DE102010008324A1

DE102010008324A1 - Erfassung und Auswertung einer Lagebeziehung zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Anhänger

Info

Publication number: DE102010008324A1
Application number: DE102010008324A
Authority: DE
Inventors: Martin 76461 Noll; Alexander 73525 Gaedke; Timo 71570 Joos; Dietrich 71287 Schupp; Thomas 72770 Kropf
Original assignee: Robert Bosch GmbH; ZF Lenksysteme GmbH
Current assignee: Robert Bosch GmbH; Robert Bosch Automotive Steering GmbH
Priority date: 2010-02-17
Filing date: 2010-02-17
Publication date: 2011-08-18

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Kombination aus einem Kraftfahrzeug (10) und einem vom Kraftfahrzeug (10) unabhängigen mobilen elektronischen Gerät (24) mit einem Prozessor (32) und einer Kamera (26) sowie die Verwendung eines autonomen mobilen elektronischen Geräts (24) mit einem Prozessor (32) und einer Kamera (26) an oder in einem Kraftfahrzeug (10), insbesondere als Rangierhilfe oder Fahrerassistenz-System bei Fahrten mit einem Anhänger (14). Es ist vorgesehen, dass die Kamera (26) vom Kraftfahrzeug (10) aus auf den Anhänger (14) gerichtet wird und dass von der Kamera (26) aufgenommene Bilder des Anhängers (14) vom Prozessor (32) ausgewertet werden, um eine Lagebeziehung zwischen dem Kraftfahrzeug (10) und dem Anhänger (14) zu ermitteln.

Description

Stand der Technik
Die Erfindung betrifft eine Kombination aus einem Kraftfahrzeug, einem Anhänger und einem vom Kraftfahrzeug unabhängigen mobilen elektronischen Gerät mit einem Prozessor und einer Kamera. Die Erfindung betrifft weiter die Verwendung eines autonomen mobilen elektronischen Geräts mit einem Prozessor und einer Kamera an oder in einem Kraftfahrzeug, insbesondere als Rangierhilfe oder Fahrerassistenz-System.
Autonome mobile elektronische Geräte mit einem Prozessor und einer Kamera sind bekannt, zum Beispiel in Form von Mobiltelefonen mit integrierter Kamera oder Videokamera.
Aus der DE 10 2005 045 196 A1 ist bereits eine Rangierhilfe für ein Zugfahrzeug mit einem Anhänger bekannt, die den Fahrer beim Rückwärtsfahren unterstützen soll. Die bekannte Rangierhilfe umfasst eine im Heckbereich des Anhängers montierbare Kamera, mit der sich ein Abbild der Umgebung hinter dem Anhänger erfassen lässt, einen Lenkwinkelgeber, mit dem sich ein Radeinschlagswinkel von lenkbaren Rädern des Kraftfahrzeugs erfassen lässt, und/oder einen Knickwinkelgeber, mit dem sich ein Knickwinkel zwischen den Längsachsen des Anhängers und des Zugfahrzeugs erfassen lässt, sowie einen Simulationsrechner, mit dem sich aus dem Radeinschlagswinkel und/oder Knickwinkel eine Bewegungsbahn eines Punktes des Anhängers berechnen lässt, sowie eine Anzeigeeinrichtung zum Darstellen des Kamerabildes und des in das Kamerabild eingeblendeten Punktes des Anhängers. Die Anzeigeeinrichtung und der Simulationsrechner können dort Teil eines mobilen elektronischen Geräts sein, bei dem es sich um ein Mobiltelefon oder um einen Personal Data Assistant handeln kann.
Bei der bekannten Rangierhilfe muss das Zugfahrzeug mit einem Lenk- und/oder Knickwinkelgeber und der Anhänger mit einer Kamera ausgestattet werden, wodurch ein nicht unerheblicher Aufwand verursacht wird. Außerdem muss der Simulationsrechner in der Lage sein, einerseits Daten aus dem Lenk- und/oder Knickwinkelgeber und andererseits Bilder der am Anhänger montierten Kamera auszuwerten. Dies ist jedoch verhältnismäßig kompliziert, da Hersteller von Kraftfahrzeugen und von Kameras gewöhnlich mit völlig unterschiedlichen Datenformaten arbeiten und diese Datenformate in der Regel auch nicht ohne weiteres mit den Datenformaten kompatibel sind, die in einem als Simulationsrechner verwendeten mobilen elektronischen Gerät benutzt werden.
Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, den Aufwand zu verringern, der für eine Rangierhilfe oder ein Fahrerassistenz-System bei einem Gespann aus einem Kraftfahrzeug und einem Anhänger erforderlich ist.
Offenbarung der Erfindung
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß mit einer Kombination oder Verwendung der eingangs genannten Art gelöst, bei der die Kamera vom Kraftfahrzeug aus auf einen Anhänger des Kraftfahrzeugs gerichtet wird, und bei der von der Kamera aufgenommene Bilder des Anhängers vom Prozessor ausgewertet werden, um eine Lagebeziehung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Anhänger zu ermitteln.
Der Erfindung liegt der Gedanke zugrunde, eine im autonomen mobilen elektronischen Gerät bereits enthaltene Kamera, vorzugsweise eine Videokamera, zu nutzen, um vom Kraftfahrzeug aus Bilder des Anhängers zu erfassen und diese Bilder mittels des Prozessors des elektronischen Geräts auszuwerten, wodurch ohne die Notwendigkeit eines Lenk- und/oder Knickwinkelgebers oder von anderen Sensoren aus den Bildern eine Lagebeziehung zwischen dem Kraftfahrzeug und dem Anhänger abgeleitet werden kann, die dann als Grundlage für eine Unterstützung des Fahrers beim Fahren des Gespanns dienen kann. Die Verwendung eines vorhandenen autonomen, d. h. nicht im Kraftfahrzeug eingebauten mobilen elektronischen Geräts als Rangierhilfe oder Fahrerassistenz-System hat den Vorteil, dass das überwiegend zu anderen Zwecken, zum Beispiel zum Telefonieren, als Terminplaner, zum Versenden und zum Empfang von elektronischer Post oder SMS, als Wecker oder dergleichen genutzt werden kann und darüber hinaus bei Bedarf als Rangierhilfe oder Fahrerassistenz-System benutzt werden kann, indem es so im oder am Kraftfahrzeug angebracht wird, dass die Kamera auf den Anhänger gerichtet ist.
Für den Einsatz als Rangierhilfe oder als Fahrerassistenz-System für ein Gespann umfasst das mobile elektronische Gerät zweckmäßig neben der Kamera und dem Prozessor eine Bildauswertungs-Software, die in den von der Kamera aufgenommenen Bildern des Anhängers die Position von mindestens einem zuvor festgelegten Bezugspunkt des Anhängers erkennt, so dass der Prozessor eine Veränderung dieser Position ermitteln kann, vorzugsweise die Veränderung der Position des Bezugspunkts in Bezug zu einer optischen Achse der Kamera, da die Ausrichtung der letzteren von der Ausrichtung des Anhängers unbeeinflusst bleibt. Vorzugsweise wertet der Prozessor den horizontalen Abstand zwischen der optischen Achse der Kamera und dem Bezugspunkt aus, da sich aus einer Veränderung dieses Abstands auf eine Veränderung der Lagebeziehung des Anhängers in Bezug zum Kraftfahrzeug schließen lässt. Insbesondere wird sich bei einer Veränderung des Winkels zwischen einer vertikalen Längsmittelebene des Kraftfahrzeugs und einer vertikalen Längsmittelebene des Anhängers, mit anderen Worten beim Einschlagen des Anhängers, der horizontale Abstand zwischen der optischen Achse der Kamera und einem Bezugspunkt am Anhänger zumindest bei kleinen Einschlagwinkeln etwa proportional zum Abstand verändern. Damit kann das elektronische Gerät ohne die Zuhilfenahme von anderen Komponenten des Kraftfahrzeugs mit Vorteil bei einer Rückwärtsfahrt des Gespanns eingesetzt werden, um Abweichungen des Anhängers von einer geraden Bewegungsbahn zu erfassen und dem Fahrer qualitative oder sogar quantitative Anweisungen oder Vorschläge zur Korrektur der Abweichungen durch geeignete Lenkbewegungen zu unterbreiten.
Um das elektronische Gerät nicht nur als Rangierhilfe sondern auch zur Verhinderung von Schleuderbewegungen des Anhängers bei einer Vorwärtsfahrt zu nutzen, sieht eine weitere bevorzugt Ausgestaltung der Erfindung vor, dass der Prozessor eine zeitabhängige Veränderung der Position des mindestens einen Bezugspunkts ermittelt.
Als autonomes mobiles elektronisches Gerät wird vorteilhaft ein Mobiltelefon, ein Personal Digital Assistant, ein mobiles Navigationsgerät oder ein anderes in der englischen Sprache als „Nomadic Device” bezeichnetes Gerät verwendet, das mit einer integrierten Kamera und bevorzugt mit einer integrierten Videokamera ausgestattet ist Besonders bevorzugt wird ein so genanntes Smartphone verwendet, das es dem Benutzer ermöglicht, bei Bedarf selbst die erforderliche Bildauswertungs-Software zu installieren.
Um das Gerät vor Witterungseinflüssen zu schützen, wird es vorzugsweise innerhalb des Kraftfahrzeugs montiert, zweckmäßig an der Innenseite eines Heckfensters des Kraftfahrzeugs, so dass sich der Anhänger im Blickfeld der Kamera befindet. Die Montage kann zum Beispiel mittels einer mit Saugnäpfen versehenen Halterung erfolgen, die sich zweckmäßig an den Neigungswinkel de Heckfensters des Kraftfahrzeugs anpassen lässt, um unabhängig von variierenden Heckneigungen unterschiedlicher Kraftfahrzeugtypen die gewünschte Ausrichtung der Kamera auf den Anhänger sicherzustellen.
Die Anbringung des Geräts im Inneren des Kraftfahrzeugs hat darüber hinaus den Vorteil, dass ein in das Gerät integrierter Lautsprecher benutzt werden kann, um dem Fahrer Anweisungen oder Vorschläge zu unterbreiten. Dadurch benötigt der Fahrer neben dem mobilen elektronischen Gerät kein weiteres Gerät zum Navigieren bzw. Rangieren.
Alternativ ist es jedoch auch möglich, die Kamera außerhalb des Kraftfahrzeugs an dessen Karosserie anzubringen, zum Beispiel in einer wasserdichten transparenten Hülle, durch welche die Kamera Bilder des Anhängers aufnehmen kann. In diesem Fall kann die Befestigung zum Beispiel mittels starker Magnete an einem Kennzeichen des Kraftfahrzeugs oder am Karosserieblech erfolgen, um ein Herabfallen des elektronischen Geräts sicher auszuschließen. Die Anweisungen oder Vorschläge an den Fahrer des Kraftfahrzeugs können dann drahtlos an eine im Kraftfahrzeug vorhandene, mit dem mobilen elektronischen Gerät kommunizierende Einrichtung übermittelt werden, zum Beispiel an ein Navigationsgerät, und ggf. auch auf einem Bildschirm dieser Einrichtung, zum Beispiel des Navigationsgeräts, dargestellt werden.
Im Folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen
1 und 2 Draufsichten auf einen Personenkraftwagen mit einem Anhänger bei einer Geradeaus-Rückwärtsfahrt bzw. nach einem Einschlagen des Anhängers;
3 eine perspektivische Ansicht von Teilen des Kraftfahrzeugs und des Anhängers;
4 eine Seitenansicht eines als Rangierhilfe verwendeten Smartphones;
5 eine schematische Innenansicht des Smartphones.
Der in der Zeichnung dargestellte Personenkraftwagen 10 ist mit einer Anhängerkupplung 12 ausgestattet, an der ein zweirädriger Anhänger 14 angehängt ist, der zusammen mit dem Personenkraftwagen 10 ein Gespann 16 bildet.
Da der Anhänger 14 bei einer Geradeaus-Rückwärtsfahrt dazu neigt, einzuschlagen, d. h. von einer mit einer Längsmittelebene 18 des Personenkraftwagens 10 fluchtenden Soll-Bewegungsbahn 20 abzuweichen, wie in 2 dargestellt, wird vor einer solchen Rückwärtsfahrt an der Innenseite des Heckfensters 22 des Personenkraftwagens 10 als Rangierhilfe ein Smartphone 24 mit einer integrierten Videokamera 26 befestigt, mit dessen Hilfe Abweichungen des Anhängers 14 von der Soll-Bewegungsbahn 20 festgestellt und dem Fahrer des Personenkraftwagens 10 Vorschläge oder Anweisungen zur Korrektur der Abweichungen unterbreitet werden können, um den Anhänger 14 wieder auf die Soll-Bewegungsbahn 20 zu bringen.
Wie in 3 und 4 schematisch dargestellt, weist die Videokamera 26 ein auf einer Breitseitenfläche 30 des Smartphones 24 angeordnetes Objektiv 28 auf. Neben der Videokamera 26 sowie anderen, bei Smartphones üblichen Komponenten umfasst das Smartphone 24 einen Prozessor 32, einen Speicher 34 sowie einen berührungsempfindlichen Bildschirm 36 an der zur Breitseitenfläche 30 entgegengesetzten Breitseitenfläche 38. Im Speicher 34 ist eine Bildverarbeitungs- und Fahrerassistenz-Software gespeichert, mit der bei Bedarf von der Videokamera 26 aufgenommene Bilder ausgewertet werden können, um dem Fahrer des Personenkraftwagens 10 in Abhängigkeit vom Ergebnis der Auswertung Vorschläge oder Anweisungen für Fahrmanöver zu unterbreiten.
Wie in 1 dargestellt, wird das Gespann 16 vor der Rückwärtsfahrt so ausgerichtet, dass die Längsmittelebene 18 des Personenkraftwagens 10 mit einer Längsmittelebene 40 des Anhängers 14 fluchtet. Dies ist gewöhnlich nach einer kurzen Geradeaus-Vorwärtsfahrt der Fall. Anschließend wird am berührungsempfindlichen Bildschirm 34 des Smartphones 24 die Bildverarbeitungs- und Fahrerassistenz-Software aufgerufen und ein Kalibrier-Modus gewählt.
Die Videokamera 26 des Smartphones 24 wird dann bei unveränderter Ausrichtung des Gespanns 16 aus dem Inneren des Personenkraftwagens 10 heraus durch die Mitte des Heckfensters 22 auf den Anhänger 14 gerichtet, um einen oder mehrere Bezugspunkte festzulegen, deren Position von der Bildverarbeitungs- und Fahrerassistenz-Software ermittelt oder erfasst werden soll, wie zwei im Folgenden verwendete Bezugspunkte B1 und B2 an den beiden hinteren oberen Ecken eines Kastenaufbaus 42 des Anhängers 14. Die Festlegung des Bezugspunkts oder der Bezugspunkte B1 und B2 erfolgt zum Beispiel dadurch, dass ein Bild des Anhängers 14 mit der Kamera 26 aufgenommen wird und dass anschließend auf dem berührungsempfindlichen Bildschirm 34 des Smartphones 24 ein Kursor oder Mauszeiger auf den oder die gewünschten Bezugspunkte B1 und B2 verschoben wird, um diese als Bezugspunkte B1 und B2 zu speichern. Der Kalibriervorgang braucht für jedes Gespann 16 nur einmal durchgeführt werden, solange kein Anhänger 14 mit anderen Abmessungen verwendet wird.
Wenn der oder die Bezugspunkte B1 und B2 gespeichert sind, wird am Smartphone 24 ein Geradeaus-Rückwärtsfahrt-Modus gewählt und das Smartphone 24 derart am Heckfenster 22 befestigt, dass sich der Anhänger 14 oder zumindest der oder die Bezugspunkte B1, B2 im Blickfeld der Kamera 26 befinden. Weiter wird die optische Achse der Videokamera 26 möglichst genau auf die Längsmittelebene 40 des Anhängers 14 ausgerichtet, so dass sie mit der Soll-Bewegungsbahn 20 fluchtet. Eine solche Ausrichtung ist zum Beispiel dann gegeben, wenn die Längsmittelebene 40 des Anhängers 14 durch die Mitte eines auf dem Bildschirm 34 des Smartphones 24 angezeigten Sucherbildrahmens oder durch einen auf dem Bildschirm 34 angezeigten Koordinaten-Nullpunkt verläuft.
Die Bildverarbeitungs- und Fahrerassistenz-Software ist so ausgestaltet, dass sie in den von der Videokamera 26 aufgenommenen Bildern den oder die Bezugspunkte B1 und B2 sucht und deren Lagebeziehung zueinander bzw. zur optischen Achse der Videokamera 26 in einer zur Soll-Bewegungsbahn 20 bzw. zur optischen Achse senkrechten Bildebene ermittelt.
Während einer Geradeaus-Rückwärtsfahrt des Anhängers 14 entlang der Soll-Bewegungsbahn 20, wie in 1 dargestellt, bleibt der Abstand zwischen dem Bezugspunkt bzw. der beiden Bezugspunkten B1, B2 und der optischen Achse bzw. der mit ihr zusammenfallenden Soll-Bewegungsbahn 20 und damit die Lagebeziehung zwischen dem Personenkraftwagen 10 und dem Anhänger 14 unverändert, während sich der Abstand der beiden Bezugspunkte B1, B2 von der optischen Achse der Kamera 26 verändert, wenn der Anhänger 14 bei der Rückwärtsfahrt nach einer Seite auf eine Kurvenbahn einschwenkt und dadurch von der geraden Soll-Bewegungsbahn 20 abweicht, wie in 1 übertrieben dargestellt. Dabei nimmt der Abstand zwischen der optischen Achse bzw. der Soll-Bewegungsbahn 20 und dem Bezugspunkt B1 an der Innenseite der Kurvenbahn zu, während der Abstand zwischen der optischen Achse und dem Bezugspunkt B2 an der Außenseite der Kurvenbahn abnimmt.
Sobald von der Bildverarbeitungs- und Fahrerassistenz-Software eine solche Veränderung der Abstände der beiden Bezugspunkte B1, B2 von der optischen Achse der Kamera 26 und damit der Lagebeziehung zwischen dem Personenkraftwagen 10 und dem Anhänger 14 erkannt wird, gibt die Bildverarbeitungs- und Fahrerassistenz-Software dem Fahrer über einen Lautsprecher 44 des Smartphones 24 die Anweisung, dem Einschwenken des Anhängers 14 auf eine Kurvenbahn durch eine entgegengesetzte Lenkbewegung am Lenkrad des Personenkraftwagens 10 entgegen zu wirken.
An Stelle der beiden hinteren oberen Ecken eines Kastenaufbaus 42 des Anhängers 14 können selbstverständlich auch andere Bezugspunkte am Anhänger 14 ausgewählt werden, die einerseits von der Bildverarbeitungs- und Fahrerassistenz-Software leicht erkannt werden können und deren Ausrichtung in Bezug zum Personenkraftwagen 10 sich andererseits beim Übergang von Geradeausfahrt zu einer Kurvenfahrt verändert, wie zum Beispiel ein auf einer Deichsel 46 oder in der Mitte einer vorderen Bordwand 48 des Anhängers 14 angeordneter Bezugspunkt. Grundsätzlich reicht ein einzelner, vorzugsweise auf der Längsmittelebene 40 des Anhängers 14 liegender Bezugspunkt aus, um das Einschwenken des Anhängers 14 auf eine Kurvenbahn zu erkennen, jedoch werden zur Plausibilisierung bzw. zur genaueren quantitativen Erfassung einer Abweichung von der Soll-Bewegungsbahn 20 vorzugsweise zwei Bezugspunkte auf entgegengesetzten Seiten der Längsmittelebene 40 des Anhängers 14 gewählt.
Außer als Rangierhilfe bei der Geradeaus-Rückwärtsfahrt kann das Smartphone 24 mit der Bildverarbeitungs- und Fahrerassistenz-Software auch dazu verwendet werden, bei einer Vorwärtsfahrt des aus dem Personenkraftwagen 10 und dem Anhänger 14 bestehenden Gespanns 16 einem Schleudern oder Umkippen des Anhängers 14 infolge eines unangemessenen Fahrverhaltens entgegenzuwirken.
Zu diesem Zweck wird am Smartphone 24 ein Vorwärtsfahrt-Modus eingestellt und dann das Smartphone 24 in derselben Weise, wie zuvor beschrieben, an der Innenseite des Heckfensters 22 des Personenkraftwagens 10 befestigt.
Da es bei einer Vorwärtsfahrt des Gespanns 16 beim Durchfahren von Kurven oder an Abbiegungen regelmäßig zu einer Veränderung des Abstands zwischen der optischen Achse der Kamera 26 und den ausgewählten, von der Kamera 26 erfassten Bezugspunkten B1, B2 am Anhänger 14 kommen wird, werden im Vorwärtsfahrt-Modus von der Bildverarbeitungs- und Fahrerassistenz-Software zeitabhängige Veränderungen des Abstands der Bezugspunkte B1, B2 von der optischen Achse der Kamera 26 ermittelt und dem Fahrer ein Vorschlag oder eine Anweisung zur Veränderung seiner Fahrweise unterbreitet, wenn der Abstand der Bezugspunkte B1, B2 von der optischen Achse in kurzen Zeitabständen abwechselnd größer und kleiner wird oder wenn ein bei Geradeausfahrt auf der optischen Achse liegender Bezugspunkt in kurzen Zeitabständen nach entgegengesetzten Seiten von der optischen Achse weg ausgelenkt wird.
In diesem Fall wird dem Fahrer über den Lautsprecher 44 des Smartphones 24 zum Beispiel der Vorschlag oder die Anweisung unterbreitet, die Fahrgeschwindigkeit des Gespanns 16 zu verringern.
Der Abstand der im Kalibriermodus gewählten Bezugspunkte B1, B2 von der optischen Achse kann im Vorwärtsfahrt-Modus bei Geradeausfahrt des Gespanns 16 kalibriert werden, wenn während einer längeren Zeitspanne keine Abstandsänderung der Bezugspunkte B1 und B2 von der optischen Achse der kamera 26 festgestellt wird. Durch die Kalibrierung können Abweichungen infolge eines seitlichen Versatzes der optischen Achse der Kamera 26 gegenüber der Längsmittelebene des Personenkraftwagens 18 bzw. infolge einer ungenauen Fluchtung der optischen Achse der Kamera 26 mit der Längsmittelebene 40 des Anhängers 14 bei der Anbringung des Smartphones 24 am Heckfenster 22 Rechnung getragen werden.
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 102005045196 A1 [0003]

Claims

Kombination aus einem Kraftfahrzeug und einem vom Kraftfahrzeug unabhängigen mobilen elektronischen Gerät mit einem Prozessor und einer Kamera, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera vom Kraftfahrzeug (10) aus auf einen Anhänger (14) des Kraftfahrzeugs (10) gerichtet ist, und dass der Prozessor (32) von der Kamera (26) aufgenommene Bilder des Anhängers (14) auswertet, um eine Lagebeziehung zwischen dem Kraftfahrzeug (10) und dem Anhänger (14) zu ermitteln.
Kombination nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Prozessor (32) die Bilder mittels einer Bildauswertungs-Software auswertet, die in den Bildern mindestens einen Bezugspunkt (B1, B2) des Anhängers (14) erkennt.
Kombination nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Prozessor (32) eine horizontale Veränderung der Position des mindestens einen Bezugspunkts (B1, B2) in Bezug zu einer optischen Achse der Kamera (26) ermittelt.
Kombination nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass der Prozessor (32) eine zeitabhängige Veränderung der Position des mindestens einen Bezugspunkts (B1, B2) ermittelt.
Kombination nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile elektronische Gerät ein Smartphone (24), ein Personal Digital Assistant oder ein mobiles Navigationsgerät mit integrierter Kamera (26) ist.
Verwendung eines autonomen mobilen elektronischen Geräts mit einem Prozessor und einer Kamera an oder in einem Kraftfahrzeug, insbesondere als Rangierhilfe oder Fahrerassistenz-System, dadurch gekennzeichnet, dass die Kamera (26) vom Kraftfahrzeug (10) aus auf einen Anhänger (14) des Kraftfahrzeugs (10) gerichtet wird und dass von der Kamera (26) aufgenommene Bilder des Anhängers (14) vom Prozessor (32) ausgewertet werden, um eine Lagebeziehung zwischen dem Kraftfahrzeug (10) und dem Anhänger (14) zu ermitteln.
Verwendung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass das mobile elektronische Gerät (24) im Inneren des Kraftfahrzeugs (10) angebracht wird und dass die Kamera (26) durch ein Heckfenster (22) des Kraftfahrzeugs (10) hindurch auf den Anhänger (14) gerichtet wird.
Verwendung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass einem Fahrer des Kraftfahrzeugs (10) in Abhängigkeit vom Ergebnis der Auswertung Vorschläge oder Anweisungen unterbreitet werden.
Verwendung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrer die Vorschläge oder Anweisungen durch einen Lautsprecher (44) des mobilen elektronischen Geräts (24) unterbreitet werden.
Verwendung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass eine Veränderung der Position von mindestens einem Bezugspunkt (B1, B2) des Anhängers (14) in Bezug zu einer optischen Achse der Kamera (26) ausgewertet wird.