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Stand der Technik
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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Unterstützung eines Parkvorgangs eines Fahrzeugs auf einer Parkfläche in einer Fahrzeuggarage und ein Fahrerassistenzsystem.
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Bei derartigen Verfahren wird mittels eines an einem Fahrzeug angeordneten Sensorsystems, beispielsweise eines Ultraschallsensorsystems oder eines Videosensorsystems, eine Umgebung des Fahrzeugs erfasst und die erfassten Umgebungsbilder ausgewertet. In Abhängigkeit einer ermittelten Position des Fahrzeugs werden einem Fahrer des Fahrzeugs oder einem System zur Steuerung des Fahrzeugs Lenkhinweise übermittelt, um ein halbautomatisches oder vollautomatisches Fahren des Fahrzeugs auf eine Parkposition auf der Parkfläche der Fahrzeuggarage zu realisieren.
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DE 10 2009 057 837 A1 zeigt ein Verfahren zur Einparkunterstützung in eine Fahrzeuggarage, bei welcher eine Parkposition derart ermittelt wird, dass der Abstand des Fahrzeugs zu den Garagenwänden optimiert wird. Mittels einer Bilderkennungsvorrichtung wird hierzu eine auf einer Garagenrückwand vorzugsweise mittig angeordnete Markierung erfasst. In Bezug auf die erfasste Markierung wird eine mittige Position in der Garage definiert und der Parkassistent navigiert das Fahrzeug seitlich etwas versetzt zur Mitte der Fahrzeuggarage, so dass ein Fahrer bequem aussteigen kann.
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Bei diesem Verfahren muss die an der Rückwand angeordnete Markierung sichtbar sein, so dass die Parkposition ermittelt werden kann. Das Verfahren eignet sich daher beispielsweise nicht in größeren Garagen, in welchen die Garagenrückwand weit von der Garageneinfahrt entfernt ist oder in Garagen, in welchen eine Sicht auf die Rückwand durch Gegenstände verdeckt ist.
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Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und ein Fahrerassistenzsystem anzugeben, welche keine vom Fahrer selbst anzubringende Markierung erfordern und bei welchen ein Parkvorgang eines Fahrzeugs in eine Fahrzeuggarage unterstützt wird, wobei die Informationen eines Bildsensorsystems des Fahrzeugs dazu verwendet werden, um eine Navigation auf eine Parkfläche in der Fahrzeuggarage zu ermöglichen.
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Offenbarung der Erfindung
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Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 und durch ein Fahrerassistenzsystem mit den Merkmalen des Anspruchs 10. Weitere Vorteile ergeben sich aus den Merkmalen der abhängigen Ansprüche.
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Erfindungsgemäß erfasst ein an dem Fahrzeug angeordnetes Bildsensorsystem eine Umgebung des Fahrzeugs. Die erfassten Umgebungsbilder werden zur Erkennung einer Garagenfront mit einem Bilderkennungsverfahren ausgewertet und anhand von Merkmalen der Garagenfront wird Parkausrichtung des Fahrzeugs ermittelt. Hierzu nimmt das Bildsensorsystem eine Garagenfront auf und eine Ermittlungseinrichtung des Fahrzeugs ermittelt eine Parkausrichtung lediglich anhand der Merkmale der Garagenfront. Es wird als wesentlich angesehen, dass die Garagenfront bereits wesentliche, zur Ermittlung der Parkausrichtung hinreichende Informationen bereitstellt.
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Aufgrund der ermittelten Parkausrichtung des Fahrzeugs und einer aktuellen Position des Fahrzeugs werden einem Fahrer des Fahrzeugs und/oder einem Steuerungssystem des Fahrzeugs Lenkhinweise übermittelt, um ein Fahren des Fahrzeugs von der aktuellen Position des Fahrzeugs auf eine Parkposition auf der Parkfläche der Fahrzeuggarage zu unterstützen. Hierzu weist das Fahrzeug eine Steuereinheit auf. Der Steuereinheit stehen beispielsweise über Odometrie oder über ein GPS-Navigationssystem Informationen über die aktuelle Position des Fahrzeugs und die von der Ermittlungseinrichtung ermittelte Zielposition zur Verfügung. Aus der Differenz der Positionen kann die Steuereinheit einen Überführungsweg berechnen, d. h. eine Fahrzeugtrajektorie von der aktuellen Position auf die ermittelte Zielparkposition.
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Die Lenkhinweise können auf einer Anzeigeeinheit an den Fahrer ausgegeben werden, so dass dieser dem vorgeschlagenen Weg durch Steuern, Beschleunigen und Bremsen des Fahrzeugs folgen kann. Die Steuereinheit kann ebenso selbst in die Steuerung und/oder in den Antriebsstrang des Fahrzeugs eingreifen, d. h. ein halbautomatisches oder ein vollautomatisches Fahren des Fahrzeugs auf die Parkposition umsetzen.
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In einer Ausführungsform der Erfindung können vor oder in der Garage vorhandene Gegenstände mit Hilfe des Bildsensorsystems erfasst und im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems zur Kollisionsvermeidung berücksichtigt werden, so dass ein Überführungsweg von der aktuellen Position des Fahrzeugs auf die Parkposition ein kollisionsfreier Weg ist. Für den Fall, dass sich auf der ermittelten Parkposition ein detektierter Gegenstand befindet, kann ein Signal ausgegeben werden, beispielsweise ein akustisches, ein visuelles oder ein haptisches Signal. Auf diese Weise wird der Fahrer des Fahrzeugs benachrichtigt, dass eine Navigation auf die optimale Parkposition nicht möglich ist. In dem Fall erfolgt keine halbautomatische oder automatische Navigation des Fahrzeugs auf die besetzte Parkposition.
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In einer Ausführungsform der Erfindung wird ein geschlossenes Garagentor zum Bespiel anhand seiner Unterkante erkannt und anhand der Unterkante die Parkausrichtung ermittelt. Es ist auch möglich, dass beispielsweise eine unterste Lamelle in einem aus Lamellen bestehenden Garagentor erkannt wird. Für die Detektion der Kante oder der Lamelle werden beispielsweise optische Kontrastfilter verwendet. Die durch die Lage des Fahrzeugs in Bezug auf die Garage oder durch die Technik der Bilderfassungssensoren hervorgerufenen optischen Verzerrungen werden bevorzugt bereits vom Bilderkennungsverfahren korrigiert. Bei einem Weitwinkelbildsensorsystem können dies insbesondere Krümmungen gerader Linien sein.
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In einer Ausführungsform der Erfindung werden Umrisse, d. h. die Kontur eines geschlossenen Garagentors beispielsweise durch Detektion einer rechteckigen Fläche erkannt und anhand der Umrisse die Parkausrichtung ermittelt. Dies ist beispielsweise in dem Fall von Bedeutung, dass Kontraste im Bereich der Unterkante des Garagentors herabgesetzt sind und diese nicht oder nicht genau bestimmbar ist.
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In einer Ausführungsform der Erfindung werden Umrisse, d. h. die Kontur einer Garageneinfahrt, d. h. einer Garagentoröffnung beispielsweise durch Detektion einer rechteckigen Fläche erkannt und anhand der Umrisse die Parkausrichtung ermittelt.
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Für die Detektion der Umrisse werden beispielsweise Bildinformationen wie optische Kontraste oder aus Bildfolgen oder von stereoskopischen Kameras gewonnene 3D-Informationen verwendet. Die durch die Lage des Fahrzeugs in Bezug auf die Garage oder durch die Technik der Bilderfassungssensoren hervorgerufenen optischen Verzerrungen werden bevorzugt bereits vom Bilderkennungsverfahren korrigiert. Bei einem Weitwinkelbildsensorsystem können dies etwa kissenförmig verzerrte rechteckige Flächen sein. Bei einem bei einem gegenüber dem Garagentors oder der Garagentoröffnung nicht senkrecht ausgerichteten Fahrzeug ergeben sich parallelogrammartig und/oder trapezoidartig verzerrte rechteckige Flächen, die aber eine Ermittlung der Parkausrichtung nicht beeinträchtigen.
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Im Falle eines offenen Garagentors wie auch im Falle eines geschlossenen Garagentors kann eine zur Bestimmung der Parkausrichtung nützliche oder sogar hinreichende Information auch aus einer Lage der Seitenkanten oder Seitenwände der Garagenfront ermittelt werden. Dies ist beispielsweise dann von Bedeutung, wenn Kontraste im Bereich der Unterkante des Garagentors niedrig sind und diese nicht oder nicht genau bestimmbar ist, bzw. Kontraste im unteren Bereich der Garagentoröffnung niedrig sind und ein Übergang von der Umgebung in die Garage nicht oder nicht genau bestimmbar ist, beispielsweise weil ein Bodenbelag in der Garage von demjenigen vor der Garage nicht sonderlich abweicht oder durch ein eingeschaltetes Frontlicht des Fahrzeugs Kontraste überblendet werden. Dies ist auch dann von Bedeutung, wenn durch eine Schattenbildung eine Unterkantenerkennung erschwert ist, beispielsweise weil stärkere Kontraste vorhanden sind, die fälschlich detektiert werden.
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Die Informationen über die Lage der Unterkante des Garagentors und/oder der Umrisse des Garagentors oder der Garagentoröffnung und/oder der Seitenkanten oder Seitenwände der Garage können für sich einzeln ermittelt, miteinander in Korrelation gebracht und ggf. gewichtet werden, so dass eine sichere Aussage über die optimale Parkausrichtung getroffen werden kann.
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Vorzugsweise kann eine Ermittlungseinrichtung des Fahrzeugs mit einer Vorrichtung zur automatischen Garagentoröffnung zusammenwirken und Informationen darüber erhalten, ob ein Garagentor geschlossen oder geöffnet ist, und die Informationen dazu verwenden, um zu ermittelnde Merkmale der Garagenfront zu bestimmen. In dem Fall der offenen Garage kann sich die Ermittlung der Merkmale der Garagenfront auf jene der Umrisse der Garagentoröffnung und/oder der Seitenwände der Garage beschränken.
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Die Parkausrichtung kann aus den ermittelten Umrissen des Garagentors oder der Garagentoröffnung und/oder aus der ermittelten Unterkante des Garagentors berechnet werden. Im Falle der Unterkante des Garagentors wird die Parkausrichtung anhand einer Mittelsenkrechten bestimmt, d. h. der Linie auf der Bodenebene durch den Mittelpunkt der ermittelten Garagentorunterkante, welche diese in einem rechten Winkel schneidet. In dem Fall, in welchem zunächst ein Umriss eines Garagentors bzw. einer Garagentoröffnung ermittelt wird, wird aus den vorhandenen Daten bevorzugt zunächst eine Unterkante des ermittelten Gegenstands bestimmt und aus den ermittelten Daten ebenfalls die Mittelsenkrechte bestimmt, welche auf der Bodenebene durch den Mittelpunkt der ermittelten Unterkante geht und diese in einem rechten Winkel schneidet.
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Bei einem gegenüber dem Garagentor nicht senkrecht ausgerichteten Fahrzeug werden schräg im Bild gelegene Linien ermittelt, welche eine erfindungsgemäße Berechnung der Parkausrichtung ebenso ermöglichen.
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Alternativ kann auch ein Ausrichtungskorridor ermittelt werden, der durch die unteren Eckpunkte des ermittelten Umrisses des Garagentors oder der Garagentoröffnung oder die Endpunkte der Unterkante des Garagentors geht und senkrecht gegenüber einer Unterkante ausgerichtet ist.
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In einer Ausführungsform der Erfindung ist eine Breitenbestimmung der Garagentoröffnung vorgesehen, und es wird eine Kollisionswarnung für den Fall ausgegeben, dass festgestellt wird, dass das Fahrzeug nicht durch die Garagentoröffnung passt, beispielsweise ein akustisches, ein visuelles oder ein haptisches Signal. Auf diese Weise wird der Fahrer des Fahrzeugs benachrichtigt, dass eine Navigation auf die optimale Parkposition nicht möglich ist. In dem Fall erfolgt keine halbautomatische oder automatische Navigation des Fahrzeugs auf die Parkposition.
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Nach einer bevorzugten Ausführungsform wird die Parkposition derart ermittelt, dass die anhand der Umrisse der Garagentoröffnung oder des Garagentors und/oder der Unterkante des Garagentors und im rechten Winkel hierzu bestimmte Parkausrichtung parallel zu einer Längsachse des Fahrzeugs ist. Bevorzugt wird als Parkposition eine ästhetische Positionierung des Fahrzeugs in der Garage angestrebt. Eine ästhetische Parkposition wird darin gesehen, dass das Fahrzeug senkrecht zur Garagentoröffnung steht.
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Bevorzugt wird eine bezüglich der Garagentoröffnung mittige Parkposition angestrebt oder eine Position, welche ein Ein- und Aussteigen auf der Fahrerseite ermöglicht oder eine Position, welche einen Gang für den Nutzer der Garage frei lässt oder eine Position, welche ein Ein- und Aussteigen auf beiden Seiten des Fahrzeugs ermöglicht. Erkannte Hindernisse können ebenfalls dazu führen, dass die mittige Parkposition nicht angestrebt wird.
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Bevorzugt ist das angegebene Verfahren als eine Garagenerkennung im Rahmen eines Fahrerassistenzsystems ausgebildet, welche von einem Insassen, etwa dem Fahrer selbst aktivierbar ist. Die Garagenerkennung kann auch standardmäßig bei Aktivierung eines Einparkassistenten durch den Fahrer mitgestartet werden. Die Garagenerkennung kann aber auch als Teil eines Fahrerassistenzsystems ausgebildet sein, welches sie automatisch dann aktiviert, wenn festgestellt wurde, dass sich das Fahrzeug in der Nähe der Heimatgarage befindet, was es beispielsweise aus GPS-Daten selbst ermittelt hat.
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Bevorzugt kann der Fahrer dabei aus einem Menü wählen, in welchem eine ästhetische Parkposition aus mehreren Optionen, wie etwa eine in Bezug auf sämtliche Gegenstände der Garage mittige Parkposition und/oder eine Parkposition, in welcher das Aussteigen für einen Insassen, beispielsweise den Fahrer, erleichtert ist oder welche einen Gang für den Nutzer der Garage frei lässt und/oder aus weiteren auswählbar ist.
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In einer Ausführungsform der Erfindung werden ermittelte Merkmale der Garagenfront und/oder die berechnete optimale Parkposition auf einem Ausgabegerät, wie einem Display, dem Fahrer angezeigt. Dabei können insbesondere die berechnete Parkausrichtung und/oder der Ausrichtungskorridor angezeigt werden. Die Anzeige kann dabei nach dem Prinzip einer Augmented Reality erfolgen, in welcher das von dem Bildsensorsystem empfangene Bild mit den durch eine Software berechneten Gegenständen insbesondere farbig hervorgehoben überlagert dargestellt ist. Der Fahrer kann so erkennen, ob die Berechnung auf den korrekten Daten basiert. Das Display kann beispielsweise als ein Headup-Display oder als ein Headdown-Display ausgebildet sein und/oder bevorzugt eine Touchscreen-Fläche umfassen, welche der Fahrer aus seiner Position heraus gefahrlos und leicht bedienen kann. Der Fahrer kann auf der Touchscreen-Fläche beispielsweise im Rahmen einer Abfrage bestätigen, dass die optimale Parkposition korrekt berechnet worden ist oder im nötigen Fall eine Korrektur veranlassen, beispielsweise eine erneute Berechnung veranlassen. Die Anzeige kann sich im Fahrzeug oder außerhalb auf einem mobilen Gerät mit Display befinden, um dem Fahrer auch nach dem Aussteigen Rückmeldung über den Parkvorgang zu geben.
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Weiterhin ist ein Fahrerassistenzsystem vorgesehen, welches insbesondere zur Ausführung des beschriebenen Verfahrens ausgebildet ist. Das Fahrerassistenzsystem umfasst ein Bildsensorsystem zur Erfassung einer Umgebung des Fahrzeugs, eine Komponente zur Erkennung einer Garagenfront aus den erfassten Umgebungsbildern, eine Komponente zur Ermittlung einer Parkausrichtung des Fahrzeugs aus Merkmalen der Garagenfront und eine Komponente zur Übermittlung von Lenkhinweisen ausgehend von der ermittelten Parkausrichtung des Fahrzeugs und einer aktuellen Position des Fahrzeugs an einen Fahrer des Fahrzeugs und/oder an ein Steuerungssystem des Fahrzeugs, um ein Fahren des Fahrzeugs von der aktuellen Position des Fahrzeugs auf eine Parkposition auf der Parkfläche der Fahrzeuggarage zu unterstützen.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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Weitere Vorteile der Erfindung werden aus der nachfolgenden Figurenbeschreibung ersichtlich.
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Es zeigen:
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1 eine schematische Ansicht einer Garagenfront und eines davor stehenden Fahrzeugs;
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2 eine schematische Ansicht einer Garage mit einem darin erfindungsgemäß geparkten Fahrzeug in Draufsicht.
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Ausführungsformen der Erfindung
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1 zeigt eine Garagenfront 1, welche zwei Seitenwände 2a, 2b, eine Oberwand 3 und ein Garagentor 4 umfasst. Das Tor 4 kann beispielsweise mehrere Lamellen 5 umfassen, welche übereinander angeordnet sind. Die Unterkante 6 des Garagentors 4 wird durch eine Unterkante einer Lamelle 5 gebildet. Das Garagentor 4 ist geschlossen und liegt mit seiner Unterkante 6 auf dem Boden der Garage auf.
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Weiterhin ist schematisch in Draufsicht ein Fahrzeug 7 mit einem Bildsensorsystem 8 dargestellt. Das Bildsensorsystem 8 kann als eine Monokular- oder Stereovideokamera ausgebildet sein. Bevorzugt ist das Bildsensorsystem 8 als Frontkamera in der Mitte des Fahrzeugs 7 an dessen Vorderseite oder als Multifunktionskamera hinter der Windschutzscheibe angeordnet. Für den Fall, dass das Bildsensorsystem 8 seitlich versetzt zur Mitte der Vorderseite des Fahrzeugs 7 angeordnet ist, wird dies bei den Berechnungen der Parkposition berücksichtigt.
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Das Bildsensorsystem 8 empfängt ein Bild der Garagenfront 1, beispielsweise nachdem ein Insasse, etwa der Fahrer des Fahrzeugs 7, eine Fahrerassistenz zum Einparkvorgang in die Garage aktiviert hat oder nachdem eine Fahrerassistenz festgestellt hat, dass sich das Fahrzeug 7 in der Nähe einer Garage befindet.
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Das empfangene Bild wird einer Bilderkennungssoftware übermittelt, welche dann ausgehend von den Merkmalen der Garagenfront 1 die Unterkante 6 des Garagentors 4 und eine Parkausrichtung 9 anhand der Garagentorunterkante 6 ermittelt. Ausgehend von der Parkausrichtung 9 wird eine optimale Parkposition ermittelt, wie nachfolgend mit Bezug auf die 2 näher erläutert wird. Ausgehend von der derzeitigen Lage des Fahrzeugs, welche in 1 durch die Lage einer Mittelachse 10 durch das Fahrzeug 7 angedeutet ist, und ausgehend von der berechneten Parkausrichtung, berechnet eine Software einen Überführungsweg von der derzeitigen Lage in die optimale Parkposition.
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Bei geöffnetem Garagentor wird eine Parkausrichtung 9 beispielsweise derart ermittelt, dass zunächst Unterkanten 11a, 11b und/oder die Seitenwände 2a, 2b ermittelt werden. Zusätzlich dazu kann eine Bestimmung einer Breite 26 der Garagentoröffnung erfolgen und eine Warnung abgegeben werden, falls das Fahrzeug seitlich nicht durch die Öffnung passt.
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Bei der Berechnung des Überführungsweges können Gegenstände berücksichtigt werden, die zu einer eventuellen Kollision führen, so dass der Überführungsweg ein kollisionsfreier Weg ist. Zu diesem Zeitpunkt kann auch ein Warnsignal ausgegeben werden, sofern eine Überführung in die optimale Parkposition des Fahrzeugs 7 ohne Kollision nicht möglich ist.
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Die Überführung des Fahrzeug 7 von der derzeitigen Lage in die optimale Parkposition kann von der Fahrerassistenz beispielsweise durch Lenkhinweise, welche auf einem Headup-Display oder einem Headdown-Display des Fahrzeugs eingeblendet werden, oder durch eine automatisierte oder semiautomatisierte Bewegung ausgeführt werden, bei welcher der Fahrer lediglich die Kontrolle über das Gas und die Bremse behält, das Lenken jedoch dem Parkassistent überlässt.
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Beim vollautomatischen Einparkvorgang steuert der Parkassistent das Fahrzeug 7 in die Garage, indem der Parkassistent das Fahrzeug 7 anhand der Parkausrichtungsgeraden 9 ausrichtet und solange vor und zurück setzt, bis der Parkassistent mittels Ultraschallsensoren und/oder Kameras und/oder aus Odometriedaten und/oder aus Informationen eines GPS-Systems feststellt, dass die Zielposition erreicht ist.
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2 zeigt eine Garage 12 in Draufsicht. Die Garage 12 umfasst zwei Seitenwände 13a, 13b, eine Rückwand 14a und eine Frontwand 14b, die eine Parkfläche 15 begrenzen oder umgeben. In der Garage 12 ist außerdem ein Hindernis 16 angeordnet. Das Fahrzeug 7 ist in der Garage 12 auf der Parkfläche 15 in einer optimalen Parkposition 26 nach einem herkömmlichen Verfahren und in zwei erfindungsgemäß optimalen Parkpositionen 19 bzw. 25 eingeparkt dargestellt.
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Bei herkömmlichen Garagenparkassistenten kommt es vor, dass das Fahrzeug 7, ausgehend von der Sicht durch die Garagentoröffnung 23, schief in der Garage steht, wie in gestrichelten Linien mit dem Bezugszeichen 26 dargestellt. Dies liegt daran, dass die Parkposition 26 lediglich anhand der Abstände zu den Garagenwänden 13a, 13b und 14a, 14b und dem, hier beispielhaft einzigen, Hindernis 16 bestimmt wird.
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Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass das Fahrzeug 7 entlang der durch Merkmale der Garagenfront 1 definierten Parkausrichtung 9 ausgerichtet sein soll, d. h. dass in der Parkposition 19, 25 die Parkausrichtung 9 parallel zur Längsachse des Fahrzeugs 7 liegt und senkrecht zur Garagentoröffnung 23.
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Dabei kann eine optimale, in 2 mit dem Bezugszeichen 25 dargestellte Parkposition 25 des Fahrzeugs 7 in der Garage 12 dadurch bestimmt sein, dass ein konstanter Abstand 21 zu einander jeweils gegenüberliegenden Seitenwänden 13a, 13b vorgesehen ist. Diese besonders ästhetische Parkposition 25 kann sich auch dadurch auszeichnen, dass ein konstanter Abstand 22 des Fahrzeugs 7 zu den beiden die Garagentoröffnung 23 der Garagenfront 1, begrenzenden Seitenwänden 2a, 2b gewählt worden ist, d. h. eine mittige Lage bezüglich der Garagentoröffnung 23, so dass die Parkausrichtung 9 mit der Längsachse 10 des Fahrzeugs 7 übereinfällt. In der optimalen Parkposition 25 ist ein Abstand 20 des Fahrzeugs 7 zu dem dargestellten Hindernis 16 verschieden von einem Abstand 21 des Fahrzeugs 7 zu der dem Hindernis 16 in Bezug auf das Fahrzeug 7 gegenüberliegenden Wand 13a.
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Bei detektierten Hindernissen 16 kann auch eine weitere ästhetische Parkposition 19 derart vorgesehen sein, dass ein Abstand 17 des Fahrzeugs 7 zu dem Hindernis 16 gleich groß ist wie ein Abstand 18 des Fahrzeugs 7 zu einer dem Hindernis 16 gegenüberliegenden Seitenwand 13a. Diese Position des Fahrzeugs 7 ist in 2 mit dem Bezugszeichen 19 dargestellt.
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Ein Abstand 24 des Fahrzeughecks zur Garagentoröffnung 23 beim Vorwärtseinparken bzw. zur Garagenrückwand 14a beim Rückwärtseinparken kann zweckmäßig beispielsweise ein Abstand zwischen 1 m und 3 m sein, so dass ausreichend Rangiermöglichkeit für Be- und Entladung des Kofferraums besteht.
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ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur
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- DE 102009057837 A1 [0003]
