DE102012008791A1

DE102012008791A1 - Verfahren zum Unterstützen eines Rangiervorgangs eines Fahrzeugs

Info

Publication number: DE102012008791A1
Application number: DE102012008791A
Authority: DE
Inventors: Hans-Peter Schöner
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Mercedes Benz Group AG
Priority date: 2012-04-27
Filing date: 2012-04-27
Publication date: 2012-11-08

Abstract

Die vorliegende Erfindung stellt ein Rangierassistenzverfahren zum präzisen Längspositionieren eines Fahrzeugs auf einem Stellplatz unter Verwendung einer Rückfahrkamera des Fahrzeugs bereit. Es umfasst die Schritte:
– Starten eines Rangiermodus und dabei Aktivieren der Rückfahrkamera bei Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs,
– Anzeigen eines von der Rückfahrkamera aufgenommenen Bilds auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs,
– bei der Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs Erfassen einer Bodentexturänderung, die den Stellplatz von einer Fahrbahn trennt, auf dem Bild und
– bei einer vordefinierten Lage der Bodentexturänderung in dem Bild Anhalten des Fahrzeugs,
wobei die vordefinierte Lage der Bodentexturänderung in dem Bild der Rückfahrkamera einer vorgegebenen Position des Fahrzeugs in Längsrichtung auf dem Stellplatz entspricht.

Description

Die Erfindung betrifft ein Rangierassistenzverfahren zum präzisen Längspositionieren eines Fahrzeugs auf einem Stellplatz unter Verwendung einer Rückfahrkamera des Fahrzeugs.
Das präzise oder exakte Positionieren eines Fahrzeugs in Längsrichtung kann mit Schwierigkeiten verbunden sein, wenn keine durch einen Abstandssensor des Fahrzeugs erfassbaren Hindernisse vorliegen und vor und hinter dem Fahrzeug bestimmte Abstände eingehalten werden sollen.
So stellt sich beim Parken des Fahrzeugs in der Garage das Problem, wie weit in die Garage zu fahren ist, um einerseits vor dem Fahrzeug noch genug Raum zu lassen, um z. B. vor dem Fahrzeug vorbeigehen zu können, andererseits aber hinter dem Fahrzeug genügend Platz bleibt, um das Garagentor problemlos zu schließen. Die Schwierigkeiten bestehen hierbei vor allem darin, dass in der Garage immer wieder unterschiedliche Dinge abgestellt und etwa vor dem Fahrzeug platziert werden, so z. B. Fahrräder am Kopfende der Garage, was ein unsicheres oder schwer reproduzierbares Signal des Abstandssensors, der beispielsweise mit Ultraschall arbeiten kann, zu Folge hat, der damit nicht verlässlich arbeiten kann.
Idealerweise wird das Fahrzeug mit knappem Abstand des Fahrzeughecks an der Flucht des Garagentors platziert. Die Fahrzeug-Rückseite ist aber vom Fahrer beim Einfahren in die Garage nicht einsehbar.
Manche Nutzer schaffen Abhilfe, indem sie in der Garage Markierungen zur Orientierung anbringen, wie ein auf dem Boden an definierter Stelle liegendes Brett, ein am Seil von der Decke hängender Ball vor der Windschutzscheibe oder für die Lichtränder der Scheinwerfer an der Garagenwand, um das Fahrzeug präzise lokalisiert abzustellen.
Ein ähnliches Problem entsteht beim exakten Positionieren eines elektrisch betriebenen Fahrzeugs mit einer Sekundärspule über einer Primärspule einer berührungslosen induktiven Ladeeinrichtung, die im Boden versenkt ist. Da die Ladespule unter dem Fahrzeug ist, kann eine genaue Positionierung durch den Fahrer nur durch weitere Hilfsmittel geschehen. Auch hier ist Positionierung mit Abstandssensorik nur dann möglich, wenn ein mit dem Abstandssensor erfassbares Hindernis den Ladeplatz nach vorne oder hinten begrenzt.
Zum Abstellen des Fahrzeugs in einer Garage ist ferner bekannt, bei einem Fahrzeug mit Rückfahrkamera weit in eine Garage hinein zu fahren, dann den Rückwärtsgang einzulegen und nach Bild der Rückfahrkamera wieder bis zu einem bestimmten Punkt zurückzusetzen. Da typischerweise an einer Einfahrt der Garage eine Schwelle oder ein Wechsel in einem Bodenbelag zu sehen ist, kann sich ein Fahrer an dieser „Texturänderung”, also einer Änderung der Oberflächenbeschaffenheit, gut orientieren. Dieser Vorgang ist aber in der Praxis sehr aufwändig.
Ausgehend von diesem Stand der Technik ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, eine Positionierungshilfe in Längsrichtung für das Abstellen eines Fahrzeugs auf Stellplätzen wie in einer Garage oder über einer im Boden vorliegenden induktiven Ladeeinrichtung oder ähnlichen Parksituationen bereitzustellen.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Weiterbildungen sind in den Unteransprüchen ausgeführt.
Ein erfindungsgemäßes Rangierassistenzverfahren unterstützt den Fahrer bei Abstellen des Fahrzeugs auf einem Stellplatz, so dass das Fahrzeug in Längsrichtung präzise positioniert werden kann. Dabei nutzt das Rangierassistenzverfahren die Rückfahrkamera des Fahrzeugs. Wird das Rangierassistenzverfahren in einem Rangiermodus gestartet, um das Fahrzeug auf dem Stellplatz zu positionieren, erfolgt das Aktivieren der Rückfahrkamera, erfindungsgemäß gerade eben auch bei Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs. Das von der Rückfahrkamera aufgenommene Bild wird auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs, etwa einem Display in der Mittelkonsole oder auch einem Head-up-Display angezeigt, so dass bei der Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs auf dem Bild eine Bodentexturänderung erfasst werden kann, die den Stellplatz von der Fahrbahn trennt. Mit Fahrbahn wird hierbei der Bodenbelag bezeichnet, den das Fahrzeug passiert, um auf den Stellplatz zu gelangen. So kann es sich bei der Fahrbahn nicht nur um eine Straße sondern z. B. auch um eine Hofeinfahrt handeln.
Wird in dem angezeigten Bild eine vordefinierte Lage der Bodentexturänderung festgestellt, erfolgt das Anhalten des Fahrzeugs, wobei die vordefinierte Lage der Bodentexturänderung in dem Bild der Rückfahrkamera einer definierten Positionierung des Fahrzeugs in Längsrichtung auf dem Stellplatz entspricht. So kann das Fahrzeug schnell und mühelos, ohne rücksetzen zu müssen, exakt in Längsrichtung auf dem Stellplatz positioniert werden.
Hierin soll dabei unter „präzise” oder „exakt” eine Genauigkeit von wenigen Zentimetern, etwa ein Bereich 1 bis maximal 10 Zentimetern gemeint sein, mit der die angestrebte Position erreicht wird.
Um die vordefinierte Lage der Bodentexturänderung auf dem angezeigten Bild besser erkennen zu können, wird in einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Rangierassistenzverfahrens in das von der Rückfahrkamera angezeigte Bild eine Hilfslinie auf der Anzeigeeinheit des Fahrzeugs eingeblendet. Bei der Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs auf den Stellplatz wird dann die Hilfslinie mit der auf dem Bild erkennbaren Bodentexturänderung in Deckung gebracht, wobei die Lage der Hilfslinie in Deckung mit der Bodentexturänderung in dem Bild der Rückfahrkamera der definierten Positionierung des Fahrzeugs in Längsrichtung auf dem Stellplatz entspricht.
Um das Verfahren im Rangiermodus durchführen zu können, erfolgt zunächst das Einlernen der definierten Positionierung des Fahrzeugs in Längsrichtung auf dem Stellplatz für den Rangiermodus. Dazu wird ein Einlernmodus aktiviert und das Fahrzeug durch herkömmliches Rangieren auf dem Stellplatz in der gewünschten definierten Längspositionierung positioniert.
Ist das Fahrzeug optimal positioniert, wird die Lage der Hilfslinie in dem von der Rückfahrkamera aufgenommenen Bild in Deckung mit der von der Rückfahrkamera erfassten Bodentexturänderung festgelegt, so dass die Lage der Hilfslinie in Deckung mit der Bodentexturänderung in dem Bild der Rückfahrkamera der definierten Längspositionierung des Fahrzeugs auf dem Stellplatz entspricht. Diese Lage der Hilfslinie, die der definierten Längspositionierung des Fahrzeugs auf dem Stellplatz entspricht, wird gespeichert und findet im Rangiermodus Anwendung.
Alternativ oder zusätzlich dazu kann das Bild, das die Rückfahrkamera des Fahrzeugs, das in der definierten Längspositionierung optimal positioniert ist, aufnimmt, gespeichert werden, wobei auf dem Bild die Bodentexturänderung in der vordefinierten Lage abgebildet ist, die der definierten Längspositionierung des Fahrzeugs auf dem Stellplatz entspricht.
Das Festlegen der Lage der Hilfslinie kann nach Anzeigen der Hilfslinie in dem von der Rückfahrkamera aufgenommenen Bild auf der Anzeigeeinheit das Verändern der Lage der Hilfslinie in dem von der Rückfahrkamera aufgenommenen Bild umfassen, bis die Hilfslinie mit der Bodentexturänderung in dem Bild der Rückfahrkamera in Deckung kommt, so dass die Lage der Hilfslinie in Deckung mit der Bodentexturänderung in dem Bild der Rückfahrkamera der definierten Längspositionierung des Fahrzeugs auf dem Stellplatz entspricht. Das Verändern der Lage der Hilfslinie kann dabei manuell durch Verschieben der auf der Anzeigeeinheit eingeblendeten Hilfslinie mittels einer Benutzereingabeschnittstelle wie etwa einem Drehknopf oder Pfeiltasten erfolgen. Handelt es sich bei der Anzeigeeinheit um einen Touchscreen, so kann die Lage der Hilfslinie direkt durch Berühren und Verschieben auf dem Bildschirm erfolgen.
Alternativ zur manuellen Einstellung kann die Lage der Hilfslinie auch automatisch durch Verarbeiten des mit der Rückfahrkamera erfassten Bilds mittels einer Bildverarbeitungseinheit unter Verwendung eines Algorithmus festgelegt werden, der sich an der Bodentexturänderung längs der Fahrtrichtung orientiert, die am deutlichsten erkennbar ist.
Generell kann mit dem Verfahren eine optimale, präzise Längspositionierung für das Fahrzeug auf einer Vielzahl von verschiedenen Stellplätzen eingelernt werden.
Daher kann das Verfahren auch das Speichern der Lage der Hilfslinie und/oder des Bilds mit der Bodentexturänderung in der definierten Lage, die der definierten Längspositionierung des Fahrzeugs auf dem Stellplatz entspricht, gemeinsam mit der geographischen Position des Fahrzeugs umfassen, die durch ein Navigationssystem des Fahrzeugs festgestellt wird. Weiter kann das Verfahren dann das automatische Zuordnen der gespeicherten Hilfslinie und/oder des Bilds mit der Bodentexturänderung zu dem jeweiligen durch die geographische Position des Fahrzeugs bestimmten Stellplatz umfassen.
Geht in das Verfahren die durch ein Navigationssystem, beispielsweise mittels GPS, bestimmte Fahrzeugposition ein, so kann erfindungsgemäß die aktuelle Fahrzeugposition ausgewertet werden, so dass der Rangiermodus automatisch gestartet wird, wenn festgestellt wird, dass sich die aktuelle Fahrzeugposition der gespeicherten geographischen Position des Stellplatzes nähert.
Ferner kann im Rangiermodus ein akustisches Signal erzeugt werden, wenn die Hilfslinie mit der Bodentexturänderung in Deckung ist und/oder wenn das aufgenommene Bild dem gespeicherten Bild mit der Bodentexturänderung in einer definierten Längslage (unter Tolerierung einer lateralen Abweichung) entspricht. So erhält der Fahrer auch dann Rückmeldung über das Erreichen der definierten Längspositionierung wenn er gerade nicht auf den Bildschirm schaut, etwa wenn er auf die Querführung seines Fahrzeugs in engen Stellplätzen zu achten hat. Das Signal kann geeignet moduliert werden, um die Entfernung zur optimalen Position akustisch zu signalisieren. Z. B. durch ein anschwellendes akustisches Signal, je näher die optimale Position erreicht wird, desto lauter des Signals.
Das Abstellen des Fahrzeugs exakt in Längsrichtung kann auch automatisch erfolgen, wenn in einer Ausführungsform des Verfahrens im Rangiermodus automatisch ein Kriechmodus aktiviert wird, bei dem das Fahrzeug automatisch vorwärts bewegt wird, bis die Hilfslinie mit der Bodentexturänderung in Deckung kommt und/oder bis das aufgenommene Bild dem gespeicherten Bild mit der Bodentexturänderung in einer definierten Längslage entspricht.
Das Anhalten des Fahrzeugs bei Erreichen der definierten Längspositionierung kann automatisch oder durch den Benutzer erfolgen. Die erfindungsgemäß auch bei Vorwärtsfahrt aktivierte Rückfahrkamera kann automatisch bei Überschreiten einer festgelegten Geschwindigkeit bei Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs und/oder manuell durch Benutzereingabe deaktiviert werden.
Diese und weitere Vorteile werden durch die nachfolgende Beschreibung unter Bezug auf die begleitenden Figuren dargelegt. Der Bezug auf die Figuren in der Beschreibung dient der Unterstützung der Beschreibung und dem erleichterten Verständnis des Gegenstands. Die Figuren sind lediglich eine schematische Darstellung einer Ausführungsform der Erfindung.
Dabei zeigen:
1 eine Seitenansicht eines in einer Garage abgestellten Fahrzeugs,
2 ein Verfahrensschema.
Das vorliegende Rangierassistenzverfahren zum präzisen Längspositionieren eines Fahrzeugs in einer Garage oder über einer im Boden versenkten induktiven Ladeeinrichtung nutzt eine Rückfahrkamera. Wie bekannt, kann die Rückfahrkamera eines Fahrzeugs genutzt werden, nachdem zuvor das Fahrzeug weit in die Garage hinein gefahren wurde, um dann im Rückwärtsgang mithilfe des von der Rückfahrkamera gelieferten Bilds bis zu einem bestimmten Punkt zurückzusetzen. Als Orientierungshilfe wird hierbei typischerweise die an der Einfahrt der Garage vorliegende Schwelle oder ein Wechsel im Bodenbelag genommen, wie in 1 verdeutlicht ist. Zur exakten Längspositionierung des Fahrzeugs 10 in der Garage 1 kann aufgrund der an der Wand abgestellten Hindernisse, hier Fahrräder 6, die Parkdistanzkontrolle nicht eingesetzt werden. Mit der Rückfahrkamera, am Fahrzeugheck verbaut, in 1 aber nicht zu sehen, kann die Schwelle 4, an der das Garagentor 2 im Schließzustand 2' abschließt, und/oder der Wechsel des Bodenbelags von Garagenbodenbelag 3 zu Außenbodenbelag 5 im Bild erfasst werden.
Erfindungsgemäß wird ein Längspositionierungsverfahren vorgeschlagen, das zunächst ein Einlernen des Rangierassistenzsystems auf eine optimale, vorgegebene Längsposition auf einem Stellplatz umfasst. Das Rangierassistenzsystem wird dazu in einem Einlernmodus aktiviert, nachdem das Fahrzeug durch herkömmliches Rangieren optimal auf dem Stellplatz, beispielsweise in einer Garage oder auch auf einem anderen Parkplatz oder einem Ladeplatz über einer induktiven Ladestation, positioniert wurde.
In dem in 1 gezeigten Beispiel legt der Fahrer in dem Einlernmodus nach erfolgter Positionierung des Fahrzeugs 10 die Lage einer in dem Bild der Rückfahrkamera eingeblendeten Hilfslinie fest, so dass diese auf einer im Bild erkennbaren Schwelle 4 oder einem Texturwechsel der Bodenbeläge 3, 5 zu liegen kommt. Alternativ oder zusätzlich kann das Bild der Rückfahrkamera, auf dem die Schwelle und/oder die Texturänderung abgebildet sind, abgespeichert werden.
Das Verstellen der Lage der Hilfslinie im Einlernmodus kann von Hand durch Verschieben mittels Bedienelementen wie einem Drehknopf, Pfeiltasten oder einem Touchscreen erfolgen. Alternativ kann die Lage der Hilfslinie automatisch durch einen Algorithmus in einer Bildverarbeitung festgelegt werden, welcher sich an der deutlichsten Texturänderung quer zur Fahrzeugrichtung orientiert.
Die Lage der Hilfslinie und der Texturänderung kann in dem Bild der Rückfahrkamera gemeinsam mit der exakten Position des Fahrzeugs gespeichert werden, so dass eine selbständige Zuordnung der Hilfslinie zu dem jeweiligen Stellplatz gewährleistet ist.
So können exakte Positionen für verschiedene Garagen, Stellplätze und induktive Ladestationen gespeichert und automatisch erkannt werden.
Das Rangierassistenzsystem umfasst ferner einen Rangiermodus, der von dem Fahrer gestartet wird, und bei dem die Rückfahrkamera auch beim Vorwärtsfahren aktiv ist. Die Rückfahrkamera wird erst entweder automatisch ab Überschreiten, einer Mindestgeschwindigkeit oder manuell durch einen Bedienereingriff wieder ausschaltet.
Mit dem eingelernten Rangierassistenzsystem wird in das Bild der Rückfahrkamera die Hilfslinie eingeblendet, die mit der Schwelle 4 bzw. der Texturänderung (Bodenbelag 3 zu Bodenbelag 5) in dem Bild bei optimaler Positionierung des Fahrzeuges zur Deckung gebracht wird.
Abgesehen von der Aktivierung durch den Fahrer kann der Rangiermodus der Rückfahrkamera auch über Auswertung einer GPS-Information automatisch dann aktiviert werden, wenn sich das Fahrzeug einer vorab im Einlernmodus gespeicherten Garagenposition nähert.
Weiter kann im Rangiermodus ein akustisches Signal erzeugt werden, wenn die auf dem Bild der Rückfahrkamera erfasste Textur bzw. Lage der Texturänderung des Bodenbelags mit der bei der optimalen Fahrzeugposition gespeicherten Textur bzw. Lage der Texturänderung übereinstimmt bzw. in Fahrtrichtung ausreichend korreliert. Das Signal kann geeignet moduliert werden, um die Entfernung zur optimalen Position akustisch zu signalisieren.
Eine weitere Option liegt in der Aktivierung eines automatischen Kriechmodus des Fahrzeugs, bei dem sich das Fahrzeug bei Einfahrt in die Garage automatisch so weit vorwärts bewegt, bis die in dem Bild der Rückfahrkamera erfasste Textur bzw. Lage der Texturänderung des Bodenbelags mit der bei der optimalen Fahrzeugposition gespeicherten Textur bzw. Lage der Texturänderung des Bodenbelags übereinstimmt bzw. in Fahrtrichtung ausreichend korreliert.
Zur Aktivierung des automatischen Kriechmodus ist der Fahrer dabei für eine ausreichend präzise Anfangspositionierung des Fahrzeugs insbesondere in Querrichtung zuständig.
So kann das Fahrzeug mit Hilfe der Rückfahrkamera und einer vorab für jeden Stellplatz bestimmten Hilfslinie in Längsrichtung hochpräzise positioniert werden, also gegebenenfalls sogar mit noch höherer Genauigkeit als der im Zentimeterbereich angegebenen. Dies kann zum Beispiel für das Parken in engen Garagen hilfreich sein, es kann aber ebenso verwendet werden, um das Fahrzeug exakt über einer Spule einer berührungslosen Ladeeinrichtung am Boden zu platzieren.
Beim automatisierten Einfahren in die Garage kann der Fahrer den Positioniervorgang des Fahrzeuges durch Beobachten der Bodentexturen und der Hilfslinie in dem Bild der Kamera gut überwachen.
Das System kann ebenso zur Überwachung des Parkvorganges auf einem Stellplatz im Freien, z. B. unter einem Carport oder auf einem Parkplatz eingesetzt werden, wenn genügend Texturänderung in dem Bodenbelag zwischen Fahrbahn und Stellplatz vorhanden ist. Die für das Rangierassistenzverfahren benötigte Texturänderung kann dabei auch durch eine aufgebrachte, etwa aufgemalte Parkplatzmarkierung realisiert sein, die einer Schwelle in der Garageneinfahrt entspricht.
Das erfindungsgemäße Aktivieren der Rückfahrkamera auch bei Vorwärtsfahrt im Rangiermodus ist schon bereits dann hilfreich, wenn beim Einparken in eine Parklücke die richtige End-Positionierung des Fahrzeuges in Längsrichtung zwischen zwei benachbart abgestellten Fahrzeugen verifiziert werden soll.
Alternativ zu dem mit Hilfe der Rückfahrkamera beschriebenen Verfahren kann das Verfahren auch mit Hilfe einer anderen im Fahrzeug angebrachten Kamera realisiert werden (z. B. seitlich schauende Kameras).

Claims

Rangierassistenzverfahren zum präzisen Längspositionieren eines Fahrzeugs auf einem Stellplatz unter Verwendung einer Rückfahrkamera des Fahrzeugs, umfassend die Schritte: – Starten eines Rangiermodus und dabei Aktivieren der Rückfahrkamera bei Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs, – Anzeigen eines von der Rückfahrkamera aufgenommenen Bilds auf einer Anzeigeeinheit des Fahrzeugs, – bei der Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs Erfassen einer Bodentexturänderung, die den Stellplatz von einer Fahrbahn trennt, auf dem Bild und – bei einer vordefinierten Lage der Bodentexturänderung in dem Bild Anhalten des Fahrzeugs, wobei die vordefinierte Lage der Bodentexturänderung in dem Bild der Rückfahrkamera einer vorgegebenen Position des Fahrzeugs in Längsrichtung auf dem Stellplatz entspricht.
Rangierassistenzverfahren nach Anspruch 1, umfassend die Schritte: – Einblenden einer Hilfslinie auf der Anzeigeeinheit des Fahrzeugs in das von der Rückfahrkamera angezeigte Bild, und – bei der Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs in Deckung Bringen der Hilfslinie mit der auf dem Bild erkennbaren Bodentexturänderung, wobei die Lage der Hilfslinie in Deckung mit der Bodentexturänderung in dem Bild der Rückfahrkamera der vorgegebenen Position des Fahrzeugs in Längsrichtung auf dem Stellplatz entspricht.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, umfassend die Schritte: – Einlernen der vorgegebenen Position des Fahrzeugs in Längsrichtung auf dem Stellplatz für den Rangiermodus, dabei – Aktivieren eines Einlernmodus, und – Positionieren des Fahrzeugs auf dem Stellplatz in der vorgegebenen Längsposition, – Festlegen der Lage der Hilfslinie in dem von der Rückfahrkamera aufgenommenen Bild in Deckung mit der von der Rückfahrkamera erfassten Bodentexturänderung, so dass die Lage der Hilfslinie in Deckung mit der Bodentexturänderung in dem Bild der Rückfahrkamera der vorgegebenen Längsposition des Fahrzeugs auf dem Stellplatz entspricht, – Speichern der Lage der Hilfslinie, die der vorgegebenen Längsposition des Fahrzeugs auf dem Stellplatz entspricht.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 3, umfassend den Schritt – Einlernen der vorgegebenen Positionierung des Fahrzeugs in Längsrichtung auf dem Stellplatz für den Rangiermodus, dabei – Aktivieren eines Einlernmodus, und – Positionieren des Fahrzeugs auf dem Stellplatz in der definierten Längspositionierung, – Aufnehmen des Bilds mit der Rückfahrkamera des in der vorgegebenen Längsposition abgestellten Fahrzeugs, wobei auf dem Bild die Bodentexturänderung in der vordefinierten Lage abgebildet ist, und – Speichern des Bilds mit der Bodentexturänderung in der vordefinierten Lage, die der vorgegebenen Längsposition des Fahrzeugs auf dem Stellplatz entspricht.
Verfahren nach Anspruch 3 oder 4, wobei das Festlegen der Lage der Hilfslinie die Schritte umfasst: – Anzeigen der Hilfslinie in dem von der Rückfahrkamera aufgenommenen Bild auf der Anzeigeeinheit, – Verändern der Lage der Hilfslinie in dem von der Rückfahrkamera aufgenommenen Bild, bis die Hilfslinie mit der Bodentexturänderung in dem Bild der Rückfahrkamera in Deckung kommt, so dass die Lage der Hilfslinie in Deckung mit der Bodentexturänderung in dem Bild der Rückfahrkamera der definierten Längspositionierung des Fahrzeugs auf dem Stellplatz entspricht, wobei das Verändern der Lage der Hilfslinie manuell durch Verschieben der auf der Anzeigeeinheit eingeblendeten Hilfslinie mittels Benutzereingabeschnittstelle erfolgt, oder wobei das Festlegen der Lage der Hilfslinie automatisch durch Verarbeiten des mit der Rückfahrkamera erfassten Bilds mittels einer Bildverarbeitungseinheit unter Verwendung eines Algorithmus erfolgt, der sich an der Bodentexturänderung quer zur Fahrtrichtung orientiert, die am deutlichsten erkennbar ist.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüchen 3 bis 5, wobei das Speichern der Lage der Hilfslinie und/oder des Bilds mit der Bodentexturänderung in der definierten Lage, die der definierten Längsposition des Fahrzeugs auf dem Stellplatz entspricht, gemeinsam mit der geographischen Position des Fahrzeugs erfolgt, die durch ein Navigationssystem des Fahrzeugs festgestellt wird, und umfassend den Schritt: – automatisch Zuordnen der gespeicherten Hilfslinie und/oder des Bilds mit der Bodentexturänderung zu dem jeweiligen durch die geographische Position des Fahrzeugs bestimmten Stellplatz.
Verfahren nach Anspruch 6, umfassend den Schritt: – Auswerten einer aktuellen Fahrzeugposition wobei das Starten des Rangiermodus automatisch erfolgt, wenn festgestellt wird, dass sich die aktuelle Fahrzeugposition der gespeicherten geographischen Position des Stellplatzes nähert.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüchen 5 bis 7, umfassend die Schritte: Ausgaben eines akustischen Signals bei Erreichen einer vordefinierten Lage der Bodentexturänderung in dem Bild und im Rangiermodus Erzeugen eines ggf. anschwellenden akustischen Signals, wenn die Hilfslinie mit der Bodentexturänderung in Deckung kommt und/oder wenn das aufgenommene Bild dem gespeicherten Bild mit der Bodentexturänderung in einer definierten Lage entspricht.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüchen 5 bis 8, umfassend den Schritt: – im Rangiermodus automatisch Aktivieren eines Kriechmodus, bei dem das Fahrzeug automatisch vorwärts bewegt wird, bis die Hilfslinie mit der Bodentexturänderung in Deckung kommt und/oder bis das aufgenommene Bild dem gespeicherten Bild mit der Bodentexturänderung in einer definierten Lage entspricht.
Verfahren nach zumindest einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei das Anhalten automatisch oder durch den Benutzer erfolgt, und wobei die Rückfahrkamera automatisch bei Überschreiten einer festgelegten Geschwindigkeit bei Vorwärtsfahrt des Fahrzeugs und/oder manuell durch Benutzereingabe deaktiviert wird.