DE102013215195A1

DE102013215195A1 - Verfahren zum kameragestützten Einfahren in eine Fahrzeugwaschanlage mit einem Fahrzeug und zugehöriges Fahrzeug

Info

Publication number: DE102013215195A1
Application number: DE102013215195.0A
Authority: DE
Inventors: Matthias Strauss; Stefan Lüke
Original assignee: Continental Teves AG and Co OHG
Current assignee: Continental Autonomous Mobility Germany GmbH
Priority date: 2013-08-02
Filing date: 2013-08-02
Publication date: 2015-02-05

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum kameragestützten Einfahren in eine Fahrzeugwaschanlage (10) mit einem Fahrzeug (1), wobei im Einfahrbereich (12) der Fahrzeugwaschanlage (10) eine als Einfahrspur (12.1, 12.2) für die Fahrzeugräder (1.1, 1.2) in Einfahrrichtung (R) verlaufende mechanische Führungseinrichtung (11) angeordnet ist und folgende Verfahrensschritte ausgeführt werden: a) Erzeugen von Bilddaten (Dk) während dem Einfahren des Fahrzeugs (1) in die Fahrzeugwaschanlage (10) des vor dem Fahrzeug (1) liegenden Einfahrbereichs (12) mittels einer Umfeldkamera (2) des Fahrzeugs (1), b) Detektion der Führungseinrichtung (11) aus den Bilddaten (Dk) des Einfahrbereichs (12), c) Bestimmen von relativen Positionsparametern (Dpos) des Fahrzeugs (1) in Bezug auf die detektierte Führungseinrichtung (11), und d) Berechnen einer den Fahrweg in die Einfahrspur (12.1, 12.2) beschreibende Einfahrtrajektorie (T) aus den relativen Positionsparametern (Dpos) zur Durchführung einer nachfolgenden Fahrzeugführung. Die Erfindung betrifft ferner ein Fahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum kameragestützten Einfahren in eine Fahrzeugwaschanlage mit einem Fahrzeug. Ferner betrifft die Erfindung ein Fahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens.
Unter einer Fahrzeugwaschanlage ist sowohl eine Portalwaschanlage, bei der nach dem Einfahren des Fahrzeugs in eine Behandlungsposition der Fahrer das Fahrzeug verlässt und das Fahrzeug anschließend mittels eines verfahrbaren Behandlungsportals gewaschen wird, als auch eine Fahrzeugwaschstraße zu verstehen, bei das in einer Behandlungsposition stehende Fahrzeug durch die Waschstraße transportiert wird, wobei der Fahrer in seinem Fahrzeug in der Regel verbleiben kann.
Bei diesen Fahrzeugwaschanlagen besteht das Problem, dass beim Einfahren des Fahrzeugs in die Fahrzeugwaschanlage die Fahrzeugräder des Fahrzeugs mit einer Führungseinrichtung, die in der Regel als Führungsschienen ausgebildet sind, fluchten müssen. Um den Fahrer bei der richtigen Positionierung seines Fahrzeugs vor der Waschstraße bzw. in der Portalwaschanlage zu unterstützen, werden sogenannte Positionier- bzw. Einfahrhilfen eingesetzt, die bspw. als U-förmige Führungsschienen ausgebildet sind und die Fahrzeugräder seitlich führen sollen. Diese Führungsschienen weisen am Einfahrende V-förmig aufeinander zulaufende Führungen auf, welche den Fahrzeugreifen, wenn er an diese Führungen anfährt, in die durch die Führungsschienen gegebene Fahrspur gezwungen wird. Dabei besteht jedoch die Gefahr, dass der Fahrzeugreifen oder die Felgen beschädigt werden.
Um dieses Problem zu vermeiden, ist es bspw. bekannt, als Einfahrhilfe im Sichtbereich des Fahrers einen oder mehrere auf die Führungsschienen gerichtete Spiegel in der Fahrzeugwaschanlage zu platzieren.
Ferner wird in der WO 00/50278 eine Fahrzeugwaschanlage mit einem Kamerasystem beschrieben, welches die Fahrzeugkontur optisch erfasst und diese Daten bei der Steuerung bzw. Regelung der Waschanlagenfunktionen verwendet. Desweiteren dienen bei dieser Fahrzeugwaschanlage die optischen Daten zusätzlich zur Steuerung einer Einfahrhilfe. Das Kamerasystem wird bereits aktiv, bevor sich das Fahrzeug in seiner endgültigen Behandlungsposition befindet und gibt dem Fahrer über eine optische Anzeige Richtungsinformationen bzw. Fahranweisungen. Zwar kann die Position der Fahrzeugfront relativ zuverlässig ermittelt werden, nicht aber eine eventuelle Schrägstellung des Fahrzeugs in der Behandlungsposition, die aus falschen Lenkmanövern des Fahrzeugführers bei der Einfahrt in die Fahrzeugwaschanlage resultieren kann.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum kameragestützten Einfahren in eine Fahrzeugwaschanlage mit einem Fahrzeug anzugeben, welches dem Fahrer ermöglicht, das Einfahren in die Behandlungsposition einer Fahrzeugwaschanlage zu erleichtern. Ferner ist es Aufgabe der Erfindung ein Fahrzeug zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens anzugeben.
Die erstgenannte Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1.
Dieses Verfahren zum kameragestützten Einfahren in eine Fahrzeugwaschanlage mit einem Fahrzeug, wobei im Einfahrbereich der Fahrzeugwaschanlage eine als Einfahrspur für die Fahrzeugräder in Einfahrrichtung verlaufende mechanische Führungseinrichtung angeordnet ist, zeichnet sind erfindungsgemäß durch folgende Verfahrensschritte aus:

a) Erzeugen von Bilddaten während dem Einfahren des Fahrzeugs in die Fahrzeugwaschanlage des vor dem Fahrzeug liegenden Einfahrbereichs mittels einer Umfeldkamera des Fahrzeugs,
b) Detektion der Führungseinrichtung aus den Bilddaten des Einfahrbereichs,
c) Bestimmen von relativen Positionsparametern des Fahrzeugs in Bezug auf die detektierte Führungseinrichtung, und
d) Berechnen einer den Fahrweg in die Einfahrspur beschreibende Einfahrtrajektorie aus den relativen Positionsparametern zur Durchführung einer nachfolgenden Fahrzeugführung.

Mit diesem erfindungsgemäßen Verfahren lässt auf der Basis der den Fahrweg in die Einfahrspur beschreibenden Einfahrtrajektorie eine Fahrerunterstützung schaffen, mit welcher nicht nur ein Versatz zwischen den Fahrzeugrädern und der mechanischen Führungseinrichtung sondern auch eine mögliche Schrägstellung des Fahrzeugs gegenüber der Richtung der mechanischen Führungseinrichtung berücksichtigt wird. Damit lässt sich ein Fahrerassistenzsystem schaffen, welches dem Fahrer ermöglicht, mühelos entweder assistiert durch ein solches System oder auch vollautomatisch in eine Fahrzeugwaschanlage einzufahren.
Eine solche mechanische Führungseinrichtung besteht in der Regel aus zwei U-förmigen Führungsschienen, die jeweils entsprechend der Spurbreite eines Fahrzeugs verlaufen, so dass diese Führungsschienen für die linken und rechten Fahrzeugräder eine Einfahrspur bilden.
Da die meisten modernen Fahrzeuge mit einem ein Kamerasystem aufweisenden Fahrerassistenzsystem ausgerüstet sind, lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren kostengünstig mittels dieser Systeme als Fahrzeugwaschanlageassistenz realisieren, da hierzu nur eine softwaremäßige Realisierung erforderlich ist.
Die auf dem Boden der Fahrzeugwaschanlage befestigte Führungseinrichtung, die in der Regel als U-förmige Führungsschienen aus Stahl hergestellt sind, können mittels der Umfeldkamera des Fahrzeugs diese Führungsschienen anhand von deren Farbe detektiert werden.
Besonders vorteilhaft ist es gemäß einer Ausgestaltung der Erfindung, wenn aus dem optischen Fluss der Bilddaten durch Berechnung einer 3D-Szenenrekonstruktion ein Höhenprofil des Einfahrbereichs quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs erstellt und aus dem Höhenprofil die mechanische Führungseinrichtung detektiert wird. Damit kann eine solche mechanische Führungseinrichtung, die in der Regel als U-förmige Führungsschiene ausgebildet ist, in einfacher Weise die senkrecht stehenden Schenkel solcher U-förmigen Führungsschienen mittels Auswertung des optischen Flusses der Bilddaten einer als Frontkamera ausgebildeten Monokamera des Fahrzeugs detektiert werden.
Alternativ ist es auch möglich, anstelle einer Monokamera als Umfeldkamera eine 3D-Kamera, bspw. eine Stereokamera zu verwenden, aus deren Bilddaten eine Disparitätskarte erstellt wird, um auf der Basis der Disparitätskarte ein Höhenprofil des Einfahrbereichs quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu erstellen. Aus dem Höhenprofil wird die Führungseinrichtung detektiert. Durch die Verwendung einer solchen 3D-Kamera kann das Höhenprofil im Bereich der U-förmigen Führungsschienen mit großer Präzision erstellt werden, so dass hieraus auch der Verlauf der Führungseinrichtung mit großer Genauigkeit bestimmt werden kann.
Nach einer vorteilhaften weiteren Ausgestaltung der Erfindung lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren für den Fahrer besonders komfortabel ausgestalten, indem auf der Grundlage der berechneten Einfahrtrajektorie zumindest eine teilautonome Fahrzeugführung durch Eingriff in die Lenkung des Fahrzeugs in die Einfahrspur durchgeführt wird. Dies umfasst auch eine vollautonom durchgeführte Fahrzeugführung, also sowohl quer- als auch längsgeführt in die Einfahrspur der Fahrzeugwaschanlage.
Alternativ ist es gemäß einer anderen Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass der Fahrzeugführer bei der Fahrzeugführung in die Einfahrspur durch Fahrinformationen, vorzugsweise optische und/oder akustische Richtungsinformationen bei der Einhaltung der einen Fahrweg beschreibenden Einfahrtrajektorie in die Einfahrspur unterstützt wird. Damit können Richtungsinformationen in Form von Lenkanweisungen an den Fahrer optisch und/oder akustisch ausgegeben werden
Besonders vorteilhaft ist es nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung, wenn auf der Basis der Bilddaten eine die Behandlungsposition des Fahrzeugs anzeigende Ampelanlage sowie deren Ampelzustand detektiert werden und bei Erreichen der Behandlungsposition durch das Fahrzeug ein Fahrhinweis zum Anhalten des Fahrzeugs erzeugt oder bei einer teil- oder vollautomatischen Fahrzeugführung in die Einfahrspur das Fahrzeug automatisch angehalten wird. Hierbei zeigt sich in besonderer Weise die Stärke einer Umfeldkamera in Verbindung mit einer leistungsstarken Bildauswertung, um dem Fahrer mit seinem Fahrzeug sowohl im Falle einer manuellen Fahrzeugführung als auch im Falle einer teil- oder vollautomatischen Fahrzeugführung sicher in die Behandlungsposition der Fahrzeugwaschanlage zu führen.
Nach einer weiteren vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird auf der Basis einer Objekterkennung beim Einfahren des Fahrzeugs in das Portal der Fahrzeugwaschanlage dieses die Toröffnung der Fahrzeugwaschanlage darstellende Portal als charakteristischer Bereich der Fahrzeugwaschanlage erkannt. Damit ist es möglich, dass das Verfahren zum kameragestützten Einfahren in diese Fahrzeugwaschanlage bereits gestartet wird, indem die Führungseinrichtung detektiert wird und das Fahrzeug entweder teil- bzw. vollautomatisch in die Behandlungsposition geführt wird oder Fahrinformationen, wie bspw. Lenkhinweise an den Fahrer gegeben werden, so dass das Fahrzeug in die richtige Position, also in die Behandlungsposition geführt wird.
Zur Unterstützung eines teil- oder vollautomatischen Einfahrens in die Fahrzeugwaschanlage ist es besonders vorteilhaft, wenn weiterbildungsgemäß die Fahrzeugwaschanlage eine digitale Karte des Einfahrbereiches über eine C2X-Kommunikationsverbindung an das Fahrzeug sendet, wobei innerhalb einer solchen digitalen Karte Landmarken eingetragen sind, bspw. Linien, die das Fahrzeug nutzt, um die Fahrzeugposition exakt bestimmen bzw. schätzen zu können. Der Vorteil liegt darin, dass das Fahrzeug aus einer beliebigen Position, die aber noch innerhalb der digitalen Karte liegt, automatisiert in die Fahrzeugwaschanlage gefahren wird.
Dabei ist es besonders vorteilhaft, wenn weiterbildungsgemäß bei erkannter Fahrzeugwaschanlage während dem Einfahren in den Einfahrbereich die Positionen der Fahrzeugscheiben des Fahrzeugs detektiert werden und bei einer offenen Fahrzeugscheibe ein Warnhinweis erzeugt oder die Fahrzeugscheibe automatisch geschlossen wird. Ferner kann bei erkannter Fahrzeugwaschanlage nach dem Einfahren in den Einfahrbereich in die Behandlungsposition des Fahrzeugs weiterbildungsgemäß die Stellung des Gangwahlhebels des Fahrzeugs detektiert und ein Warnhinweis erzeugt wird, wenn der Gangwahlhebel nicht in der Neutralposition steht. Vorzugsweise umfasst der Warnhinweis Informationen hinsichtlich der Funktionen „Motorabschaltung“, „Gangschaltung“, „Handbremse“ und „Bremsen“.
Weiterhin ist es in einer vorteilhafter Ausgestaltung vorgesehen, dass bei erkannter Fahrzeugwaschanlage nach dem Einfahren in den Einfahrbereich in die Behandlungsposition des Fahrzeugs die Stellung des Gangwahlhebels des Fahrzeugs, der Betriebszustand des Fahrzeugmotors und die Stellung der Handbremse detektiert werden, der Gangwahlhebel in die Neutralstellung verstellt wird, falls dieser nicht in der Neutralstellung steht, ein laufender Fahrzeugmotor abgestellt wird und eine angezogene Handbremse gelöst wird.
In einer weiteren besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird auf der Basis der von der Fahrzeugkamera erzeugten Bilddaten eine am Ende einer als Fahrzeugwaschstraße ausgebildeten Fahrzeugwaschanlage platzierte, das Ausfahren des Fahrzeugs aus der Fahrzeugwaschstraße anzeigende Ampelanlage sowie deren Ampelzustand detektiert und bei einem das Ausfahren aus der Fahrzeugwaschanlage anzeigenden Ampelzustand ein optischer und/oder akustischer Hinweis erzeugt oder der Fahrzeugmotor gestartet oder der Fahrzeugmotor gestartet und das Fahrzeug automatisch angefahren wird.
In einer anderen vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird auf der Basis der von der Fahrzeugkamera erzeugten Bilddaten eine in einer als Portalwaschanlage ausgebildeten Fahrzeugwaschanlage platzierte, das Ende des Waschvorgangs anzeigende Ampelanlage sowie deren Ampelzustand detektiert und bei einem das Ende des Waschvorgangs anzeigenden Ampelzustand das Fahrzeug durch eine Gestenerkennung mittels der Fahrzeugkamera das Fahrzeug automatisch aus der Fahrzeugportalwaschanlage gefahren. Dies bietet den Vorteil, dass nach dem Ende des Waschvorganges der Fahrer nicht die Fahrzeugportalwaschanlage betreten muss, sondern warten kann, bis das durch seine Geste bewirkte Ausfahren des Fahrzeugs aus der Portalwaschanlage abgeschlossen ist.
Des weiteren ist es bei einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, dass auf der Basis der von der Fahrzeugkamera erzeugten Bilddaten von in der Fahrzeugwaschanlage angeordneten und lesbaren, die die Fahrzeugwaschanlage betreffenden Informationen und Vorgangsinformationen codierende Codes erfasst und ausgewertet werden und entsprechend den erfassten Informationen optische und/oder akustische Hinweise und/oder Warnhinweise erzeugt oder entsprechend den Informationen Fahrzeugzustände automatisch hergestellt werden. Solche Fahrzeugzustände betreffen das Schließen der Fahrzeugfenster, das Abschalten des Fahrzeugmotors, die Verstellung des Gangwahlhebels in dessen Neutralstellung und das Lösen der Handbremse. Ferner kann der Hinweis gegeben werden, dass während des Transports des Fahrzeugs durch eine Fahrzeugwaschstraße nicht gebremst werden soll.
Als Umfeldkamera des Fahrzeugs wird bzw. werden eine Frontund/oder eine Topview-Kamera verwendet. Mit einer Topview-Kamera ergibt sich der Vorteil, dass die Führungsschienen mit den an der Seite des Fahrzeugs verbauten Kamerasensoren der Topviewkamera noch erkannt werden können, wenn diese nicht mehr in dem Blickbereich der Frontkamera sind. Somit kann ein deutlich präziseres Einfahren in die Behandlungsposition realisiert werden. Um das erfindungsgemäße Verfahren weiter zu verbessern, lassen sich die Bilddaten von einer Stereo- oder Monokamera eines Fahrerassistenzsystems auch mit den Bilddaten einer Front-Topview-Kamera kombinieren.
Die zweitgenannte Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Patentanspruchs 17.
Ein solches Fahrzeug zum kameragestützten Einfahren in eine Fahrzeugwaschanlage, wobei im Einfahrbereich der Fahrzeugwaschanlage als Einfahrspur für die Fahrzeugräder des Fahrzeugs eine in Einfahrrichtung verlaufende mechanische Führungseinrichtung angeordnet ist, zeichnet sich erfindungsgemäß dadurch aus, dass

a) zur Erzeugung von Bilddaten während dem Einfahren des Fahrzeugs in die Fahrzeugwaschanlage des vor dem Fahrzeug liegenden Einfahrbereichs das Fahrzeug eine Umfeldkamera aufweist,
b) eine Bildverarbeitungseinheit zur Detektion der Führungseinrichtung aus den Bilddaten des Einfahrbereichs vorgesehen ist,
c) eine Datenverarbeitungseinheit zum Bestimmen von relativen Positionsparametern des Fahrzeugs in Bezug auf die detektierte Führungseinrichtung vorgesehen ist, und
d) die Datenverarbeitungseinheit ausgebildet ist, eine den Fahrweg in die Einfahrspur beschreibende Einfahrtrajektorie aus den relativen Positionsparametern zur Durchführung einer nachfolgenden Fahrzeugführung zu berechnen.

Die Vorteile eines solchen Fahrzeugs entsprechen denjenigen des oben beschriebenen, erfindungsgemäßen Verfahrens.
Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist es vorgesehen, dass die Umfeldkamera als 3D-Kamera ausgebildet ist und die Bildverarbeitungseinheit ausgebildet ist, aus den Bilddaten eine Disparitätskarte zu erstellen, anschließend auf der Basis der Disparitätskarte ein Höhenprofil des Einfahrbereichs quer zur Fahrtrichtung des Fahrzeugs zu erzeugen und aus dem Höhenprofil die Führungseinrichtung zu detektieren.
Weiterbildungsgemäß ist das Fahrzeug ausgebildet, auf der Grundlage der berechneten Einfahrtrajektorie zumindest eine teilautomatische Fahrzeugführung in die Einfahrspur durchzuführen. Besonders komfortabel ist es für den Fahrzeugfahrer, wenn eine vollautomatische Fahrzeugführung in die Einfahrspur der Fahrzeugwaschanlage erfolgt.
Anstelle einer teil- oder vollautomatischen Fahrzeugführung ist es auch möglich, das Fahrzeug derart auszubilden, dass der Fahrzeugführer bei der Fahrzeugführung in die Einfahrspur durch mittels einer Anzeigeeinheit dargestellte Fahrinformationen, vorzugsweise optische und/oder akustische Richtungsinformationen bei der Einhaltung der einen Fahrweg beschreibenden Einfahrtrajektorie in die Einfahrspur unterstützt wird.
Nach einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist die Bildverarbeitungseinheit ausgebildet, eine Ampelanlage oder Ampelanlagen der Fahrzeugwaschanlage sowie deren Ampelzustände zu detektieren. Damit kann weiterbildungsgemäß eine automatische Längsregelung des Fahrzeugs durchgeführt werden, so dass das Fahrzeug, bspw. beim Erkennen einer roten Ampel zum Stillstand kommt bzw. beim Erkennen einer grünen Ampel den Motor startet und gegebenenfalls anfährt.
Schließlich kann die Umfeldkamera des Fahrzeugs als Frontkamera in Mono- oder Stereoausführung und/oder als Topview-Kamera ausgebildet sein.
Die Erfindung wird nachfolgend unter Bezugnahme auf eine einzige beigefügte Figur näher erläutert. Diese 1 zeigt eine schematische Darstellung eines in eine Fahrzeugwaschanlage einfahrenden Fahrzeugs.
Die Fahrzeugwaschanlage 10 nach 1 kann sowohl eine Fahrzeugwaschstraße als auch eine Portalwaschanlage darstellen. Ein Fahrzeug 1, bspw. ein Kraftfahrzeug befindet sich vor einem Einfahrbereich 12 dieser Fahrzeugwaschanlage 10. Dieser Einfahrbereich 12 weist im Bodenbereich eine Führungseinrichtung 11 auf, die aus einer rechten Führungsschiene 11.1 und einer linken Führungsschiene 11.2 besteht. In der Regel sind diese Führungsschienen 11.1 und 11.2 aus U-förmigen Stahlschienen hergestellt und bilden für die Fahrzeugräder 1.1 und 1.2 des Fahrzeugs 1 jeweils eine Einfahrspur 12.1 und 12.2, so dass die Reifen der Fahrzeugräder 1.1 und 1.2 in diesen U-förmigen Führungsschienen 11.1 und 11.2 seitlich geführt werden. Als Einfahrhilfe weisen diese Führungsschienen 11.1 und 11.2 jeweils an ihren Einfahrenden V-förmig auf die Schenkel der Führungsschienen 11.1 und 11.2 zulaufende Führungen auf.
Ferner weist diese Fahrzeugwaschanlage 10 eine Ampelanlage 13 auf, die während des Einfahrens des Fahrzeugs 1 in die Fahrzeugwaschanlage 10 auf „Grün“ geschaltet ist und bei Erreichen der Behandlungsposition des Fahrzeugs 1, also wenn zumindest die vorderen Fahrzeugräder 1.1 und 1.2 des Fahrzeugs 1 sich in den durch die Führungsschienen 11.1 und 11.2 gebildeten Einfahrspuren 12.1 und 12.2 befinden, auf „Rot“ schaltet. Aus dieser Behandlungsposition des Fahrzeugs 1 wird der Waschvorgang initiiert, d. h., dass bei einer Portalwaschanlage der Fahrer nach dem Verlassen seines Fahrzeugs den Waschvorgang startet bzw. bei einer Fahrzeugwaschstraße das Fahrzeug durch die einzelnen Stationen dieser Fahrzeugwaschstraße gezogen wird.
Das erfindungsgemäße kameragestützte Verfahren zum Einfahren in die von den Führungsschienen 11.1 und 11.2 gebildeten Einfahrspuren 12.1 und 12.2 für die beiden vorderen Fahrzeugräder 1.1 und 1.2 unterstützt dabei den Fahrer des Fahrzeugs 1 bei der Fahrzeugführung, insbesondere mittels Lenkanweisungen oder ermöglicht sogar ein teil- oder vollautonomes Einfahren. Bei einer solchen Waschanlagenassistenz wird sowohl ein seitlicher Versatz V des Fahrzeugs 1 gegenüber den Einfahrspuren 12.1 und 12.2, also der Versatz V zwischen dem rechten Fahrzeugrad 1.1 und der rechten Einfahrspur 12.1 bzw. dem linken Fahrzeugrad 1.2 und der linken Einfahrspur 12.2, als auch eine Schrägstellung des Fahrzeugs 1 mit einem Winkel α zwischen der Längsrichtung L des Fahrzeugs und der Richtung dieser Einfahrspuren 12.1 und 12.2 berücksichtigt.
Hierzu weist das Fahrzeug 1 eine Umfeldkamera 2 auf, die als 3D-Kamera, bspw. als Stereokamera ausgebildet ist. Die von dieser Umfeldkamera 2 erzeugten Bilddaten D_K werden einer Bildverarbeitungseinheit 3 zugeführt, der weitere Komponenten nachgeschaltet sind, die im folgenden erläutert werden sollen.
Aus den Bilddaten der 3D-Kamera 2 wird mittels der Bildverarbeitungseinheit 3 eine Disparitätskarte erstellt, aus der ein Höhenprofil H_profil des Einfahrbereichs 12 der Fahrzeugwaschanlage 10 quer zur Fahrtrichtung R des Fahrzeugs 1 erstellt wird. Aus diesem Höhenprofil H_profil wird mittels der Bildverarbeitungseinheit 3 die Lage der Führungsschienen 11.1 und 11.2 als auch deren Ausrichtung detektiert und als Information D_Fü einer nachgeschalteten Datenverarbeitungseinheit 4 zugeführt.
Mittels der Datenverarbeitungseinheit 4 werden relative Positionsparametern D_pos des Fahrzeugs 1 in Bezug auf die detektierte Führungseinrichtung 11, also den Führungsschienen 11.1 und 11.2 bestimmt. Diese Positionsparameter D_pos umfassen sowohl den Versatz V, die Schrägstellung α als auch den Abstand a des Fahrzeugs 1 zu diesen Führungsschienen 11.1 und 11.2. Des Weiteren berechnet diese Datenverarbeitungseinheit 4 aus diesen relativen Positionsparametern D_pos = (V, α, a) eine den Fahrweg in die Einfahrspuren 12.1 und 12.2 beschreibende Einfahrtrajektorie T. Diese Einfahrtrajektorie T dient zur Durchführung des Einfahrvorganges des Fahrzeugs 1 in die Behandlungsposition des Fahrzeugs 1 in der Fahrzeugwaschanlage 10. Dieser Einfahrvorgang kann zum einen assistiert mittels Informationen des Waschanlagenassistenten durch den Fahrer oder zum anderen teilautonom durch eine Lenkunterstützung des Fahrers bei der erforderlichen Fahraufgabe oder auch vollautonom, also zusätzlich zur Lenkunterstützung mit einer Längsführung durchgeführt werden.
Die berechnete Einfahrtrajektorie T wird als Information D_T einem Fahrerassistenzsystem 5 zugeführt, welches Steuersignale für entsprechende Aktoren 7 erzeugt, so dass das Fahrzeug 1 teil- oder vollautonom in die Behandlungsposition gefahren wird.
Diese erfindungsgemäße Waschanlagenassistenz kann derart ausgebildet sein, dass der Fahrer des Fahrzeugs 1 mittels einer Anzeigeeinheit 6 vor dem Einfahren in die Fahrzeugwaschanlage 10 darüber informiert wird, ob das Fahrzeug 1 in einer Position steht, so dass das Fahrzeug 1 ohne Versatz und ohne Schrägstellung direkt in die Fahrspuren 12.1 und 12.2 eingefahren werden kann. Falls dies nicht zutrifft, kann der Fahrer diese Waschanlagenassistenz aktivieren, so dass das Fahrzeug 1 teilautonom in die Behandlungsposition von dem Fahrer gefahren werden kann. Dies bedeutet, dass das Fahrerassistenzsystem 5 aktiv in die Lenkung des Fahrzeugs 1 eingreift und der Fahrer lediglich die Längsführung des Fahrzeugs 1 übernimmt. Ferner ist es auch möglich, dass das Fahrerassistenzsystem 5 in diesem Fall zusätzlich die Längsregelung übernimmt und damit das Fahrzeug 1 vollautonom in die Behandlungsposition gefahren wird.
Das Erfassen des Eingangsportals der Fahrzeugwaschanlage 10 kann automatisch ebenso aus der aus den Bilddaten D_K der 3D-Kamera 2 erstellten Disparitätskarte erkannt werden, sobald das Fahrzeug 1 sich vor dieser Toröffnung zur Fahrzeugwaschanlage 10 befindet. Damit erfolgt die Rückmeldung an den Fahrer hinsichtlich der richtigen Einfahrposition des Fahrzeugs in den Einfahrbereich 12 der Fahrzeugwaschanlage 10 automatisch.
Anstelle eines teil- oder vollautonomen Einfahrens des Fahrzeugs 1 in dessen Behandlungsposition kann der Fahrer die Führung des Fahrzeugs 1 vollständig übernehmen, wobei das Fahrerassistenzsystem 5 auf der Basis der Einfahrtrajektorie T Richtungsinformationen in Form von Lenkanweisungen D_info erzeugt, so dass bei Befolgen dieser Lenkanweisungen D_info durch den Fahrer das Fahrzeug ausgehend von der in 1 dargestellten Position in die Behandlungsposition gefahren wird, in der die beiden vorderen Fahrzeugräder 1.1 und 1.2 sich in den Führungsschienen 11.1 und 11.2 befinden. Diese Lenkanweisungen D_info werden von einer Anzeigeeinheit 6 optisch und/oder akustisch ausgegeben.
Um bei einem vollautonomen Einfahren des Fahrzeugs 1 in die Behandlungsposition auch die Längsregelung automatisch durchführen zu können, ist es erforderlich, die Ampelanlage 13, die das Erreichen der Behandlungsposition des Fahrzeugs 1 angezeigt, mittels der Umfeldkamera 2 des Fahrzeugs 1 zu detektieren, als auch deren Ampelzustand „Grün“ oder „Rot“ zu erkennen. Hierzu muss der Öffnungswinkel der Umfeldkamera 2 ausreichend groß genug sein. Dies ist insbesondere bei Verwendung einer Topview-Kamera als Umfeldkamera 2 gegeben. Des Weiteren ergibt sich bei Verwendung einer solchen Topview-Kamera 2 der Vorteil, dass die Führungsschienen 11.1 und 11.2 mit an der Seite des Fahrzeugs 1 verbauten Kamerasensoren der Topview-Kamera 2 erkannt werden können, falls diese im Falle der Verwendung einer üblichen als Mono- oder Stereokamera ausgebildeten Frontkamera für Fahrerassistenzsysteme nicht mehr in deren Blickbereich sind. So kann die Umfeldkamera 2 eine als Mono- oder Stereokamera ausgebildete Frontkamera eines Fahrerassistenzsystems in Kombination mit einer Topview-Kamera umfassen, um eine höhere Erkennungsgenauigkeit insbesondere ein hohe Robustheit hinsichtlich der Funktion der Waschanlagenassistenz zu erzielen.
Ist die Umfeldkamera 2 dazu ausgebildet, auch die Ampelanlage 13 und deren Ampelzustand der Fahrzeugwaschanlage 10 zu erkennen, kann diese Information nicht nur zur vollautonomen Längsregelung des Fahrzeugs 1 in die Behandlungsposition verwendet werden, sondern auch dann, wenn entweder der Fahrer des Fahrzeugs 1 anhand der über die Anzeigeeinheit 6 ausgegebenen Fahrinformationen D_info das Fahrzeug 1 selbst in die Fahrzeugwaschanlage 10 steuert oder wenn das Fahrzeug 1 teilautonom durch Eingriff in die Lenkung gesteuert wird, indem bei Erreichen der Behandlungsposition ein Hinweis zum Anhalten des Fahrzeugs 1 mittels der Anzeigeeinheit 6 erzeugt wird, so dass der Fahrer das Fahrzeug 1 anhalten kann.
Wird das Einfahrportal der Fahrzeugwaschanlage 10 entweder auf der Basis der Auswertung der Bilddaten D_k erkannt oder die Waschanlagenassistenz durch den Fahrer aktiviert, werden während dem Einfahren in den Einfahrbereich 12 die Positionen der Fahrzeugscheiben des Fahrzeugs 1 detektiert und entweder bei einer offenen Fahrzeugscheibe oder mehreren offenen Fahrzeugscheiben ein optischer und/oder akustischer Warnhinweis an den Fahrer mittels der Anzeigeeinheit 6 erzeugt, um ihn zum Schließen dieser offenen Fahrzeugscheibe bzw. offenen Fahrzeugscheiben zu veranlassen oder die offene Fahrzeugscheibe bzw. die offenen Fahrzeugscheiben automatisch geschlossen. Falls das Fahrzeug 1 eine empfindliche Antenne aufweist, kann auch hierauf ein optischer und/oder akustischer Warnhinweis an den Fahrer gerichtet werden, bspw. in der Form „bitte Antenne überprüfen“.
Ferner ist es vorgesehen, dass in die Behandlungsposition des Fahrzeugs die Stellung des Gangwahlhebels des Fahrzeugs detektiert wird und ein optischer und/oder akustischer Warnhinweis mittels der Anzeigeeinheit 6 erzeugt wird, wenn der Gangwahlhebel nicht in der Neutralposition steht.
Zusätzlich können diese Warnhinweise auch Informationen hinsichtlich der Funktionen „Motorabschaltung“, „Handbremse“ und „Bremsen während des Waschvorganges“ umfassen, wodurch der Fahrer in der Behandlungsposition des Fahrzeugs zum Ausschalten des Motors, zum Lösen der Handbremse veranlasst werden soll und gegebenenfalls bei einer Fahrzeugwaschstraße 10 das Bremsen unterlassen soll.
Da solche Warnhinweise in der Regel auch im Sichtbereich des Fahrers durch Hinweisschilder angezeigt werden, können diese Hinweise auch mittels der Umfeldkamera 2 in Kombination mit einer Schrifterkennung mittels der Bildverarbeitungseinheit 3 detektiert werden und ebenso über die Anzeigeeinheit 6 dem Fahrer zur Verfügung gestellt werden.
Falls das Fahrzeug 1 mit entsprechenden Aktoren ausgebildet ist, kann bei erkannter Fahrzeugwaschanlage 10 nach dem Einfahren in den Einfahrbereich 12 in die Behandlungsposition des Fahrzeugs 1 die Stellung des Gangwahlhebels des Fahrzeugs, der Betriebszustand des Fahrzeugmotors und die Stellung der Handbremse detektiert werden. Falls der Gangwahlhebel nicht in seiner Neutralstellung steht, kann dieser automatisch in die Neutralstellung verstellt werden, ein laufender Fahrzeugmotor automatisch abgestellt werden sowie eine angezogene Handbremse gelöst werden.
Falls die Fahrzeugwaschanlage 10 kameralesbare Codes, wie bspw. Barcodes aufweist, die solche an den Fahrer des Fahrzeugs 1 gerichtete Informationen, die Handlungsanweisungen für den Fahrer oder den Betriebszustand der Fahrzeugwaschanlage betreffende Vorgangsinformationen betreffen, beinhalten, können von der Umfeldkamera 2 des Fahrzeugs 1 erfasst und ausgewertet werden, so dass entsprechend den erfassten Informationen optische und/oder akustische Hinweise und/oder Warnhinweise erzeugt und mittels der Anzeigeeinheit 6 dem Fahrer gegeben werden oder dass entsprechend den Informationen Fahrzeugzustände, wie bspw. die Neutralstellung des Gangwahlhebels, die gelöste Handbremse oder der abgestellte Fahrzeugmotor automatisch hergestellt werden.
Schließlich ist es auch möglich, solche an den Fahrer gerichtete Informationen über eine Kurzreichweitenkommunikation, entsprechend einer WLAN-Kommunikation dem Fahrer zur Verfügung zu stellen, wenn entsprechende Empfangseinrichtungen in dem Fahrzeug 1 vorgesehen sind.
Das teil- oder vollautonome Einfahren des Fahrzeugs in die Fahrzeugwaschanlage 10 kann auch dadurch unterstützt werden, dass das Fahrzeug 1 über eine C2X-Kommunikationsverbindung von Fahrzeugwaschanlage eine digitale Karte zumindest des Einfahrbereichs 12 empfängt, in welcher Landmarken, wie z. Bsp. Linien eingetragen sind. Diese Landmarken nutzt das Fahrzeug 1 um seine Position exakt zu bestimmen. Somit ist es möglich, dass das Fahrzeug 1 von einer beliebigen Position, die aber noch innerhalb der digitalen Karte liegt, automatisiert in die Fahrzeugwaschanlage 10 zu fahren.
Bei einer als Fahrzeugwaschstraße ausgebildeten Fahrzeugwaschanlage 10 ist an deren Ende ebenso eine Ampelanlage vorgesehen, die nach abgeschlossenem Trocknungsvorgang des Fahrzeugs dem Fahrer anzeigt, dass er sein Fahrzeug 1 aus der Fahrzeugwaschanlage 10 ausfahren kann. Mittels der Umfeldkamera 2 des Fahrzeugs 1 kann auch diese Ampelanlage als auch deren Ampelzustand detektiert und dazu verwendet werden, dem Fahrer über die Anzeigeeinheit 6 einen optischen und/oder akustischer Hinweis zu geben, um ihn zum Starten des Fahrzeugmotors und zum Ausfahren des Fahrzeugs aus der Fahrzeugwaschanlage 10 zu veranlassen oder den Fahrzeugmotor automatisch zu starten und das Fahrzeug ebenso automatisch anfahren zu lassen.
Bei einer als Portalwaschanlage ausgebildeten Fahrzeugwaschanlage 10 zeigt die Ampelanlage 13 nach dem Waschvorgang des Fahrzeugs 1 durch einen Ampelzustand in „Grün“ an, dass dieses wieder aus der Portalwaschanlage 10 ausgefahren werden kann. Falls die Umfeldkamera 2 auch eine Topview-Kamera umfasst, kann eine Gestenerkennung eingerichtet werden, so dass der Fahrer das Fahrzeug 1 mit einer Geste zum autonomen Ausfahren aus der Portalwaschanlage 10 veranlassen kann.
Bei dem oben aufgeführten Ausführungsbeispiel gemäß 1 kann anstelle einer Stereokamera auch eine Monokamera verwendet werden, wobei die beiden Führungsschienen 11.1 und 11.2 der Führungseinrichtung 11 anhand deren Farbe detektiert werden können. Ferner ist es auch möglich, auf der Basis der Bilddaten D_k einer solchen Monokamera 2 anhand dessen optischem Fluss eine 3D-Szenenkonstruktion zu erzeugen, aus der die beiden Führungsschienen 11.1 und 11.2 detektiert werden können.
Bezugszeichenliste

1: Fahrzeug
1.1: rechtes Fahrzeugrad des Fahrzeugs 1
1.2: linkes Fahrzeugrad des Fahrzeugs 1
2: Umfeldkamera, Stereokamera
3: Bildverarbeitungseinheit
4: Datenverarbeitungseinheit
5: Fahrerassistenzsystem
6: Anzeigeeinheit
7: Aktoren des Fahrerassistenzsystems 5
10: Fahrzeugwaschanlage, Fahrzeugwaschstraße, Portalwaschanlage
11: Führungseinrichtung der Fahrzeugwaschanlage 10
11.1: rechte Führungsschiene der Führungseinrichtung 11
11.2: linke Führungsschiene der Führungseinrichtung 11
12: Einfahrbereich der Fahrzeugwaschanlage 10
12.1: rechte Einfahrspur des Einfahrbereichs 12
12.2: linke Einfahrspur des Einfahrbereichs 12
13: Ampelanlage

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

WO 00/50278 [0005]

Claims

Verfahren zum kameragestützten Einfahren in eine Fahrzeugwaschanlage (10) mit einem Fahrzeug (1), wobei im Einfahrbereich (12) der Fahrzeugwaschanlage (10) eine als Einfahrspur (12.1, 12.2) für die Fahrzeugräder (1.1, 1.2) in Einfahrrichtung (R) verlaufende mechanische Führungseinrichtung (11) angeordnet ist und folgende Verfahrensschritte ausgeführt werden: a) Erzeugen von Bilddaten (D_k) während dem Einfahren des Fahrzeugs (1) in die Fahrzeugwaschanlage (10) des vor dem Fahrzeug (1) liegenden Einfahrbereichs (12) mittels einer Umfeldkamera (2) des Fahrzeugs (1), b) Detektion der Führungseinrichtung (11) aus den Bilddaten (D_k) des Einfahrbereichs (12), c) Bestimmen von relativen Positionsparametern (D_pos) des Fahrzeugs (1) in Bezug auf die detektierte Führungseinrichtung (11), und d) Berechnen einer den Fahrweg in die Einfahrspur (12.1, 12.2) beschreibende Einfahrtrajektorie (T) aus den relativen Positionsparametern (D_pos) zur Durchführung einer nachfolgenden Fahrzeugführung.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – aus dem optischen Fluss der Bilddaten (D_k) ein Höhenprofil (H_profil) des Einfahrbereichs (12) quer zur Fahrtrichtung (R) des Fahrzeugs (1) erstellt wird, und – aus dem Höhenprofil (H_profil) die Führungseinrichtung (11) detektiert wird.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass – als Umfeldkamera eine 3D-Kamera (2) verwendet wird, aus deren Bilddaten (D_k) eine Disparitätskarte erstellt wird, – auf der Basis der Disparitätskarte ein Höhenprofil (H_profil) des Einfahrbereichs (12) quer zur Fahrtrichtung (R) des Fahrzeugs (1) erstellt wird, und – aus dem Höhenprofil (H_profil) die Führungseinrichtung (11) detektiert wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Grundlage der berechneten Einfahrtrajektorie (T) zumindest eine teilautonome Fahrzeugführung in die Einfahrspur (12.1, 12.2) durchgeführt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Fahrzeugführer bei der Fahrzeugführung in die Einfahrspur (12.1, 12.2) durch Fahrinformationen (D_info), vorzugsweise durch optische und/oder akustische Richtungsinformationen bei der Einhaltung der einen Fahrweg beschreibenden Einfahrtrajektorie (T) in die Einfahrspur (12.1, 12.2) unterstützt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – auf der Basis der Bilddaten (D_k) eine die Behandlungsposition des Fahrzeugs (1) anzeigende Ampelanlage (13) sowie deren Ampelzustand detektiert wird, und – bei Erreichen der Behandlungsposition durch das Fahrzeug (1) ein Fahrhinweis zum Anhalten des Fahrzeugs (1) erzeugt oder bei einer teil- oder vollautonomen Fahrzeugführung in die Einfahrspur (12.1, 12.2) das Fahrzeug (1) automatisch angehalten wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass auf der Basis einer Objekterkennung beim Einfahren des Fahrzeugs (1) in das Portal der Fahrzeugwaschanlage (10) dieselbe erkannt wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) eine Landmarken aufweisende digitale Karte des Einfahrbereichs (12) mittels einer C2X-Kommunikationsverbindung von der Fahrzeugwaschanlage (10) empfängt, wobei mittels der erkannten Landmarken zumindest eine teilautonome Fahrzeugführung in die Einfahrspur (12.1, 12.2) durchgeführt wird.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass – bei erkannter Fahrzeugwaschanlage (10) während dem Einfahren in den Einfahrbereich (12) die Positionen der Fahrzeugscheiben detektiert werden, und – bei einer offenen Fahrzeugscheibe ein Warnhinweis erzeugt oder die Fahrzeugscheibe automatisch geschlossen wird.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass – bei erkannter Fahrzeugwaschanlage (10) nach dem Einfahren in den Einfahrbereich (12) in die Behandlungsposition des Fahrzeugs (1) die Stellung des Gangwahlschalters des Fahrzeugs (ein) detektiert wird, und – ein Warnhinweis erzeugt wird, wenn der Gangwahlhebel nicht in der Neutralposition steht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass – der Warnhinweis Informationen hinsichtlich der Funktionen „Motorabschaltung“, „Gangschaltung“, „Handbremse“ und „Bremsen“ umfasst.
Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, dass – bei erkannter Fahrzeugwaschanlage (10) nach dem Einfahren in den Einfahrbereich (12) in die Behandlungsposition des Fahrzeugs (1) die Stellung des Gangwahlschalters des Fahrzeugs (1), der Betriebszustand des Fahrzeugmotors und die Stellung der Handbremse detektiert werden, – der Gangwahlhebel in die Neutralstellung verstellt wird, falls dieser nicht in der Neutralstellung steht, – ein laufender Fahrzeugmotor abgestellt wird, und – eine angezogene Handbremse gelöst wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – auf der Basis der von der Fahrzeugkamera (2) erzeugten Bilddaten (D_k) eine am Ende einer als Fahrzeugwaschstraße ausgebildeten Fahrzeugwaschanlage (10) platzierte, das Ausfahren des Fahrzeugs (1) aus der Fahrzeugwaschanlage anzeigende Ampelanlage sowie deren Ampelzustand detektiert wird, und – bei einem das Ausfahren aus der Fahrzeugwaschanlage (10) anzeigenden Ampelzustand ein optischer und/oder akustischer Hinweis erzeugt oder der Fahrzeugmotor gestartet oder der Fahrzeugmotor gestartet und das Fahrzeug automatisch anfährt.
Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass – auf der Basis der von der Fahrzeugkamera (2) erzeugten Bilddaten (D_k) eine in einer als Portalwaschanlage ausgebildeten Fahrzeugwaschanlage (10) platzierte, das Ende des Waschvorgangs anzeigende Ampelanlage sowie deren Ampelzustand detektiert wird, und – bei einem das Ende des Waschvorgangs anzeigenden Ampelzustand das Fahrzeug (1) durch eine Gestenerkennung mittels der Fahrzeugkamera (2) das Fahrzeug (1) autonom aus der Fahrzeugportalwaschanlage (10) gefahren wird.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass – auf der Basis der von der Fahrzeugkamera erzeugten Bilddaten (D_k) in der Fahrzeugwaschanlage (10) angeordnete lesbare, die die Fahrzeugwaschanlage (10) betreffende Informationen und Vorgangsinformationen codierende Codes erfasst und ausgewertet werden, und – entsprechend den erfassten Informationen optische und/oder akustische Hinweise und/oder Warnhinweise erzeugt werden oder – entsprechend den Informationen Fahrzeugzustände automatisch hergestellt werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass als Umfeldkamera (2) des Fahrzeugs (1) eine Frontkamera als Mono- oder Stereokamera und/oder Topview-Kamera verwendet wird.
Fahrzeug (1) zum kameragestützten Einfahren in eine Fahrzeugwaschanlage (10), insbesondere zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei im Einfahrbereich (12) der Fahrzeugwaschanlage (10) als Einfahrspur (12.1, 12.2) für die Fahrzeugräder (1.1, 1.2) des Fahrzeugs (1) eine in Einfahrrichtung (R) verlaufende mechanische Führungseinrichtung (11) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass a) zur Erzeugung von Bilddaten (D_k) während dem Einfahren des Fahrzeugs (1) in die Fahrzeugwaschanlage (10) des vor dem Fahrzeug (1) liegenden Einfahrbereichs (12) das Fahrzeug (1) eine Umfeldkamera (2) aufweist, b) eine Bildverarbeitungseinheit (3) zur Detektion der Führungseinrichtung (11) aus den Bilddaten (D_k) des Einfahrbereichs (12) vorgesehen ist, c) eine Datenverarbeitungseinheit (4) zum Bestimmen von relativen Positionsparametern (D_pos) des Fahrzeugs (1) in Bezug auf die detektierte Führungseinrichtung (11) vorgesehen ist, und d) die Datenverarbeitungseinheit (4) ausgebildet ist, eine den Fahrweg in die Einfahrspur (12.1, 12.2) beschreibende Einfahrtrajektorie (T) aus den relativen Positionsparametern (D_pos) zur Durchführung einer nachfolgenden Fahrzeugführung zu berechnen.
Fahrzeug (1) nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass – die Umfeldkamera (2) als 3D-Kamera ausgebildet ist, und – die Bildverarbeitungseinheit (3) ausgebildet ist, aus den Bilddaten (D_K) eine Disparitätskarte zu erstellen, anschließend auf der Basis der Disparitätskarte ein Höhenprofil (H_profil) des Einfahrbereichs (12) quer zur Fahrtrichtung (R) des Fahrzeugs (1) zu erzeugen und aus dem Höhenprofil (H_profil) die Führungseinrichtung (11) zu detektieren.
Fahrzeug nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) ausgebildet ist, auf der Grundlage der berechneten Einfahrtrajektorie (T) zumindest eine teilautomatische Fahrzeugführung in die Einfahrspur (12.1, 12.2) durchzuführen.
Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) ausgebildet ist, den Fahrzeugführer bei der Fahrzeugführung in die Einfahrspur (12.1, 12.2) durch mittels einer Anzeigeeinheit (6) dargestellte Fahrinformationen (D_info), vorzugsweise optische und/oder akustische Richtungsinformationen bei der Einhaltung der einen Fahrweg beschreibenden Einfahrtrajektorie (T) in die Einfahrspur (12.1, 12.2) zu unterstützen.
Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 17 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass die Bildverarbeitungseinheit (3) ausgebildet ist, eine Ampelanlage (13) oder Ampelanlagen (13) der Fahrzeugwaschanlage (10) sowie deren Ampelzustände zu detektieren.
Fahrzeug (1) nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrzeug (1) ausgebildet ist, die Längsregelung des Fahrzeugs (1) entsprechend den Ampelzuständen durchzuführen.
Fahrzeug (1) nach einem der Ansprüche 17 bis 22, dadurch gekennzeichnet, dass die Umfeldkamera (2) des Fahrzeugs als Frontkamera in Mono- oder Stereoausführung und/oder als Topview-Kamera ausgebildet ist.