DE102014220269A1

DE102014220269A1 - System und Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger

Info

Publication number: DE102014220269A1
Application number: DE102014220269.8A
Authority: DE
Inventors: Christian Ebner; Holger Haslsteiner; Martin Lechner; Christian Rappl; Karlheinz Reichl; Thomas Stoll; Christoph Hammer
Original assignee: Continental Automotive GmbH
Current assignee: Continental Automotive GmbH
Priority date: 2014-10-07
Filing date: 2014-10-07
Publication date: 2016-04-07
Also published as: US20170232893A1; WO2016055059A1; DE112015003771A5; US10106082B2

Abstract

Die Erfindung betrifft ein System zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug (2) und Anhänger (3) beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges (2) mit Anhänger (3), mit einer Überwachungseinrichtung (5) zum stetigen Überwachen eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges (2) und einer Längsachse des Anhängers (3) beim Rückwärtsfahren des Zugfahrzeuges (2) um zu detektieren ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug (2) und Anhänger (3) droht und zum Erzeugen eines Warnsignals, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug (2) und dem Anhänger (3) droht.

Description

Die Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger, welche ausgebildet sind, ein Warnsignal auszugegeben, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht.
Das Rückwärtsfahren mit einem Anhänger, welcher beispielsweise über eine Anhängerkupplung von einem Zugfahrzeug bewegt wird, erfordert für gewöhnlich einige Übung, da der Anhänger dazu neigt auszuscheren beziehungsweise stark einzuknicken, was zu Beschädigungen des Hecks des Zugfahrzeuges führen kann. Ein Problem hierbei ist beispielsweise, dass das Einlenken des Anhängers bei einer Änderung des Lenkwinkels des Zugfahrzeuges nicht ohne weiteres nachvollziehbar ist.
Verstärkt wird dieses Problem weiter dadurch, das, aufgrund der zunehmenden Verkehrsdichte, die vorhandenen Verkehrswege und Parkräume insbesondere in urbanen Zentren immer intensiver genutzt werden, so dass ein zur Verfügung stehender Manövrierbeziehungsweise Rangierraum beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger immer kleiner wird.
Zudem wird dieses Problem bei Dunkelheit oder allgemein schlechten Sichtverhältnissen, aufgrund des dadurch unzureichend beobachtbaren Anhängers, noch weiter verstärkt.
Aus der Druckschrift DE 100 65 230 A1 sind ein System sowie ein Verfahren zur Erleichterung des Manövrierens und/oder Rückwärtsfahrens eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bekannt, wobei das Zugfahrzeug eine den Lenkwinkel der lenkbaren Achse des Zugfahrzeuges erfassende Lenkwinkelmesseinrichtung und eine wenigstens den dem Anhänger zugewandten Nahumgebungsbereich des Zugfahrzeuges erfassende Umgebungseinrichtung, insbesondere eine Parkhilfeeinrichtung, aufweist. Dabei ist weiter eine die erfassten Werte auswertende Auswerteeinheit vorgesehen, welche Anweisung zur Drehung eines Lenkrades des Zugfahrzeuges gibt.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, ein System und ein Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger anzugeben, welche einfach ausgestaltet sind und mit welchen ein Fahrer des Kraftfahrzeuges zuverlässig vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gewarnt werden kann.
Gemäß einer Ausführungsform der Erfindung wird diese Aufgabe gelöst durch ein System zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger, welches eine Überwachungseinrichtung zum stetigen Überwachen eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges um zu detektieren ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht sowie zum Erzeugen eines Warnsignals, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, aufweist.
Grundgedanke ist somit, eine Überwachungseinrichtung vorzusehen, welche beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger einen Winkel zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers überwacht und welche zudem ausgebildet ist, ein Warnsignal zu erzeugen, falls beim Überwachen des Winkels zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers detektiert wird, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht.
Ein derartiges System hat den Vorteil, dass mit diesem ein System zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger angegeben wird, welches einfach ausgestaltet ist und mit welchem ein Fahrer des Zugfahrzeuges zuverlässig vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gewarnt werden kann. So kann dadurch, dass das System eine Überwachungseinrichtung aufweist, welche ausgebildet ist, während des Rückwärtsfahrens stetig einen Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers zu Erfassen und ein Warnsignal zu generieren, falls dabei detektiert wird, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, ein Fahrer des Kraftfahrzeuges rechtzeitig vor der drohenden Kollision gewarnt werden, so dass dieser entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Verglichen mit Systemen zur Erleichterung des Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei denen bei einer drohenden Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger Anweisungen zur erforderlichen Drehung des Lenkrades des Zugfahrzeuges ausgegeben werden, hat das System weiter den Vorteil, dass zur Generierung des Warnsignals keine weiteren Sensoren, insbesondere keine Lenkwinkelsensoren zur Erfassung einer aktuellen Drehung eines Lenkrades des Zugfahrzeuges sowie weiter keine Auswerteeinheiten zur weiteren Verarbeitung der durch den Lenkwinkelsensor erfassten Daten und folglich keine kostspieligen und aufwändigen Umbauten des Zugfahrzeuges und/oder des Anhängers vonnöten sind. Auch ist ein derartiges System einfach und ohne großen Aufwand in gewöhnliche Kraftfahrzeuge und/oder Anhänger nachrüstbar.
Gemäß einer Ausführungsform weist die Überwachungseinrichtung dabei wenigstens zwei an einem Heck des Zugfahrzeuges und/oder an einer dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers angeordnete Umgebungssensoren zum stetigen Erfassen von Abstandswerten zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger, eine Auswerteeinheit zum Ermitteln des Winkels zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers auf Basis der durch die Umgebungssensoren erfassten Abstandswerte, einen Vergleicher zum Vergleichen des ermittelten Winkels mit einem Grenzwert für den Winkel um zu detektieren, ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, sowie einen Warnsignalgeber zum Ausgeben eines Warnsignal falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und Anhänger droht, auf. Dabei kann durch die Umgebungssensor sowie die Auswerteeinheit erfasst werden, ob die dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers einen gleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug, beispielsweise zu bestimmten Messpunkten, aufweist, oder ob ein Bereich des Anhängers zu dem Zugfahrzeug einen geringeren Abstand aufweist als beispielsweise ein anderer Bereich des Anhängers. Wird hierbei erfasst, dass der Anhänger einen gleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug aufweist, setzt sich die Längsachse des Anhängers in der Längsachse des Zugfahrzeuges fort, so dass zwischen diesen Längsachsen ein Winkel von 0° vorliegt. Wird wiederum erfasst, dass der Anhänger einen ungleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug aufweist, liegt zwischen den Längsachsen des Anhängers sowie des Zugfahrzeuges ein Winkel ungleich 0° vor. Übersteigt dieser Winkel dabei einen Grenzwert welcher signalisiert, dass der Anhänger auszuscheren droht, kann mittels des Warnsignalgebers dem Fahrer eine entsprechende Rückmeldung hierüber gegeben werden, so dass dieser entsprechend reagieren, das heißt die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Die Umgebungssensoren können dabei Teil einer Parkhilfeeinrichtung des Zugfahrzeuges und insbesondere ausgebildet sein, die Abstandswerte zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger zu erfassen, sobald ein Rückwärtsgang eingelegt wurde.
Der Warnsignalgeber kann dabei einen akustischen Warnsignalgeber aufweisen. Akustische Signalgeber sind bei gewöhnlichen Kraftfahrzeugen bekannt, um durch Erzeugen eines akustischen Signals Verkehrsteilnehmer auf die Kritizität einer entsprechenden Situation aufmerksam zu machen, wodurch diese veranlasst werden können, die kritische Situation entsprechend zu entschärfen. Bei dem akustischen Warnsignal handelt es sich hierbei bevorzugt um einen Ton oder eine Tonfolge, welche derart ausgebildet ist, dem Fahrer des Kraftfahrzeuges einen diskreten Hinweis darauf zu geben, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, ohne dass dieser Hinweis vom Fahrer und/oder seiner Umgebung als unangenehm oder beeinträchtigend empfunden wird. Durch die unbeeinträchtigte Warnfunktion kann das Komfortempfinden in vorteilhafter Weise gesteigert werden, insbesondere in Situationen in denen der Fahrer auffällige akustische Hinweise vermeiden möchte oder muss.
Weiter kann der Warnsignalgeber auch einen optischen Warnsignalgeber aufweisen. Optische Warnsignale haben den Vorteil, dass diese auch bei einer starken Geräuschkulisse, beispielsweise verursacht durch Verkehrslärm, wahrgenommen werden und dem Fahrer einen Hinweis auf die drohende Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger geben können.
Ferner kann der Warnsignalgeber aber auch ausgebildet sein, weitere Warnsignale zu erzeugen, beispielsweise haptische Warnsignale. Denkbar ist ferner auch, dass infolge der Detektion einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger, der Warnsignalgeber automatisch in die Steuerung des Zugfahrzeuges eingreift, das heißt entsprechende Fahrmanöver eingeleitet werden, beispielsweise das Fahrzeug automatisch gestoppt wird.
Der Warnsignalgeber kann dabei an dem Anhänger angeordnet sein. Dies hat den Vorteil, dass keine zusätzlichen Komponenten und/oder Funktion am Zugfahrzeug selber vonnöten sind beziehungsweise in dieses integriert werden müssen. Dabei kann es sich bei dem Warnsignalgeber beispielsweise um einen batteriebetriebenen Warnsignalgeber, welcher temporär und somit bedarfsweise an dem Anhänger montiert werden kann, handeln. Ferner kann es sich bei dem Warnsignalgeber aber auch um einen batteriebetriebenen oder über die Anhängerkupplung an die Elektronik des Zugfahrzeuges angebundenen, stationären und somit dauerhaft am Anhänger befestigten Warnsignalgeber handeln.
Weiter kann der Warnsignalgeber aber auch in das Kraftfahrzeug integriert sein. So sind in ein gewöhnliches Kraftfahrzeug integrierte Warnsignalgeber bekannt, welche einfach und ohne großen Aufwand für die Funktion zur Warnung vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger nachgerüstet werden können, ohne dass aufwändige und kostspielige Umbauten beziehungsweise weitere Komponenten vonnöten wären. Die Funktion des Warnsignalgebers kann dabei beispielsweise über einen sprachgesteuerten Bordcomputer erfolgen. Weiter kann die Funktion des Warnsignalgebers auch durch, beispielsweise am Armaturenbrett des Zugfahrzeuges angeordnete Leuchten und/oder eine auf einer Anzeigeeinheit des Kraftfahrzeuges, beispielsweise einer Anzeigeeinheit eines Infotainmentsystems des Kraftfahrzeuges ausgegebene optische Warnmeldung realisiert werden. Dabei können auf der Anzeigeeinheit zusätzlich auch eine aktuelle Entfernung zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger oder das Zugfahrzeug samt Anhänger aus der Vogelperspektive dargestellt werden.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Überwachungseinrichtung zusätzlich oder alternativ auch wenigstens zwei an der dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers angeordnete Reflektoren aufweisen, wobei die wenigstens zwei Reflektoren derart an dem Anhänger angeordnet sind, dass sie bei einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger von wenigstens einer Signalquelle des Zugfahrzeuges emittiertes Licht in wenigstens einen Innen- und/oder Außenspiegel des Zugfahrzeuges reflektieren. Da der Winkel unter dem das Licht durch die Reflektoren reflektiert wird dabei von dem aktuellen Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers abhängig ist, können die Reflektoren insbesondere derart an der Frontseite des Anhängers angeordnet sein, dass das Licht in einen Außenspiegel des Kraftfahrzeuges reflektiert wird, sobald eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Über das in den Außenspiegel reflektierte Licht wird dem Fahrer des Kraftfahrzeuges somit signalisiert, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, dieser somit vor einer drohenden Kollision gewarnt, so dass dieser entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Auch kann dies durch die am Anhänger angebrachten Reflektoren einfach und preisgünstig realisiert werden, ohne das kostspielige und aufwändige Umbauten des Zugfahrzeuges und/oder des Anhängers vonnöten wären. Weiter ist ein gewöhnlicher Anhänger einfach und ohne großen Aufwand mit derartigen Reflektoren nachrüstbar.
Bei der wenigstens einen Signalquelle des Zugfahrzeuges kann es sich dabei um eine Rückfahrleuchte des Zugfahrzeuges handeln. So verfügen gewöhnliche Kraftfahrzeuge über derartige Rückfahrleuchten, so dass die Funktion der wenigstens einen Signalquelle durch für gewöhnliche Kraftfahrzeuge bekannte und gebräuchliche Komponenten realisiert werden kann, ohne dass aufwändige und kostspielige Umbauten vonnöten wären.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform kann die Überwachungseinrichtung alternativ oder zusätzlich auch eine an der dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers angeordnete Signalleuchte aufweisen, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angeordnet ist, dass von der Signalleuchte ausgestrahlte Warnlichtsignale auf einen Außenspiegel des Zugfahrzeuges treffen und in diesem wahrnehmbar sind, sobald eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht. Die Signalleuchte kann dabei ausgebildet sein, Licht in einem bestimmten Winkelbereich zu emittieren, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angebracht wird, dass die von der Signalleuchte emittierten Warnlichtsignale in einem Außenspiegel des Zugfahrzeuges wahrnehmbar sind, sobald eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Hierdurch kann der Fahrer des Zugfahrzeuges wiederum vor der drohenden Kollision gewarnt werden und entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten. Auch kann die Signalleuchte hierbei ein Leuchtmittel welches ausgebildet ist, unter unterschiedlichen Winkelbereichen Licht unterschiedlicher Farben zu emittieren, so dass das von der Lichtquelle emittierte Licht Lichtbereiche unterschiedlicher Farben aufweist, aufweisen, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angeordnet ist, dass, falls keine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, Licht eines ersten Lichtbereichs, beispielsweise eines grünen Lichtbereichs, und, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, Licht eines zweiten Lichtbereichs, beispielsweise eines roten Lichtbereichs, auf den Außenspiegel trifft und in diesem wahrnehmbar ist. Weiter sind gewöhnliche Anhänger einfach und ohne großen Aufwand mit einer derartigen Signalleuchte nachrüstbar, ohne dass kostspielige und aufwändige Umbauten des Anhängers vonnöten wären. Das Einschalten beziehungsweise Versorgen der Signalleuchte mit elektrischer Energie kann hierbei ferner beispielsweise über das Rückfahrlicht an der Anhängersteckdose gesteuert werden. Dies hat den Vorteil, dass die Signalleuchte nur dann eingeschaltet beziehungsweise mit elektrischer Energie versorgt wird, wenn das Zugfahrzeug auch tatsächlich rückwärtsfährt, so dass der Fahrer und/oder andere Verkehrsteilnehmer im normalen Fahrbetrieb durch von der Signalleuchte emittiertes Licht nicht beeinträchtigt werden, wodurch der Komfort weiter erhöht werden kann.
Mit einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird auch ein Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger angegeben. Das Verfahren weist dabei folgende Schritte auf: so wird während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges stetig ein Winkel zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers überwacht, und dabei detektiert, ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht. Falls hierbei detektiert wird, dass eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht, wird weiter ein Warnsignal erzeugt.
Ein derartiges Verfahren hat den Vorteil, dass mit diesem ein Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger angegeben wird, welches einfach ausgestaltet ist und mit welchem ein Fahrer des Kraftfahrzeuges zuverlässig vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gewarnt werden kann. So kann dadurch, dass während des Rückwärtsfahrens stetig ein Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers erfasst und ein Warnsignal generiert wird, falls dabei erfasst wird, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, der Fahrer des Zugfahrzeuges rechtzeitig vor der drohenden Kollision gewarnt werden, so dass dieser entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Verglichen mit Verfahren zur Erleichterung des Rückwärtsfahrens eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei denen bei einer drohenden Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger Anweisungen zur erforderlichen Drehung des Lenkrades des Zugfahrzeuges ausgegeben werden, hat das Verfahren weiter den Vorteil, dass keine Daten von weiteren Sensoren benötigt werden und in das Verfahren miteinfließen, insbesondere keine Daten eines Lenkwinkelsensors zur Erfassung einer aktuellen Drehung eines Lenkrades des Zugfahrzeuges und folglich keine kostspieligen und aufwändigen Umbauten des Zugfahrzeuges und/oder des Anhängers zur Realisierung beziehungsweise Implementierung des Verfahrens vonnöten sind. Auch ist ein System zur Durchführung eines derartigen Verfahrens einfach und ohne großen Aufwand in gewöhnliche Kraftfahrzeuge und/oder Anhänger nachrüstbar.
Gemäß einer Ausführungsform können die Schritte des stetigen Überwachens eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges sowie des Detektierens, ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht, dabei folgende Schritte aufweisen: so werden stetig wenigstens zwei Abstandswerte zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger mittels wenigstens zweier an einem Heck des Zugfahrzeuges und/oder an einer dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers angeordneten Umgebungssensoren erfasst und auf Basis der erfassten Abstandswerte der Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers ermittelt. Der ermittelte Winkel wird weiter mit einem Grenzwert für den Winkel verglichen, zum Detektieren, ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Dabei kann durch das Erfassen der Abstandswerte sowie das Ermitteln des Winkels zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers erfasst werden, ob die dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers einen gleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug, beispielsweise zu bestimmten Messpunkten, aufweist, oder ob ein Bereich des Anhängers zu dem Zugfahrzeug einen geringeren Abstand aufweist als beispielsweise ein anderer Bereich des Anhängers. Wird hierbei erfasst, dass der Anhänger einen gleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug aufweist, setzt sich die Längsachse des Anhängers in der Längsachse des Zugfahrzeuges fort, so dass zwischen diesen Längsachsen ein Winkel von 0° vorliegt. Wird wiederum erfasst, dass der Anhänger einen ungleichmäßigen Abstand zu dem Zugfahrzeug aufweist, liegt zwischen den Längsachsen des Anhängers sowie des Zugfahrzeuges ein Winkel ungleich 0° vor. Wird hierbei weiter detektiert, dass dieser Winkel einen Grenzwert welcher signalisiert, dass der Anhänger auszuscheren droht, übersteigt, kann durch Ausgeben des Warnsignals dem Fahrer eine entsprechende Rückmeldung hierüber gegeben werden, so dass dieser entsprechend reagieren, das heißt die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann.
Bei dem Warnsignal kann es sich dabei um ein akustisches Warnsignal handeln. Akustische Signalgeber zum Generieren von akustischen Warnsignalen sind bei gewöhnlichen Kraftfahrzeugen bekannt, um durch Erzeugen eines akustischen Signals Verkehrsteilnehmer auf die Kritizität einer entsprechenden Situation aufmerksam zu machen, wodurch diese veranlasst werden können, die kritische Situation entsprechend zu entschärfen. Bei dem akustischen Warnsignal handelt es sich hierbei bevorzugt um einen Ton oder eine Tonfolge, welche derart ausgebildet ist, dem Fahrer des Kraftfahrzeuges einen diskreten Hinweis darauf zu geben, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, ohne dass dieser Hinweis vom Fahrer und/oder seiner Umgebung als unangenehm oder beeinträchtigend empfunden wird. Durch die unbeeinträchtigte Warnfunktion kann das Komfortempfinden in vorteilhafter Weise gesteigert werden, insbesondere in Situationen in denen der Fahrer auffällige akustische Hinweise vermeiden meiden möchte oder muss.
Weiter kann es sich bei dem Warnsignal auch um ein optisches Warnsignal handeln. Optische Warnsignale haben den Vorteil, dass diese auch bei einer starken Geräuschkulisse, beispielsweise verursacht durch Verkehrslärm, wahrgenommen werden und dem Fahrer einen Hinweis auf die drohende Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger geben können.
Ferner kann es sich bei dem Warnsignal aber auch um jedes weitere Warnsignal, welches geeignet ist, einen Fahrer des Zugfahrzeuges auf die drohende Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger aufmerksam zu machen, handeln, beispielsweise um ein haptisches Warnsignal. Denkbar ist ferner auch, dass infolge der Detektion einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger, automatisch in die Steuerung des Kraftfahrzeuges eingegriffen wird, das heißt entsprechende Fahrmanöver eingeleitet werden, beispielsweise das Fahrzeug automatisch gestoppt wird.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform können die Schritte des stetigen Überwachens eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges sowie des Detektierens, ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht, zusätzlich oder alternativ auch folgende Schritte aufweisen: so werden wenigstens zwei Reflektoren an der dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers bereitgestellt, wobei die wenigstens zwei Reflektoren derart an dem Anhänger angeordnet werden, dass sie bei einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger von wenigstens einer Signalquelle des Zugfahrzeuges emittiertes Licht in wenigstens einen Innenund/oder Außenspiegel des Zugfahrzeuges reflektieren. Dabei werden während des Rückwärtsfahrens Lichtsignale durch die wenigstens eine Signalquelle des Zugfahrzeuges ausgesendet und wird erfasst, ob die ausgesendeten Lichtsignale in den wenigstens einen Innen- und/oder Außenspiegel des Zugfahrzeuges reflektiert werden, zum Detektieren, ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Da der Winkel unter dem das Licht durch die Reflektoren reflektiert wird dabei von dem aktuellen Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers abhängig ist, können die Reflektoren insbesondere derart an der Frontseite des Anhängers angeordnet werden, dass das Licht in einen Außenspiegel des Kraftfahrzeuges reflektiert wird, sobald eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Über das in den Außenspiegel reflektierte Licht kann dem Fahrer des Kraftfahrzeuges dabei somit signalisiert werden, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, so dass dieser vor der drohenden Kollision gewarnt werden und entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Bei der wenigstens einen Signalquelle des Zugfahrzeuges kann es sich dabei beispielsweise um eine Rückfahrleuchte des Zugfahrzeuges handeln. So verfügen gewöhnliche Kraftfahrzeuge über derartige Rückfahrleuchten, so dass die Funktion der wenigstens einen Signalquelle durch für gewöhnliche Kraftfahrzeuge bekannte und gebräuchliche Komponenten realisiert werden kann, ohne dass aufwändige und kostspielige Umbauten vonnöten wären.
Gemäß einer weiteren Ausführungsform können die Schritte des stetigen Überwachens eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges sowie des Detektierens, ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht, zusätzlich oder alternativ auch folgende Schritte aufweisen: so wird eine Signalleuchte an der dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers bereitgestellt, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angeordnet wird, dass von der Signalleuchte ausgestrahlte Warnlichtsignale auf einen Außenspiegel des Zugfahrzeuges treffen und in diesem wahrnehmbar sind, sobald eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht. Dabei werden während des Rückwärtsfahrens Lichtsignale durch die Signalleuchte ausgesendet, wobei die ausgesendeten Lichtsignale wenigstens die Warnlichtsignale umfassen. Dabei wird weiter erfasst, ob die ausgesendeten Warnlichtsignale auf den wenigstens einen Außenspiegel des Kraftfahrzeuges treffen und in diesem wahrnehmbar sind, zum Detektieren ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Dadurch das die Signalleuchte, welche ausgebildet sein kann, Licht in einem bestimmten Winkelbereich zu emittieren, derart an dem Anhänger angebracht und somit bereitgestellt wird, dass die von der Signalleuchte emittierten Warnlichtsignale in einem Außenspiegel des Zugfahrzeuges wahrnehmbar sind, sobald eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, kann der Fahrer des Zugfahrzeuges wiederum vor der drohenden Kollision gewarnt werden und entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten. Auch kann die Signalleuchte hierbei beispielsweise ein Leuchtmittel welches ausgebildet ist, unter unterschiedlichen Winkelbereichen Licht unterschiedlicher Farben zu emittieren, so dass das von der Lichtquelle emittierte Licht Lichtbereiche unterschiedlicher Farben aufweist, aufweisen, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angeordnet und bereitgestellt wird, dass, falls keine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, Licht eines ersten Lichtbereichs, beispielsweise eines grünen Lichtbereichs, und, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, Licht eines zweiten Lichtbereichs, beispielsweise eines roten Lichtbereichs, auf den Außenspiegel trifft und in diesem wahrnehmbar ist. Das Einschalten beziehungsweise Versorgen der Signalleuchte mit elektrischer Energie kann hierbei ferner beispielsweise über das Rückfahrlicht an der Anhängersteckdose gesteuert werden. Dies hat den Vorteil, dass die Signalleuchte nur dann eingeschaltet beziehungsweise mit elektrischer Energie versorgt wird, wenn das Zugfahrzeug auch tatsächlich rückwärtsfährt, so dass der Fahrer und/oder andere Verkehrsteilnehmer im normalen Fahrbetrieb durch von der Signalleuchte emittiertes Licht nicht beeinträchtigt werden, wodurch der Komfort weiter erhöht werden kann.
Zusammenfassend ist festzustellen, dass mit der vorliegenden Erfindung ein System und ein Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger angegeben werden, welche einfach ausgebildet sind und mit welchen ein Fahrer des Kraftfahrzeuges zuverlässig vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gewarnt werden kann.
So kann dadurch, dass während des Rückwärtsfahrens stetig ein Winkel zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers erfasst und weiter ein Warnsignal generiert wird, falls detektiert wird, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, der Fahrer des Zugfahrzeuges rechtzeitig vor der drohenden Kollision gewarnt werden, so dass dieser entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann.
Auch sind, verglichen mit Systemen und/oder Verfahren zur Erleichterung des Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger bei denen bei einer drohenden Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger Anweisungen zur erforderlichen Drehung des Lenkrades des Zugfahrzeuges ausgegeben werden, keine weiteren Sensoren, insbesondere keine Lenkwinkelsensoren zur Erfassung einer aktuellen Drehung eines Lenkrades des Zugfahrzeuges sowie weiter keine Auswerteeinheiten zur weiteren Verarbeitung der durch den Lenkwinkelsensor erfassten Daten und folglich keine kostspieligen und aufwändigen Umbauten des Zugfahrzeuges und/oder des Anhängers vonnöten. Das System ist zudem einfach und ohne großen Aufwand in gewöhnliche Kraftfahrzeuge und/oder Anhänger nachrüstbar.
Die Erfindung wird nun anhand der beigefügten Figuren näher erläutert.
1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung;
2 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung;
3 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung;
4 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gemäß Ausführungsformen der Erfindung;
1 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems 1 zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges 2 mit Anhänger 3 gemäß einer ersten Ausführungsform der Erfindung.
1 zeigt hierbei ein Zugfahrzeug 2 sowie einen mit dem Zugfahrzeug 2 verbundenen Anhänger 3 welcher über eine Anhängerkupplung 4 von dem Zugfahrzeug 2 bewegt wird.
Das Rückwärtsfahren eines derartigen Gespanns aus Zugfahrzeug und einen mit diesem verbundenem Anhänger, erfordert dabei für gewöhnlich einige Übung, zumal der Anhänger dazu neigt auszuscheren. Ein Problem hierbei ist beispielsweise, dass das Einlenken des Anhängers bei einer Änderung des Lenkwinkels des Zugfahrzeuges nicht ohne weiteres nachvollziehbar ist. Verstärkt wird dieses Problem weiter dadurch, dass, aufgrund der zunehmenden Verkehrsdichte, die vorhandenen Verkehrswege und Parkräume insbesondere in urbanen Zentren immer intensiver genutzt werden, so dass ein zur Verfügung stehender Manövrierbeziehungsweise Rangierraum beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit einem Anhänger immer kleiner wird. Weiter wird dieses Problem bei Dunkelheit oder allgemein schlechten Sichtverhältnissen, aufgrund des dadurch unzureichend beobachtbaren Anhängers, noch weiter verstärkt.
Gemäß der Ausführungsform der 1 weist das System 1 hierzu eine Überwachungseinrichtung 5 welche ausgebildet ist, stetig einen Winkel zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges 2 und einer Längsachse des Anhängers 3 während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges 2 zu überwachen, um zu detektieren ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 droht und ein Warnsignal zu erzeugen, falls hierbei detektiert wird, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhänger 3 droht, auf. Die Längsachse des Zugahrzeuges 2 wird hierbei durch den mit Bezugszeichen 6 versehenen Pfeil sowie die Längsachse des Anhängers 3 durch den mit Bezugszeichen 7 versehenen Pfeil symbolisiert.
Ein derartiges System 1 hat den Vorteil, dass mit diesem ein System 1 zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges 2 mit Anhänger 3 bereitgestellt wird, welches einfach ausgestaltet ist und mit welchem ein Fahrer des Kraftfahrzeuges zuverlässig vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges 2 mit Anhänger 3 gewarnt werden kann. So kann mittels der Überwachungseinrichtung 5 ein Fahrer des Zugfahrzeuges 2 rechtzeitig vor der drohenden Kollision gewarnt werden, so dass dieser entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann. Verglichen mit Systemen zur Erleichterung des Rückwärtsfahrens eines Zugfahrzeuges 2 mit einem Anhänger 3 bei denen bei einer drohenden Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhänger 3 Anweisungen zur erforderlichen Drehung des Lenkrades des Zugfahrzeuges 2 ausgegeben werden, hat das System 1 den Vorteil, dass keine weiteren Sensoren, insbesondere keine Lenkwinkelsensoren zur Erfassung einer aktuellen Drehung eines Lenkrades des Zugfahrzeuges 2 und folglich keine kostspieligen und aufwändigen Umbauten des Zugfahrzeuges 2 und/oder des Anhängers 3 vonnöten sind. Auch ist ein derartiges System 1 einfach und ohne großen Aufwand in gewöhnliche Kraftfahrzeuge und/oder Anhänger 3 nachrüstbar.
Gemäß der Ausführungsform der 1 weist die Überwachungseinrichtung 5 dabei zwei Umgebungssensoren 8 zum stetigen Erfassen von Abstandswerten zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhänger 3, eine Auswerteeinheit 9 zum Ermitteln des Winkels zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges 2 und der Längsachse des Anhängers 3 auf Basis der durch die Umgebungssensoren 8 erfassten Abstandswerte, einen Vergleicher 10 zum Vergleichen des ermittelten Winkels mit einem Grenzwert für den Winkel zum Detektieren ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhänger 3 droht, sowie einen Warnsignalgeber 11 zum Ausgeben eines Warnsignal falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhänger 3 droht, auf. Bei dem Grenzwert für den Winkel, handelt es sich hierbei um einen Winkelwert, welcher signalisiert, dass der Anhänger auszuscheren droht
Gemäß der Ausführungsform der 1 sind die wenigstens zwei Umgebungssensoren 8 dabei an einem Heck 12 des Zugfahrzeuges 2 angeordnet. Ferner kann aber auch wenigstens einer der Umgebungssensoren an einer dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers angeordnet sein.
Der Warnsignalgeber 11 der 1 weist dabei einen optischen Warnsignalgeber 13 auf.
Der Warnsignalgeber 10 der 1 weist zudem auch einen akustischen Warnsignalgeber 14 auf.
Ferner kann der Warnsignalgeber aber auch ausgebildet sein, weitere Warnsignale zu erzeugen, beispielsweise haptische Warnsignale. Denkbar ist ferner auch, dass infolge der Detektion einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger, der Warnsignalgeber automatisch in die Steuerung des Zugfahrzeuges eingreift, das heißt entsprechende Fahrmanöver eingeleitet werden, beispielsweise das Fahrzeug automatisch gestoppt wird.
Gemäß der Ausführungsform der 1 ist der Warnsignalgeber 11 zudem an dem Anhänger 3 angeordnet. Dabei kann es sich bei dem Warnsignalgeber beispielsweise um einen batteriebetriebenen Warnsignalgeber, welcher temporär und somit bedarfsweise an dem Anhänger montiert werden kann, handeln. Zudem kann es sich bei dem Warnsignalgeber aber auch um einen batteriebetriebenen oder über die Anhängerkupplung an die Elektronik des Zugfahrzeuges angebundenen, stationären und somit dauerhaft am Anhänger befestigten Warnsignalgeber handeln. Ferner kann der Warnsignalgeber aber auch in das Kraftfahrzeug integriert sein.
2 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems 20 zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges 2 mit Anhänger 3 gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung. Komponenten und Bauteile mit gleicher Konstruktion oder Funktion wie in 1 tragen dabei dieselben Bezugszeichen und werden nicht extra erörtert.
Gemäß der Ausführungsform der 2 weist die Überwachungseinrichtung 5 dabei wenigstens zwei an der dem Zugfahrzeug 2 zugewandten Frontseite 21 des Anhängers 3 angeordnete Reflektoren 22 auf. Die wenigstens zwei Reflektoren 22 sind dabei derart an dem Anhänger 3 angeordnet, dass sie bei einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 von wenigstens einer Signalquelle 23 des Zugfahrzeuges 2 emittiertes Licht in wenigstens einen Innen- und/oder Außenspiegel 24 des Zugfahrzeuges 2 reflektieren. Gemäß der Ausführungsform der 2 sind die Reflektoren 22 dabei derart an der Frontseite 21 des Anhängers 3 angeordnet, dass das von der wenigstens einen Signalquelle 23 des Zugfahrzeuges 2 emittierte Licht in einen Außenspiegel 24 des Zugfahrzeuges 2 reflektiert wird, sobald eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhänger 3 droht. Über das in den Außenspiegel 24 reflektierte Licht wird dem Fahrer des Zugfahrzeuges 2 somit signalisiert, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug 2 und dem Anhänger 3 droht, dieser somit vor einer drohenden Kollision gewarnt, so dass dieser entsprechende, die Kollision vermeidende sicherheitsgerichtete Aktionen veranlassen, insbesondere entsprechende Fahrmanöver einleiten kann.
Gemäß der Ausführungsform der 2 handelt es sich bei der wenigstens einen Signalquelle 23 des Zugfahrzeuges 2 dabei um eine Rückfahrleuchte 25 des Zugfahrzeuges 2.
3 zeigt ein schematisches Blockschaltbild eines Systems 30 zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges 2 mit Anhänger 3 gemäß einer dritten Ausführungsform der Erfindung. Komponenten und Bauteile mit gleicher Konstruktion oder Funktion wie in 1 oder 2 tragen dabei dieselben Bezugszeichen und werden nicht extra erörtert.
Gemäß der Ausführungsform der 3 weist die Überwachungseinrichtung 5 dabei eine an der dem Zugfahrzeug 2 zugewandten Frontseite 21 des Anhängers 3 angeordnete Signalleuchte 31 auf. Dabei ist die Signalleuchte 31 derart an dem Anhänger 3 angeordnet, dass bei einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug 2 und Anhänger 3 von der Signalleuchte 31 ausgestrahlte Warnlichtsignale auf einen Außenspiegel 24 des Zugfahrzeuges 2 treffen und in diesem wahrnehmbar sind.
Gemäß der Ausführungsform der 3 weist die Signalleuchte 31 hierbei ein Leuchtmittel 32 welches ausgebildet ist, unter unterschiedlichen Winkelbereichen Licht unterschiedlicher Farben zu emittieren, so dass das von dem Leuchtmittel 32 emittierte Licht Lichtbereiche unterschiedlicher Farben aufweist, auf, wobei die Signalleuchte 31 derart an dem Anhänger angeordnet ist, dass, falls keine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, Licht eines ersten Lichtbereichs, beispielsweise eines grünen Lichtbereichs, und, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, Licht eines zweiten Lichtbereichs, beispielsweise eines roten Lichtbereichs, auf den Außenspiegel trifft und in diesem wahrnehmbar ist. Ferner kann die Signalleuchte aber auch ausgebildet sein, Licht in einem bestimmten Winkelbereich zu emittieren, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angebracht wird, dass das von der Signalleuchte emittierte Licht auf einen Außenspiegel des Zugfahrzeuges trifft und in diesem wahrnehmbar ist, sobald eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Gemäß der Ausführungsform der 3 wird das Einschalten beziehungsweise Versorgen der Signalleuchte 31 mit elektrischer Energie dabei über ein Rückfahrlicht 33 an einer Anhängersteckdose gesteuert werden. Dies hat den Vorteil, dass die Signalleuchte 31 nur dann eingeschaltet beziehungsweise mit elektrischer Energie versorgt wird, wenn das Zugfahrzeug 2 auch tatsächlich rückwärtsfährt, so dass der Fahrer und/oder andere Verkehrsteilnehmer im normalen Fahrbetrieb durch von der Signalleuchte 31 emittiertes Licht nicht beeinträchtigt werden.
4 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens 40 zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger gemäß Ausführungsformen der Erfindung.
Wie 4 zeigt, weist das Verfahren 40 dabei folgende Schritte auf: so wird während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges in einem Schritt 41 stetig ein Winkel zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers überwacht. Während des Überwachens wird in einem Schritt 42 detektiert, ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht. Falls hierbei detektiert wird, dass eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht, wird in einem Schritt 43 weiter ein Warnsignal erzeugt.
Wie 4 zeigt, wird hierbei der Schritt 41 wiederholt ausgeführt, falls in dem Schritt 42 detektiert wird, dass keine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht. Wird in dem Schritt 42 jedoch detektiert, dass eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht, fährt das Verfahren mit dem Schritt 43 fort.
Bezugszeichenliste

1: System
2: Zugfahrzeug
3: Anhänger
4: Anhängerkupplung
5: Überwachungseinrichtung
6: Längsachse Zugfahrzeug
7: Längsachse Anhänger
8: Umgebungssensoren
9: Auswerteeinheit
10: Vergleicher
11: Warnsignalgeber
12: Heck
13: optischer Warnsignalgeber
14: akustischer Warnsignalgeber
20: System
21: Frontseite
22: Reflektoren
23: Signalquelle
24: Außenspiegel
25: Rückfahrleuchte
30: System
31: Signalleuchte
32: Leuchtmittel
33: Rückfahrlicht
40: Verfahren
41: Verfahrensschritt
42: Verfahrensschritt
43: Verfahrensschritt

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
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Zitierte Patentliteratur

DE 10065230 A1 [0005]

Claims

System zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug (2) und Anhänger (3) beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges (2) mit Anhänger (3), mit einer Überwachungseinrichtung (5) zum stetigen Überwachen eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges (2) und einer Längsachse des Anhängers (3) beim Rückwärtsfahren des Zugfahrzeuges (2) um zu detektieren ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug (2) und Anhänger (3) droht und zum Erzeugen eines Warnsignals, falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug (2) und dem Anhänger (3) droht.
System nach Anspruch 1, wobei die Überwachungseinrichtung (5) wenigstens zwei an einem Heck (12) des Zugfahrzeuges (2) und/oder an einer dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite 21 des Anhängers angeordnete Umgebungssensoren (8) zum stetigen Erfassen von Abstandswerten zwischen dem Zugfahrzeug (2) und dem Anhänger (3), eine Auswerteeinheit (9) zum Ermitteln des Winkels zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges (2) und der Längsachse des Anhängers (3) auf Basis der durch die Umgebungssensoren (8) erfassten Abstandswerte, einen Vergleicher (11) zum Vergleichen des ermittelten Winkels mit einem Grenzwert für den Winkel um zu detektieren ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug (2) und dem Anhänger (3) droht, sowie einen Warnsignalgeber (11) zum Ausgeben eines Warnsignals falls eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug (2) und dem Anhänger (3) droht, aufweist.
System nach Anspruch 2, wobei der Warnsignalgeber (10) einen akustischen Warnsignalgeber (13) aufweist.
System nach Anspruch 2 oder 3, wobei der Warnsignalgeber (11) einen optischen Warnsignalgeber (14) aufweist.
System nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei der Warnsignalgeber (11) an dem Anhänger (3) angeordnet ist.
System nach einem der Ansprüche 2 bis 4, wobei der Warnsignalgeber in das Zugfahrzeug (2) integriert ist.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 6, wobei die Überwachungseinrichtung (5) wenigstens zwei an der dem Zugfahrzeug (2) zugewandten Frontseite (21) des Anhängers (3) angeordnete Reflektoren (22) aufweist, wobei die wenigstens zwei Reflektoren (22) derart an dem Anhänger (3) angeordnet sind, dass sie bei einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug (2) und Anhänger (3) von wenigstens einer Signalquelle (23) des Zugfahrzeuges (2) emittiertes Licht in wenigstens einen Innen- und/oder Außenspiegel (24) des Zugfahrzeuges (2) reflektieren.
System nach Anspruch 7, wobei die wenigstens eine Signalquelle (23) des Zugfahrzeuges (2) eine Rückfahrleuchte (25) des Zugfahrzeuges (2) ist.
System nach einem der Ansprüche 1 bis 8, wobei die Überwachungseinrichtung (5) eine an der dem Zugfahrzeug (2) zugewandten Frontseite (21) des Anhängers (3) angeordnete Signalleuchte (31) aufweist, wobei die Signalleuchte (31) derart an dem Anhänger (3) angeordnet ist, dass von der Signalleuchte (31) ausgestrahlte Warnlichtsignale auf einen Außenspiegel (24) des Zugfahrzeuges (2) treffen, sobald eine Kollision zwischen Zugfahrzeug (2) und Anhänger(3) droht.
Verfahren zum Warnen vor einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger beim Rückwärtsfahren eines Zugfahrzeuges mit Anhänger, wobei das Verfahren (40) folgende Schritte aufweist: – Stetiges Überwachen eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges (41); – Detektieren, ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht (42); – Erzeugen eines Warnsignals, falls eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht (43).
Verfahren nach Anspruch 10, wobei die Schritte des stetigen Überwachens eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges (41) und des Detektierens, ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht (42), folgende Schritte aufweisen: – Stetiges Erfassen von wenigstens zwei Abstandswerten zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger mittels wenigstens zweier an einem Heck des Zugfahrzeugs und/oder an einer dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers angeordneten Umgebungssensoren; – Ermitteln des Winkels zwischen der Längsachse des Zugfahrzeuges und der Längsachse des Anhängers auf Ba sis der erfassten Abstandswerte; – Vergleichen des ermittelten Winkels mit einem Grenzwert für den Winkel zum Detektieren ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Warnsignal ein akustisches Warnsignal ist.
Verfahren nach Anspruch 11, wobei das Warnsignal ein optisches Warnsignal ist.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 13, wobei die Schritte des stetigen Überwachens eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges (41) und des Detektierens, ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht (42), folgende Schritte aufweisen: – Bereitstellen von wenigstens zwei Reflektoren an der dem Zugfahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers, wobei die wenigstens zwei Reflektoren derart an dem Anhänger angeordnet werden, dass sie bei einer drohenden Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger von wenigstens einer Signalquelle des Zugfahrzeuges emittiertes Licht in wenigstens einen Innen- und/oder Außenspiegel des Zugfahrzeuges reflektieren; – Während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges, Aussenden von Lichtsignalen durch die wenigstens eine Signalquelle; – Erfassen ob die ausgesendeten Lichtsignale in den wenigstens einen Innen- und/oder Außenspiegel des Zugfahrzeuges reflektiert werden, zum Detektieren ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht.
Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, wobei die Schritte des stetigen Überwachens eines Winkels zwischen einer Längsachse des Zugfahrzeuges und einer Längsachse des Anhängers während des Rückwärtsfahrens des Zugfahrzeuges (41) und des Detektierens, ob eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht (42), folgende Schritte aufweisen: – Bereitstellen einer Signalleuchte an der dem Zug fahrzeug zugewandten Frontseite des Anhängers, wobei die Signalleuchte derart an dem Anhänger angeordnet wird, dass von der Signalleuchte ausgestrahlte Warnlichtsignale auf einen Außenspiegel des Zugfahrzeuges treffen, sobald eine Kollision zwischen Zugfahrzeug und Anhänger droht. – Während des Rückwärtsfahrens Aussenden von Lichtsignalen durch die Signalleuchte, wobei die ausgesendeten Lichtsignale wenigstens die Warnlichtsignale umfassen; – Erfassen ob die ausgesendeten Warnlichtsignale auf den wenigstens einen Außenspiegel des Zugfahrzeuges treffen, zum Detektieren ob eine Kollision zwischen dem Zugfahrzeug und dem Anhänger droht.