende Schritte aufweist: Anzeigen eines Sichtfeldes einer am Fahrzeug montierten und nach hinten ausgerichteten Videokamera (5) auf einem für den Fahrer sichtbaren Anzeigeschirm (11); Identifizieren einer Anhängevorrichtung (3) in dem angezeigten Sichtfeld; Durchführen einer Zoombewegung des Kamerasichtfeldes zum Anzeigen eines Zusammenführens eines am Fahrzeug (1) befindlichen Kugelkopfes (2) mit einer am Anhänger (4) befindlichen Anhängevorrichtung (3); und Anpassen der Zoomeinstellung der Videokamera (5), während sich Fahrzeug (1) und Anhänger (4) aufeinander zu bewegen, unter Aufrechterhaltung der Anzeige eines Bildes von Kugelkopf (2) und Anhängevorrichtung (3).
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