JP7184925B2 - 後退方向で着目ポイントに向かって車両の自律運転を実施する方法、およびシステム - Google Patents
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Description
トレーラは通常、動力を備えた牽引車両によって引っ張られる無動力の車両である。トレーラを他にもある中で特に、ユーティリティトレーラ、ポップアップ式キャンピングカー、旅行用トレーラ、家畜用トレーラ、平床式トレーラ、有蓋車両輸送トレーラ、およびボートトレーラとすることができる。牽引車両を、乗用車、クロスオーバー車、トラック、バン、スポーツ・ユーティリティ・ビークル(SUV)、レクレーショナル・ビークル(RV)、またはトレーラに取り付けてトレーラを引っ張るように構成された他の任意の車両とすることができる。トレーラヒッチを用いて、トレーラを動力車両に取り付けることができる。受け側ヒッチが牽引車両に装備されており、これがトレーラヒッチと接続されて接続が形成される。トレーラヒッチを、ボールおよびソケット、予備車輪およびグースネック、またはトレーラジャッキとすることができる。他の取り付け機構を使用することもできる。
本開示の1つの態様によれば、後退方向で着目ポイントに向かって車両の自律運転を実施する方法が提供される。この方法は、データ処理ハードウェアにおいて、車両後部に配置されデータ処理ハードウェアと通信を行うカメラから、1つまたは複数の画像を受け取るステップを含む。この方法は、データ処理ハードウェアにおいて、1つまたは複数の画像に経路を重ね合わせるステップも含む。この方法は、データ処理ハードウェアにおいて、このデータ処理ハードウェアと通信を行うユーザインタフェースを介して、命令を受け取るステップも含む。この命令は、経路を調節するための指示を含む。この方法は、データ処理ハードウェアにおいて、受け取った命令に基づき経路を調節するステップも含む。この方法は、データ処理ハードウェアから、このデータ処理ハードウェアと通信を行う走行システムへ、調節された経路に沿って車両に自律運転を実施させる走行命令を送信するステップも含む。
以下に限定されるものではないが、乗用車、クロスオーバー車、トラック、バン、スポーツ・ユーティリティ・ビークル(SUV)、およびレクレーショナル・ビークル(RV)といった牽引車両を、トレーラを牽引するように構成することができる。牽引車両は、トレーラヒッチを用いてトレーラとの連結を行う。牽引車両の後方周囲の画像から識別され、ユーザディスプレイなどのユーザインタフェース上に表示された、運転者により指定されたポジション、たとえばトレーラ、に向かって自律的に後退可能な牽引車両を実現するのが望ましい。
Claims (8)
- 後退方向で着目ポイントに向かって車両の自律運転を実施する方法であって、
データ処理ハードウェアにおいて、前記車両の後部に配置され前記データ処理ハードウェアと通信を行うカメラから、1つまたは複数の画像を受け取るステップと、
前記データ処理ハードウェアにおいて、前記1つまたは複数の画像に経路を重ね合わせるステップと、
前記データ処理ハードウェアにおいて、該データ処理ハードウェアと通信を行うユーザインタフェースを介して、前記経路を調節するための指示を含む命令を受け取るステップと、
前記データ処理ハードウェアにおいて、受け取った前記命令に基づき前記経路を調節するステップと、
前記データ処理ハードウェアから、該データ処理ハードウェアと通信を行う走行システムへ、調節された前記経路に沿って前記車両に自律運転を実施させる走行命令を送信するステップと
を含み、
前記命令を受け取るステップは、前記ユーザインタフェースを介して、運転者によって、3つの独立した経路モードのうちの1つまたは複数を選択することを含み、前記経路モードは、前記経路の湾曲角度を調節するように構成された角度サブモードと、前記経路の距離を調節するように構成された距離サブモードと、前記経路の終端において、前記車両が前記着目ポイントに対してどのように配向されるかを示す接近角度を調節するように構成された二重円弧モードとを含み、選択された前記経路モードに基づいて、前記命令は、前記経路の角度を調節するための指示、前記経路の距離を調節するための指示、および/または、前記経路の終端部分の角度を調節するための指示を含むことを特徴とする、方法。 - 前記着目ポイントはトレーラであり、前記経路の前記終端部分の前記角度を調節することにより、前記車両の前後軸を前記トレーラの前後軸と整列させる、請求項1記載の方法。
- 走行命令を送信する前に、当該方法は、前記データ処理ハードウェアに前記走行命令を送信させるアクションを運転者から受け取るステップを含む、請求項1記載の方法。
- 当該方法はさらに、前記後退方向での前記車両の自律運転中、前記経路に対し相対的な前記車両のポジションを表示するよう、前記ユーザインタフェースに指示するステップを含む、請求項1記載の方法。
- 後退方向で着目ポイントに向かって車両の自律運転を実施するシステムであって、当該システムは、
データ処理ハードウェアと、
該データ処理ハードウェアと通信を行うメモリハードウェアと、
を含み、
該メモリハードウェアは命令を格納しており、該命令は、前記データ処理ハードウェア上で実行されると、前記データ処理ハードウェアに以下のことを含む動作を実施させる、すなわち、
前記車両の後部に配置され前記データ処理ハードウェアと通信を行うカメラから、1つまたは複数の画像を受け取ることと、
前記1つまたは複数の画像に経路を重ね合わせることと、
前記データ処理ハードウェアと通信を行うユーザインタフェースを介して、前記経路を調節するための指示を含む命令を受け取ることと、
受け取った前記命令に基づき前記経路を調節することと、
前記データ処理ハードウェアと通信を行う走行システムへ、調節された前記経路に沿って前記車両に自律運転を実施させる走行命令を送信することと、
を含む動作を実施させ、
前記命令を受け取ることは、前記ユーザインタフェースを介して、運転者によって、3つの独立した経路モードのうちの1つまたは複数を選択することを含み、前記経路モードは、前記経路の湾曲角度を調節するように構成された角度サブモードと、前記経路の距離を調節するように構成された距離サブモードと、前記経路の終端において、前記車両が前記着目ポイントに対してどのように配向されるかを示す接近角度を調節するように構成された二重円弧モードとを含み、選択された前記経路モードに基づいて、前記命令は、前記経路の角度を調節するための指示、前記経路の距離を調節するための指示、および/または、前記経路の終端部分の角度を調節するための指示を含むことを特徴とする、
システム。 - 前記着目ポイントはトレーラであり、前記経路の前記終端部分の前記角度を調節することにより、前記車両の前後軸が前記トレーラの前後軸と整列させられる、請求項5記載のシステム。
- 走行命令を送信する前に、前記動作はさらに、前記データ処理ハードウェアに前記走行命令を送信させるアクションを運転者から受け取ることを含む、請求項5記載のシステム。
- 前記動作はさらに、前記後退方向での前記車両の自律運転中、前記経路に対し相対的な前記車両のポジションを表示するよう、前記ユーザインタフェースに指示することを含む、請求項5記載のシステム。
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