DE102013217623B4 - Einparkassistentensystem - Google Patents

Einparkassistentensystem Download PDF

Info

Publication number
DE102013217623B4
DE102013217623B4 DE102013217623.6A DE102013217623A DE102013217623B4 DE 102013217623 B4 DE102013217623 B4 DE 102013217623B4 DE 102013217623 A DE102013217623 A DE 102013217623A DE 102013217623 B4 DE102013217623 B4 DE 102013217623B4
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
parking
control module
vehicle
fov
predetermined object
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
DE102013217623.6A
Other languages
English (en)
Other versions
DE102013217623A1 (de
Inventor
Edward D. Tate Jr.
Alan G. Holmes
Hsiu-Pang Chan
Donald Eng
Fred W. Huntzicker
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of DE102013217623A1 publication Critical patent/DE102013217623A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE102013217623B4 publication Critical patent/DE102013217623B4/de
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/12—Inductive energy transfer
    • B60L53/124—Detection or removal of foreign bodies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/10—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles characterised by the energy transfer between the charging station and the vehicle
    • B60L53/12—Inductive energy transfer
    • B60L53/126—Methods for pairing a vehicle and a charging station, e.g. establishing a one-to-one relation between a wireless power transmitter and a wireless power receiver
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/36—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles by positioning the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/37—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles using optical position determination, e.g. using cameras
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L53/00—Methods of charging batteries, specially adapted for electric vehicles; Charging stations or on-board charging equipment therefor; Exchange of energy storage elements in electric vehicles
    • B60L53/30—Constructional details of charging stations
    • B60L53/35—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles
    • B60L53/38—Means for automatic or assisted adjustment of the relative position of charging devices and vehicles specially adapted for charging by inductive energy transfer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/002—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles specially adapted for covering the peripheral part of the vehicle, e.g. for viewing tyres, bumpers or the like
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/028—Guided parking by providing commands to the driver, e.g. acoustically or optically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/168—Driving aids for parking, e.g. acoustic or visual feedback on parking space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/10—Driver interactions by alarm
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/16—Driver interactions by display
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2250/00—Driver interactions
    • B60L2250/26—Driver interactions by pedal actuation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/10—Automatic or semi-automatic parking aid systems
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/12—Electric charging stations
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/14—Plug-in electric vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
    • Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
    • Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

Einparkassistentensystem (10) zum Bereitstellen einer Führung beim Einparken eines Fahrzeugs (18) in einen Parkplatz (20), wobei das Einparkassistentensystem (10) umfasst:eine Bildgebungsvorrichtung (22, 24), die Bilddaten aufnimmt, die ein Blickfeld (FOV) (50, 52) darstellen;mindestens eine Anzeige (42) zum Bereitstellen einer Rückmeldung, um das Fahrzeug (18) in den Parkplatz (20) hinein zu führen; undein Steuerungsmodul (30) in Verbindung mit der Bildgebungsvorrichtung (50, 52) und der mindestens einen Anzeige (42), wobei das Steuerungsmodul (30) umfasst:eine Steuerungslogik zum Überwachen von Bilddaten, die den sichtbaren Bereich darstellen;eine Steuerungslogik zum Feststellen, ob sich ein spezielles vorbestimmtes Objekt (60) innerhalb des FOV (50, 52) befindet, wobei das spezielle vorbestimmte Objekt (60) das Vorhandensein des Parkplatzes (20) anzeigt; undeine Steuerungslogik zum Aktivieren der mindestens einen Anzeige (42), um eine Rückmeldung bezüglich des Parkplatzes (20) bereitzustellen; dadurch gekennzeichnet, dassdas spezielle vorbestimmte Objekt (60) ein Muster ist, das von einem Satz von Scheinwerfern (66) des Fahrzeugs (18) erzeugt wird, die auf einer Oberfläche (70) reflektiert werden, und dassdas Steuerungsmodul (30) eine Steuerungslogik zur Erkennung einer Distanz (D, D1) zwischen einem rechten Strahl (74) und einem linken Strahl (76) und zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs (18) relativ zu der Oberfläche (70) beruhend darauf aufweist.

Description

  • GEBIET DER ERFINDUNG
  • Beispielhafte Ausführungsformen der Erfindung betreffen ein Einparkassistentensystem für ein Fahrzeug und insbesondere ein Einparkassistentensystem zum Bereitstellen einer Führung in einen Parkplatz hinein, wenn ein spezielles vorbestimmtes Objekt von einer Bildgebungsvorrichtung detektiert wird.
  • HINTERGRUND
  • Das Einparken in relativ kleinen Garagen- oder Stellplätzen kann für einige Personen eine Herausforderung sein. Das inkorrekte Einparken eines Fahrzeugs in einen beschränkten Garagenraum kann zu einer Beschädigung der Fahrzeugkarosserie führen (verursacht beispielsweise durch eine Garagentür, ein anderes Fahrzeug oder ein anderes Hindernis). Einparkassistentensysteme werden verwendet, um Hindernisse anzuzeigen, die sich beim Einparken vor oder hinter einem Fahrzeug befinden. Einige Arten von Einparkassistentensystemen enthalten beispielsweise eine Bildgebungsvorrichtung wie etwa eine Kamera, die an einem Frontabschnitt oder einem Heckabschnitt des Fahrzeugs montiert ist. Die Kamera nimmt Bilddaten auf, die einen sichtbaren Bereich entweder vor oder hinter dem Fahrzeug repräsentieren. Das Einparkassistentensystem kann dann eine Rückmeldung für den Fahrer liefern, um anzuzeigen, wie das Fahrzeug in eine Garage oder einen Stellplatz hineinmanövriert werden soll.
  • Es kann auch eine Herausforderung sein, ein Fahrzeug in dem Fall einzuparken, bei dem eine drahtlose Leistungsübertragungsvorrichtung (z.B. ein induktives Ladegerät) beteiligt ist. Insbesondere kann es relativ schwierig für einen Fahrer sein, das Fahrzeug auf ein Ladefeld auszurichten, speziell wenn das Ladefeld unter der Erde angeordnet und nicht sichtbar ist. Es ist folglich wünschenswert, ein verbessertes Einparkassistentensystem bereitzustellen, das bezüglich der leichten Verwendbarkeit und Bequemlichkeit für einen Fahrer eine verbesserte Leistung bietet.
  • Die Druckschrift DE 10 2012 008 791 A1 offenbart ein Einparkassistentensystem nach dem Oberbegriff des Anspruchs 1.
  • In der Druckschrift DE 10 2011 108 689 A1 ist ein elektrisches Ladesystem zum induktiven Laden einer Fahrzeugbatterie offenbart, bei dem ein Positionsmuster in einem definierten Abstand zu einer Energieabgabestelle angeordnet ist. Eine Steuereinrichtung erfasst das Positionsmuster und erzeugt daraus Anweisungen für das Fahrzeug, um es selbstständig in eine optimale Ladeposition zu bringen.
  • Die Druckschrift US 8 078 349 B1 offenbart Verfahren und Vorrichtungen zum Umschalten eines Mixed-Mode-Fahrzeugs von einem Fahren mit einem menschlichen Fahrer auf ein autonomes Fahren. Dabei wird das Fahrzeug auf einem Abstellstreifen gestoppt und ein QR-Barcode auf dem Abstellstreifen gelesen, um die genaue Position des Fahrzeugs zu erfassen und Anweisungen für das autonome Fahren über eine URL abzurufen.
  • In der Druckschrift DE 10 2004 003 296 B3 ist ein Kraftfahrzeug mit zwei um jeweilige vertikale Achsen verschwenkbaren Frontscheinwerfern offenbart, die beim Einparken zueinander hin so verschwenkt werden, dass sich die von ihnen ausgehenden Lichtkegel in einem festgelegten Abstand vor dem Kraftfahrzeug überschneiden. Das von einer Wand reflektierte Scheinwerferlicht wird durch einen Helligkeitssensor überprüft.
  • ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG
  • Bei einer beispielhaften Ausführungsform der Erfindung wird ein Einparkassistentensystem zum Bereitstellen einer Führung beim Einparken eines Fahrzeugs in einen Parkplatz offenbart. Das Einparkassistentensystem enthält eine Bildgebungsvorrichtung, mindestens eine Anzeige und ein Steuerungsmodul. Die Bildgebungsvorrichtung nimmt Bilddaten auf, die ein Blickfeld (FOV) darstellen. Die Anzeige stellt eine Rückmeldung bereit, um das Fahrzeug in den Parkplatz hineinzuführen. Das Steuerungsmodul steht in Verbindung mit der Bildgebungsvorrichtung und der mindestens einen Anzeige. Das Steuerungsmodul enthält eine Steuerungslogik zur Überwachung von Bilddaten, die den sichtbaren Bereich darstellen. Das Steuerungsmodul enthält eine Steuerungslogik zur Feststellung, ob sich ein spezielles vorbestimmtes Objekt innerhalb des FOV befindet. Das spezielle vorbestimmte Objekt zeigt das Vorhandensein des Parkplatzes an. Das Steuerungsmodul enthält eine Steuerungslogik zum Aktivieren der mindestens einen Anzeige, um eine Rückmeldung mit Bezug auf den Parkplatz bereitzustellen.
  • Die vorstehenden Merkmale und Vorteile und andere Merkmale und Vorteile der Erfindung ergeben sich leicht aus der folgenden genauen Beschreibung der Erfindung, wenn sie in Verbindung mit den beiliegenden Zeichnungen gelesen wird.
  • Figurenliste
  • Andere Merkmale, Vorteile und Details erscheinen nur als Beispiel in der folgenden genauen Beschreibung von Ausführungsformen, wobei die genaue Beschreibung auf die Zeichnungen Bezug nimmt, in denen:
    • 1A eine Darstellung eines beispielhaften Einparkassistentensystems in einem Fahrzeug ist;
    • 1 B eine Darstellung einer Heckkamera ist, die in 1A gezeigt ist;
    • 2A - 2C eine Darstellung von Beleuchtungsmustern von einem Satz von Fahrzeugscheinwerfern sind, die sich an dem in 1A gezeigten Fahrzeug befinden;
    • 3 ein Prozessflussdiagramm ist, das eine Ausführungsform zum Betreiben des Einparkassistentensystems darstellt, das in 1A gezeigt ist;
    • 4A eine alternative Ausführungsform des Einparkassistentensystems ist;
    • 4B eine Darstellung eines Zeichens ist, das in Verbindung mit dem in 4A gezeigten Einparkassistentensystem verwendet wird; und
    • 5 ein Prozessflussdiagramm ist, das eine weitere Ausführungsform zum Betreiben des in 4A gezeigten Einparkassistentensystems darstellt.
  • BESCHREIBUNG DER AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Die folgende Beschreibung ist rein beispielhaft und ist nicht dazu gedacht, die vorliegende Offenbarung, ihre Anwendung oder Verwendungsmöglichkeiten einzuschränken. Bei der Verwendung hierin bezeichnet der Begriff „Modul“ eine anwendungsspezifische integrierte Schaltung (ASIC), eine elektronische Schaltung, einen Prozessor (gemeinsam genutzt, dediziert, oder Gruppe) mit Speicher, der ein oder mehrere Software- oder Firmwareprogramme ausführt, eine kombinatorische Logikschaltung und/oder andere geeignete Komponenten, welche die beschriebene Funktionalität bereitstellen.
  • Mit Bezug nun auf 1A ist eine beispielhafte Ausführungsform auf ein Einparkassistentensystem 10 gerichtet, das Teil eines Fahrzeugs 18 ist. Das Einparkassistentensystem 10 wird verwendet, um eine Führung beim Einparken des Fahrzeugs in einen Parkplatz 20 bereitzustellen. Das Einparkassistentensystem 10 kann mindestens eine Bildgebungsvorrichtung enthalten, wie zum Beispiel eine Frontkamera 22 oder eine Heckkamera 24. Bei der gezeigten Ausführungsform sind die Frontkamera 22 und die Heckkamera 24 Teil eines monokularen Sichtsystems (beispielsweise wird eine einzige Kamera verwendet, um einen Sichtbereich aufzunehmen), es ist jedoch selbstverständlich, dass ein Stereo-Sichtkamerasystem (das beispielsweise mehrere Kameras aufweist, um einen Sichtbereich aufzunehmen) ebenfalls verwendet werden kann. Das Einparkassistentensystem 10 kann außerdem ein Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30, ein Positionierungssystem-Steuerungsmodul 32, eine haptische Vorrichtung 34 (die als Lenkrad dargestellt ist), einen Lautsprecher 36, ein Gaspedal 38, ein Bremspedal 40 und eine Anzeigevorrichtung 42 enthalten, welche durch einen Fahrzeugbus 44 miteinander in Verbindung stehen. Der Parkplatz 20 kann beispielsweise eine vorbestimmte Position in einer Parkgarage oder ein Stellplatz sein. Bei einer anderen Ausführungsform kann der Parkplatz 20 eine Vorrichtung zur drahtlosen Leistungsübertragung (z.B. ein induktives Ladegerät) enthalten, das in 4A veranschaulicht ist.
  • Das Einparkassistentensystem 10 wird verwendet, um das Fahrzeug 18 in den Parkplatz 20 hineinzuführen. Bei einer Ausführungsform kann das Einparkassistentensystem 10 ein manuelles Einparkassistentensystem sein, das Anzeigen bereitstellt, um eine Führung für einen Fahrer beim Einparken des Fahrzeugs in den Parkplatz 20 bereitzustellen. Beispielsweise kann das Einparkassistentensystem 10 auf der Anzeige 42 eine visuelle Hilfestellung bereitstellen, um einen Fahrer beim Einparken des Fahrzeugs 18 zu unterstützen. Das Einparkassistentensystem 10 kann durch den Lautsprecher 36 außerdem eine akustische Anzeige bereitstellen. Das Einparkassistentensystem 10 kann durch die haptische Vorrichtung 34 auch eine haptische Rückmeldung bereitstellen. Beispielsweise kann das Einparkassistentensystem 10 eine Vibration im Lenkrad erzeugen. Bei einer anderen Ausführungsform kann die haptische Vorrichtung 34 alternativ der Sitz eines Fahrers sein, der entweder auf der linken oder der rechten Seite vibrieren kann, um Führung für einen Fahrer bereitzustellen. Bei einer anderen Ausführungsform können das Gaspedal 38 und das Bremspedal 40 kalibriert werden, um einen Fahrer in den Parkplatz 20 hinein zu leiten. Insbesondere kann das Gaspedal 38 moduliert oder gesteuert werden, um die Drosselklappenposition zu verringern, wenn sich das Fahrzeug 18 dem Parkplatz 20 nähert (beispielsweise, um eine Wahrnehmung zu simulieren, bei der sich ein Fahrer fühlt, wie wenn das Fahrzeug 18 auf einer geneigten oder abschüssigen Oberfläche angeordnet ist und das Fahrzeug 18 in den Parkplatz 20 hineindrängt oder leitet).
  • Bei einer alternativen Ausführungsform kann das Einparkassistentensystem 10 ein automatisches Einparkassistentensystem sein. Das heißt, dass das Einparkassistentensystem 10 das Lenkrad 34, das Gaspedal 38 und das Bremspedal 40 steuern kann, um das Fahrzeug 18 automatisch in den Parkplatz 20 einzuparken.
  • Die Frontkamera 22 nimmt Bilddaten hinsichtlich eines sichtbaren Frontbereichs oder Blickfelds (FOV) 50 auf. Die Heckkamera 24 nimmt Bilddaten hinsichtlich eines sichtbaren Heckbereichs oder FOV 52 auf. Wie in 1 B gezeigt ist, kann die Heckkamera 24 unter einem Winkel θ positioniert sein. Bei einer Ausführungsform kann der Winkel θ in einem Bereich von etwa 30 Grad bis etwa 45 Grad liegen, es versteht sich jedoch, dass andere Winkel ebenfalls verwendet werden können. Es soll auch erwähnt werden, dass auch die Frontkamera 22 ebenfalls unter einem relativ geringen Winkel positioniert sein kann (der beispielsweise von etwa 5 Grad bis etwa 10 Grad reicht).
  • Das Positionierungssystem-Steuerungsmodul 32 kann eine beliebige Art von Steuerungsmodul sein, das Teil eines Systems zum Bestimmen eines speziellen geographischen Aufenthaltsorts des Fahrzeugs 18 ist. Beispielsweise kann bei einer Ausführungsform das Positionierungssystem-Steuerungsmodul 32 Teil eines dedizierten Nahbereichs-Kommunikationssystems (DSCS) sein. Insbesondere kann das Positionierungssystem-Steuerungsmodul 32 durch eine sichere Kommunikation Informationen hinsichtlich der Position des Fahrzeugs 18 austauschen. Be einer anderen Ausführungsform kann das Positionierungssystem-Steuerungsmodul 32 ein Empfänger eines globalen Positionierungssatelliten (GPS-Empfänger) sein, der in Kommunikation mit einem (nicht gezeigten) Satelliten steht, um Informationen hinsichtlich des Aufenthaltsorts des Fahrzeugs 18 bereitzustellen.
  • Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 enthält eine Steuerungslogik zum Überwachen der Frontkamera 22 und der Heckkamera 24. Insbesondere empfängt das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 Bilddaten von der Frontkamera 22 hinsichtlich des Front-FOV 50 und von der Heckkamera 24 hinsichtlich des Heck-FOV 52. Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 enthält eine Bildverarbeitungssteuerungslogik, um festzustellen, ob sich ein spezielles vorbestimmtes Objekt 60 entweder in dem Front-FOV 50 oder in dem Heck-FOV 52 befindet. Das spezielle vorbestimmte Objekt 60 zeigt das Vorhandensein des Parkplatzes 20 an und stellt außerdem eine Führung zum Bestimmen des Aufenthaltsorts des Fahrzeugs 18 mit Bezug auf den Parkplatz 20 bereit.
  • Bei der in 1 gezeigten beispielhaften Ausführungsform ist das spezielle vorbestimmte Objekt 60 ein Aufkleber oder Klebeschild, der bzw. das auf einer Bodenoberfläche 62 platziert ist und das entweder von der Frontkamera 22 oder der Heckkamera 24 erkennbar ist. Der Aufkleber oder das Klebeschild 60 kann eine deckende Farbe aufweisen (das Klebeschild kann beispielsweise grün sein). Alternativ kann das Klebeschild 60 bei einem anderen Ansatz ein Bild sein, das codiert sein kann, um spezielle Informationen zu enthalten. Zum Beispiel kann das Bild bei einer Ausführungsform ein quick response code (QR-Code) sein, der entweder von der Frontkamera 22 oder der Heckkamera 24 gelesen werden kann. Das Bild kann beliebige Arten von Informationen übermitteln, die einen Fahrer beim Einparken des Fahrzeugs 18 in den Parkplatz 20 unterstützen werden, wie zum Beispiel Ortsinformationen oder ein spezieller Parkplatz, der für einen speziellen Fahrer reserviert ist. Insbesondere zeigt das Bild beispielsweise bei einem Stellplatz, der mehrere Parkplätze aufweist, an, ob ein spezieller Parkplatz einem speziellen Fahrer zugeordnet ist, wobei jeder Parkplatz einem anderen Fahrer zugeordnet ist. Bei einer Ausführungsform kann das Bild Informationen hinsichtlich eines Ladepegels eines Ladefelds, der kommerziellen Leistungsquelle (z.B. Detroit Edison) oder der Leistungsquelle (z.B. ob die Leistung von Windkraft erzeugt oder solargetrieben ist) anzeigen. Bei einer anderen Ausführungsform kann das spezielle vorbestimmte Objekt 60 aus Markierungen oder Anzeigen (nicht gezeigt) bestehen, die sich auf der Bodenoberfläche 62 befinden, welche anzeigen, dass sich ein induktives Ladefeld unter der Bodenoberfläche 62 befindet. Alternativ kann bei einer anderen Ausführungsform das spezielle vorbestimmte Objekt 60 ein Ladefeld (nicht gezeigt) sein, das auf der Bodenoberfläche 62 positioniert ist und von entweder der Frontkamera 22 oder der Heckkamera 24 erkannt werden kann. Bei der in 4A gezeigten Ausführungsform kann das spezielle vorbestimmte Objekt 60 ein Zeichen 304 sein, welches nachstehend in größerem Detail beschrieben wird.
  • Bei noch einer weiteren Ausführungsform kann das spezielle vorbestimmte Objekt 60 ein Muster sein, das von einem Satz von Scheinwerfern 66 erzeugt wird, deren Licht auf einer Oberfläche wie zum Beispiel einer Wand reflektiert wird. Wenn bei einer Ausführungsform die Scheinwerfer 66 nicht aktiviert sind, wenn das Fahrzeug 18 in den Parkplatz 20 einparkt (z.B. eine dunkle Parkgarage), kann das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 eine Steuerungslogik enthalten, um die Scheinwerfer 66 auf der Grundlage des speziellen geographischen Aufenthaltsorts des Fahrzeugs 18 zu aktivieren. 2A - 2C sind eine Darstellung der Scheinwerfer 66 (in 1 gezeigt), die an einer Wand 70 reflektiert werden. Die Beleuchtungsmuster der Scheinwerfer 66 verändern sich, wenn sich das Fahrzeug 18 (in 1 gezeigt) der Wand 70 nähert. Beispielsweise ist 2A eine Darstellung eines Beleuchtungsmusters 72, bei dem das Fahrzeug 18 relativ nahe an der Wand 70 positioniert ist. Wie in 2A zu sehen ist, berühren sich ein rechter Strahl 74 und ein linker Strahl 76 oder sind miteinander verbunden. Mit Bezug nun auf 2B ist ein Beleuchtungsmuster 80 dargestellt, bei dem das Fahrzeug 18 an einer gewünschten oder beabsichtigten Distanz zu der Wand 70 positioniert ist. Wie in 2B zu sehen ist, sind der rechte Strahl 74 und der linke Strahl 76 in einer vorbestimmten Distanz D zueinander positioniert. Mit Bezug nun auf 2C ist ein Beleuchtungsmuster 90 dargestellt, bei dem das Fahrzeug 18 relativ weit von der Wand 70 entfernt positioniert ist. Wie in 2C zu sehen ist, sind der rechte Strahl 74 und der linke Strahl 76 eine Distanz D1 voneinander entfernt positioniert. Mit Bezugnahme auf sowohl 2B als auch 2C ist die vorbestimmte Distanz D kleiner als die vorbestimmte Distanz D1. Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 enthält eine Steuerungslogik zur Erkennung der Distanz zwischen dem rechten Strahl 74 und dem linken Strahl 76 und zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs 18 relativ zur Wand 70 auf der Grundlage der Distanz zwischen dem rechten Strahl 74 und dem linken Strahl 76. Es soll erwähnt werden, dass, obwohl die in 1 gezeigten Scheinwerfer 66 Frontscheinwerfer sind, auch Heckscheinwerfer verwendet werden können.
  • Wieder mit Bezug auf 1 enthält das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 eine Steuerungslogik zum Einleiten eines Lern- oder Trainingsmodus. Während des Lernmodus bestimmt das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 Schlüsselaspekte des Aufenthaltsorts des vorbestimmten Objekts 60 während eines Einparkereignisses und speichert diese. Insbesondere kann der Trainingsmodus von einem Anwender manuell aktiviert werden, während das Fahrzeug gerade eingeparkt wird (beispielsweise kann ein Anwender einen Knopf drücken oder ein auf der Anzeige 42 angezeigtes Menü wählen, um den Trainingsmodus zu aktivieren). Alternativ kann das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 bei einer anderen Ausführungsform während eines Fahrzyklus kontinuierlich Daten aufzeichnen. Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 speichert einen Teil der Daten am Ende des Fahrzyklus (z.B. während eines Einparkereignisses), wenn das Fahrzeug 18 nach dem Fahrzyklus in einen Zustand mit ausgeschaltetem Schlüssel oder mit ausgeschalteter Zündung geschaltet wird und eine vorbestimmte Zeitspanne lang im Zustand mit ausgeschaltetem Schlüssel bleibt.
  • Bei einer Ausführungsform speichert das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 den speziellen geographischen Aufenthaltsort des Fahrzeugs 18 (der von dem Positionierungssystem-Steuerungsmodul 32 bestimmt wurde) während des Trainingsmodus. Wenn der spezielle geographische Aufenthaltsort beispielsweise eine Garage der Wohnung eines Fahrers ist, dann kann das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 die Wohnung des Fahrers in einem Speicher des Einparkassistenten-Steuerungsmoduls 30 speichern (beispielsweise unter einem Aufenthaltsort wie etwa „zu Hause-Garage“). Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 speichert auch den Aufenthaltsort des vorbestimmten Objekts 60 innerhalb entweder des Front-FOV 50 oder des Heck-FOV 52 während des Trainingsmodus. Der Aufenthaltsort des vorbestimmten Objekts 60 innerhalb des Front-FOV 50 oder des Heck-FOV 52 wird als idealer oder Standard-Einparkort bezeichnet. Bei einer Ausführungsform kann das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 Informationen hinsichtlich der Position des Aufklebers oder Klebeschilds 60 innerhalb entweder des Front-FOV 50 oder des Heck-FOV 52 speichern, um den Standard-Einparkort anzuzeigen. Bei einer anderen Ausführungsform kann das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 Informationen hinsichtlich der Position von (nicht gezeigten) Anzeigen speichern, die sich auf der Bodenoberfläche 62 befinden und anzeigen, dass sich ein induktives Ladefeld unter der Bodenoberfläche 62 innerhalb des Front-FOV 50 oder des Heck-FOV 52 befindet, um den Standard-Einparkort anzuzeigen. Bei einer anderen Ausführungsform kann das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 Informationen hinsichtlich des Musters speichern, das von den Scheinwerfern 66 erzeugt wird und an der Wand 70 im Front-FOV 50 reflektiert wird (das Heck-FOV 52 kann für Heckscheinwerfer ebenfalls verwendet werden), um den Standard-Einparkort anzuzeigen.
  • Der Einparkassistentencontroller 30 enthält eine Steuerungslogik zum Bereitstellen einer Führung beim Einparken des Fahrzeugs 18 im Parkplatz 20, nachdem der Trainingsmodus ausgeführt worden ist (beispielsweise während eines anschließenden Einparkereignisses bei dem gleichen Einparkort). Zum Beispiel kann das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 eine Benachrichtigung vom Positionierungssystem-Steuerungsmodul 32 (beispielsweise durch den Fahrzeugbus 44) empfangen, die anzeigt, dass sich das Fahrzeug 18 innerhalb einer angegebenen Entfernung zu dem speziellen geographischen Aufenthaltsort befindet (z.B. nähert sich das Fahrzeug 18 gerade der Wohnung des Fahrers, welche im Speicher des Einparkassistenten-Steuerungsmoduls 30 als „zu Hause - Garage“ gespeichert ist). Sobald das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 feststellt, dass sich das Fahrzeug 18 innerhalb der angegebenen Entfernung zu dem speziellen geographischen Ort befindet, kann das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 dann den Fahrzeugbus 44 überwachen, um ein Fahrzeuggeschwindigkeitssignal zu empfangen. Wenn das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal kleiner als ein Schwellenwert ist (z.B. allgemein unter etwa 8 km/h oder 5 mph), ist dies ein Hinweis dafür, dass das Fahrzeug 18 möglicherweise langsam genug fährt, um eingeparkt zu werden.
  • Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 enthält eine Steuerungslogik zum Aktivieren entweder der Frontkamera 22, um das Front-FOV 50 zu betrachten, oder der Heckkamera 24, um das Heck-FOV 52 zu betrachten. Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 empfängt Bilddaten von der Frontkamera 22 oder der Heckkamera 24 hinsichtlich des Front-FOV 50 im Hinblick auf mindestens ein spezielles vorbestimmtes Objekt 60 (z.B. ein Klebeschild, Markierungen, die sich auf der Bodenoberfläche 62 befinden und anzeigen, dass sich ein induktives Ladefeld unter der Bodenoberfläche 62 befindet, oder Beleuchtungsmuster der Scheinwerfer 66), das sich entweder in dem Front-FOV 50 oder dem Heck-FOV 52 befindet. Dann vergleicht das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 die Position des speziellen vorbestimmten Objekts 60, das sich aktuell innerhalb des Front-FOV 50 oder des Heck-FOV 52 befindet, mit dem Standard-Einparkort (z.B. dem Aufenthaltsort des vorbestimmten Objekts 60 innerhalb entweder des Front-FOV 50 oder des Heck-FOV 52, der während des Trainingsmodus gespeichert wurde). Dann bestimmt das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 die aktuelle Position des Fahrzeugs 18 relativ zu dem Standard-Einparkort. Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 kann dann mindestens eine Anzeige aktivieren, um eine Führung für den Fahrer zum Führen des Fahrzeugs 18 in den Standard-Einparkort bereitzustellen. Die Anzeige kann beispielsweise eine visuelle Unterstützung auf der Anzeige 42, eine akustische Anzeige, die durch den Lautsprecher 36 übertragen wird, eine haptische Rückmeldung durch die haptische Vorrichtung 34 oder eine Modulation des Gaspedals 38 und des Bremspedals 40 sein.
  • 3 ist ein beispielhaftes Prozessflussdiagramm, das ein Verfahren 100 zum Bereitstellen einer Führung zum Einparken des Fahrzeugs 18 innerhalb des Parkplatzes 20 unter Verwendung des Einparkassistentensystems 10 darstellt. Das Verfahren 100 beginnt bei Schritt 102, bei dem das Einparkassistentensystem 10 gerade in einem Trainingsmodus arbeitet. Der Trainingsmodus kann von einem Anwender manuell aktiviert werden. Alternativ kann das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 bei einer anderen Ausführungsform Daten während eines Fahrzyklus kontinuierlich aufzeichnen und es speichert einen Teil der Daten am Ende des Fahrzyklus (z.B. während eines Einparkereignisses), wenn das Fahrzeug 18 in einen Zustand mit ausgeschalteter Zündung geschaltet wird. Wenn das Einparkassistentensystem 10 gerade nicht in einem Trainingsmodus arbeitet, dann kann das Verfahren 100 zu Schritt 108 weitergehen. Wenn das Einparkassistentensystem 10 gerade im Trainingsmodus arbeitet, kann das Verfahren 100 dann zu Schritt 104 weitergehen.
  • Bei Schritt 104 speichert das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 den Aufenthaltsort des vorbestimmten Objekts 60 innerhalb entweder des Front-FOV 50 oder des Heck-FOV 52 währen des Trainingsmodus, welcher als der Standard-Einparkort bezeichnet wird. Bei einer Ausführungsform zeigt die Position des Aufklebers oder Klebeschilds 60 innerhalb entweder des Front-FOV 50 oder des Heck-FOV 52 den Standard-Einparkort an. Bei einer anderen Ausführungsform zeigen (nicht gezeigte) Anzeigen, die sich auf der Bodenoberfläche 62 befinden, den Standard-Einparkort an. Bei noch einer anderen Ausführungsform zeigt das Muster, das von den Scheinwerfern 66 erzeugt wird und an der Wand 70 reflektiert wird (in 2A - 2C gezeigt) den Standard-Einparkort an. Das Verfahren kann dann zu Schritt 106 weitergehen.
  • Bei Schritt 106 speichert das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 den speziellen geographischen Aufenthaltsort des Fahrzeugs 18 (der von dem Positionierungssystem-Steuerungsmodul 32 bestimmt wurde) während des Trainingsmodus. Das Verfahren 100 kann dann zu Schritt 108 weitergehen.
  • Bei Schritt 108 ist der Trainingsmodus beendet und das Fahrzeug 18 nähert sich nun dem Parkplatz 20. Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 kann vom Positionierungssystem-Steuerungsmodul 32 dann eine Anzeige empfangen, dass sich das Fahrzeug 18 einem der speziellen geographischen Aufenthaltsorte nähert, die im Speicher des Einparkassistenten-Steuerungsmoduls 30 gespeichert sind. Wenn sich das Fahrzeug 18 beispielsweise dem speziellen geographischen Aufenthaltsort nähert, der eine Garage der Wohnung des Fahrers ist (z.B. „zu Hause - Garage“), dann empfängt das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 vom Positionierungssystem-Steuerungsmodul 32 durch den Fahrzeugbus 44 eine Anzeige, dass sich das Fahrzeug 18 gerade der Garage des Fahrers nähert. Das Verfahren 100 kann dann zu Schritt 110 weitergehen.
  • Bei Schritt 110 kann das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 dann den Fahrzeugbus 44 überwachen, um das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal zu empfangen. Wenn das Fahrzeuggeschwindigkeitssignal anzeigt, dass das Fahrzeug 18 gerade mit einer Geschwindigkeit fährt, die größer als der Schwellenwert ist, dann kann das Verfahren 100 enden. Wenn das Fahrzeug 18 jedoch gerade mit einer Geschwindigkeit fährt, die kleiner als der Schwellenwert ist, ist dies ein Hinweis dafür, dass das Fahrzeug 18 gerade langsam genug fährt, um sich dem Parkplatz 20 zu nähern, und das Verfahren 100 kann dann zu Schritt 112 weitergehen.
  • Bei Schritt 112 überwacht das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 die Frontkamera 22, die Heckkamera 24 oder beide. Insbesondere empfängt das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 Bilddaten von der Frontkamera 22 hinsichtlich des Front-FOV 50 und von der Heckkamera 24 hinsichtlich des Heck-FOV 52. Das Verfahren 100 kann dann zu Schritt 114 weitergehen.
  • Bei Schritt 114 vergleicht das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 die Position des speziellen vorbestimmten Objekts 60, das sich augenblicklich innerhalb des Front-FOV 50 oder des Heck-FOV 52 befindet, mit dem Standard-Einparkort (z.B. dem Aufenthaltsort des vorbestimmten Objekts 60 innerhalb entweder des Front-FOV 52 oder des Heck-FOV 52, der während des Trainingsmodus gespeichert wurde). Das Verfahren 100 kann dann zu Schritt 116 weitergehen.
  • Bei Schritt 116 bestimmt das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 30 die aktuelle Position des Fahrzeugs 18 relativ zu dem Standard-Einparkort und kann mindestens eine Anzeige aktivieren, um eine Führung für den Fahrer zum Führen des Fahrzeugs 18 in den Standard-Einparkort bereitzustellen. Die Anzeige kann beispielsweise eine visuelle Unterstützung auf der Anzeige 42, eine akustische Anzeige, die durch den Lautsprecher 36 übertragen wird, eine haptische Rückmeldung durch die haptische Vorrichtung 34 oder eine Modulation des Gaspedals 38 und des Bremspedals 40 sein. Dann kann das Verfahren 100 enden.
  • 4A ist eine alternative Darstellung eines Einparkassistentensystems 210 in einem Fahrzeug 218. Das Einparkassistentensystem 210 enthält eine Frontkamera 222, ein Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230, ein Positionierungssystem-Steuerungsmodul 232, eine haptische Vorrichtung 234 (die als Lenkrad dargestellt ist), einen Lautsprecher 236, ein Gaspedal 238, ein Bremspedal 240 und eine Anzeigevorrichtung 242, welche durch einen Fahrzeugbus 244 miteinander in Verbindung stehen. Bei der gezeigten Ausführungsform ist die Frontkamera 222 Teil eines monokularen Sichtsystems, es versteht sich jedoch, dass ein Stereosichtkamerasystem ebenfalls verwendet werden kann.
  • Bei der Ausführungsform, die in 4A gezeigt ist, befindet sich ein Ladefeld 300 unter einer Bodenoberfläche 262 eines Parkplatzes 220 und ist mit einem drahtlosen Empfänger 302 ausgerichtet, der sich im Fahrzeug 218 befindet. Es soll erwähnt werden, dass, obwohl sich das Ladefeld 300 unter der Bodenoberfläche 262 befindet, es sich außerdem auch über der Bodenoberfläche 262 befinden kann. Ein Zeichen 304 ist in der Nähe des Ladefelds 300 platziert und an einer vorbestimmten Höhe H zum Ladefeld 300 und einer vorbestimmten Länge L zu einem Mittelpunkt C des Ladefelds 300 angeordnet.
  • Das Zeichen 304 stellt eine Anzeige bereit, dass sich das Ladefeld 300 entweder unter oder über der Bodenoberfläche 262 befindet. Das Zeichen 304 enthält in der Ausführungsform, die in 4A - 4B gezeigt ist, beispielsweise mindestens ein Symbol 306 zum Anzeigen des Vorhandenseins des Ladefelds 300. Bei der gezeigten beispielhaften Ausführungsform sind die Symbole 306 ein Lichtblitz und ein Satz von bogenförmigen Linien, es versteht sich jedoch, dass andere Symbole ebenfalls verwendet werden können. Das Zeichen 304 kann außerdem auch Ladeinformationen hinsichtlich des Ladefelds 300 bereitstellen. Beispielsweise ist mit Bezug auf 4B ein Bild 310 wie etwa ein QR-Code 310 auf dem Zeichen 304 bereitgestellt. Das Bild 310 kann beispielsweise den Ladepegel (z.B. ist das Ladefeld 300 ein Ladegerät mit 3,3 kW), die kommerzielle Leistungsquelle (z.B. Detroit Edison) oder die Leistungsquelle anzeigen (z.B. ob die Leistung durch Windkraft erzeugt oder solargetrieben ist). Das Bild 310 kann auch Abstands- und Positionsinformationen hinsichtlich der Position des Zeichens 304 relativ zum Ladefeld 300 anzeigen (z.B. die vorbestimmte Höhe H und die vorbestimmte Länge L).
  • Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 empfängt Bilddaten von der Frontkamera 222 hinsichtlich eines Front-FOV 250. Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 enthält eine Bildverarbeitungs-Steuerungslogik zur Feststellung, ob sich ein spezielles vorbestimmtes Objekt 260 (z.B. das Zeichen 304) innerhalb des Front-FOV 250 befindet. Insbesondere enthält das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 eine Steuerungslogik zum Erkennen des Symbols 306, das sich auf dem Zeichen 304 befindet, welches das Vorhandensein des Ladefelds 300 anzeigt. Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 enthält auch eine Steuerungslogik zum Lesen des Bilds 310, das sich auf dem Zeichen 304 befindet, und zum Bereitstellen einer Rückmeldung an einen Anwender bezüglich Informationen über den Parkplatz 220. Beispielsweise kann das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 dann mindestens eine Anzeige aktivieren, um dem Fahrer Informationen bezüglich des Parkplatzes 220 zu liefern (z.B. der Ladepegel oder die Leistungsquelle). Die Anzeige kann beispielsweise eine visuelle Unterstützung auf der Anzeige 242 oder eine akustische Anzeige sein, die durch den Lautsprecher 236 übertragen wird.
  • Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 enthält auch eine Steuerungslogik zum Bereitstellen einer Führung zum Einparken des Fahrzeugs 218 in den Parkplatz 220 auf der Grundlage von Abstands- und Positionsinformationen des Zeichens 304 relativ zum Ladefeld 300. Beispielsweise kann das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 eine Führung bereitstellen, indem es mindestens eine Anzeige aktiviert, um eine Führung für den Fahrer zum Führen des Fahrzeugs 218 in den Standard-Einparkort bereitzustellen (z.B. eine visuelle Unterstützung auf der Anzeige 242, eine akustische Anzeige, die durch den Lautsprecher 236 übertragen wird, eine haptische Rückmeldung durch die haptische Vorrichtung 234 oder eine Modulation des Gaspedals 238 und des Bremspedals 240). Bei einer Ausführungsform enthält das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 eine Steuerungslogik, um auch Informationen zum vorderen /hinteren Abstand und zu Seitenpositionen des Fahrzeugs 218 relativ zum Ladefeld 300 zu berechnen. Insbesondere werden der vordere/hintere Abstand und Seitenpositionsinformationen durch die Position des Zeichens 304 relativ zum Ladefeld 300 bestimmt (z.B. die vorbestimmte Höhe H und die vorbestimmte Länge L). Außerdem kann bei einer anderen Ausführungsform eine Führung in den Parkplatz 220 hinein durch das Ladefeld 300 ergänzt werden, wobei ein relativ schwaches Signal vom Ladefeld 300 an den drahtlosen Empfänger 302 übertragen werden kann. Das Signal kann anzeigen, wo sich der Standardparkplatz (z.B. relativ zum Ladefeld 300) befindet. Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 kann dann eine Rückmeldung an den Fahrer bezüglich der Informationen zum vorderen/hinteren Abstand und zur Position mit Hilfe der Anzeige 242 oder des Lautsprechers 236 bereitstellen.
  • Sobald das Fahrzeug 218 im Parkplatz 220 geparkt ist und das Ladefeld 300 allgemein auf den drahtlosen Empfänger 302 des Fahrzeugs 218 ausgerichtet ist, kann eine Sicherheitsprüfung durchgeführt werden. Insbesondere stellt die Sicherheitsprüfung allgemein sicher, dass sich keine physikalischen Hindernisse (d.h. kleine Tiere, Metallobjekte usw.) zwischen dem Ladefeld 300 und dem drahtlosen Empfänger 302 befinden. Beispielsweise kann bei einer Ausführungsform ein (nicht gezeigter) Infrarotsensor entlang eines Unterbodens 280 des Fahrzeugs 218 zur Feststellung der Anwesenheit eines kleinen Tiers oder eines anderen Objekts positioniert sein. Die Anwesenheit oder das Fehlen eines Objekts kann über den Fahrzeugbus 244 an das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 übermittelt werden. Bei einem anderen Ansatz können Informationen mit Bezug auf den Leistungsübertragungswirkungsgrad zwischen dem Ladefeld 300 und dem drahtlosen Empfänger 302 über den Fahrzeugbus 244 an das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 übermittelt werden. Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 enthält eine Steuerungslogik zum Aktivieren einer Warnung, wenn ein Hindernis detektiert wird (z.B. ein visueller Warnhinweis auf der Anzeige 242 oder eine akustische Warnung, die durch den Lautsprecher 236 übertragen wird).
  • 5 ist ein beispielhaftes Prozessflussdiagramm, das ein Verfahren 400 zum Bereitstellen einer Führung beim Einparken des Fahrzeugs 218 im Parkplatz 220 unter Verwendung des Einparkassistentensystems 210 darstellt. Das Verfahren 400 beginnt bei Schritt 402, bei dem das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 Bilddaten von der Frontkamera 222 bezüglich des Front-FOV 250 empfängt. Das Verfahren 400 kann dann zu Schritt 404 weitergehen.
  • Bei Schritt 404 stellt das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 fest, ob sich das spezielle vorbestimmte Objekt 260 (z.B. das Zeichen 304) innerhalb des Front-FOV 250 befindet. Wenn sich das Zeichen 304 nicht innerhalb des Front-FOV 250 befindet, kann das Verfahren 400 zu Schritt 402 zurückkehren. Wenn sich das Zeichen 304 innerhalb des Front-FOV befindet, kann das Verfahren 400 dann zu Schritt 406 weitergehen.
  • Bei Schritt 406 erkennt das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 das Symbol 306, das sich auf dem Zeichen 304 befindet und das Vorhandensein des Ladefelds 300 anzeigt. Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 enthält auch eine Steuerungslogik zum Lesen des Bildes 310, das sich auf dem Zeichen 304 befindet, und zum Bestimmen von Informationen mit Bezug auf den Parkplatz 220. Das Verfahren 400 kann dann zu Schritt 408 weitergehen.
  • Bei Schritt 408 liefert das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 eine Rückmeldung bezüglich Informationen über den Parkplatz 220 auf der Grundlage des Bilds 310. Beispielsweise kann das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 mindestens eine Anzeige aktivieren, um Informationen bereitzustellen (beispielsweise den Ladepegel oder die Quelle der Leistung), indem ein visueller Hinweis an der Anzeige 242 oder eine akustische Anzeige, die durch den Lautsprecher 236 übertragen wird, bereitgestellt wird. Falls der Fahrer entscheidet, auf dem Parkplatz 220 einzuparken und das Fahrzeug 218 zum Parkplatz 220 hinmanövriert wird, kann das Verfahren 400 dann zu Schritt 410 weitergehen. Wenn der Fahrer jedoch entscheidet, nicht in den Parkplatz 220 einzuparken, kann das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 die Informationen bezüglich des Parkplatzes 220 im Speicher des Einparkassistenten-Steuerungsmoduls 230 speichern (mit Bezug auf den speziellen geographischen Aufenthaltsort, der vom Positionierungssystem-Steuerungsmodul 232 bestimmt wurde). Dann kann das Verfahren 400 enden.
  • Bei Schritt 410 kann das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 eine Führung bereitstellen, indem mindestens eine Anzeige aktiviert wird, um eine Führung für den Fahrer zum Führen des Fahrzeugs 218 in den Standard-Einparkort bereitzustellen (z.B. eine visuelle Unterstützung auf der Anzeige 242, eine akustische Anzeige, die durch den Lautsprecher 236 übertragen wird, eine haptische Rückmeldung durch die haptische Vorrichtung 234 oder eine Modulation des Gaspedals 238 und des Bremspedals 240). Bei einer Ausführungsform kann das Einparkassistentensystem 210 ein manuelles Einparkassistentensystem sein, das Anzeigen bereitstellt, um den Fahrer anzuweisen, wie das Fahrzeug in den Parkplatz 220 eingeparkt werden soll. Alternativ kann das Einparkassistentensystem 210 bei einer anderen Ausführungsform ein automatisches Einparkassistentensystem sein, welches das Lenkrad 234, das Gaspedal 238 und das Bremspedal 240 steuert, um das Fahrzeug 218 automatisch in den Parkplatz 220 hinein zu lenken. Das Verfahren 400 kann dann mit Schritt 412 fortfahren.
  • Bei Schritt 412 wird, sobald das Fahrzeug 218 innerhalb des Parkplatzes 220 positioniert ist und das Ladefeld 300 allgemein auf den drahtlosen Empfänger 302 des Fahrzeugs 218 ausgerichtet ist, die Sicherheitsprüfung durchgeführt, um allgemein sicherzustellen, dass sich keine physikalischen Hindernisse zwischen dem Ladefeld 300 und dem drahtlosen Empfänger 302 befinden. Das Einparkassistenten-Steuerungsmodul 230 enthält eine Steuerungslogik zum Aktivieren einer Warnung, wenn ein Hindernis detektiert wird (z.B. ein visueller Warnhinweis auf der Anzeige 42 oder eine akustische Warnung, die durch den Lautsprecher 36 übertragen wird). Wenn keine Hindernisse detektiert werden, kann das Aufladen beginnen und das Verfahren 400 kann dann enden.
  • Obwohl die Erfindung mit Bezug auf beispielhafte Ausführungsformen beschrieben wurde, versteht der Fachmann auf dem Gebiet, dass verschiedene Änderungen durchgeführt werden können und Elemente derselben durch Äquivalente ersetzt werden können, ohne den Umfang der Erfindung zu verlassen. Zudem können viele Modifikationen durchgeführt werden, um eine spezielle Situation oder ein spezielles Material an die Lehren der Erfindung anzupassen, ohne den wesentlichen Umfang derselben zu verlassen. Es ist daher beabsichtigt, dass die Erfindung nicht auf die speziellen offenbarten Ausführungsformen begrenzt ist, sondern dass die Erfindung alle Ausführungsformen enthalten wird, die in den Umfang der Anmeldung fallen.

Claims (6)

  1. Einparkassistentensystem (10) zum Bereitstellen einer Führung beim Einparken eines Fahrzeugs (18) in einen Parkplatz (20), wobei das Einparkassistentensystem (10) umfasst: eine Bildgebungsvorrichtung (22, 24), die Bilddaten aufnimmt, die ein Blickfeld (FOV) (50, 52) darstellen; mindestens eine Anzeige (42) zum Bereitstellen einer Rückmeldung, um das Fahrzeug (18) in den Parkplatz (20) hinein zu führen; und ein Steuerungsmodul (30) in Verbindung mit der Bildgebungsvorrichtung (50, 52) und der mindestens einen Anzeige (42), wobei das Steuerungsmodul (30) umfasst: eine Steuerungslogik zum Überwachen von Bilddaten, die den sichtbaren Bereich darstellen; eine Steuerungslogik zum Feststellen, ob sich ein spezielles vorbestimmtes Objekt (60) innerhalb des FOV (50, 52) befindet, wobei das spezielle vorbestimmte Objekt (60) das Vorhandensein des Parkplatzes (20) anzeigt; und eine Steuerungslogik zum Aktivieren der mindestens einen Anzeige (42), um eine Rückmeldung bezüglich des Parkplatzes (20) bereitzustellen; dadurch gekennzeichnet, dass das spezielle vorbestimmte Objekt (60) ein Muster ist, das von einem Satz von Scheinwerfern (66) des Fahrzeugs (18) erzeugt wird, die auf einer Oberfläche (70) reflektiert werden, und dass das Steuerungsmodul (30) eine Steuerungslogik zur Erkennung einer Distanz (D, D1) zwischen einem rechten Strahl (74) und einem linken Strahl (76) und zum Bestimmen der Position des Fahrzeugs (18) relativ zu der Oberfläche (70) beruhend darauf aufweist.
  2. Einparkassistentensystem (10) nach Anspruch 1, das ein Positionierungssystem-Steuerungsmodul (32) in Verbindung mit dem Steuerungsmodul (30) umfasst, wobei das Positionierungssystem-Steuerungsmodul (32) einen speziellen geographischen Aufenthaltsort des Fahrzeugs (18) bestimmt.
  3. Einparkassistentensystem (10) nach Anspruch 2, wobei das Steuerungsmodul (30) eine Benachrichtigung vom Positionierungssystem-Steuerungsmodul (32) empfängt, die anzeigt, dass sich das Fahrzeug (18) innerhalb einer angegebenen Entfernung zu dem speziellen geographischen Aufenthaltsort befindet.
  4. Einparkassistentensystem (10) nach Anspruch 3, wobei das Steuerungsmodul (30) eine Steuerungslogik zum Vergleichen einer Position des speziellen vorbestimmten Objekts (60), das sich aktuell innerhalb des FOV (50, 52) befindet, mit einem Standard-Einparkort, der in einem Speicher des Steuerungsmoduls (30) gespeichert ist, enthält.
  5. Einparkassistentensystem (10) nach Anspruch 4, wobei der Standard-Einparkort gespeichert wird, wenn das Einparkassistentensystem (10) in einem Trainingsmodus arbeitet, und wobei das Steuerungsmodul (30) Aspekte des Aufenthaltsorts des speziellen vorbestimmten Objekts (60) während des Trainingsmodus bestimmt.
  6. Einparkassistentensystem (10) nach Anspruch 5, wobei das Steuerungsmodul (30) die Position des speziellen vorbestimmten Objekts (60), das sich gegenwärtig innerhalb des FOV (50, 52) befindet, mit dem Standard-Einparkort vergleicht.
DE102013217623.6A 2012-09-12 2013-09-04 Einparkassistentensystem Active DE102013217623B4 (de)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/611,667 2012-09-12
US13/611,667 US8700258B2 (en) 2012-09-12 2012-09-12 Park assist system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE102013217623A1 DE102013217623A1 (de) 2014-04-03
DE102013217623B4 true DE102013217623B4 (de) 2022-10-06

Family

ID=50234147

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE102013217623.6A Active DE102013217623B4 (de) 2012-09-12 2013-09-04 Einparkassistentensystem

Country Status (3)

Country Link
US (2) US8700258B2 (de)
CN (1) CN103661105B (de)
DE (1) DE102013217623B4 (de)

Families Citing this family (55)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012015262A1 (de) * 2012-08-01 2014-02-06 Audi Ag Verfahren zum Positionieren eines Kraftwagens, System mit einem solchen Kraftwagen sowie Kraftwagen
KR101362326B1 (ko) * 2012-08-06 2014-02-24 현대모비스 주식회사 주차 정렬 기능을 갖는 차량 후방 카메라 시스템 및 이를 이용한 차량의 주차 지원 시스템
US8700258B2 (en) * 2012-09-12 2014-04-15 GM Global Technology Operations LLC Park assist system
JP5967784B2 (ja) * 2013-04-02 2016-08-10 パイオニア株式会社 運転操作支援装置、制御装置及び運転操作支援方法
CN105189189A (zh) * 2013-05-31 2015-12-23 株式会社Ihi 车辆供电系统
US9931954B2 (en) * 2014-02-04 2018-04-03 Ford Global Technologies, Llc Vertical wireless power transfer system for charging electric vehicles
CN106415686B (zh) * 2014-04-18 2019-10-18 金泰克斯公司 可训练收发器和摄像系统及方法
KR102176775B1 (ko) * 2014-07-02 2020-11-09 현대모비스 주식회사 어라운드 뷰 시스템 및 그 동작방법
US10293816B2 (en) * 2014-09-10 2019-05-21 Ford Global Technologies, Llc Automatic park and reminder system and method of use
DE102014015668B4 (de) * 2014-10-22 2018-05-24 Audi Ag Verfahren zum Positionieren eines Kraftfahrzeugs und zugehöriges Kraftfahrzeug
CN105584416A (zh) * 2014-10-28 2016-05-18 陈庆达 驾驶视觉辅助标示方法及其系统
DE102014222000A1 (de) * 2014-10-29 2016-05-04 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Bodeneinheit zum induktiven Laden von Elektro- und Hybridfahrzeugen
DE102014017323A1 (de) * 2014-11-22 2016-05-25 GM Global Technology Operations LLC (n. d. Ges. d. Staates Delaware) Parkassistent für ein Kraftfahrzeug
DE102014223899A1 (de) * 2014-11-24 2016-05-25 Conti Temic Microelectronic Gmbh System zur Unterstützung des Einparkens eines Fahrzeugs
US9519834B2 (en) * 2015-03-03 2016-12-13 HangZhou HaiCun Information Technology Co., Ltd. Night parking detection
JP6060195B2 (ja) * 2015-03-06 2017-01-11 本田技研工業株式会社 車両駐車制御装置
US9715619B2 (en) 2015-03-14 2017-07-25 Microsoft Technology Licensing, Llc Facilitating aligning a user and camera for user authentication
DE102015205050A1 (de) * 2015-03-20 2016-09-22 Ford Global Technologies, Llc Anordnung sowie Verfahren zur Übertragung verkehrsbezogener Daten im Straßenverkehr
CN104802711A (zh) * 2015-04-28 2015-07-29 刘凌霞 感官成像原理辅助行驶的标示方法及其系统
US10391938B2 (en) * 2015-05-15 2019-08-27 Ford Global Technologies, Llc Imaging system for locating a moving object in relation to another object
US9586494B2 (en) 2015-06-05 2017-03-07 Nissan North America, Inc. Alignment method for a vehicle wireless charging structure
US9586491B2 (en) 2015-06-05 2017-03-07 Nissan North America, Inc. Vehicle wireless charging structure
DE102015225988A1 (de) * 2015-12-18 2017-07-06 Kuka Roboter Gmbh Verfahren zur Durchführung wenigstens eines Energieversorgungsvorgangs zwischen einer Energieversorgungseinheit und wenigstens einem mit Energie zu versorgenden Kraftfahrzeug
US9773417B2 (en) * 2016-01-08 2017-09-26 Ford Global Technologies, Llc Enhanced park assist system
DE102016202460A1 (de) 2016-02-17 2017-08-17 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Unterstützung des Fahrers eines Kraftfahrzeugs beim Positionieren des Kraftfahrzeugs an einer vorgegebenen Zielposition
DE102016202569A1 (de) * 2016-02-19 2017-08-24 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Adaption eines Sensorsystems eines Fahrzeugs
US10793054B2 (en) * 2016-03-04 2020-10-06 Sean Neal Vehicle light system
SE540315C2 (en) * 2016-03-22 2018-06-12 Scania Cv Ab Method and system for facilitating automatic driving of a vehicle to a certain position
DE102016004582A1 (de) * 2016-04-14 2017-10-19 Man Truck & Bus Ag Vorrichtung und Verfahren zum Aufladen eines elektrisch angetriebenen Fahrzeugs
CN106004491A (zh) * 2016-06-02 2016-10-12 深圳大学 一种车辆无线充电对位方法和系统
DE102016212426B4 (de) * 2016-07-07 2018-08-16 Audi Ag Verfahren zur Bestimmung einer Position und/oder einer Orientierung eines Kraftfahrzeugs
JP6773477B2 (ja) * 2016-08-02 2020-10-21 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置
DE102016217884A1 (de) 2016-09-19 2018-03-22 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fortbewegungsmittel, Infrastruktureinrichtung und Verfahren zur Energieaufnahme eines Fortbewegungsmittels
CN108001388B (zh) * 2016-10-28 2021-07-27 奥迪股份公司 能源补充辅助系统和方法
US20180216395A1 (en) * 2017-01-31 2018-08-02 GM Global Technology Operations LLC Method and apparatus for controlling movement of liftgate
USD985807S1 (en) 2017-03-06 2023-05-09 Sean Neal Emergency vehicle light assembly
DE102017111931A1 (de) * 2017-05-31 2018-12-06 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Überwachen eines Bodenbereichs unterhalb eines Kraftfahrzeugs mittels einer optischen Sensoreinrichtung, Sensorvorrichtung, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
JP2018203214A (ja) * 2017-06-09 2018-12-27 アイシン精機株式会社 駐車支援装置、駐車支援方法、運転支援装置、および運転支援方法
KR102483208B1 (ko) * 2017-11-16 2022-12-29 르노코리아자동차 주식회사 전기자동차의 무선충전 방법
US10814736B2 (en) * 2017-12-18 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc Wireless vehicle charging
DE102018200574A1 (de) * 2018-01-15 2019-07-18 Zf Friedrichshafen Ag Parksystem zur Detektion und Verwaltung von belegten und nicht belegten Parkständen
JP7091798B2 (ja) 2018-04-13 2022-06-28 トヨタ自動車株式会社 車両充電システム、及び車両充電システムの認証方法
DE102018109653A1 (de) 2018-04-23 2019-10-24 Valeo Schalter Und Sensoren Gmbh Verfahren zum Erleichtern eines Parkvorgangs, Fahrerassistenzsystem, Kraftfahrzeug und Verfahren zum Bereitstellen einer räumlichen Information
DE102018207750A1 (de) * 2018-05-17 2019-11-21 Siemens Aktiengesellschaft Identifikation eines Fahrzeugs und/oder Ermittlung einer relativen Position des Fahrzeugs gegenüber einer Ladestation
CN108819938A (zh) * 2018-06-21 2018-11-16 奇瑞汽车股份有限公司 泊车系统和汽车
CN110733478B (zh) * 2018-07-18 2023-08-04 罗伯特·博世有限公司 P挡关联自动驻车功能开/闭的控制方法及其控制系统
CN110733479B (zh) * 2018-07-18 2023-08-01 罗伯特·博世有限公司 自动驻车功能开/闭的控制方法及其控制系统
DE102018213968A1 (de) * 2018-08-20 2020-02-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum automatisierten Rangieren mit Wiederholung eines manuell gefahrenen Fahrwegs unter Berücksichtigung einer abweichenden Soll-Zielposition und/oder Soll-Zielausrichtung
JP7499558B2 (ja) * 2018-08-29 2024-06-14 京セラ株式会社 電子機器、電子機器の制御方法、及び電子機器の制御プログラム
DE102018127154A1 (de) * 2018-10-31 2020-04-30 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Unterstützung eines Parkvorgangs eines Kraftfahrzeugs
JP7120036B2 (ja) * 2019-01-16 2022-08-17 トヨタ自動車株式会社 自動駐車管理装置
DE102019207485B4 (de) * 2019-05-22 2022-06-15 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Kraftfahrzeugs, Kraftfahrzeug und Computerprogrammprodukt
US11443517B1 (en) 2019-08-19 2022-09-13 Alarm.Com Incorporated Video-based parking garage monitoring
KR20210115750A (ko) * 2020-03-16 2021-09-27 현대자동차주식회사 자동 주차 제어 시스템 및 자동 주차 제어 방법
JP7491292B2 (ja) 2021-11-11 2024-05-28 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004003296B3 (de) 2004-01-22 2005-01-27 Adam Opel Ag Kraftfahrzeug mit zwei verschwenkbaren Frontscheinwerfern
US8078349B1 (en) 2011-05-11 2011-12-13 Google Inc. Transitioning a mixed-mode vehicle to autonomous mode
DE102011108689A1 (de) 2011-07-27 2012-04-26 Daimler Ag Elektrisches Ladesystem
DE102012008791A1 (de) 2012-04-27 2012-11-08 Daimler Ag Verfahren zum Unterstützen eines Rangiervorgangs eines Fahrzeugs

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8825535B2 (en) * 2000-08-24 2014-09-02 Martin Herman Weik, III Management and control system for a designated functional space having at least one portal
US6925370B2 (en) * 2003-10-06 2005-08-02 Delphi Technologies, Inc. Automotive system including a back-up aid with parking assist
JP2007176324A (ja) * 2005-12-28 2007-07-12 Aisin Seiki Co Ltd 駐車支援装置
US20070244641A1 (en) * 2006-04-17 2007-10-18 Gm Global Technology Operations, Inc. Active material based haptic communication systems
JP5115782B2 (ja) * 2006-11-07 2013-01-09 アイシン精機株式会社 駐車支援装置
JP4428390B2 (ja) * 2007-02-15 2010-03-10 トヨタ自動車株式会社 駐車支援装置及び駐車支援方法
US8170752B2 (en) * 2007-07-31 2012-05-01 Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki Parking assistance apparatus, vehicle-side apparatus of parking assistance apparatus, parking assist method, and parking assist program
EP2026097A1 (de) * 2007-08-08 2009-02-18 Harman Becker Automotive Systems GmbH Fahrzeugbeleuchtungssystem
KR101188588B1 (ko) * 2008-03-27 2012-10-08 주식회사 만도 모노큘러 모션 스테레오 기반의 주차 공간 검출 장치 및방법
US20100152972A1 (en) * 2008-12-15 2010-06-17 Joe Charles Attard Parallel park assist
US8198996B2 (en) * 2009-09-08 2012-06-12 Adam Simon Golomb Integrated vehicle turn signal system and apparatus
US8378850B2 (en) * 2009-09-11 2013-02-19 Ford Global Technologies, Llc Vehicle park assist system and method for parking a vehicle using such system
JP5499872B2 (ja) * 2010-04-21 2014-05-21 ソニー株式会社 バッテリー制御装置、バッテリー制御方法及びプログラム
US8655530B2 (en) * 2010-04-21 2014-02-18 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Parking assist device for vehicle and electrically powered vehicle including the same
JP5459154B2 (ja) * 2010-09-15 2014-04-02 トヨタ自動車株式会社 車両用周囲画像表示装置及び方法
US20130057397A1 (en) * 2011-09-01 2013-03-07 GM Global Technology Operations LLC Method of operating a vehicle safety system
US8816637B2 (en) * 2011-10-06 2014-08-26 Ford Global Technologies, Llc Vehicle guidance system with interface
US8700258B2 (en) * 2012-09-12 2014-04-15 GM Global Technology Operations LLC Park assist system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102004003296B3 (de) 2004-01-22 2005-01-27 Adam Opel Ag Kraftfahrzeug mit zwei verschwenkbaren Frontscheinwerfern
US8078349B1 (en) 2011-05-11 2011-12-13 Google Inc. Transitioning a mixed-mode vehicle to autonomous mode
DE102011108689A1 (de) 2011-07-27 2012-04-26 Daimler Ag Elektrisches Ladesystem
DE102012008791A1 (de) 2012-04-27 2012-11-08 Daimler Ag Verfahren zum Unterstützen eines Rangiervorgangs eines Fahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
US8700258B2 (en) 2014-04-15
US9120425B2 (en) 2015-09-01
DE102013217623A1 (de) 2014-04-03
US20140095021A1 (en) 2014-04-03
CN103661105B (zh) 2016-06-08
CN103661105A (zh) 2014-03-26
US20140074352A1 (en) 2014-03-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102013217623B4 (de) Einparkassistentensystem
EP2646304B1 (de) Verfahren zur unterstützung eines fahrers eines kraftfahrzeugs
DE102015202435A1 (de) Fahrzeugsteuersystem zum Ausrichten einer induktiven Ladeverbindung
DE102018220325A1 (de) Projektionsvorrichtung
DE102013113681B4 (de) Fahrerwarnungen
WO2014177413A1 (de) Geführte fahrzeugpositionierung für induktives laden mit hilfe einer fahrzeugkamera
DE102018220296A1 (de) Fahrzeugsteuergerät und Verfahren
DE102016109146A1 (de) Fahrzeugfahrt-Steuerungsvorrichtung
DE102014217056A1 (de) Verfahren zur Hilfe beim induktiven Aufladen einer Kraftfahrzeugbatterie
DE112015004159T5 (de) Parkassistenzvorrichtung
DE102021106153A1 (de) System und verfahren zur automatisierten fahrzeugfernausrichtung mit einem anhänger zur kupplung
DE102010030463A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
DE102014222032B4 (de) Anhängerüberwachungssystem und -Vefahren
DE102014204316B4 (de) Optische Signaleinrichtung für ein Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug
DE102020117732A1 (de) Eigenständiges Ausrichten eines Fahrzeugs und einer drahtlosen Ladevorrichtung
DE102011086215A1 (de) Verfahren zur Unterstützung eines Fahrers eines Kraftfahrzeugs
DE102018220279A1 (de) Bildgebungsapparat und verfahren
DE102018220297A1 (de) Einparkassistenzverfahren und Vorrichtung
DE102014222034B4 (de) Verfahren und System zum Überwachen einer Platzierung eines Ziels auf einem Anhänger
DE102018220257A1 (de) Andockstation
DE102019130100A1 (de) Ausgleich für anhängerkupplungshöhe bei automatischem ankupplungsvorgang
DE102014222048A1 (de) Anhängerzielplatzierungsassistiersystem und -verfahren
DE102018125779A1 (de) Bewertungssystem zur Reaktivierung eines Fahrers für ein autonomes Fahrzeug
DE102020102183A1 (de) Anhängerankupplungsunterstützung
WO2008037708A1 (de) Verfahren und system zur unterstützung eines rangierens eines kraftfahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
R012 Request for examination validly filed
R016 Response to examination communication
R018 Grant decision by examination section/examining division
R020 Patent grant now final