DE102005058500A1

DE102005058500A1 - Fahrerassistenzsystem

Info

Publication number: DE102005058500A1
Application number: DE102005058500A
Authority: DE
Inventors: Heinrich Dr. Gotzig; Klaudija Jäger; Jens Bammert
Original assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Current assignee: Valeo Schalter und Sensoren GmbH
Priority date: 2005-12-01
Filing date: 2005-12-01
Publication date: 2007-06-06

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem, mit Sensoren (14-18) zur Erfassung einer Parklücke (20), mit einer Auswerteeinheit (8) zur Auswertung der von den Sensoren (14-18) erfassten Informationen, wobei die Auswerteeinheit (8) ausgebildet ist, einen Einparkvorgang und einen Ausparkvorgang eines Kraftfahrzeugs (2) betreffende Hinweise und/oder Befehle zu erzeugen. DOLLAR A Die Erfindung betrifft ferner Verfahren zur Unterstützung und Durchführung eines Ausparkvorgangs.

Description

Die Erfindung betrifft ein Fahrerassistenzsystem, mit Sensoren zur Erfassung einer Parklücke, mit einer Auswerteeinheit zur Auswertung der von den Sensoren erfassten Informationen, wobei die Auswerteeinheit ausgebildet ist, einen Einparkvorgang eines Kraftfahrzeugs betreffende Hinweise und/oder Befehle zu erzeugen.
Solche Fahrerassistenzsysteme dienen dazu, dem Fahrer eines Kraftfahrzeugs das Einparken in eine Parklücke zu erleichtern.
Die Erfindung schlägt vor, dass die Auswerteeinheit ausgebildet ist, auch den Ausparkvorgang des Kraftfahrzeugs betreffende Hinweise und/oder Befehle zu erzeugen. Auf diese Weise kann der Funktionsumfang eines bekannten Fahrerassistenzsystems erweitert werden. Somit können auch Ausparkvorgänge unterstützt oder durchgeführt werden.
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem ermöglicht es, ohne die Anzahl der Bauteile des Fahrerassistenzsystems zu erhöhen, dass der Fahrer auch bei einem Ausparkvorgang aus einer Parklücke unterstützt werden kann oder ein solcher Ausparkvorgang für ihn durchgeführt wird. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn sich ein Kraftfahrzeug in einer von weiteren Fahrzeugen begrenzten Parklücke befindet und diese Fahrzeuge nach dem eigenen Kraftfahrzeug eingeparkt haben und dabei dem eigenen Kraftfahrzeug nur wenig Rangierraum belassen haben.
Das erfindungsgemäße Fahrerassistenzsystem ist aber auch in Situationen von Vorteil, in denen ein Fahrzeug beispielsweise in rückwärtiger Richtung aus der Parklücke bewegt werden muss und dabei nur wenig Rangierraum zur Verfügung steht, wie dies beispielsweise in Parkhäusern oder Tiefgaragen der Fall sein kann.
Das Fahrerassistenzsystem kann mit einer Ausgabeeinheit zur Ausgabe der von der Auswerteeinheit erzeugten Hinweise gekoppelt sein. Diese kann optische und/oder akustische Hinweise an den Fahrer ausgeben und somit den Fahrer während einzelner Phasen des Ausparkvorgang unterstützen.
Es ist auch möglich, dass die Auswerteeinheit mit Aktuatoren gekoppelt ist, die den Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs beeinflussen. Mit solchen Fahrerassistenzsystemen lassen sich semi-automatische oder automatische Ausparksysteme bilden, wobei der Fahrer für die Wahl der Fahrtrichtung und/oder der Fahrtgeschwindigkeit verantwortlich bleibt.
Es ist auch möglich, dass die Auswerteeinheit mit Aktuatoren gekoppelt ist, die die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs beeinflussen, beispielsweise mit dem Steuergerät eines Automatikgetriebes.
In entsprechender Weise ist es möglich, dass die Auswerteeinheit mit Aktuatoren gekoppelt ist, die die Fahrtgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs beeinflusst.
Die vorstehend genannten Aktuatoren können in beliebiger Weise miteinander kombiniert werden, je nachdem, welcher Automatisierungsgrad des Fahrerassistenzsystems gewünscht ist.
Die Sensoren des Fahrerassistenzsystems können Ultraschallsensoren und/oder Radarsensoren umfassen. Diese können den Abstand des Kraftfahrzeugs zu einem Hindernis, beispielsweise einem parkenden Fahrzeug oder einer Fahrbahnbegrenzung, ermitteln, so dass die Auswerteeinheit eine geeignete Ausparktrajektorie berechnen kann.
Anstelle oder zusätzlich zu den Sensoren kann auch mindestens eine Kamera verwendet werden, die mit einem Bildauswertungsprogramm gekoppelt ist.
In vorteilhafter Weise ist die Auswerteeinheit mit einer Eingabeeinheit gekoppelt, mit der der Beginn eines Ausparkvorgangs angebbar ist. Dies ermöglicht es, dass die Unterstützung oder die Durchführung des Ausparkvorgangs manuell initiiert werden kann.
Besonders bevorzugt ist es, wenn die Auswerteeinheit mit einer Eingabeeinheit gekoppelt ist, mit der eine Ausparkrichtung eingebbar ist. Dies ist dann vorteilhaft, wenn das eingeparkte Fahrzeug seitlich und vorne von Hindernissen umgeben ist, beispielsweise in Tiefgaragen oder auf Parkplätzen. Somit kann das Kraftfahrzeug nicht nur aus der Parklücke herausbewegt werden, sondern danach auch in der gewünschten Fahrtrichtung ausgerichtet sein.
Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zur Unterstützung eines Ausparkvorgangs, insbesondere unter Verwendung eines oben beschriebenen Fahrerassistenzsystems, wobei dem Fahrer eines Kraftfahrzeugs Hinweise mitgeteilt werden, die einen Ausparkvorgang oder zumindest Phasen eines Ausparkvorgangs betreffen, mitgeteilt werden. Diese Hinweise können eine Ausparktrajektorie umfassen.
Besonders bevorzugt ist es, wenn eine mit Sensoren zur Erfassung einer Parklücke gekoppelte Auswerteeinheit vorgesehen ist, wobei die von Sensoren erfassten Informationen mit der Relativlage des Kraftfahrzeugs zu der Parklücke verglichen werden, um die an den Fahrer mitgeteilten Hinweise anzupassen. Ein solches Verfahren ermöglicht es, einen Soll-/Ist-Abgleich durchzuführen, der insbesondere dann vorteilhaft ist, wenn sich der Fahrer des Kraftfahrzeugs – aus welchen Gründen auch immer – nicht optimal an die ihn vorgegebenen Hinweise hält oder halten kann.
Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zur Durchführung eines Ausparkvorgangs, insbesondere unter Verwendung eines beschriebenen Fahrerassistenzsystems, wobei mit einer Auswerteeinheit Befehle erzeugt werden, die Aktuatoren eines Kraftfahrzeugs so ansteuern, dass ein Ausparkvorgang oder zumindest Phasen eines Ausparkvorgangs durchgeführt werden.
Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung, in der unter Bezugnahme auf die Zeichnung ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel im Einzelnen beschrieben ist. Dabei können die in der Zeichnung gezeigten sowie in den Ansprüchen sowie in der Beschreibung erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. In der Zeichnung zeigen:
1 eine Draufsicht auf ein Kraftfahrzeug mit einem erfindungsgemäßen Fahrerassistenzsystem;
2 bis 9 Phasen eines Ausparkvorgangs unter Verwendung des Fahrerassistenzsystems.
In 1 ist ein Kraftfahrzeug schematisch dargestellt und mit Bezugszeichen 2 bezeichnet. Die Lage des Fahrers des Kraftfahrzeugs 2 ist in 1 mit Bezugszeichen 4 angedeutet.
Das Kraftfahrzeug 2 umfasst eine Auswerteeinheit 8, mit der Informationen ausgewertet werden können, die von Sensoren bereitgestellt werden. Die Auswerteeinheit 8 steht in Verbindung mit einer Ausgabeeinheit 10, die dem Fahrer 4 in optischer oder akustischer Weise Hinweise mitteilen kann, die die Durchführung eines Einparkvorgangs und eines Ausparkvorgangs betreffen.
Ebenfalls gekoppelt mit der Auswerteeinheit 8 ist eine Eingabeeinheit 12, mit der der Fahrer 4 den Beginn eines Ausparkvorgangs angeben kann und die gewünschte Ausparkrichtung eingeben kann.
Die genannten Sensoren sind entlang der Außenseite des Kraftfahrzeugs 2 verteilt und umfassen frontseitige, seitlich angeordnete Sensoren 14, heckseitige, seitlich angeordnete Sensoren 16 sowie heckseitige Sensoren 18. Die Sensoren 14-18 stehen in Verbindung mit der Auswerteeinheit 8.
2 zeigt das Kraftfahrzeug 2 gemäß 1 in einer Parksituation. Das Kraftfahrzeug 2 steht in einer Parklücke 20, die in einem rückwärtigen Bereich von einem als Fahrzeug ausgebildeten Hindernis 22 und in einem frontseitigen Bereich von einem als Fahrzeug ausgebildeten Hindernis 24 begrenzt ist. Die Parklücke 20 ist in seitlicher Richtung durch eine Fahrbahnbegrenzung 26, beispielsweise einer Bordsteinkante, begrenzt.
Die Länge 28 der Parklücke 20 sowie die Tiefe 30 der Parklücke können mit Hilfe der Sensoren 14-18 und mit Hilfe der Auswerteeinheit 8 ermittelt werden. Hierdurch kann die Position des Kraftfahrzeugs 2 relativ zur Parklücke 20 beziehungsweise zu den Begrenzungen der Parklücke 20 ermittelt werden. Hiervon ausgehend kann mit weiterem Bezug auf 3 dem Fahrer 4 des Kraftfahrzeugs 2 über die Ausgabeeinheit 10 mitgeteilt werden, dass er das Fahrzeug 2 in rückwärtiger Richtung bewegen soll, bis ein Mindestabstand zu dem Hindernis 22 erreicht ist.
In der nächsten Phase des Ausparkvorgangs (vergleiche 4) kann dem Fahrer 4 des Kraftfahrzeugs 2 mitgeteilt werden, dass er das Lenkrad nach rechts bis zum Anschlag hin drehen soll.
In der nächsten Phase kann dem Fahrer der Hinweis gegeben werden, dass er (vergleiche 5) vorwärts fahren soll und dabei den maximal nach rechts eingeschlagenen Lenkwinkel beibehalten soll, bis ein Mindestabstand zum Hindernis 24 erreicht ist.
Es kann sein, dass die Parklücke 20 groß genug ist, dass das Kraftfahrzeug 2 bereits mit den beschriebenen Phasen des Ausparkvorgangs aus der Parklücke 20 herausbewegt werden kann. Sollte jedoch ein Mindestabstand zu dem Hindernis 24 erreicht werden, sind weitere Phasen des Ausparkvorgangs erforderlich. Hierfür kann gemäß 6 dem Fahrer 4 des Kraftfahrzeugs 2 mitgeteilt werden, das Lenkrad gegen den Uhrzeigersinn, also nach links zu drehen, bis ein maximaler Lenkradwinkel erreicht ist. In der in 7 dargestellten Phase des Ausparkvorgangs kann dem Fahrer über die Ausgabeeinheit 10 der Hinweis gegeben werden, rückwärts zu fahren und dabei das Lenkrad in der gemäß 6 beschriebenen Lage zu belassen. Diese Phase des Ausparkvorgangs ist beendet, wenn ein Mindestabstand zu einem Hindernis, beispielsweise dem Hindernis 22 oder der Fahrbahnbegrenzung 26 erreicht ist.
In einer folgenden, in 8 dargestellten Phase kann dem Fahrer 4 des Fahrzeugs 2 der Hinweis gegeben werden, das Fahrzeug 2 nach vorne zu bewegen.
Gegebenenfalls kann dem Fahrer ein weiterer Hinweis gegeben werden, das Lenkrad ab einer bestimmten Relativlage nach links einzuschlagen, um die in 9 dargestellte Position des Kraftfahrzeugs 2 zu erreichen. Gegebenenfalls kann dem Fahrer über die Ausgabeeinheit 10 noch mitgeteilt werden, dass der Ausparkvorgang beendet ist.
Die beschriebenen Hinweise können auch entsprechende Befehle sein, die an Aktuatoren des Fahrerassistenzsystems ausgegeben werden, die geeignet sind, den Lenkwinkel und/oder die Fahrtrichtung und/oder die Fahrtgeschwindigkeit des Fahrzeugs 2 zu beeinflussen.

Claims

Fahrerassistenzsystem, mit Sensoren (14-18) zur Erfassung einer Parklücke (20), mit einer Auswerteeinheit (8) zur Auswertung der von den Sensoren (14-18) erfassten Informationen, wobei die Auswerteeinheit (8) ausgebildet ist, einen Einparkvorgang eines Kraftfahrzeugs (2) betreffende Hinweise und/oder Befehle zu erzeugen, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (8) ausgebildet ist, auch den Ausparkvorgang des Kraftfahrzeugs (2) betreffende Hinweise und/oder Befehle zu erzeugen.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (8) mit einer Ausgabeeinheit (10) zur Ausgabe der von der Auswerteeinheit (8) erzeugten Hinweise gekoppelt ist.
Fahrerassistenzsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausgabeeinheit (10) ausgebildet ist, optische und/oder akustische Hinweise auszugeben.
Fahrerassistenzsystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (8) mit Aktuatoren gekoppelt ist, die den Lenkwinkel des Kraftfahrzeugs (2) beeinflussen.
Fahrerassistenzsystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (8) mit Aktuatoren gekoppelt ist, die die Fahrtrichtung des Kraftfahrzeugs (2) beeinflussen.
Fahrerassistenzsystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (8) mit Aktuatoren gekoppelt ist, die die Fahrtgeschwindigkeit des Kraftfahrzeugs (2) beeinflussen.
Fahrerassistenzsystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (14-18) des Fahrerassistenzsystems Ultraschallsensoren umfassen.
Fahrerassistenzsystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensoren (14-18) des Fahrerassistenzsystems Radarsensoren umfassen.
Fahrerassistenzsystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (8) mit einer Eingabeeinheit (12) gekoppelt ist, mit der der Beginn eines Ausparkvorgangs angebbar ist.
Fahrerassistenzsystem nach mindestens einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerteeinheit (8) mit einer Eingabeeinheit (12) gekoppelt ist, mit der eine Ausparkrichtung eingebbar ist.
Verfahren zur Unterstützung eines Ausparkvorgangs, insbesondere unter Verwendung eines Fahrerassistenzsystems nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem Fahrer eines Kraftfahrzeugs Hinweise mitgeteilt werden, die einen Ausparkvorgang oder zumindest Phasen eines Ausparkvorgangs betreffen, mitgeteilt werden.
Verfahren nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinweise eine Ausparktrajektorie umfassen.
Verfahren nach Anspruch 11 oder 12, dadurch gekennzeichnet, dass eine mit Sensoren (14-18) zur Erfassung einer Parklücke (20) gekoppelte Auswerteeinheit (8) vorgesehen ist, wobei die von den Sensoren (14-18) erfassten Informationen mit der Relativlage des Kraftfahrzeugs (2) zu der Parklücke (20) verglichen werden, um die an den Fahrer (4) mitgeteilten Hinweise anzupassen.
Verfahren zur Durchführung eines Ausparkvorgangs, insbesondere unter Verwendung eines Fahrerassistenzsystems nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, dass mit einer Auswerteeinheit (8) Befehle erzeugt werden, die Aktuatoren eines Kraftfahrzeugs (2) so ansteuern, dass ein Ausparkvorgang oder zumindest Phasen eines Ausparkvorgangs durchgeführt werden.